CN116621020A - 夹具的使用方法、吊具、吊机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种夹具的使用方法，夹具主要由基座和与基座连接的至少两条夹臂构成，基座滑动连接有提拉杆；包括：使夹臂夹持目标物体，保持提拉杆和夹臂的传动连接，提拉提拉杆，提拉杆带动夹臂调整其与基座的夹角，以进一步提高夹臂对目标物体的夹持力。本发明还涉及一种吊具、吊机，包括基座、夹臂、提拉杆、传动装置和夹具夹松驱动装置；至少两条夹臂与基座连接形成夹具；提拉杆与基座滑动连接；基座、夹臂、传动装置和提拉杆构成可变形结构；夹具夹松驱动装置用于粗设夹臂与基座的夹角，并使夹角粗设后还具有弹性调整空间。一种吊机，包括吊绳和前述的吊具，吊绳在B轴方向上与提拉杆固定连接。使用它们可以降低初始夹持力提供装置的要求。

Description

夹具的使用方法、吊具、吊机

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，具体涉及一种夹具的使用方法。

本发明还涉及吊具技术领域，具体涉及一种吊具、吊机。

背景技术

吊具（lifting sling），是起重机械中用于吊取重物的装置。最常用的吊具是吊钩、吊带，其他还有吊环、起重吸盘、夹钳和货叉等。

工业用纸卷一般为圆柱体形状，卷绕在空心管上的纸卷为空心纸卷，卷绕在实心圆柱体上的纸卷为实心纸卷。比如，一种实心纸卷外径为750mm～1250mm，最大高度为3.6m，最大重量4.2吨。目前，库房存储该种实心纸卷时，一般立式放置单个实心纸卷，并采用多层堆放的方式提高空间利用率。在短程搬运该种实心纸卷时，一般采用铲车搬运、吊具吊拉搬运等方式运输。由于纸卷的特殊性，在搬运实心纸卷时，应避免损伤纸卷的侧面，以及纸卷的上端面、下端面。

现有技术中，采用吊具吊取空心纸卷有三种方式：第一种、吊具包括吊钩和吊杆，吊杆穿过卧放的空心纸卷的管孔，两个吊钩分别钩拉吊杆的两端，具体可参见专利文献CN216863384U公开的一种纸卷吊具及铺纸机、CN208054707U公开的一种新型的活动式纸卷筒吊具、CN105129604A公开的一种纸卷吊具；第二种、吊具的外径可胀大或缩小，吊具插入立放的空心纸卷的管孔后，胀大吊具的外径，在吊具与空心管的摩擦力等于空心纸卷重力后就可以吊起空心纸卷，具体可参见专利文献CN102815602A公开的一种纸卷起吊工具、CN200949009Y公开的一种吊具；第三种、通过夹钳抱紧纸卷，具体可参见专利文献CN201024042Y公开的一种翻转式圆筒纸抱吊。由于实心纸卷没有管孔，采用吊具吊取实心纸卷只能采用最后一种吊取方式。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹具的使用方法，以降低对初始夹持力的要求，其尤其适用于吊具的夹持作业。因此，本发明的第二目的是提供一种吊具、吊机，以便于降低初始夹持力提供装置的要求。当夹具调整为适应于夹持柱状体时，本发明的吊具、吊机还便于吊取立式摆放的纸卷，尤其是实心纸卷。

本发明的技术方案是：

一种夹具的使用方法，所述夹具主要由基座和与所述基座连接的至少两条夹臂构成，所述基座滑动连接有提拉杆；包括以下步骤：

S11、使所述夹臂夹持目标物体，保持所述提拉杆和所述夹臂的传动连接，提拉所述提拉杆，所述提拉杆带动所述夹臂调整所述夹臂与所述基座的夹角∠α，以进一步提高所述夹臂对目标物体的夹持力；其中，∠α指夹臂的下端与配重基座的径向向心侧的角。

优选的，设所述基座与所述提拉杆的滑动轴为B轴，所述提拉杆与吊绳连接，在所述步骤S11之前还包括步骤S10，传动连接所述提拉杆和所述夹臂，以使提拉所述吊绳且所述夹具自然下垂时，B轴与所述夹具的重力中心线平行，且在所述步骤S11中所述提拉杆能够带动所述夹臂调整∠α，在所述步骤S11中，通过所述吊绳提拉所述提拉杆。

一种吊具，包括：基座、夹臂、提拉杆、传动装置和夹具夹松驱动装置；至少两条所述夹臂与所述基座连接形成夹具；所述提拉杆与所述基座滑动连接，设所述提拉杆与所述基座的滑动轴为B轴；所述传动装置用于传动连接所述提拉杆和所述夹臂，以使所述基座、所述夹臂、所述传动装置和所述提拉杆构成可变形结构；所述夹具夹松驱动装置用于粗设所述夹臂与所述基座的夹角∠α，并使∠α粗设后还具有弹性调整空间；其中，∠α指夹臂的下端与配重基座的径向向心侧的角。

优选的，使用时，通过吊拉提拉杆提拉所述吊具。

优选的，还包括吊拉部，所述吊拉部在B轴方向上与所述提拉杆固定连接，提拉所述吊拉部时，所述B轴与所述吊具的重力中心线平行。

进一步优选的，所述夹具的几何中心线与所述重力中心线共线。

进一步优选的，所述传动装置包括连杆，所述连杆与所述提拉杆的连接点设置在所述基座的下方，所述吊拉部设置在所述基座的上方，使用时所述连杆与所述提拉杆上端的夹角∠θ≥90°。

优选的，所述提拉杆与所述基座滑移副连接，所述传动装置包括连杆，所述连杆的一端与所述夹臂铰接连接，所述连杆的另一端与所述提拉杆铰接连接。

优选的，所述提拉杆与所述基座滑移副连接，所述传动装置包括连杆和滑块，所述连杆的一端与所述提拉杆固定连接，所述连杆的另一端与所述滑块铰接连接，所述滑块与所述夹臂滑动连接，所述夹具为撑胀夹具，∠α＞90°且∠α＜180°。

优选的，所述提拉杆与所述基座滑移副连接，所述传动装置包括连杆和滑块，所述连杆的一端与所述提拉杆固定连接，所述连杆的另一端与所述滑块铰接连接，所述滑块与所述夹臂滑动连接，所述夹具为抱夹夹具，∠α＜90°。

优选的，所述传动装置包括第一牵拉绳，所述第一牵拉绳的一端与所述夹臂固定连接，所述第一牵拉绳的另一端与所述提拉杆固定连接。

优选的，所述提拉杆与所述基座圆柱副连接，所述传动装置包括连杆和联动核，所述连杆的一端与所述夹臂铰接连接，所述连杆的另一端与所述联动核铰接连接，所述联动核与所述提拉杆在提拉方向上可转动连接，且所述提拉杆上设有联动核上限位部和联动核下限位部。

