CN116619410A - 洗漱台清洗机器人 - Google Patents

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CN116619410A
CN116619410A CN202310637617.3A CN202310637617A CN116619410A CN 116619410 A CN116619410 A CN 116619410A CN 202310637617 A CN202310637617 A CN 202310637617A CN 116619410 A CN116619410 A CN 116619410A
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CN
China
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cleaning
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pipe
storage tank
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张爱民
黄开朝
赵小聪
付吉康
陈松兵
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Qingyuan Jialan Sanitary Ware Co ltd
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Qingyuan Jialan Sanitary Ware Co ltd
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Abstract

本发明涉及卫浴清洗设备领域，尤其涉及一种洗漱台清洗机器人，包括移动机构、取水机构、台面清洗机构以及盆体清洗机构，移动机构的顶部连接有用于向台面清洗机构以及盆体清洗机构进行供水的储水箱，取水机构连通于储水箱的一侧，盆体清洗机构设置于储水箱的另一侧，台面清洗机构设置于移动机构的前侧，移动机构的后侧设置有烘干机构，通过取水机构自动对储水箱进行取水，通过移动机构根据清洗路线进行移动，通过台面清洗机构对洗漱台的台面进行清洗擦拭，同时通过盆体清洗机构对洗漱台的面盆进行刷洗，提高清洗效率，通过烘干机构能对清洗后的台面进行烘干，提高自动化及智能化程度，以及提高清洁效果。

Description

洗漱台清洗机器人
技术领域
本发明涉及卫浴清洗设备领域，尤其涉及一种洗漱台清洗机器人。
背景技术
目前的洗漱台通常在台面上设有一个陶瓷面盆,面盆形状多为圆形或椭圆形，目前通常采用手动的方式对台面以及面盆进行清洗擦拭，但清洗效率低下，费时费力，部分面盆可能会略高于台面，且面盆的内侧呈弧状，增加了对面盆清洗的难度，且无法同时对台面进行清洗，清洗效率低下，自动化及智能化程度低以及清洁效果差。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种能同时对洗漱台的面盆以及台面进行清洗擦拭，清洗效率高，自动化及智能化程度高，清洁效果好的洗漱台清洗机器人。
本发明所采用的技术方案为：
一种洗漱台清洗机器人，包括移动机构、取水机构、台面清洗机构以及盆体清洗机构，移动机构的顶部连接有用于向台面清洗机构以及盆体清洗机构进行供水的储水箱，取水机构连通于储水箱的一侧，盆体清洗机构设置于储水箱的另一侧，台面清洗机构设置于移动机构的前侧，移动机构的后侧设置有烘干机构。
作为优选，移动机构包括移动架以及对称设置于移动架两侧的驱动轮，移动架的前侧固定连接有铰座，铰座铰接有连杆，且其一侧固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端与连杆连接，连杆远离铰座的一端连接有转向轮，两个驱动轮远离移动架的一侧均连接有第一超声波传感器，移动架的前侧连接有第二超声波传感器。
