CN116618954B - 一种汽车电路板焊接修理设备及修理方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车电路板加工技术领域，具体涉及一种汽车电路板焊接修理设备及修理方法。所述的汽车电路板焊接修理设备包括：工作台；夹持组件，滑动放置在工作台上，夹持组件用于将放置在工作台上的汽车电路板夹持住并进行移动。纵向推拉件安装在工作台上并与夹持组件连接，纵向推拉件用于驱动夹持组件移动并对汽车电路板进行夹持。摄像单元用于对进入检修工位的汽车电路板焊接面进行拍摄，获得焊接图片。补焊组件，安装在工作台上用于对汽车电路板上表面的焊脚进行定位补焊。打磨组件用于对汽车电路板上表面的焊脚进行定位打磨。通过摄像头可以自动读取焊脚缺陷，可以实现圆周不同角度、不同高度的补焊和打磨，修理效果好。

Description

一种汽车电路板焊接修理设备及修理方法

技术领域

本发明涉及汽车电路板加工技术领域，具体涉及一种汽车电路板焊接修理设备及修理方法。

背景技术

随着智能产业的发展，电路板得到了快速技术进步，并应用到各个行业中，电路板使电路迷你化、直观化，对于固定电路的批量生产和优化用电布局起重要作用。我国信息电子产业的快速发展为印刷电路板行业的快速发展提供了良好的市场环境，电子通讯设备、电子计算机、家用电器等电子产品产量的持续增长为印刷电路板行业的快速增长提供了强劲动力，电路板在汽车总线中应用广泛，一般电路板上的电子元件通过自动焊接机械进行焊接，提高了电路板加工的效率，由于电路板电路迷你化，需要电路板精细程度增加，焊接质量也随着提高，但是电路板焊接经常出现各种缺陷，例如：虚焊、偏焊、桥接、堆焊、缺焊、针孔、拉尖、拖尾、脱焊等缺陷，人工检测难度大，手动修理效率低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种汽车电路板焊接修理设备，所述的汽车电路板焊接修理设备包括：

工作台，工作台在纵向上设置有放料工位、检修工位、卸料工位；

夹持组件，滑动放置在工作台上，夹持组件用于将放置在工作台上的汽车电路板夹持住并进行移动；

纵向推拉件，安装在工作台上并与夹持组件连接，纵向推拉件用于驱动夹持组件移动并对汽车电路板进行夹持；

摄像单元，安装在工作台上的检修工位，并处于汽车电路板的上方，其用于对进入检修工位的汽车电路板焊接面进行拍摄，获得焊接图片；

补焊组件，安装在工作台上，其用于对汽车电路板上表面的焊脚进行定位补焊；

打磨组件，安装在工作台上，其用于对汽车电路板上表面的焊脚进行定位打磨；

控制器，与夹持组件、摄像单元、补焊组件和打磨组件电连接，在进行焊接修理过程中，可以通过人工或者机械手将汽车电路板放置放料工位，并对汽车电路板进行轻微的按压，轻微按压的力度不能使汽车电路板损坏，且可以使汽车电路板在工作台上摩擦力大于推拉齿杆与传动框架的滑动摩擦阻力，汽车电路板阻挡传动框架的纵向滑动，此时，传动框架无法向前滑动，纵向推拉件推动推拉齿杆纵向移动，推拉齿杆在传动框架的内部滑动，通过传动齿轮组进行传动，两个拉动齿杆相对滑动，从而使两个夹持杆靠拢夹持住汽车电路板，松开按压力；夹持住汽车电路板后两个夹持杆无法相对靠拢，此时完成汽车电路板的放置位置定位，两个夹持杆无法靠拢，推拉齿杆在传动框架的内部无法相对移动，横向驱动件继续推动从而推动汽车电路板纵向移动，使汽车电路板进入到检修工位；控制器构建一个空间坐标系，所述的空间坐标系为移动坐标系，摄像单元对进入到检修工位的汽车电路板拍摄获得图片；控制器将所述的图片植入到空间坐标系中；控制器根据当前汽车电路板的类型查找一个类型-焊点坐标信息表，获得各个焊点的坐标值(x_i，y_i，0)，其中，i为焊点的编号；控制器以各个焊点为中心，以R为半径，以h为高度构建一个标准焊接椎体模型A_i；通过对图片进行分析获得各个焊点的焊脚模型A_i’，焊脚模型包括实际的焊脚位置、焊脚的高度h’、各个高度裙状半径R’，控制器将焊脚模型A_i’与标准焊接椎体模型A_i进行焊点坐标重叠堆放，并计算获得非重叠模型的z_i对应的半径差集{R_i ^j}和高度差集{H_i ^j}，当R_i ^j≥0时j为1，当R_i ^j<0时j为-1；控制器判定半径差R_i ^j是否大于一个预先设置的R_标，如果R_i ^j不大于R_标，则认为周向不进行修理；如果R_i ^j大于R_标，控制器判定j是或者是-1，如果是，控制器控制补焊组件对该焊脚进行补焊，控制器通过纵向推拉件推动汽车电路板进入到补焊组件、打磨组件纵向位置为纵坐标；控制器计算补焊量V_i和Φ进行补焊；如果j是-1，控制器控制打磨组件对该焊点进行打磨，控制器计算打磨量V_i’和Φ进行补焊，控制器判断Δh＝h’-h是否大于一个预设的高度差值标准，如果是，则控制器控制打磨组件对该焊点高度进行打磨去除直至高度为h，如果否，则认为高度不进行修理；修理结束后或者不进行修理，纵向推拉件推动汽车电路板进入卸料工位，纵向推拉件反向拉动夹持杆张开完成汽车电路板的释放。

