CN116615370A - 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及程序 Download PDF

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Abstract

车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其对车辆的转向及加减速进行控制；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，在所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆、且关于拍摄所述车辆的周围的一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。

Description

车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及程序。
背景技术
以往，公开了一种搭载有行车记录仪的车辆，该行车记录仪利用内置的相机拍摄车辆的周边，并记录拍摄而得到的图像(参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6035032号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在现有技术中，没有考虑由与行车记录仪不同的用途的相机进行的拍摄、拍摄与控制部对车辆的转向及加减速的控制的关系。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够根据车辆的状态更适当地对车辆进行控制的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其对车辆的转向及加减速进行控制；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于拍摄所述车辆的周围的一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述图像至少是在以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下拍摄到车外的情形的图像，所述图像作为所述车辆的周边状况的记录用而存储于存储装置。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述第二驾驶模式是不对所述驾驶员布置监视所述车辆的周边的任务及把持转向盘的任务的模式，所述第一驾驶模式是通过所述驾驶员的驾驶操作来控制所述车辆的模式。
(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，所述相机包括拍摄所述车辆的前方的相机、拍摄所述车辆的后方的相机、拍摄所述车辆的右方向的相机、以及拍摄所述车辆的左方向的相机。
(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，所述异常为如下情况：所述驾驶控制部不能取得所述图像的状态持续了第一时间；对所述图像进行录像的装置不能对所述图像进行录像的状态持续了第二时间；或在所述驾驶控制部对所述装置进行了录像的指示的情况下，所述装置不进行录像的状态持续了第三时间。
(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述第二时间或所述第三时间比所述第一时间长。
(7)：在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，在所述车辆的系统从休止状态转移到起动状态的情况下，在搭载于所述车辆的蓄电池的电压为第一电压以上且对所述图像进行录像的设定为有效的情况下，所述模式决定部判定关于所述一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像是否存在包含规定的条件的所述异常。
(8)：在上述(1)至(7)中任一方案的基础上，还具备自动停车控制部，所述自动停车控制部进行控制所述车辆的转向而使所述车辆自动地停车到规定的停车位的支援，在所述自动停车控制部使所述车辆自动地停车的情况下，所述图像被显示于显示部。
(9)：本发明的一方案的车辆控制系统具备：一个以上的第一相机，其拍摄车辆的周围；第二相机，其拍摄车辆的周边；识别部，其不使用由所述第一相机拍摄到的图像而至少使用由所述第二相机拍摄到的图像来识别所述车辆的周边状况；驾驶控制部，其对所述车辆的转向及加减速进行控制；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于所述一个以上的第一相机或由所述一个以上的第一相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；对车辆的转向及加减速进行控制；以及将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于拍摄所述车辆的周围的一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
(11)：本发明的一方案的程序使搭载于车辆的计算机执行如下处理：识别车辆的周边状况；对车辆的转向及加减速进行控制；以及将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于拍摄所述车辆的周围的一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
发明效果
根据上述(1)至(11)的方案，能够根据车辆的状态更适当地对车辆进行控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示出驾驶模式与本车辆的控制状态及任务的对应关系的一例的图。
图4是从另一观点示出车辆系统1的图。
图5是用于说明关于第一控制装置100与多视角相机单元90、存储器装置96的通信的连接状态的图。
图6是用于说明异常的判定条件和所推定的异常的图。
图7是用于说明开始图6的(1)、(2)、(3)的判定的条件的图。
图8是示出由第一控制装置100的异常判定部156执行的处理的流程的一例的流程图。
图9是示出由模式决定部150执行的处理的流程的一例的流程图。
图10是用于说明由各装置取得的信息的管理状态的图。
图11是用于说明与所记录的信息的保存时机相关的信息和信息的保存时机的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。在以下的说明中，车辆作为以四轮的内燃机和电动机为驱动源的混合动力车辆进行说明。
车辆系统1将控制车辆的功能多重化或冗余化为后述的第一组和第二组。由此，车辆系统1的可靠性提高。
车辆系统1例如具备相机10、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、第一识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、多视角相机单元90、自动停车控制装置94、存储器装置96、第一控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。