作为优选，台面清洗机构包括第一气缸和安装架，第一气缸固定于连杆的一侧，且其底部输出端与安装架的顶部固定连接，安装架的底部转动连接有转轴，且其一侧连接有第二伺服电机，第二伺服电机的输出端穿过安装架后与转轴连接，转轴的外侧呈环形阵列排布有若干个擦拭条。
作为优选，台面清洗机构还包括横置出水管，横置出水管连接于安装架的前侧，且其顶部设有第一进水口，储水箱的前侧设有第一出水口，第一出水口内设有第一阀芯，且其通过水管与第一进水口连通，横置出水管的内部设有腔体，且其底部均匀排布有若干个第一喷水口，腔体分别与第一进水口以及第一喷水口连通。
作为优选，转向轮为全向轮。
作为优选，移动架的顶部设有第三伺服电机，第三伺服电机的顶部输出端连接有旋转板，储水箱固定于旋转板的顶部。
作为优选，取水机构包括进水漏斗、垂直管、倾斜管、波纹伸缩管以及支撑架，进水漏斗、垂直管、倾斜管和波纹伸缩管依次连通，波纹伸缩管远离倾斜管的一端与储水箱连通，支撑架与倾斜管靠近波纹伸缩管的一端连接，支撑架的两侧对称连接有推拉块，储水箱的前后两侧均固定连接有第二气缸，两个第二气缸的输出端分别与两个推拉块连接。
作为优选，烘干机构包括烘干箱、风机以及电热丝，烘干箱的顶部设有进风口，且其底部设有出风口，风机和电热丝均设置于烘干箱的内部，风机设置于电热丝的上方。
作为优选，盆体清洗机构包括推拉板、多轴机械臂和刷洗组件，多轴机械臂的一端与推拉板固定连接，且其另一端与刷洗组件连接，刷洗组件包括固定架、连接头和刷头，固定架的底部连接有第四伺服电机，且其一侧连接有出水头，储水箱的前侧设有第二出水口，第二出水口内设有第二阀芯，且其通过水管与出水头连通，第四伺服电机的底部输出端与连接头连接，刷头连接于连接头的底部，且其呈环形阵列排布有若干个，储水箱的前后两侧均固定连接有第三气缸，两个第三气缸的输出端均与推拉板连接。
作为优选，储水箱的顶部通过第三阀芯连通设有清洗液储存罐。
本发明的有益效果在于：
该洗漱台清洗机器人通过取水机构自动对储水箱进行取水，通过移动机构根据清洗路线进行移动，通过台面清洗机构对洗漱台的台面进行清洗擦拭，同时通过盆体清洗机构对洗漱台的面盆进行刷洗，提高清洗效率，通过烘干机构能对清洗后的台面进行烘干，提高自动化及智能化程度，以及提高清洁效果。
附图说明
图1为本发明的第一立体示意图。
图2为本发明的第二立体示意图。
图3为本发明的第三立体示意图。
图4为烘干机构的结构分解示意图。
图5为台面清洗机构的结构分解示意图。
图中：1.移动机构；101.移动架；102.驱动轮；103.铰座；104.连杆；105.第一伺服电机；106.转向轮；107.第一超声波传感器；108.第二超声波传感器；109.第三伺服电机；110.旋转板；2.取水机构；201.进水漏斗；202.垂直管；203.倾斜管；204.波纹伸缩管；205.支撑架；206.推拉块；207.第二气缸；3.台面清洗机构；301.第一气缸；302.安装架；303.转轴；304.第二伺服电机；305.擦拭条；306.横置出水管；307.第一进水口；308.第一喷水口；4.盆体清洗机构；401.推拉板；402.多轴机械臂；403.固定架；404.连接头；405.刷头；406.第四伺服电机；407.出水头；408.第三气缸；5.储水箱；501.第一出水口；502.第二出水口；6.烘干机构；601.烘干箱；602.风机；603.电热丝；604.进风口；605.出风口；7.清洗液储存罐。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种洗漱台清洗机器人，包括移动机构1、取水机构2、台面清洗机构3以及盆体清洗机构4，移动机构1的顶部连接有用于向台面清洗机构3以及盆体清洗机构4进行供水的储水箱5，取水机构2连通于储水箱5的一侧，盆体清洗机构4设置于储水箱5的另一侧，台面清洗机构3设置于移动机构1的前侧，移动机构1的后侧设置有烘干机构6；
通过取水机构2自动对储水箱5进行取水，通过移动机构1根据清洗路线进行移动，通过台面清洗机构3对洗漱台的台面进行清洗擦拭，同时通过盆体清洗机构4对洗漱台的面盆进行刷洗，提高清洗效率，通过烘干机构6能对清洗后的台面进行烘干，提高自动化及智能化程度，以及提高清洁效果。