优选的：所述夹持组件包括传动框架、传动组件和夹持杆，传动框架朝向汽车电路板的边部与汽车电路板的边部吻合，传动组件设置在传动框架的内部，并与纵向推拉件的动力输出端连接；夹持杆相对设置有两个，用于从汽车电路板的两侧边夹住汽车电路板对其进行夹持和定位，两个夹持杆滑动连接在传动框架朝向汽车电路板的边部并与传动组件连接，纵向推拉件推动传动框架向放置在工作台上的汽车电路板靠近，当传动框架受到阻力时，传动框架停止移动并通过传动组件传动使两个夹持杆靠拢将汽车电路板从两侧夹持住。

优选的：传动组件包括推拉齿杆、传动齿轮组、拉动齿杆，推拉齿杆滑动安装在传动框架的内部，推拉齿杆长边与传动框架的滑动方向一致，推拉齿杆的两侧开设有齿纹，传动齿轮组有两个并设置在传动框架的内部，且啮合在推拉齿杆的两侧，拉动齿杆设置有两个，滑动处于传动框架的内部并分别与两个传动齿轮组啮合，拉动齿杆与夹持杆固定连接，其中推拉齿杆推动拉动齿杆滑动的摩擦力大于传动框架的滑动摩擦力；纵向推拉件推动推拉齿杆，推拉齿杆带动传动框架向汽车电路板移动，汽车电路板对传动框架形成阻力，此时传动框架无法移动，推拉齿杆在传动框架的内部滑动，通过传动齿轮组进行传动，两个拉动齿杆相对滑动，从而使两个夹持杆靠拢夹持住汽车电路板，夹持住汽车电路板后两个夹持杆无法相对靠拢了，则推拉齿杆在传动框架的内部无法相对移动，从而推动夹持组件和汽车电路板移动，以此完成汽车电路板的工位转换.

优选的：所述的两个夹持杆和拉动齿杆对称设置，将汽车电路板定位在夹持组件中间位置。

优选的：所述的传动齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮转动设置在传动框架的内部并同轴固定连接，第二齿轮的半径大于第一齿轮的半径，第一齿轮与推拉齿杆啮合，第二齿轮与拉动齿杆啮合。

优选的：所述夹持杆的夹持面上固定连接有支撑块，支撑块内侧设置为斜面，支撑块的顶部设置有缓冲层。

优选的：所述补焊组件和打磨组件均包括安装架、横向驱动件、滑动安装座，安装架是凹字形结构，并倒置的固定安装在工作台上，安装架的下表面滑动设置在滑动安装座，安装架上安装有横向驱动件，横向驱动件用于调节滑动安装座的横向位置。

优选的：所述Φ为角度坐标，可以定义为与坐标系x轴的旋转夹角。

优选的：所述其中，Φ1、Φ2是R_i ^j大于R_标的扇形角度值，a、b是R_i ^j大于R_标的高度边界值；

优选的：所述其中，Φ、Φ，是R_i ^j大于R_标的扇形角度值，a、b是R_i ^j大于R_标的高度边界值。

优选的：所述两个拉动齿杆的相对面上固定设置有磁铁，当汽车电路板夹持时，两个磁铁相互吸引，避免了夹持杆分离，从而使汽车电路板夹持稳定。在卸料工位上相对的设置有两个撑开件，撑开件的内侧设置有斜面，当汽车电路板进入卸料工位时，夹持杆分别插入两个撑开件，撑开件内侧斜面使两个夹持杆分离，从而完成汽车电路板的释放。通过两个磁铁的设置，使汽车电路板的夹持、定位更加准确。避免了补焊和打磨定位错误。