进一步优选的，所述夹具夹松驱动装置包括角行程执行器和夹角控制模块，所述角行程执行器在夹角可粗调的基础上还具备夹角弹性调整空间，所述夹角控制模块用于粗设所述角行程执行器的夹角。

又进一步优选的，所述角行程执行器为角行程液压缸。

又进一步优选的，所述角行程执行器为角行程气动缸。

又进一步优选的，所述角行程执行器包括固定端、活动端、复位弹簧、第二牵拉绳和牵拉机构，所述固定端和所述活动端转动副连接，所述复位弹簧的一端与所述固定端固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述活动端固定连接，所述第二牵拉绳的一端与所述活动端连接，所述第二牵拉绳从所述活动端的穿孔引出并与所述牵拉机构的拉力输出件固定连接，所述牵拉机构与所述固定端相对静止设置，所述伸缩控制模块用于设置所述牵拉机构的牵拉长度。

进一步优选的，所述夹具夹松驱动装置包括伸缩杆和伸缩控制模块，所述伸缩杆在长度可粗调的基础上还具备长度弹性调整空间，所述伸缩控制模块用于粗设所述伸缩杆的长度。

又进一步优选的，所述伸缩杆为直行程液压缸。

又进一步优选的，所述伸缩杆为直行程气动缸。

又进一步优选的，所述伸缩杆包括复位弹簧、第二牵拉绳和牵拉机构，所述复位弹簧的一端与所述第二牵拉绳的一端固定连接，所述第二牵拉绳从所述复位弹簧的另一端引出并与牵拉机构的拉力输出件固定连接，牵拉机构与复位弹簧的第二牵拉绳引出端相对静止设置，所述伸缩控制模块用于设置所述牵拉机构的牵拉长度。

进一步优选的，所述夹具夹松驱动装置包括辅助座、B向导杆、弹性件、下限位部和回转驱动部，所述提拉杆与所述辅助座螺纹副连接，所述回转驱动部用于驱动所述提拉杆相对于所述辅助座转动，所述B向导杆的上下两端分别与所述辅助座、所述下限位部固定连接，所述基座设置在所述辅助座和所述下限位部之间并与所述B向导杆滑动连接，所述弹性件的两端分别所述基座、所述下限位部连接。

优选的，所述夹臂与所述基座转动副连接，设所述夹臂与所述基座的旋转轴为A轴，A轴的经所述夹具的几何中心线的法向面为竖立面A；所述夹臂有两条，两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β为180°。

优选的，所述夹臂与所述基座转动副连接，设所述夹臂与所述基座的旋转轴为A轴，A轴的经所述夹具的几何中心线的法向面为竖立面A；所述夹臂有至少三条，任意相邻的两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β均≤180°。

进一步优选的，所述夹具还包括摩擦托，所述摩擦托与所述夹臂转动副连接，设所述摩擦托与所述夹臂的旋转轴为I轴，I轴平行于该夹臂对应的A轴。

又进一步优选的，所述夹具还包括摩擦托复位件，所述摩擦托复位件设置在所述摩擦托与所述夹臂的转轴的侧方，且其两端分别与所述摩擦托、所述夹臂连接。

进一步优选的，所述夹具还包括摩擦托，所述摩擦托与所述夹臂连接，所述摩擦托的摩擦面由弹性层形成。

一种吊机，包括吊绳，还包括前述的吊具，所述吊绳在B轴方向上与所述提拉杆固定连接。

本发明的有益效果是：

1. 本发明的夹具的使用方法中，步骤S11中，使夹臂夹持目标物体，在提拉提拉杆的瞬间，该初始夹持力形成目标物体对夹具的初始摩擦力，方向为垂直向下；之后，初始摩擦力和提拉提拉杆的拉力共同作用下，引起基座、夹臂和提拉杆相对位置的调整，即提拉杆带动夹臂调整夹臂与基座的夹角∠α，以进一步提高夹臂对目标物体的夹持力，这会使该时刻的瞬间摩擦力增大；……如此正向循环促进下，便可以提拉起目标物体。因此，本发明的夹具的使用方法可以对初始夹持力的要求。

2. 本发明的使用方法中，设基座与提拉杆的滑动轴为B轴，提拉杆与吊绳连接，在步骤S11之前还包括步骤S10，传动连接提拉杆和夹臂，以使提拉吊绳且夹具自然下垂时，B轴与夹具的重力中心线平行，这样便于控制夹具的姿态，以便于吊具设置在吊装位置。同时，传动连接提拉杆和夹臂，还方便在所述步骤S11中通过提拉杆调整∠α，在步骤S11中通过所述吊绳提拉所述提拉杆，这样，就实现了将夹具应用于吊具领域。

3. 本发明的吊具中，构造基座、夹臂、提拉杆、传动装置为可变形结构，这样，通过提拉提拉杆就可以带动可变形结构变形，从而可以实现夹具的夹持过程。通过夹具夹松驱动装置粗设夹臂与基座的夹角∠α，实现夹具的夹持过程的启动，以及夹具的松开过程。将吊拉部在B轴方向上与提拉杆固定连接，且通过使夹具夹松驱动装置粗设∠α后，∠α还具有弹性调整空间，这样，夹具实现对目标物体的夹持后，吊具的重力叠加目标物体对吊具的向下摩擦力作用下，可变形结构继续变形，这样，吊拉力通过提拉杆、传动装置、夹臂、基座传导后，可以转化成夹持力，从而降低对夹具夹松驱动装置的夹持力要求。

4. 本发明的吊具中，吊拉部在B轴方向上与提拉杆固定连接，提拉吊拉部时，B轴与吊具的重力中心线平行，这样上提提拉杆时，吊具的姿态更为稳定。

5. 本发明的吊具中，夹具的几何中心线与重力中心线共线。这样，传动装置对每个夹臂的传动比是1：1，传动装置的结构简单。

6. 本发明的吊具中，传动装置包括连杆，连杆与提拉杆的连接点设置在基座的下方，吊拉部设置在基座的上方，使用时连杆与提拉杆上端的夹角∠θ≥90°。由于连杆长度固定，在使用过程中出现∠θ在0°—90°—180°过渡时，夹具会表现撑胀夹具与抱夹夹具的过渡，易出现危险。限定使用时∠θ≥90°，这样更安全。

7. 本发明的吊具中，提拉杆与所述基座滑移副连接，所述传动装置包括连杆，所述连杆的一端与所述夹臂铰接连接，所述连杆的另一端与所述提拉杆铰接连接。传动装置为刚性传动，传动效率高，安全性高。

8. 本发明的吊具中，所述提拉杆与所述基座滑移副连接，所述传动装置包括连杆和滑块，所述连杆的一端与所述提拉杆固定连接，所述连杆的另一端与所述滑块铰接连接，所述滑块与所述夹臂滑动连接，且若所述夹具为抱夹夹具，∠α＜90°，若所述夹具为撑胀夹具，∠α＞90°且∠α＜180°。传动装置为刚性传动，传动效率高，安全性高。