为了方便根据清洗线路进行移动且能进行避障，本实施例中，优选的，移动机构1包括移动架101以及对称设置于移动架101两侧的驱动轮102，移动架101的前侧固定连接有铰座103，铰座103铰接有连杆104，且其一侧固定连接有第一伺服电机105，第一伺服电机105的输出端与连杆104连接，连杆104远离铰座103的一端连接有转向轮106，两个驱动轮102远离移动架101的一侧均连接有第一超声波传感器107，移动架101的前侧连接有第二超声波传感器108；
目的是通过第一超声波传感器107识别面盆位置，进而根据面盆位置驱动转向轮106转向以及驱动驱动轮102前进，使机器人围绕着面盆移动形成清洗路线，台面清洗机构3以及盆体清洗机构4沿着清洗路线分别对洗漱台的台面以及洗漱台的面盆进行清洗，通过第二超声波传感器108识别前进位置是否有台阶，当有台阶时，判断台阶的高度是否在驱动轮102能越过的范围内，如果不能越过，则驱动转向轮106转向绕过台阶，如果能越过，则通过第一伺服电机105驱动连杆104向上翻转，使转向轮106和台面清洗机构3的底面与台阶的顶面处于同一水平面，驱动轮102继续前进，通过台面清洗机构3对台阶顶面进行擦拭，然后驱动轮102攀升到台阶顶面，通过第一伺服电机105驱动连杆104向下翻转，进而保持使转向轮106和台面清洗机构3的底面与台阶的顶面处于同一水平面，驱动轮102继续前进，继续通过台面清洗机构3对台阶顶面进行擦拭，转向轮106和台面清洗机构3越过台阶后，通过第一伺服电机105驱动连杆104向下翻转，驱动轮102继续前进，使台面清洗机构3对台面进行擦拭。
请参阅图5，为了方便对洗漱台的台面进行擦拭，提高自动化及智能化程度，本实施例中，优选的，台面清洗机构3包括第一气缸301和安装架302，第一气缸301固定于连杆104的一侧，且其底部输出端与安装架302的顶部固定连接，安装架302的底部转动连接有转轴303，且其一侧连接有第二伺服电机304，第二伺服电机304的输出端穿过安装架302后与转轴303连接，转轴303的外侧呈环形阵列排布有若干个擦拭条305；
目的是通过擦拭条305对台面进行擦拭，当擦拭条305沿着清洗路线对台面擦拭了一遍后，通过第二伺服电机304驱动转轴303转动，使下一擦拭条305与台面抵接，继而通过下一擦拭条305对台面进行第二遍擦拭，提高擦拭效果，提高清洁度。
为了方便对洗漱台的台面进行清洗擦拭，提高自动化及智能化程度，本实施例中，优选的，台面清洗机构3还包括横置出水管306，横置出水管306连接于安装架302的前侧，且其顶部设有第一进水口307，储水箱5的前侧设有第一出水口501，第一出水口501内设有第一阀芯，且其通过水管与第一进水口307连通，横置出水管306的内部设有腔体，且其底部均匀排布有若干个第一喷水口308，腔体分别与第一进水口307以及第一喷水口308连通；
目的是通过第一阀芯控制第一出水口501的出水，使第一出水口501将储水箱5内的清洁水经第一进水口307后输送到腔体内，并使腔体内的清洁水从多个第一喷水口308均匀排出到台面，然后擦拭条305对带有清洁水的台面进行清洗擦拭，提高清洗效果。
为了方便机器人进行转向，提高自动化及智能化程度，本实施例中，优选的，转向轮106为全向轮，目的是通过全向轮适用在较差的路况上进行转向驱动。
为了方便调整取水机构2的取水位置以及方便调整盆体清洗机构4的刷洗位置，提高自动化及智能化程度，本实施例中，优选的，移动架101的顶部设有第三伺服电机109，第三伺服电机109的顶部输出端连接有旋转板110，储水箱5固定于旋转板110的顶部，目的是通过第三伺服电机109驱动旋转板110转动，进而带动取水机构2和盆体清洗机构4转动，方便调整取水机构2的取水位置以及方便调整盆体清洗机构4的刷洗位置，进而使取水机构2对准龙头，以及使盆体清洗机构4到达面盆不同的刷洗位置，且能通过第三伺服电机109驱动旋转板110转动180度，进而能从清洗路线不同的时针方向进行清洗。