优选的：所述汽车电路板的类型获得是通过对图片进行扫描，获得汽车电路板的特征参数，并通过特征参数查找参数-类型信息表，获得汽车电路板的类型。

本发明还提供一种汽车电路板焊接修理方法，应用于上述一种汽车电路板焊接修理设备，所述的汽车电路板焊接修理方法包括如下步骤：

S1、控制器控制纵向推拉件推动夹持组件完成放料工位上的汽车电路板夹持，并推动汽车电路板进入到检修工位。

S2、控制器构建一个空间坐标系。

S3、摄像单元对进入到检修工位的汽车电路板拍摄获得图片，并将所述的图片植入到空间坐标系中。

S4、根据当前汽车电路板的类型查找一个类型-焊点坐标信息表，获得各个焊点的坐标值(x_i，y_i，)，其中，i为焊点的编号。

S5、以各个焊点为中心，以R为半径，以h为高度构建一个标准焊接椎体模型A_i。

S6、控制器通过对图片进行分析获得各个焊点的焊脚模型A_i’，焊脚模型包括实际的焊脚位置、焊脚的高度h’、各个高度裙状半径R’。

S7、控制器将焊脚模型A_i’与标准焊接椎体模型A_i进行焊点坐标重叠堆放，并计算获得非重叠模型的z_i对应的半径差集{R_i ^j}和高度差集{H_i ^j}，其中，当R_i ^j≥0时j为1，当R_i ^j<0时j为-1。

S8、判定半径差R_i ^j是否大于一个预先设置的R_标，如果R_i ^j不大于R_标，则认为周向不进行修理。

S9、如果R_i ^j大于R_标，判定j是1或者是-1，如果j是1，控制补焊组件对该焊脚进行补焊。

S10、如果j是-1，控制器控制打磨组件对该焊点进行打磨。

S11、判断Δh＝h’-h是否大于一个预设的高度差值标准，如果是，则控制打磨组件对该焊点高度进行打磨去除直至高度为h，如果否，则认为高度不进行修理。

S12、修理结束后或者不进行修理，纵向推拉件推动汽车电路板进入卸料工位，纵向推拉件反向拉动夹持杆张开完成汽车电路板的释放。

本发明的技术效果和优点：通过摄像头可以自动读取焊脚缺陷，避免了人工对多个焊脚进行一一排除，由于焊脚数量多，人工排查工作量大，自动识别提高了检测的效率，并且避免了人为因素干扰和依赖，提高了检测的客观性。通过对各个焊脚模型和标准焊脚模型进行对比。可以实现圆周不同角度、不同高度的补焊和打磨，修理效果好，可以最大程度的完成焊接修理，避免了多种焊接缺陷的出现。

附图说明

图1为本发明提出的一种汽车电路板焊接修理设备实施例1的立体结构示意图。

图2为本发明提出的一种汽车电路板焊接修理设备实施例1的俯视结构示意图。

图3为图2中A-A的局部剖视结构示意图。

图4为本发明提出的一种汽车电路板焊接修理设备实施例1中传动组件的局部结构示意图。

图5为本发明提出的一种汽车电路板焊接修理设备实施例1中夹持杆的结构示意图。

图6为本发明提出的一种汽车电路板焊接修理设备实施例2中俯视结构示意图。

图7为本发明提出的一种汽车电路板焊接修理设备实施例2中拉动齿杆的结构示意图。

图8为本发明提出的一种汽车电路板焊接修理方法的流程示意图。

附图标记说明：工作台1，纵向推拉件2，夹持组件3，汽车电路板4，补焊组件5，打磨组件6，摄像单元7，传动框架8，传动组件9，安装架10，滑动安装座11，横向驱动件12，打磨件13，焊接件14，夹持杆15，拉动齿杆16，第二齿轮17，第一齿轮18，推拉齿杆19，支撑块20，撑开件21，磁铁22。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