9. 本发明的吊具中，传动装置包括第一牵拉绳，所述第一牵拉绳的一端与所述夹臂固定连接，所述第一牵拉绳的另一端与所述提拉杆固定连接。绳传动时，提拉杆与基座的连接方式既可以是圆柱副连接，还可以是滑移副连接。

10. 本发明的吊具中，提拉杆与所述基座圆柱副连接，传动装置包括连杆和联动核，所述连杆的一端与所述夹臂铰接连接，所述连杆的另一端与所述联动核铰接连接，所述联动核与所述提拉杆在提拉方向上可转动连接，且所述提拉杆上设有联动核上限位部和联动核下限位部。由于连杆为刚性，增加与提拉杆可转动连接的联动核，提拉杆相对于基座的运动形式就可以设置成圆柱副连接，还可以是滑移副连接。

11. 本发明的吊具中，所述夹具夹松驱动装置包括角行程执行器和夹角控制模块，所述角行程执行器在夹角可粗调的基础上还具备夹角弹性调整空间，所述夹角控制模块用于粗设所述角行程执行器的夹角。这样可以实现夹具夹松驱动装置的功能。

12. 本发明的吊具中，所述夹具夹松驱动装置包括伸缩杆和伸缩控制模块，所述伸缩杆在长度可粗调的基础上还具备长度弹性调整空间，所述伸缩控制模块用于粗设所述伸缩杆的长度。这样可以实现夹具夹松驱动装置的功能。

13. 本发明的吊具中，所述夹具夹松驱动装置包括辅助座、B向导杆、弹性件、下限位部和回转驱动部，所述提拉杆与所述辅助座螺纹副连接，所述回转驱动部用于驱动所述提拉杆相对于所述辅助座转动，所述B向导杆的上下两端分别与所述辅助座、所述下限位部固定连接，所述基座设置在所述辅助座和所述下限位部之间并与所述B向导杆滑动连接，所述弹性件的两端分别所述基座、所述下限位部连接，所述吊拉部与所述辅助座固定连接。这样可以将刚性的螺纹副传动转换为带弹性微调空间的传动方式。

14. 本发明的吊具中，所述夹臂与所述基座转动副连接，设所述夹臂与所述基座的旋转轴为A轴，所述提拉杆与所述基座滑动的滑动轴为B轴，A轴的经夹具的几何中心线的法向面为竖立面A；所述夹臂有两条，两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β为180°，或者，所述夹臂有至少三条，任意相邻的两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β均≤180°。这样便于控制夹臂与基座的变形方式，易于设计传动装置。

15. 本发明的吊具中，所述夹具还包括摩擦托，所述摩擦托与所述夹臂转动副连接，设所述摩擦托与所述夹臂的旋转轴为I轴，I轴平行于该夹臂对应的A轴。这样每个摩擦托与目标物体可以实现线连接或面连接。

16. 本发明的吊具中，所述夹具还包括摩擦托复位件，所述摩擦托复位件设置在所述摩擦托与所述夹臂的转轴的侧方，且其两端分别与所述摩擦托、所述夹臂连接。这样可以降低设置摩擦托与夹臂活动连接对夹持物体过程的不利影响，提高作业效率。

17. 本发明的吊具中，夹具还包括摩擦托，所述摩擦托与所述夹臂连接，所述摩擦托的摩擦面由弹性层形成。利用弹性层的可变形性，这样每个摩擦托与目标物体均可以实现面连接。

18. 本发明的吊机，可以实现对物体的自动夹持和自动松开作业，吊装效率高，且可以减少夹具夹松驱动装置对目标物体的驱动要求。

附图说明

图1为一种吊具的结构简化图，为清晰显示标记，图中左侧夹臂和左侧连杆未画出剖面线。

图2为一种吊具的立体图。

图3为图2所示吊具的俯视图。

图4为图3的A—A剖视图。

图5为图4的B部放大图。

附图标记说明：1、夹具，10、基座，11、夹臂，12、摩擦托，13、摩擦托复位件，14、导杆，2、提拉杆，3、传动装置，30、连杆，4、夹具夹松驱动装置，40、伸缩杆，5、吊拉部，6、摆动联动杆，7、电缆收纳筒，8、液压系统。

图6为又一种吊具的俯视图。

图7为图6的C—C剖视图。

附图标记说明：10、基座，11、夹臂，12、摩擦托，2、提拉杆，21、联动核上限位部，22、联动核下限位部，30、连杆，31、联动核，41、辅助座，42、B向导杆，43、弹性件，44、下限位部，5、吊拉部，6、摆动联动杆，7、电缆收纳筒，8、回转驱动部。

实施方式

下面结合附图，以实施例的形式说明本发明，以辅助本技术领域的技术人员理解和实现本发明。除另有说明外，不应脱离本技术领域的技术知识背景理解以下的实施例及其中的技术术语。

一种夹具的使用方法，夹具主要由基座和与基座连接的至少两条夹臂构成，基座滑动连接有提拉杆；夹具对目标物体的夹持过程包括以下步骤：

S11、使夹臂夹持目标物体，保持提拉杆和夹臂的传动连接，提拉提拉杆，提拉杆带动夹臂调整夹臂与基座的夹角∠α，以进一步提高夹臂对目标物体的夹持力。

参见图1，∠α指夹臂的下端与基座的径向向心侧的角。

一种夹具的使用方法，夹具主要由基座和与基座连接的至少两条夹臂构成，基座滑动连接有提拉杆，提拉杆与吊绳连接；夹具对目标物体的夹持过程包括以下步骤：

S10、设所述基座与所述提拉杆的滑动轴为B轴，传动连接提拉杆和夹臂，以使提拉吊绳且夹具自然下垂时，B轴与夹具的重力中心线平行，且提拉杆能够带动夹臂调整夹臂与基座的夹角∠α；参见图1，∠α指夹臂的下端与基座的径向向心侧的角。

S11、使夹臂夹持目标物体，保持提拉杆和夹臂的传动连接，提拉提拉杆，提拉杆带动夹臂调整∠α，以进一步提高夹臂对目标物体的夹持力。

本发明的吊具，包括基座、夹臂、提拉杆、传动装置和夹具夹松驱动装置。

夹臂有至少两条，以与基座连接形成夹具。应当明白，夹具可以是抱夹夹具，也可以是撑胀夹具，均不影响本发明的实现。夹臂与基座可以是铰接连接，也可以是可折弯连接，比如夹臂与基座由塑料一体成型，在连接处设置成可折弯连接，也可以形成夹具。

提拉杆与基座滑动连接，提拉杆与基座在B轴方向上的滑动，但在垂直于B轴方向上的相对静止，基座绕B轴相对于提拉杆旋转不影响功能的实现。现有技术中，滑移副连接、圆柱副连接均属于滑动连接。实际中，因工艺原因设置的结构，或其不影响功能实现的活动结构均可以认为是滑动连接。