为了方便进行自动取水，提高自动化及智能化程度，本实施例中，优选的，取水机构2包括进水漏斗201、垂直管202、倾斜管203、波纹伸缩管204以及支撑架205，进水漏斗201、垂直管202、倾斜管203和波纹伸缩管204依次连通，波纹伸缩管204远离倾斜管203的一端与储水箱5连通，支撑架205与倾斜管203靠近波纹伸缩管204的一端连接，支撑架205的两侧对称连接有推拉块206，储水箱5的前后两侧均固定连接有第二气缸207，两个第二气缸207的输出端分别与两个推拉块206连接；
目的是通过第二气缸207驱动推拉块206水平移动，使推拉块206带动支撑架205水平移动，进而通过支撑架205带动倾斜管203、垂直管202以及进水漏斗201进行水平移动，且使波纹伸缩管204形成伸缩，进而使进水漏斗201对准龙头，使龙头排出的水依次经过进水漏斗201、垂直管202、倾斜管203和波纹伸缩管204后进入到储水箱5内。
请参阅图4，为了方便对清洗后的台面进行自动烘干，提高自动化及智能化程度，本实施例中，优选的，烘干机构6包括烘干箱601、风机602以及电热丝603，烘干箱601的顶部设有进风口604，且其底部设有出风口605，风机602和电热丝603均设置于烘干箱601的内部，风机602设置于电热丝603的上方，目的是通过风机602向电热丝603吹风，使风经过电热丝603变为热风后从出风口605向下排出，排出的热风对清洗后的台面进行自动烘干。
为了方便对洗漱台的面盆进行刷洗，提高自动化及智能化程度，本实施例中，优选的，盆体清洗机构4包括推拉板401、多轴机械臂402和刷洗组件，多轴机械臂402的一端与推拉板401固定连接，且其另一端与刷洗组件连接，刷洗组件包括固定架403、连接头404和刷头405，固定架403的底部连接有第四伺服电机406，且其一侧连接有出水头407，储水箱5的前侧设有第二出水口502，第二出水口502内设有第二阀芯，且其通过水管与出水头407连通，第四伺服电机406的底部输出端与连接头404连接，刷头405连接于连接头404的底部，且其呈环形阵列排布有若干个，储水箱5的前后两侧均固定连接有第三气缸408，两个第三气缸408的输出端均与推拉板401连接；
目的是通过多轴机械臂402带动刷洗组件调节刷洗位置，方便对面盆内侧的各个位置进行刷洗，通过第三气缸408驱动推拉板401水平移动，使推拉板401带动多轴机械臂402和刷洗组件水平移动，进而保证刷洗组件能达到面盆的中部位置，适用于不同尺寸的面盆，通过第二阀芯控制第二出水口502的出水，使第二出水口502将储水箱5内的清洁水从出水头407排出到面盆内侧面，然后第四伺服电机406驱动连接头404转动，使多个刷头405以连接头404为中心轴进行转动，实现对带有清洁水的面盆内侧面进行刷洗，提高清洗效果。
为了方便提高清洁效果，本实施例中，优选的，储水箱5的顶部通过第三阀芯连通设有清洗液储存罐7，目的是通过第三阀芯控制清洗液储存罐7内的清洗液进而到储水箱5内，使清洗液与清水混合，提高清洗效果。
为了方便提高智能化程度，本实施例中，优选的，还包括控制器，第一阀芯、第二阀芯和第三阀芯均为电磁阀，驱动轮102、第一伺服电机105、转向轮106、第一超声波传感器107、第二超声波传感器108、第三伺服电机109、第二气缸207、第一气缸301、第二伺服电机304、多轴机械臂402、第四伺服电机406、第三气缸408、风机602、电热丝603、第一阀芯、第二阀芯和第三阀芯均与控制器通过电性连接。
为了方便提高智能化程度，本实施例中，优选的，多轴机械臂402为五轴机械臂。
本发明的工作原理及使用流程：通过第二气缸207驱动推拉块206水平移动，使推拉块206带动支撑架205水平移动，进而通过支撑架205带动倾斜管203、垂直管202以及进水漏斗201进行水平移动，且使波纹伸缩管204形成伸缩，进而使进水漏斗201对准龙头，进水漏斗201对准龙头后可通过手动打开龙头或者通过龙头上的传感器判断进水漏斗201已在龙头下方进而自动打开龙头，使龙头排出的水依次经过进水漏斗201、垂直管202、倾斜管203和波纹伸缩管204后进入到储水箱5内；