实施例1

参考图1-图3，在本实施例中提出了一种汽车电路板焊接修理设备，用于对焊接后的电路板焊脚进行修理，所述的汽车电路板焊接修理设备包括：

工作台1，可以是矩形的板状结构，板状结构的四角固定安装有支撑腿，工作台1用于形成支撑平台，当然工作台1还可以是框架结构，工作台1可以安装在检修工位，可以通过人工或者机械手将焊接加工后的电路板取出放在工作台1上进行修理。工作台1在纵向上设置有放料工位、检修工位、卸料工位，此时的工作台1可以是水平放置的长方形结构，工作台1的长为纵向方向。

夹持组件3，滑动放置在工作台1上，此时的工作台1的上表面可以开设有长条形的凹槽，夹持组件3滑动放置在凹槽的内部，也可以通过设置滑动导向杆等，具体在此不做赘述。夹持组件3用于将放置在工作台1上的汽车电路板4夹持住并进行移动。

纵向推拉件2，安装在工作台1上并与夹持组件3连接，用于驱动夹持组件3移动并对汽车电路板4进行夹持，所述的纵向推拉件2可以是液压杆、电动伸缩杆、丝杆、链条驱动等，具体在此不做赘述。纵向推拉件2可以推拉夹持组件3在放料工位、检修工位、卸料工位之间转换，从而完成上料、修理和下料。所述的夹持组件3包括传动框架8、传动组件9和夹持杆15，传动框架8可以滑动放置在工作台1上，传动框架8朝向汽车电路板4的边部与汽车电路板4的边部吻合，汽车电路板4常规状态下为长方形，则传动框架8朝向汽车电路板4的边部可以为与滑动方向垂直的直线结构。传动组件9设置在传动框架8的内部，并与纵向推拉件2的动力输出端连接。夹持杆15相对设置有两个，用于从汽车电路板4的两侧边夹住汽车电路板4对其进行夹持和定位，两个夹持杆15滑动连接在传动框架8朝向汽车电路板4的边部并与传动组件9连接，纵向推拉件2推动传动框架8向放置在工作台1上的汽车电路板4靠近，当传动框架8受到阻力时，传动框架8停止移动并通过传动组件9传动使两个夹持杆15靠拢将汽车电路板4从两侧夹持住。请参照附图4，所述的传动组件9包括推拉齿杆19、传动齿轮组、拉动齿杆16，推拉齿杆19滑动安装在传动框架8的内部，推拉齿杆19长边与传动框架8的滑动方向一致，推拉齿杆19的两侧开设有齿纹，传动齿轮组有两个并设置在传动框架8的内部，且啮合在推拉齿杆19的两侧，拉动齿杆16设置有两个，滑动处于传动框架8的内部并分别与两个传动齿轮组啮合，拉动齿杆16与夹持杆15固定连接，其中推拉齿杆19推动拉动齿杆16滑动的摩擦力大于传动框架8的滑动摩擦力，即推拉齿杆19的滑动摩擦力、传动齿轮组转动摩擦力、拉动齿杆16滑动摩擦力之和大于传动框架8的滑动摩擦力，纵向推拉件2推动推拉齿杆19，推拉齿杆19带动传动框架8向汽车电路板4移动，汽车电路板4对传动框架8形成阻力，此时传动框架8无法移动，推拉齿杆19在传动框架8的内部滑动，通过传动齿轮组进行传动，两个拉动齿杆16相对滑动，从而使两个夹持杆15靠拢夹持住汽车电路板4，夹持住汽车电路板4后两个夹持杆15无法相对靠拢了，则推拉齿杆19在传动框架8的内部无法相对移动，从而推动夹持组件3和汽车电路板4移动，以此完成汽车电路板4的工位转换，所述的两个夹持杆15和拉动齿杆16对称设置，从而可以将汽车电路板4定位在夹持组件3中间位置。所述的传动齿轮组包括第一齿轮18和第二齿轮17，第一齿轮18和第二齿轮17转动设置在传动框架8的内部并同轴固定连接，第二齿轮17的半径大于第一齿轮18的半径，第一齿轮18与推拉齿杆19啮合，第二齿轮17与拉动齿杆16啮合，通过第二齿轮17和第一齿轮18的传动可以对推拉齿杆19的移动距离放大，从而便于对汽车电路板4的快速夹持定位。当然，夹持组件3的两个夹持杆15还可以通过横向动力输出完成驱动，具体为现有技术，在此不做赘述。

请参阅图5，夹持杆15的夹持面上可以固定连接有支撑块20，支撑块20内侧可以设置为斜面，支撑块20的顶部可以设置有缓冲层，支撑块20的设置可以在汽车电路板4夹持的过程中将汽车电路板4托起，避免打磨和补焊过程中，汽车电路板4上的电源件按压损坏。支撑块20的安装位置要和汽车电路板4上的电源件错开，避免阻挡现象出现。