进而，车辆系统1例如具备相机310、雷达装置312、以及第二控制装置320。
这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1、后述的图2及图4所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。另外，图1、后述的图4及图5所示的通信线的连接方式只不过是一例，连接方式也可以适当变更。此外，各功能结构既可以合并，也可以分散设置。车辆系统1被分类为第一组所包含的功能结构和第二组所包含的功能结构。关于第一组及第二组的详细内容将在后文叙述(参照图4)。另外，车辆系统1除了图1所示之外，例如还具备检知近距离的物体的声纳等，但省略图示。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于供车辆系统1搭载的车辆(以下称为车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。
第一识别装置16对由相机10及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等，将识别结果向第一控制装置100输出。第一识别装置16可以将相机10、及LIDAR14的检测结果直接向第一控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略第一识别装置16。第一识别装置16也可以进一步使用雷达装置312的检测结果来进行传感器融合处理。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30中也可以包括设置于转向盘且催促乘员把持转向盘的规定的输出部、HUD(Head Up Display)。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等用于车辆M的控制的各种传感器。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52、以及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或者输入的任意位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过显示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包含推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而对每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理路径上行驶的方式决定推荐车道。另外，MPU60基于未图示的陀螺仪传感器的检知结果、由GNSS接收机51确定的车辆M的位置等，识别车辆M的位置。
第二地图信息62是与第一地图信息54相比精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包含道路信息、交通限制信息、住址信息(住址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时更新。在第二地图信息62中存储有表示斑马线(导流带)的位置、范围的信息。斑马线是用于引导车辆M的行驶的道路标示。斑马线例如是用条纹图样表示的标示。
驾驶员监视相机70例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。驾驶员监视相机70以能够从正面(以拍摄面部的朝向)拍摄就座于车辆M的驾驶座的乘员(以下称为驾驶员)的头部的位置及朝向安装于车辆M的任意部位。例如，驾驶员监视相机70安装在设置于车辆M的仪表板的中央部的显示器装置的上部。
驾驶操作件80例如除了转向盘82之外，还包括油门踏板、制动踏板、换档杆、其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者有无操作的传感器，其检测结果被输出到第一控制装置100、第二控制装置320、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220中的一部分或全部。在转向盘82上安装有转向盘把持传感器84。转向盘把持传感器84由静电电容传感器等实现，向第一控制装置100或第二控制装置320输出能够检知驾驶员是否把持着(是指以能够施加力的状态接触)转向盘82的信号。
多视角相机单元90具备多视角相机91A-91D和多视角相机控制部92。多视角相机91A-91D(“相机”或“第一相机”的一例)例如分别设置于车辆M的前方、后方、右侧的后视镜、左侧的后视镜。设置于前方的多视角相机91拍摄车辆M的前方(或前方的风景)，设置于后方的多视角相机91拍摄车辆M的后方(或后方的风景)，设置于右侧的后视镜的多视角相机91拍摄车辆M的右方向(右方向的风景)，设置于左侧的后视镜的多视角相机91拍摄车辆M的左方向(左方向的风景)。多视角相机91例如拍摄从车辆M到几厘米～几米的区域、从就座于驾驶座的驾驶员难以视觉确认的区域、成为死角的区域。由多视角相机91A-91D拍摄到的图像显示于车室内的显示部。驾驶员能够参照由多视角相机91A-91D拍摄到的图像来识别车辆M的周围的状况。
多视角相机91A-91D也可以设置于车辆M的四角。另外，多视角相机91不限于四台，也可以是五台以上、三台以下。多视角相机91A-91D拍摄的图像(动态画面)的图像数低于相机10(“第二相机”的一例)或相机310(“第二相机”的一例)拍摄的图像的像素数。以下，在不区分多视角相机91A-91D的情况下，有时标记为多视角相机91。
多视角相机控制部92对多视角相机91的运行状态进行控制。例如，在满足规定条件的情况下，多视角相机控制部92使多视角相机91运行，在不满足规定条件的情况下，多视角相机控制部92使多视角相机91的运行停止。规定条件是指，由第一控制装置100控制车辆M的转向及加减速(执行着后述的自动驾驶)、车辆M的速度为规定速度以下且驾驶员进行了使多视角相机91运行的指示等。指示是指利用自动停车控制装置94的支援使车辆M停车到停车位的指示、使由多视角相机91拍摄到的图像显示于车室内的显示部的指示。
多视角相机控制部92合成多视角相机91拍摄到的图像，生成合成图像。合成图像是由多视角相机91拍摄到的图像和预先拍摄到的车辆M合成而得到的图像，是以模拟地从正上方观察车辆M的方式转换得到的图像。合成图像的生成也可以代替多视角相机控制部92而由其他装置进行。
多视角相机控制部92将由多视角相机91拍摄到的图像提供给存储器装置96，使存储器装置96存储图像。例如，多视角相机控制部92基于第一控制装置100的指示，使存储器装置96存储图像。
自动停车控制装置94进行控制车辆M的转向而使车辆M自动地停车到规定的停车位的支援。自动停车控制装置94使用由多视角相机91拍摄到的图像来支援车辆M的停车。在自动停车控制装置94使车辆M自动停车的情况下，由多视角相机91拍摄到的图像显示于车室内的显示部。控制车辆M，使车辆M自动停车到规定的停车位。自动停车控制装置94例如使用由多视角相机91取得的图像(例如合成图像)、未图示的声纳的检测结果，生成车辆M移动的轨道并沿着所生成的轨道对车辆M的转向(或转向及加减速)进行控制，以使车辆M进入规定的停车区域(例如框线内)。自动停车控制装置94支援车辆M的停车。