传动装置用于传动连接提拉杆和夹臂，以使基座、夹臂、传动装置和提拉杆构成可变形结构。基座、夹臂、传动装置和提拉杆最好设置成平面可变形结构，这样夹具夹松作业时运动形态简单，易于控制。一般地，n(n≥4)边形均为可变形结构。在n(n≥4)边形中，∠α可调整，传动装置用于形成可变形多边形结构的至少一条边。应当明白，传动装置为曲杆，或者传动装置为绳索时，其也是可以形成可变形结构的。

夹具夹松驱动装置用于粗设夹臂与基座的夹角∠α，并使∠α粗设后还具有弹性调整空间。通过夹具夹松驱动装置粗设∠α，使夹具夹持物体，或松开物体。使用时，在提拉吊拉部后，吊具的重力叠加目标物体对吊具的向下摩擦力作用在吊具上，由于基座、夹臂、传动装置和提拉杆为可变形结构，且通过夹具夹松驱动装置粗设∠α后，∠α还具有弹性调整空间，因此，基座、夹臂、传动装置和提拉杆形成的可变形结构还可以变形，这样，吊拉力通过吊拉部、提拉杆、传动装置、夹臂、基座传导后，可以转化成夹持力，从而降低对夹具夹松驱动装置的夹持力要求。参见图1，∠α指夹臂的下端与基座的径向向心侧的角。

使用时，吊绳在B轴方向上与提拉杆固定连接。拉起吊绳，此时吊具自然下垂，传动装置连接部设置在吊拉部的下方，竖直方向的拉力通过吊拉部施加在吊具上，通过吊绳实现对吊具的吊拉、移动作业。

将吊具移动到夹持位之前，操控夹具夹松驱动装置，使∠α维持在设计夹角。

吊具移动到夹持位，需要夹持物体时，操控夹具夹松驱动装置，调整∠α，使夹具夹持目标物体。拉起吊绳，在吊拉部受到提拉力作用后，∠α还具有弹性调整空间，因此，吊具的重力叠加目标物体对吊具的向下摩擦力作用下，基座、夹臂、传动装置和提拉杆形成的可变形结构继续变形，这样，目标物体对吊具的向下摩擦力进一步增大，促成∠α的进一步调整……当对目标物体形成的上提作用力增大至≥物体的重力时，就可以实现对目标物体的吊拉。吊拉力通过吊拉部、提拉杆、传动装置、夹臂、基座传导后，可以转化成夹持力，从而降低对夹具夹松驱动装置的夹持力要求。

在需要松开对物体的夹持时，操控夹具夹松驱动装置，使∠α复位至设计夹角。此过程中，在夹具夹松驱动装置的作用下，基座、夹臂、传动装置和提拉杆恢复至初始形态，使夹具松开对物体的夹持。

实施例1：一种吊具，参见图2—5，包括基座10、夹臂11、提拉杆2、传动装置3、夹具夹松驱动装置4和吊拉部5。

提拉杆2与基座10滑移副连接。设提拉杆2与基座10的滑动轴为B轴。

夹臂11有至少两条，以与基座10连接形成夹具。本实施例中，夹臂11与基座10转动副连接，设夹臂11与基座10的旋转轴为A轴，A轴的经夹具的几何中心线的法向面为竖立面A（即夹具的几何中心线在竖立面A内，竖立面A为A轴的法向面）。当夹臂11有两条时，两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β为180°；当夹臂有至少三条时，任意相邻的两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β均≤180°。

传动装置3用于传动连接夹臂11和提拉杆2，以使基座10、夹臂11、提拉杆2和传动装置3构成可变形结构。

夹具夹松驱动装置4用于粗设夹臂11与基座10的夹角∠α，并使∠α粗设后还具有弹性调整空间。参见图1，∠α指夹臂的下端与基座的径向向心侧的角。

吊拉部5在B轴方向上与提拉杆2连接。吊拉部是为了方便吊绳在B轴方向上与提拉杆固定连接的结构，其可以是吊环、限位部、挂钩。当提拉杆在B轴的上端设置限位部，即使吊拉部与提拉杆活动连接，并在提拉杆的限位部之下活动，在使用时由于上限位部限定了吊拉部在提拉杆的最上端位置，因而也应视为吊拉部在提拉杆的B轴方向上与提拉杆固定连接。本实施例中，吊拉部5与提拉杆2固定连接。

本实施例中，为提高吊具的稳定性，提拉吊拉部时，使未夹持物体的吊具自然下垂状态的重力中心线与B轴相平行。

本实施例中，为降低传动装置3的设计量，提拉杆2设置在夹具的几何中心线处，吊具自然下垂状态的重力中心线与夹具的几何中心线重合。

同时，本实施例中，夹臂11有六条，任意相邻的两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β均为60°。

本实施例中，传动装置3由连杆30构成，连杆30的数量与夹臂11的数量相同。连杆30的一端与夹臂11转动副连接，连杆30的另一端与提拉杆2转动副连接。设连杆30与夹臂11的旋转轴为C轴，连杆30与提拉杆2的旋转轴为D轴，则A轴、C轴和D轴相互平行，A轴、C轴和D轴中任意两根轴均不共线，且B轴垂直于A轴设置。

参见图4，本实施例中，连杆30与提拉杆2上端的夹角∠θ≥90°，且连杆30与提拉杆2的连接点设置在基座10下方，吊拉部5设置在基座10的上方，因此，本实施例的夹具为抱夹夹具。

本实施例中，夹具夹松驱动装置4包括伸缩杆40和伸缩控制模块，伸缩杆40在长度可粗调的基础上还具备长度弹性调整空间。伸缩控制模块用于粗设伸缩杆40的长度。伸缩杆40可以选择直行程液压缸、直行程气缸。伸缩杆40的一端与基座10转动副连接，伸缩杆40的另一端与提拉杆2的另一端转动副连接。设伸缩杆40与基座10的旋转轴为E轴，伸缩杆40与提拉杆2的旋转轴为F轴，则A轴、E轴和F轴相互平行，且E轴与F轴不共线设置。伸缩控制模块用于粗设伸缩杆的长度。

本实施例中，伸缩杆40选择直行程液压缸，因而配套的伸缩控制模块包括换向阀。故而，本实施例中，吊具还包括液压系统8，液压系统8包括油箱、油泵和换向阀，油泵的吸油口通过吸管延伸入油箱内，油泵的输油口与换向阀的P口连通，换向阀的T口通过油管延伸入油箱内，换向阀的A口、B口与直行程液压缸的两个油口对应管道连通。参见图4，直行程液压缸选择单作用式液压缸时，由液压驱动液压缸缩短，以提供必须的夹持力。液压驱动液压缩短到目标长度后，若吊具及目标物体的重力作用在提拉杆上，直行程液压缸仍然可以继续缩短，这个缩短空间就对应于弹性调整空间。