摄像单元7，安装在工作台1上的检修工位，并处于汽车电路板4的上方，用于对进入检修工位的汽车电路板4焊接面进行拍摄，获得焊接图片。

补焊组件5，安装在工作台1上，用于对汽车电路板4上表面的焊脚进行定位补焊。

打磨组件6，安装在工作台1上，用于对汽车电路板4上表面的焊脚进行定位打磨。补焊组件5和打磨组件6可以包括安装架10、横向驱动件12、滑动安装座11，安装架10可以是凹字形结构，并倒置的固定安装在工作台1上，安装架10的下表面滑动设置在滑动安装座11，安装架10上安装有横向驱动件12，横向驱动件12用于调节滑动安装座11的横向位置，横向驱动件12可以是电机、丝杆组合结构，电动伸缩杆等，可以进行定量调节，具体在此不做赘述，打磨件13安装在打磨组件6的滑动安装座11上，打磨件13可以升降实现打磨，焊接件14安装在补焊组件5上，焊接件14可以升降实现点焊。具体可以通过升降驱动件完成驱动，具体为现有技术，具体在此不做赘述。

控制器，与夹持组件3、摄像单元7、补焊组件5和打磨组件6电连接，在进行焊接修理过程中，可以通过人工或者机械手将汽车电路板4放置放料工位，并对汽车电路板4进行轻微的按压，轻微按压的力度不能使汽车电路板4损坏，且可以使汽车电路板4在工作台1上摩擦力大于推拉齿杆19与传动框架8的滑动摩擦阻力，汽车电路板4阻挡传动框架8的纵向滑动，此时，传动框架8无法向前滑动，纵向推拉件2推动推拉齿杆19纵向移动，推拉齿杆19在传动框架8的内部滑动，通过传动齿轮组进行传动，两个拉动齿杆16相对滑动，从而使两个夹持杆15靠拢夹持住汽车电路板4，松开按压力。夹持住汽车电路板4后两个夹持杆15无法相对靠拢，此时完成汽车电路板4的放置位置定位，两个夹持杆15无法靠拢，推拉齿杆19在传动框架8的内部无法相对移动，横向驱动件12继续推动从而推动汽车电路板4纵向移动，使汽车电路板4进入到检修工位。控制器构建一个空间坐标系，所述的空间坐标系为移动坐标系，摄像单元7对进入到检修工位的汽车电路板4拍摄获得图片，摄像单元7是可以聚焦的摄像机、高频摄像机等。可以通过调节各个焦距高度来获得图片各个位置的坐标高度，具体为现有技术，具体在此不做赘述。控制器将所述的图片植入到空间坐标系中，所述的汽车电路板4可以以其移动前端角部为坐标系原点，当然还可以是其他参照物，具体在此不做赘述。控制器根据当前汽车电路板4的类型查找一个类型-焊点坐标信息表，获得各个焊点的坐标值(x_i，y_i，0)，其中，i为焊点的编号。所述的类型-焊点坐标信息表可以根据各个类型需要的实际焊接点进行构建，不同需求的汽车电路板4根据电路的不同需要的焊接点，可以根据标准的汽车电路板4进行构建，具体在此不做赘述。汽车电路板4的类型获得可以手动输入，当然还可以通过对图片进行扫描，获得汽车电路板4的特征参数，并通过特征参数查找参数-类型信息表，从而获得汽车电路板4的类型，所述的特征参数可以是形状、参照物等，具体在此不做赘述。控制器以各个焊点为中心，以R为半径，以h为高度构建一个标准焊接椎体模型A_i，由于标准的焊接为一个椎体，其中R为焊脚的标准半径，以h为焊脚的标准高度，可以根据实际的焊接工艺和需求而定。控制器通过对图片进行分析获得各个焊点的焊脚模型A_i’，焊脚模型包括实际的焊脚位置、焊脚的高度h’、各个高度裙状半径R’，控制器将焊脚模型A_i’与标准焊接椎体模型A_i进行焊点坐标重叠堆放，并计算获得非重叠模型的z_i对应的半径差集{R_i ^j}和高度差集{H_i ^j}，其中，Φ为角度坐标，可以定义为与坐标系x轴的旋转夹角。当R_i ^j≥0时j为1，当R_i ^j<0时j为-1，通过对图片进行高度分析，会得到不同高度z_i的对应的焊脚的裙状半径，例如，一种汽车电路板4的焊脚的标准高度5mm，我们对0-10mm的坐标进行读取，通过聚焦可以获得1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm高度坐标获取汽车电路板4的照片，然后再将这些照片去背景按照高度坐标进行等距叠放，从而获得立体的图片。后续将这个立体的图片植入到坐标系中，从而可以获得焊脚模型A_i’。此时我们计算的非重叠模型的z_i就是为1mm、2mm、3mm、4mm、5mm、6mm、7mm、8mm、9mm、10mm；半径差集{R_i ^j}就是对应的各个高度，不同角度对应的裙状半径差值。当然同一个高度坐标对应角度的不同，j可能为1和-1同时存在。控制器判定j为1，可以认为焊脚是偏焊(偏离反方向)、缺焊、虚焊、真孔等需要补焊的情况。判定j为-1，可以认为焊脚是偏焊(偏离方向)、桥接、堆焊等需要补焊的情况。控制器判定半径差R_i ^j是否大于一个预先设置的R_标，R_标是设定的偏移标准，可以根据质量管控标准而定，可以为1mm，如果R_i ^j不大于R_标，则认为周向不进行修理。如果R_i ^j大于R_标，控制器判定j是1或者是-1，如果是1，控制器控制补焊组件5对该焊脚进行补焊，控制器通过纵向推拉件2推动汽车电路板4进入到补焊组件5、打磨组件6纵向位置为纵坐标，横向驱动件12控制补焊组件5移动为横坐标，坐标控制为现有技术。控制器计算补焊量V_i和Φ进行补焊，其中/>其中，Φ1、Φ2，是R_i ^j大于R_标的扇形角度值，a、b是R_i ^j大于R_标的高度边界值。当然补焊量还可以通过其他方式获得具体在此不赘述。根据坐标可以是以焊点为中心圆周进行角度控制。如果j是-1，控制器控制打磨组件6对该焊点进行打磨，控制器计算打磨量V_i’和Φ进行补焊，其中/>其中，Φ1、Φ2，是R_i ^j大于R_标的扇形角度值，a、b是R_i ^j大于R_标的高度边界值。控制器判断Δh＝h’-h是否大于一个预设的高度差值标准，如果是，则控制器控制打磨组件6对该焊点高度进行打磨去除直至高度为h，如果否，则认为高度不进行修理。修理结束后或者不进行修理，纵向推拉件2推动汽车电路板4进入卸料工位，纵向推拉件2反向拉动夹持杆15张开完成汽车电路板4的释放。通过摄像头可以自动读取焊脚缺陷，避免了人工对多个焊脚进行一一排除，由于焊脚数量多，人工排查工作量大，自动识别提高了检测的效率，并且避免了人为因素干扰和依赖，提高了检测的客观性。通过对各个焊脚模型和标准焊脚模型进行对比。可以实现圆周不同角度、不同高度的补焊和打磨情况的出现，修理效果好，可以最大程度的完成焊接修理，避免了多种焊接缺陷的出现。