通过第一超声波传感器107识别面盆位置，进而根据面盆位置驱动转向轮106转向以及驱动驱动轮102前进，使机器人围绕着面盆移动形成清洗路线，台面清洗机构3以及盆体清洗机构4沿着清洗路线分别对洗漱台的台面以及洗漱台的面盆进行清洗，通过第二超声波传感器108识别前进位置是否有台阶，当有台阶时，判断台阶的高度是否在驱动轮102能越过的范围内，如果不能越过，则驱动转向轮106转向绕过台阶，如果能越过，则通过第一伺服电机105驱动连杆104向上翻转，使转向轮106和台面清洗机构3的底面与台阶的顶面处于同一水平面，驱动轮102继续前进，通过台面清洗机构3对台阶顶面进行擦拭，然后驱动轮102攀升到台阶顶面，通过第一伺服电机105驱动连杆104向下翻转，进而保持使转向轮106和台面清洗机构3的底面与台阶的顶面处于同一水平面，驱动轮102继续前进，继续通过台面清洗机构3对台阶顶面进行擦拭，转向轮106和台面清洗机构3越过台阶后，通过第一伺服电机105驱动连杆104向下翻转，驱动轮102继续前进，使台面清洗机构3对台面进行擦拭；
具体的，通过擦拭条305对台面进行擦拭，并通过第一阀芯控制第一出水口501的出水，使第一出水口501将储水箱5内的清洁水经第一进水口307后输送到腔体内，并使腔体内的清洁水从多个第一喷水口308均匀排出到台面，然后擦拭条305对带有清洁水的台面进行清洗擦拭，提高清洗效果，当擦拭条305沿着清洗路线对台面擦拭了一遍后，通过第二伺服电机304驱动转轴303转动，使下一擦拭条305与台面抵接，继而通过下一擦拭条305对台面进行第二遍擦拭，提高擦拭效果，提高清洁度，通过风机602向电热丝603吹风，使风经过电热丝603变为热风后从出风口605向下排出，排出的热风对清洗后的台面进行自动烘干；
通过多轴机械臂402带动刷洗组件调节刷洗位置，方便对面盆内侧的各个位置进行刷洗，通过第三气缸408驱动推拉板401水平移动，使推拉板401带动多轴机械臂402和刷洗组件水平移动，进而保证刷洗组件能达到面盆的中部位置，适用于不同尺寸的面盆，通过第二阀芯控制第二出水口502的出水，使第二出水口502将储水箱5内的清洁水从出水头407排出到面盆内侧面，然后第四伺服电机406驱动连接头404转动，使多个刷头405以连接头404为中心轴进行转动，实现对带有清洁水的面盆内侧面进行刷洗，提高清洗效果；
通过第三阀芯控制清洗液储存罐7内的清洗液进而到储水箱5内，使清洗液与清水混合形成混合液，提高清洗效果，第一遍沿清洗路线进行清洗时，台面清洗机构3和盆体清洗机构4可先采用混合液进行清洗，然后第二遍时，台面清洗机构3和盆体清洗机构4采用清水进行清洗，进而大大地提高清洗效果。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种洗漱台清洗机器人，其特征在于：包括移动机构(1)、取水机构(2)、台面清洗机构(3)以及盆体清洗机构(4)，所述移动机构(1)的顶部连接有用于向台面清洗机构(3)以及盆体清洗机构(4)进行供水的储水箱(5)，所述取水机构(2)连通于储水箱(5)的一侧，所述盆体清洗机构(4)设置于储水箱(5)的另一侧，所述台面清洗机构(3)设置于移动机构(1)的前侧，所述移动机构(1)的后侧设置有烘干机构(6)。
2.根据权利要求1所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述移动机构(1)包括移动架(101)以及对称设置于移动架(101)两侧的驱动轮(102)，所述移动架(101)的前侧固定连接有铰座(103)，所述铰座(103)铰接有连杆(104)，且其一侧固定连接有第一伺服电机(105)，所述第一伺服电机(105)的输出端与连杆(104)连接，所述连杆(104)远离铰座(103)的一端连接有转向轮(106)，两个所述驱动轮(102)远离移动架(101)的一侧均连接有第一超声波传感器(107)，所述移动架(101)的前侧连接有第二超声波传感器(108)。