使用时，将吊拉部与吊绳连接，此时吊具自然下垂，竖直方向的拉力通过吊拉部施加在吊具上。

将吊具移动到夹持位之前，操控夹具夹松驱动装置，使∠α维持在设计夹角。

吊具移动到夹持位，需要夹持物体时，操控换向阀，使直行程液压缸受液压驱动缩短。直行程液压缸通过提拉杆、传动装置带动夹臂绕A轴与基座旋转，夹具实现对目标物体的夹持，这个过程中，由液压驱动直行程液压缸提供夹具对目标物体的夹紧力。夹具夹持目标物体后，提拉吊绳，吊具的重力和目标物体对吊具的摩擦力作用在提拉杆上，由于基座、夹臂、传动装置和提拉杆构成了可变形结构，且直行程液压缸受外力压迫后长度可以再度缩短，故而吊拉部提拉后，∠α还可以再度缩小，因而吊拉部的拉力也可以转换为夹具对目标物体的夹紧力，即这个过程中不仅由液压驱动直行程液压缸提供夹具对目标物体的夹紧力，还有提拉杆的拉力提供夹具对目标物体的夹紧力。某些情况下，最终会由提拉杆的拉力提供夹具对目标物体的夹紧力。

在需要松开对物体的夹持时，操控换向阀，使直行程液压缸伸长至最长状态，∠α复位至设计夹角。此过程中，在夹具夹松驱动装置的作用下，基座、夹臂、传动装置和提拉杆恢复至初始形态，使夹具松开对物体的夹持。

可以预见的是，基于实施例1的内容，将连杆30更换为牵拉绳，牵拉绳的一端与夹臂11固定连接，牵拉绳的另一端与提拉杆2固定连接，提拉提拉杆2时绷紧的牵拉绳可以传力，操纵直行程液压缸伸长至最长状态过程中牵拉松弛的牵拉绳绷紧，为下一次吊拉作业做准备，得到的吊具也具有本发明的效果。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，在夹臂11与基座10转动副连接，提拉杆2与基座10转动副连接或圆柱副连接的情况下，连杆30的一端与夹臂11铰接连接，连杆30的另一端与提拉杆2铰接连接，得到的吊具也具有本发明的效果。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，在夹臂11与基座10转动副连接，提拉杆2与基座10转动副连接的情况下，传动装置3还包括滑块，此时，连杆30的一端与提拉杆2固定连接，连杆30的另一端与滑块铰接连接或转动副连接，滑块与夹臂滑移副连接或圆柱副连接，若夹具为抱夹夹具，∠α＜90°，若夹具为撑胀夹具，∠α＞90°且∠α＜180°，得到的吊具也具有本发明的效果。应该注意，连杆30的另一端与滑块转动副连接时，设连杆30与滑块的旋转轴为G轴，G轴与A轴应相平行。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，在连杆30的一端与夹臂11转动副连接，连杆的另一端与提拉杆2转动副连接，提拉杆2与基座10滑移副连接的情况下，即使夹臂11与基座10球铰连接，在实际使用时，夹臂11与基座10也只会形成转动副连接。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，伸缩杆40的一端与基座10铰接连接，伸缩杆的另一端与夹臂11铰接连接，或者，伸缩杆40的一端与夹臂11铰接连接，伸缩杆40的另一端与连杆30铰接连接，或者，伸缩杆40的一端与连杆30铰接连接，伸缩杆的另一端与提拉杆2铰接连接，这些方式均可以使伸缩杆40和伸缩控制模块形成夹具夹松驱动装置4。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，伸缩杆40可以采用这样的结构：伸缩杆包括复位弹簧、第二牵拉绳和牵拉机构，复位弹簧的一端与第二牵拉绳的一端固定连接，复位弹簧的另一端形成活动端，第二牵拉绳从复位弹簧的活动端引出并与牵拉机构的拉力输出件固定连接，牵拉机构与复位弹簧的活动端相对静止设置。使用时，通过拉紧第二牵拉绳实现∠α粗设。在松开第二牵拉绳后，借助复位弹簧使∠α复位至设计夹角。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，夹具夹松驱动装置4还可以这样实现：夹具夹松驱动装置4包括角行程执行器和夹角控制模块，角行程执行器在夹角可粗调的基础上还具备夹角弹性调整空间。可用的角行程执行器有角行程液压缸、角行程气动缸。角行程执行器包括转动副连接的固定端和活动端，设固定端与活动端的旋转轴为H轴，使H轴与A轴共轴设置，固定端与基座10固定连接，活动端与夹臂11固定连接，即可实现复位∠α的功能。此外，使H轴与C轴共轴设置，固定端与夹臂11固定连接，活动端与连杆30固定连接；或者，使H轴与D轴共轴设置，固定端与连杆30固定连接，活动端与提拉杆2固定连接；这些方式也是可行的。

可以预见的是，角行程执行器可以采用这样的结构：角行程执行器包括固定端、活动端、复位弹簧、第二牵拉绳和牵拉机构，固定端和活动端转动副连接，复位弹簧的一端与固定端固定连接，复位弹簧的另一端与活动端固定连接，第二牵拉绳的一端与活动端连接，第二牵拉绳从活动端的穿孔引出并与牵拉机构的拉力输出件固定连接，牵拉机构与固定端相对静止设置。使用时，通过拉紧第二牵拉绳实现∠α粗设。在松开第二牵拉绳后，借助复位弹簧使∠α复位至设计夹角。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，连杆30与提拉杆2的连接点设置在基座10下方，吊拉部5设置在基座10的上方，在使用过程中，连杆30与提拉杆2上端的夹角∠θ均＜90°，则形成的夹具为撑胀夹具。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，连杆30与提拉杆2的连接点设置在基座10和吊拉部5之间，在使用过程中，连杆30与提拉杆2上端的夹角∠θ均＜90°，则形成的夹具为抱夹夹具。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，连杆30与提拉杆2的连接点设置在基座10和吊拉部5之间，在使用过程中，连杆30与提拉杆2上端的夹角∠θ均≥90°，则形成的夹具为撑胀夹具。

实施例2：一种吊具，参见图6、7，包括基座10、夹臂11、提拉杆2、传动装置和夹具夹松驱动装置4。

提拉杆2与基座10圆柱副连接。设提拉杆2与基座10的滑动轴为B轴。

夹臂11有至少两条，以与基座10连接形成夹具。本实施例中，夹臂11与基座10转动副连接，设夹臂11与基座10的旋转轴为A轴，A轴的经夹具的几何中心线的法向面为竖立面A（即夹具的几何中心线在竖立面A内，竖立面A为A轴的法向面）。当夹臂11有两条时，两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β为180°；当夹臂有至少三条时，任意相邻的两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β均≤180°。