实施例2

参考图6-图7，由于汽车电路板4重量较轻，通过汽车电路板4与工作台1之间的摩擦力完成夹持，可能使汽车电路板4的夹持稳定性差，现我们可以在汽车电路板4夹持状态时，两个拉动齿杆16的相对面上固定设置有磁铁22，当汽车电路板4夹持时，两个磁铁22相互吸引，避免了夹持杆15分离，从而使汽车电路板4夹持稳定。在卸料工位上相对的设置有两个撑开件21，撑开件21的内侧设置有斜面，当汽车电路板4进入卸料工位时，夹持杆15分别插入两个撑开件21，撑开件21内侧斜面使两个夹持杆15分离，从而完成汽车电路板4的释放。通过两个磁铁22的设置，使汽车电路板4的夹持、定位更加准确。避免了补焊和打磨定位错误。

实施例3

参考图8，在本实施例中提出了一种汽车电路板焊接修理方法，包括如下步骤：

S1、控制器控制纵向推拉件2推动夹持组件3完成放料工位上的汽车电路板4夹持，并推动汽车电路板4进入到检修工位。

S2、控制器构建一个空间坐标系。

S3、摄像单元7对进入到检修工位的汽车电路板4拍摄获得图片，并将所述的图片植入到空间坐标系中。

S4、根据当前汽车电路板4的类型查找一个类型-焊点坐标信息表，获得各个焊点的坐标值(x_i，y_i，0)，其中，i为焊点的编号。

S5、以各个焊点为中心，以R为半径，以h为高度构建一个标准焊接椎体模型A_i。

S6、控制器通过对图片进行分析获得各个焊点的焊脚模型A_i’，焊脚模型包括实际的焊脚位置、焊脚的高度h’、各个高度裙状半径R’。

S7、控制器将焊脚模型A_i’与标准焊接椎体模型A_i进行焊点坐标重叠堆放，并计算获得非重叠模型的z_i对应的半径差集{R_i ^j}和高度差集{H_i ^j}，其中，当R_i ^j≥0时j为1，当R_i ^j<0时j为-1。