3.根据权利要求2所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述台面清洗机构(3)包括第一气缸(301)和安装架(302)，所述第一气缸(301)固定于连杆(104)的一侧，且其底部输出端与安装架(302)的顶部固定连接，所述安装架(302)的底部转动连接有转轴(303)，且其一侧连接有第二伺服电机(304)，所述第二伺服电机(304)的输出端穿过安装架(302)后与转轴(303)连接，所述转轴(303)的外侧呈环形阵列排布有若干个擦拭条(305)。
4.根据权利要求3所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述台面清洗机构(3)还包括横置出水管(306)，所述横置出水管(306)连接于安装架(302)的前侧，且其顶部设有第一进水口(307)，所述储水箱(5)的前侧设有第一出水口(501)，所述第一出水口(501)内设有第一阀芯，且其通过水管与第一进水口(307)连通，所述横置出水管(306)的内部设有腔体，且其底部均匀排布有若干个第一喷水口(308)，所述腔体分别与第一进水口(307)以及第一喷水口(308)连通。
5.根据权利要求2所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述转向轮(106)为全向轮。
6.根据权利要求2-5任一所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述移动架(101)的顶部设有第三伺服电机(109)，所述第三伺服电机(109)的顶部输出端连接有旋转板(110)，所述储水箱(5)固定于旋转板(110)的顶部。
7.根据权利要求1所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述取水机构(2)包括进水漏斗(201)、垂直管(202)、倾斜管(203)、波纹伸缩管(204)以及支撑架(205)，所述进水漏斗(201)、垂直管(202)、倾斜管(203)和波纹伸缩管(204)依次连通，所述波纹伸缩管(204)远离倾斜管(203)的一端与储水箱(5)连通，所述支撑架(205)与倾斜管(203)靠近波纹伸缩管(204)的一端连接，所述支撑架(205)的两侧对称连接有推拉块(206)，所述储水箱(5)的前后两侧均固定连接有第二气缸(207)，两个所述第二气缸(207)的输出端分别与两个推拉块(206)连接。
8.根据权利要求1所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述烘干机构(6)包括烘干箱(601)、风机(602)以及电热丝(603)，所述烘干箱(601)的顶部设有进风口(604)，且其底部设有出风口(605)，所述风机(602)和电热丝(603)均设置于烘干箱(601)的内部，所述风机(602)设置于电热丝(603)的上方。
9.根据权利要求1所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述盆体清洗机构(4)包括推拉板(401)、多轴机械臂(402)和刷洗组件，所述多轴机械臂(402)的一端与推拉板(401)固定连接，且其另一端与刷洗组件连接，所述刷洗组件包括固定架(403)、连接头(404)和刷头(405)，所述固定架(403)的底部连接有第四伺服电机(406)，且其一侧连接有出水头(407)，所述储水箱(5)的前侧设有第二出水口(502)，所述第二出水口(502)内设有第二阀芯，且其通过水管与出水头(407)连通，所述第四伺服电机(406)的底部输出端与连接头(404)连接，所述刷头(405)连接于连接头(404)的底部，且其呈环形阵列排布有若干个，所述储水箱(5)的前后两侧均固定连接有第三气缸(408)，两个所述第三气缸(408)的输出端均与推拉板(401)连接。
10.根据权利要求1所述的洗漱台清洗机器人，其特征在于：所述储水箱(5)的顶部通过第三阀芯连通设有清洗液储存罐(7)。
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