传动装置用于传动连接夹臂11和提拉杆2，以使基座10、夹臂11、提拉杆2和传动装置构成可变形结构。

夹具夹松驱动装置4用于粗设夹臂11与基座10的夹角∠α，并使∠α粗设后还具有弹性调整空间。参见图1，∠α指夹臂的下端与基座的径向向心侧的角。

吊拉部5在B轴方向上与提拉杆2固定连接。吊拉部是为了方便吊绳在B轴方向上与提拉杆固定连接的结构，其可以是吊环、限位部、挂钩。当提拉杆在B轴的上端设置限位部，即使吊拉部与提拉杆活动连接，并在提拉杆的限位部之下活动，在使用时由于上限位部限定了吊拉部在提拉杆的最上端位置，因而也应视为吊拉部在提拉杆的B轴方向上与提拉杆固定连接。本实施例中，吊拉部5与提拉杆2固定连接。

本实施例中，为提高吊具的稳定性，提拉吊拉部时，使未夹持物体的吊具自然下垂状态的重力中心线与B轴相平行。

本实施例中，为降低传动装置3的设计量，提拉杆2设置在夹具的几何中心线处，吊具自然下垂状态的重力中心线与夹具的几何中心线重合。

本实施例中，夹臂11有六条，任意相邻的两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β均为60°。

本实施例中，传动装置包括连杆30和联动核31，连杆30的数量与夹臂11的数量相同。连杆30的一端与夹臂11转动副连接，连杆30的另一端与联动核31转动副连接。设连杆30与夹臂11的旋转轴为C轴，连杆30与联动核31的旋转轴为D轴，则A轴、C轴和D轴相互平行，A轴、C轴和D轴中任意两根轴均不共线，且B轴垂直于A轴设置。联动核31与提拉杆2圆柱副连接，具体设置时，使联动核能够绕B轴相对于提拉杆2转动。在提拉杆2上还固定有联动核上限位部21和联动核下限位部22，以使联动核31在提拉杆2的联动核上限位部21和联动核下限位部22之间滑动。

参见图6、7，本实施例中，夹具夹松驱动装置包括辅助座41、B向导杆42、弹性件43、下限位部44和回转驱动部8，提拉杆2与辅助座41螺纹副连接，回转驱动部8用于驱动提拉杆2相对于辅助座41转动，B向导杆42的上下两端分别与辅助座41、下限位部44固定连接，基座10设置在辅助座41和下限位部41之间，B向导杆42与基座10滑动连接，弹性件43的两端分别基座10、下限位部44连接，吊拉部5与辅助座41固定连接。

本实施例中，回转驱动部8选择电动机，电动机的壳体与辅助座固定连接，电动机的输出轴上安装主动轮，辅助座41上转动副连接有从动轮，主动轮与从动轮啮合连接，提拉杆2与从动轮螺纹副连接。

在通过辅助座41、下限位部44设置基座10相对于辅助座41的滑动极限幅度后，通过驱动提拉杆2相对于辅助座41旋转，就可以粗设∠α。虽然辅助座41与提拉杆2属于刚性连接，但使B向导杆42与基座10滑动连接，并在基座10和下限位部44之间设置弹性件43后，在吊具和目标物体的坠拉力逐渐加载下，基座10还可以下压弹性件使基座10与下限位部之间的距离缩短，这样，就可以使∠α更小，形成了夹角弹性调整空间，这个过程中，吊具和目标物体的坠拉力形成自锁动力，提高了夹具对目标物体的夹紧力。

本实施例中，B向导杆42为圆柱体，其与基座10圆柱副连接。但由于基座10还与提拉杆20螺纹连接，故而，导杆42与基座10实质上是滑移副连接。本实施例中，弹性件43选择柱簧，柱簧套设在B向导杆42上，柱簧的一端与下限位部44连接，柱簧的另一端与基座10抵接。

本实施例中，提拉杆2与辅助座41螺纹副连接，吊拉部5与辅助座41固定连接，也就实现了吊拉部5在B轴方向上与提拉杆2固定连接。虽然吊拉部也可以直接固定在提拉杆2上，但由于提拉杆2使用时会相对于地面转动，这样在使用过程中可能会带动目标物体的姿态调整。

参见图7，本实施例中，连杆30与提拉杆2上端的夹角∠θ≥90°，且连杆30与提拉杆2的连接点设置在基座10下方，吊拉部5设置在基座10的上方，因此，本实施例的夹具为抱夹夹具。

使用时，将吊拉部与吊绳连接，此时吊具自然下垂，竖直方向的拉力通过吊拉部施加在吊具上。

将吊具移动到夹持位之前，操控夹具夹松驱动装置，使∠α维持在设计夹角。

吊具移动到夹持位，需要夹持物体时，操控回转驱动部，联动核下限位部的设置，使提拉杆带动联动核与辅助座的距离缩短。联动核通过传动装置带动夹臂绕A轴与基座旋转，夹具实现对目标物体的夹持，这个过程中，回转驱动部驱动提拉杆相对于辅助座转动，粗设了∠α，以实现夹具对目标物体的夹紧。之后，提拉吊绳，吊具的重力和目标物体对吊具的摩擦力作用在基座上，使弹性件变形，缩短基座与下限位件的距离，实现了∠α的弹性微调，形成自锁动力，提高了夹具对目标物体的夹紧力。

在需要松开对物体的夹持时，操控回转驱动部，联动核上限位部的设置，使提拉杆带动联动核与辅助座的距离伸长。联动核通过传动装置带动夹臂绕A轴与基座旋转，∠α复位至设计夹角，使夹具松开对物体的夹持。

可以预见的是，基于实施例2的内容，将联动核31与提拉杆2设置成转动副连接也是可以的。

可以预见的是，基于实施例2的内容，将连杆30更换为牵拉绳，牵拉绳的一端与夹臂11固定连接，牵拉绳的另一端与提拉杆2固定连接，由于牵拉绳可以变形，转动提拉杆后，可以将牵拉绳缠绕在提拉杆2上，反向转动提拉杆后，牵拉绳处于松弛状态，这样也可以实现传动效果，得到的吊具也具有本发明的效果。

可以预见的是，基于实施例2中的内容，在夹臂11与基座10转动副连接，提拉杆2与基座10转动副连接的情况下，传动装置3还包括滑块，此时，连杆30的一端与联动核31固定连接，连杆30的另一端与滑块铰接连接，滑块与夹臂滑移副连接或圆柱副连接，且若夹具为抱夹夹具，∠α＜90°，若夹具为撑胀夹具，∠α＞90°且∠α＜180°，得到的吊具也具有本发明的效果。应该注意，连杆30的另一端与滑块转动副连接时，设连杆30与滑块的旋转轴为G轴，G轴与A轴应相平行。

可以预见的是，基于实施例2中的内容，联动核31与提拉杆2的连接点设置在基座10下方，吊拉部5设置在基座10的上方，在使用过程中，连杆30与提拉杆2上端的夹角∠θ均＜90°，则形成的夹具为撑胀夹具。