S8、判定半径差R_i ^j是否大于一个预先设置的R_标，如果R_i ^j不大于R_标，则认为周向不进行修理。

S9、如果R_i ^j大于R_标，判定j是1或者是-1，如果j是1，控制补焊组件5对该焊脚进行补焊。

S10、如果j是-1，控制器控制打磨组件6对该焊点进行打磨。

S11、判断Δh＝h’-h是否大于一个预设的高度差值标准，如果是，则控制打磨组件6对该焊点高度进行打磨去除直至高度为h，如果否，则认为高度不进行修理。

S12、修理结束后或者不进行修理，纵向推拉件2推动汽车电路板4进入卸料工位，纵向推拉件2反向拉动夹持杆15张开完成汽车电路板4的释放。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述的汽车电路板焊接修理设备包括：

工作台，工作台上设置有放料工位、检修工位、卸料工位；

夹持组件，滑动放置在工作台上，夹持组件用于将放置在工作台上的汽车电路板夹持住并进行移动；

纵向推拉件，安装在工作台上并与夹持组件连接，纵向推拉件用于驱动夹持组件移动并对汽车电路板进行夹持；

摄像单元，安装在工作台上的检修工位，并处于汽车电路板的上方，其用于对进入检修工位的汽车电路板焊接面进行拍摄，获得焊接图片；

补焊组件，安装在工作台上，其用于对汽车电路板上表面的焊脚进行定位补焊；

打磨组件，安装在工作台上，其用于对汽车电路板上表面的焊脚进行定位打磨；

控制器，控制器用于控制纵向推拉件推动夹持组件完成放料工位上的汽车电路板夹持，并推动汽车电路板进入到检修工位；构建一个空间坐标系；摄像单元对进入到检修工位的汽车电路板拍摄获得图片，并将所述的图片植入到空间坐标系中；根据当前汽车电路板的类型查找一个类型-焊点坐标信息表，获得各个焊点的坐标值(x_i，y_i，0)，其中，i为焊点的编号；以各个焊点为中心，以R为半径，以h为高度构建一个标准焊接椎体模型A_i；控制器通过对图片进行分析获得各个焊点的焊脚模型A_i’，焊脚模型包括实际的焊脚位置、焊脚的高度h’、各个高度裙状半径R’；将焊脚模型A_i’与标准焊接椎体模型A_i进行焊点坐标重叠堆放，并计算获得非重叠模型的z_i对应的半径差集{R_i ^j}和高度差集{H_i ^j}，其中，当R_i ^j≥0时j为1，当R_i ^j<0时j为-1；判定半径差R_i ^j是否大于一个预先设置的R_标，如果R_i ^j不大于R_标，则认为周向不进行修理；如果R_i ^j大于R_标，判定j是1或者是-1，如果j是1，控制补焊组件对该焊脚进行补焊；如果j是-1，控制器控制打磨组件对该焊点进行打磨；判断Δh＝h’-h是否大于一个预设的高度差值标准，如果是，则控制打磨组件对该焊点高度进行打磨去除直至高度为h，如果否，则认为高度不进行修理；修理结束后或者不进行修理，纵向推拉件推动汽车电路板进入卸料工位，纵向推拉件反向拉动夹持杆张开完成汽车电路板的释放。

2.根据权利要求1所述的一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述夹持组件包括传动框架、传动组件和夹持杆，传动框架朝向汽车电路板的边部与汽车电路板的边部吻合，传动组件设置在传动框架的内部，并与纵向推拉件的动力输出端连接；夹持杆相对设置有两个，用于从汽车电路板的两侧边夹住汽车电路板对其进行夹持和定位，两个夹持杆滑动连接在传动框架朝向汽车电路板的边部并与传动组件连接，纵向推拉件推动传动框架向放置在工作台上的汽车电路板靠近，当传动框架受到阻力时，传动框架停止移动并通过传动组件传动使两个夹持杆靠拢将汽车电路板从两侧夹持住。