可以预见的是，基于实施例2中的内容，联动核31与提拉杆2的连接点设置在基座10和吊拉部5之间，在使用过程中，连杆30与提拉杆2上端的夹角∠θ均＜90°，则形成的夹具为抱夹夹具。

可以预见的是，基于实施例2中的内容，联动核31与提拉杆2的连接点设置在基座10和吊拉部5之间，在使用过程中，连杆30与提拉杆2上端的夹角∠θ均＞90°，则形成的夹具为撑胀夹具。

实施例3：一种吊具，包括基座、夹臂、提拉杆、传动装置、夹具夹松驱动装置和吊拉部，夹臂有至少两条，以与基座连接形成夹具。提拉杆、传动装置、夹具夹松驱动装置、吊拉部可以使用实施例1中的结构。

与实施例1不同之处在于，参见图2—5，本实施例中，夹具还包括安装在夹臂11上的摩擦托12。

摩擦托12的摩擦面可以由弹性层形成，此时，摩擦托12可以与夹臂11固定连接，也可以与夹臂11活动连接。摩擦托12的摩擦面由弹性层形成时，即使弹性摩擦托与夹臂11固定连接，在夹具夹持物体时，弹性摩擦托也可以与物体侧面形成面接触。增大接触面积后，就可以分散夹持压力，避免单点压力过高损坏物体的侧面，还可以更稳定地夹持物体。

参见图4—5，本实施例中，摩擦托12与夹臂11转动副连接，设摩擦托12与夹臂11的旋转轴为I轴，则I轴最好与A轴平行。此时，摩擦托的摩擦面可以是刚性的，也可是弹性的。

在夹具夹持物体时，为避免摩擦托姿态不利于物体的夹持，参见图4—5，夹具还可以包括摩擦托复位件15，摩擦托复位件15可以选择弹簧。夹臂11与基座10的夹角为初始状态时，摩擦托复位件15最好使摩擦托的摩擦面设置在竖立状态。本实施例中，摩擦托复位件15可以选择柱簧，柱簧设置在摩擦托12与夹臂11的转轴的下方，且其两端分别与摩擦托12、夹臂11连接。夹臂抱抓机构2带动夹臂11抱抓时，摩擦托12与物体接触前，柱簧使摩擦托12与夹臂11的夹角不变，因此，摩擦托12的底边最先与物体相接触，物体将力通过摩擦托12、柱簧传导至夹臂11，这个过程中柱簧被压缩，从而使摩擦托12与物体的表面相接。在夹具夹松驱动装置3设置夹臂11与基座10的夹角恢复初始状态，且摩擦托12与物体脱离接触过程及其后，柱簧使摩擦托12与夹臂11恢复初始角度。在其它实施例中，摩擦托复位件15可以选择拉簧，拉簧设置在摩擦托12与夹臂11的转轴的上方，且其两端分别与摩擦托12、夹臂11连接。

应当明白，本实施例对实施例1附加的特征也可以附加在实施例2中的吊具上。

实施例4：一种吊具，包括基座、夹臂、提拉杆、传动装置、夹具夹松驱动装置和吊拉部，夹臂有至少两条，以与基座连接形成夹具。提拉杆、传动装置、夹具夹松驱动装置和吊拉部均可以使用实施例1中的结构。

本实施例中，夹具夹松驱动装置3包括伸缩杆和伸缩控制模块，伸缩杆包括复位弹簧、牵拉绳和牵拉机构，复位弹簧的一端与牵拉绳的一端固定连接，复位弹簧的另一端构成活动端，牵拉绳从复位弹簧的活动端引出，与牵拉机构的输出件固定连接，牵拉机构与复位弹簧的活动端相对静止设置。使用牵拉机构牵拉牵拉绳，这样就可以粗设复位弹簧的长度，复位弹簧还可以被再次压缩，牵拉机构放松对牵拉绳的牵拉，复位弹簧就可以恢复至初始长度，这样也形成了一种伸缩杆。

在这样的伸缩杆中，松弛牵拉绳时，夹具夹松驱动装置3实现复位功能；拉紧牵拉绳时，切除夹具夹松驱动装置3的复位功能。

实施例5：一种吊具，包括基座、夹臂、提拉杆、传动装置、夹具夹松驱动装置和吊拉部，夹臂有至少两条，以与基座连接形成夹具。提拉杆、传动装置、夹具夹松驱动装置和吊拉部均可以使用实施例1中的结构。

参见图2—5，本实施例中，吊具还包括摆动联动杆6，摆动联动杆6与提拉杆2固定连接，且防晃限位杆6设置在吊具的重力中心线上。在吊架上固定有配套的防晃限位套筒，将吊具吊高后，摆动联动杆6插入防晃限位套筒内，这样在水平移动吊具时，就可以避免吊具摆动。

可以预见的是，基于实施例1中的内容，摆动联动杆6与基座10固定连接，在吊架上固定有配套的摆动连动套筒，也是可以达到相应效果的。

应当明白，本实施例对实施例1附加的特征也可以附加在实施例2中的吊具上。

实施例6：一种吊具，包括基座、夹臂、提拉杆、传动装置、夹具夹松驱动装置和吊拉部，夹臂有至少两条，以与基座连接形成夹具。提拉杆、传动装置、夹具夹松驱动装置和吊拉部均可以使用实施例1中的结构。

参见图2—5，本实施例中，基座10上还固定有线缆收纳筒7。使用时，与吊具连接的线缆可以选择螺旋形线缆，将吊高吊具时，螺旋形线缆螺距缩小，并收纳在线缆收纳筒7内，将吊具放下时，螺旋形线缆螺距扩大。使用线缆收纳筒7收纳螺旋形线缆，可以避免线缆形态杂乱对吊装的不利影响。

应当明白，本实施例对实施例1附加的特征也可以附加在实施例2中的吊具上。

实施例7：一种吊机，包括吊绳，还包括实施例1—6中任一项的吊具，吊绳与吊拉部连接。吊拉部可以采用图4或图7的安装有动滑轮的动滑轮架，也可以采用环扣。

上面结合附图和实施例对本发明作了详细的说明。应当明白，实践中无法穷尽地说明所有可能的实施方式，在此通过举例说明的方式尽可能的阐述本发明得发明构思。在不脱离本发明的发明构思、且未付出创造性劳动的前提下，本技术领域的技术人员对上述实施例中的技术特征进行取舍组合、具体参数进行试验变更，或者利用本技术领域的现有技术对本发明已公开的技术手段进行常规替换形成的具体的实施例，均应属于为本发明隐含公开的内容。

Claims (18)

1.一种夹具的使用方法，所述夹具主要由基座和与所述基座连接的至少两条夹臂构成，其特征在于，所述基座滑动连接有提拉杆；包括以下步骤：

S11、使所述夹臂夹持目标物体，保持所述提拉杆和所述夹臂的传动连接，提拉所述提拉杆，所述提拉杆带动所述夹臂调整所述夹臂与所述基座的夹角∠α，以进一步提高所述夹臂对目标物体的夹持力；

其中，∠α指夹臂的下端与配重基座的径向向心侧的角。

2.如权利要求1所述的使用方法，其特征在于，设所述基座与所述提拉杆的滑动轴为B轴，所述提拉杆与吊绳连接，在所述步骤S11之前还包括步骤S10，传动连接所述提拉杆和所述夹臂，以使提拉所述吊绳且所述夹具自然下垂时，B轴与所述夹具的重力中心线平行，且在所述步骤S11中所述提拉杆能够带动所述夹臂调整∠α，在所述步骤S11中，通过所述吊绳提拉所述提拉杆。

3.一种吊具，其特征在于，包括：

基座；

至少两条夹臂，以与所述基座连接形成夹具；

提拉杆，所述提拉杆与所述基座滑动连接，设所述提拉杆与所述基座的滑动轴为B轴；

传动装置，用于传动连接所述提拉杆和所述夹臂，以使所述基座、所述夹臂、所述传动装置和所述提拉杆构成可变形结构；以及

夹具夹松驱动装置，用于粗设所述夹臂与所述基座的夹角∠α，并使∠α粗设后还具有弹性调整空间；

其中，∠α指夹臂的下端与配重基座的径向向心侧的角。

4.如权利要求3所述的吊具，其特征在于，使用时，通过吊拉所述提拉杆提拉所述吊具。

5.如权利要求3所述的吊具，其特征在于，还包括吊拉部，所述吊拉部在B轴方向上与所述提拉杆固定连接，提拉所述吊拉部时，所述B轴与所述吊具的重力中心线平行。

6.如权利要求5所述的吊具，其特征在于，所述夹具的几何中心线与所述重力中心线共线。

7.如权利要求3—6中任一项所述的吊具，其特征在于，所述提拉杆与所述基座滑移副连接，所述传动装置包括连杆，所述连杆的一端与所述夹臂铰接连接，所述连杆的另一端与所述提拉杆铰接连接。

8.如权利要求3—6中任一项所述的吊具，其特征在于，所述提拉杆与所述基座滑移副连接，所述传动装置包括连杆和滑块，所述连杆的一端与所述提拉杆固定连接，所述连杆的另一端与所述滑块铰接连接，所述滑块与所述夹臂滑动连接，且若所述夹具为抱夹夹具，∠α＜90°，若所述夹具为撑胀夹具，∠α＞90°且∠α＜180°。

9.如权利要求3—6中任一项所述的吊具，其特征在于，所述传动装置包括第一牵拉绳，所述第一牵拉绳的一端与所述夹臂固定连接，所述第一牵拉绳的另一端与所述提拉杆固定连接。

10.如权利要求3—6中任一项所述的吊具，其特征在于，所述提拉杆与所述基座圆柱副连接，所述传动装置包括连杆和联动核，所述连杆的一端与所述夹臂铰接连接，所述连杆的另一端与所述联动核铰接连接，所述联动核与所述提拉杆在提拉方向上可转动连接，且所述提拉杆上设有联动核上限位部和联动核下限位部。

11.如权利要求7、8或9所述的吊具，其特征在于，所述夹具夹松驱动装置包括角行程执行器和夹角控制模块，所述角行程执行器在夹角可粗调的基础上还具备夹角弹性调整空间，所述夹角控制模块用于粗设所述角行程执行器的夹角；或者，

所述夹具夹松驱动装置包括伸缩杆和伸缩控制模块，所述伸缩杆在长度可粗调的基础上还具备长度弹性调整空间，所述伸缩控制模块用于粗设所述伸缩杆的长度。

12.如权利要求11所述的吊具，其特征在于，

所述伸缩杆为直行程液压缸；或者，

所述伸缩杆为直行程气动缸；或者，

所述伸缩杆包括复位弹簧、第二牵拉绳和牵拉机构，所述复位弹簧的一端与所述第二牵拉绳的一端固定连接，所述第二牵拉绳从所述复位弹簧的另一端引出并与牵拉机构的拉力输出件固定连接，牵拉机构与复位弹簧的第二牵拉绳引出端相对静止设置，所述伸缩控制模块用于设置所述牵拉机构的牵拉长度；或者，

所述角行程执行器为角行程液压缸；或者，

所述角行程执行器为角行程气动缸；或者，

所述角行程执行器包括固定端、活动端、复位弹簧、第二牵拉绳和牵拉机构，所述固定端和所述活动端转动副连接，所述复位弹簧的一端与所述固定端固定连接，所述复位弹簧的另一端与所述活动端固定连接，所述第二牵拉绳的一端与所述活动端连接，所述第二牵拉绳从所述活动端的穿孔引出并与所述牵拉机构的拉力输出件固定连接，所述牵拉机构与所述固定端相对静止设置，所述伸缩控制模块用于设置所述牵拉机构的牵拉长度。

13.如权利要求9或10所述的吊具，其特征在于，所述夹具夹松驱动装置包括辅助座、B向导杆、弹性件、下限位部和回转驱动部，所述提拉杆与所述辅助座螺纹副连接，所述回转驱动部用于驱动所述提拉杆相对于所述辅助座转动，所述B向导杆的上下两端分别与所述辅助座、所述下限位部固定连接，所述基座设置在所述辅助座和所述下限位部之间并与所述B向导杆滑动连接，所述弹性件的两端分别所述基座、所述下限位部连接，所述吊拉部与所述辅助座固定连接。

14.如权利要求3所述的吊具，其特征在于，所述夹臂与所述基座转动副连接，设所述夹臂与所述基座的旋转轴为A轴，A轴的经所述夹具的几何中心线的法向面为竖立面A；所述夹臂有两条，两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β为180°，或者，所述夹臂有至少三条，任意相邻的两条夹臂对应的两个竖立面A的夹角∠β均≤180°。

15.如权利要求14所述的吊具，其特征在于，所述夹具还包括摩擦托，所述摩擦托与所述夹臂转动副连接，设所述摩擦托与所述夹臂的旋转轴为I轴，I轴平行于该夹臂对应的A轴。

16.如权利要求15所述的吊具，其特征在于，所述夹具还包括摩擦托复位件，所述摩擦托复位件设置在所述摩擦托与所述夹臂的转轴的侧方，且其两端分别与所述摩擦托、所述夹臂连接。

17.如权利要求14所述的吊具，其特征在于，所述夹具还包括摩擦托，所述摩擦托与所述夹臂连接，所述摩擦托的摩擦面由弹性层形成。

18.一种吊机，包括吊绳，其特征在于，还包括如权利要求3—17中任一项所述的吊具，所述吊绳在B轴方向上与所述提拉杆固定连接。