3.根据权利要求2所述的一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述传动组件包括推拉齿杆、传动齿轮组、拉动齿杆，推拉齿杆滑动安装在传动框架的内部，推拉齿杆的两侧开设有齿纹，传动齿轮组有两个并设置在传动框架的内部，且啮合在推拉齿杆的两侧，拉动齿杆设置有两个，滑动处于传动框架的内部并分别与两个传动齿轮组啮合，拉动齿杆与夹持杆固定连接，其中推拉齿杆推动拉动齿杆滑动的摩擦力大于传动框架的滑动摩擦力；纵向推拉件推动推拉齿杆，推拉齿杆带动传动框架向汽车电路板移动，汽车电路板对传动框架形成阻力，此时传动框架无法移动，推拉齿杆在传动框架的内部滑动，通过传动齿轮组进行传动，两个拉动齿杆相对滑动，使两个夹持杆靠拢夹持住汽车电路板，夹持住汽车电路板后两个夹持杆无法相对靠拢，则推拉齿杆在传动框架的内部无法相对移动，从而推动夹持组件和汽车电路板移动。

4.根据权利要求3所述的一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述的两个夹持杆和拉动齿杆对称设置，将汽车电路板定位在夹持组件中间位置。

5.根据权利要求3所述的一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述的传动齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮转动设置在传动框架的内部并同轴固定连接，第二齿轮的半径大于第一齿轮的半径，第一齿轮与推拉齿杆啮合，第二齿轮与拉动齿杆啮合。

6.根据权利要求3所述的一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述补焊组件和打磨组件均包括安装架、横向驱动件、滑动安装座，安装架是凹字形结构，并倒置的固定安装在工作台上，安装架的下表面滑动设置在滑动安装座，安装架上安装有横向驱动件，横向驱动件用于调节滑动安装座的横向位置。

7.根据权利要求1所述的一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述Φ为角度坐标。

8.根据权利要求3所述的一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述两个拉动齿杆的相对面上固定设置有磁铁，在卸料工位上相对的设置有两个撑开件，撑开件的内侧设置有斜面，当汽车电路板进入卸料工位时，夹持杆分别插入两个撑开件，撑开件内侧斜面使两个夹持杆分离，完成汽车电路板的释放。

9.根据权利要求1所述的一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述汽车电路板的类型获得是通过对图片进行扫描，获得汽车电路板的特征参数，并通过特征参数查找参数-类型信息表，获得汽车电路板的类型。

10.一种汽车电路板焊接修理方法，应用于权利要求1-9任一项一种汽车电路板焊接修理设备，其特征在于，所述的汽车电路板焊接修理方法包括如下步骤：

S1、控制纵向推拉件推动夹持组件完成放料工位上的汽车电路板夹持，并推动汽车电路板进入到检修工位；

S2、构建一个空间坐标系；

S3、摄像单元对进入到检修工位的汽车电路板拍摄获得图片，并将所述的图片植入到空间坐标系中；

S4、根据当前汽车电路板的类型查找一个类型-焊点坐标信息表，获得各个焊点的坐标值(x_i，y_i，)，其中，i为焊点的编号；

S5、以各个焊点为中心，以R为半径，以h为高度构建一个标准焊接椎体模型A_i；

S6、通过对图片进行分析获得各个焊点的焊脚模型A_i’，焊脚模型包括实际的焊脚位置、焊脚的高度h’、各个高度裙状半径R’；

S7、将焊脚模型A_i’与标准焊接椎体模型A_i进行焊点坐标重叠堆放，并计算获得非重叠模型的z_i对应的半径差集{R_i ^j}和高度差集{H_i ^j}，其中，当R_i ^j≥0时j为1，当R_i ^j<0时j为-1；

S8、判定半径差R_i ^j是否大于一个预先设置的R_标，如果R_i ^j不大于R_标，则认为周向不进行修理；

S9、如果R_i ^j大于R_标，判定j是1或者是-1，如果j是1，控制补焊组件对该焊脚进行补焊；

S10、如果j是-1，控制器控制打磨组件对该焊点进行打磨；

S11、判断Δh＝h’-h是否大于一个预设的高度差值标准，如果是，则控制打磨组件对该焊点高度进行打磨去除直至高度为h，如果否，则认为高度不进行修理；

S12、修理结束后或者不进行修理，纵向推拉件推动汽车电路板进入卸料工位，纵向推拉件反向拉动夹持杆张开完成汽车电路板的释放。