存储器装置96例如是EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory)、闪存器、HDD等装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)。存储器装置96将由多视角相机单元90提供的图像存储于存储区域。由多视角相机单元90提供的图像是，“至少以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下拍摄到车外的情形的图像，所述图像作为状况记录用而存储于存储装置”的一例。该图像是用于事后掌握或验证拍摄图像时的状况的图像(例如与由行车记录仪拍摄到的图像同等的图像)。
第一控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第一监视部170、以及存储装置180。第一控制部120、第二控制部160、以及第一监视部170分别通过例如CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于第一控制装置100的EEPROM、闪存器、HDD等存储装置180(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于第一控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130、行动计划生成部140、以及模式决定部150。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合性地评价来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10及LIDAR14经由第一识别装置16输入的信息，识别位于车辆M的周边的物体的位置、及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。
识别部130例如识别车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别的车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的车辆M的位置、基于INS的处理结果加入考虑。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他道路现象。
当识别行驶车道时，识别部130识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及车辆M的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为车辆M相对于行驶车道的相对位置。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对车辆M的周边状况的方式，生成车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻下车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与所起动的事件相应的目标轨道。
模式决定部150将车辆M的驾驶模式决定为对驾驶员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任一个。模式决定部150例如具备驾驶员状态判定部152、模式变更处理部154、以及异常判定部156。关于这些个别的功能将在后文叙述。
图3是示出驾驶模式与车辆M的控制状态及任务的对应关系的一例的图。在车辆M的驾驶模式中，例如有模式A至模式E这五个模式。关于控制状态、即车辆M的驾驶控制的自动化程度，模式A最高，接着按照模式B、模式C、模式D的顺序降低，模式E最低。相反地，关于对驾驶员布置的任务，模式A是最轻度，接着按照模式B、模式C、模式D的顺序成为重度，模式E为最重度。需要说明的是，在模式D及E中，由于成为不是自动驾驶的控制状态，因此作为第一控制装置100而在结束自动驾驶涉及的控制、转移到驾驶支援或手动驾驶之前发挥职责。以下，对各个驾驶模式的内容进行例示。
在模式A中，成为自动驾驶的状态，前方监视(或车辆M的周边的监视)、转向盘82的把持(在图中为转向盘把持)中的任意任务均不布置给驾驶员。但是，即使是模式A，驾驶员也被要求是能够根据来自以第一控制装置100为中心的系统的要求迅速地转移到手动驾驶的身体姿势。在此所说的自动驾驶是指转向、加减速均不依赖于驾驶员的操作而被控制。前方是指经由前风窗玻璃视觉确认的车辆M的行进方向的空间。模式A例如是在高速道路等机动车专用道路上车辆M以规定速度(例如50[km/h]左右)以下行驶着，且存在追随对象的前行车辆等的条件满足的情况下能够执行的驾驶模式，也有时被称为TJP(Traffic JamPilot)。在不再满足该条件的情况下，模式决定部150将车辆M的驾驶模式变更为模式B。
在模式B中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置监视车辆M的前方的任务(以下称为前方监视)(或布置监视车辆M的周边)，但不布置把持转向盘82的任务。在模式C中，成为驾驶支援的状态，对驾驶员布置前方监视的任务和把持转向盘82的任务。模式D是关于车辆M的转向和加减速中的至少一方需要进行某种程度的基于驾驶员的驾驶操作的驾驶模式。例如，在模式D中，进行ACC(Adaptive Cruise Contro1)、LKAS(Lane Keeping AssistSystem)这样的驾驶支援。在模式E中，成为转向、加减速均需要基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶的状态。模式D、模式E均理所当然对驾驶员布置监视车辆M的前方的任务。需要说明的是，在各模式中，也可以布置周边监视来代替前方监视。周边是指手动驾驶时驾驶员视觉确认的本车辆M的周边的空间。在以下的说明中，作为布置“前方监视”的情况进行说明。
第一控制装置100(及驾驶支援装置(未图示))执行与驾驶模式相应的自动车道变更。在自动车道变更中，存在基于系统要求的自动车道变更(1)和基于驾驶员要求的自动车道变更(2)。在自动车道变更(1)中，存在在前行车辆的速度比本车辆的速度小基准以上的情况下进行的、用于赶超的自动车道变更和用于朝向目的地行进的自动车道变更(基于推荐车道被变更的自动车道变更)。自动车道变更(2)是在满足了关于速度、与周边车辆的位置关系等的条件的情况下、在由驾驶员操作了方向指示器时使本车辆M朝向操作方向进行车道变更。
第一控制装置100在模式A中，均不执行自动车道变更(1)及(2)。第一控制装置100在模式B及C中，均执行自动车道变更(1)及(2)。驾驶支援装置(未图示)在模式D中，不执行自动车道变更(1)而执行自动车道变更(2)。在模式E中，均不执行自动车道变更(1)及(2)。
模式决定部150在决定出的驾驶模式(以下称为当前驾驶模式)所涉及的任务未被驾驶员执行的情况下，将车辆M的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式。
例如，在模式A中，在驾驶员处于不能根据来自系统的要求而向手动驾驶转移的身体姿势的情况下(例如持续向容许区域外东张西望的情况下、检测到驾驶困难的预兆的情况下)，模式决定部150进行如下控制：使用HMI30、催促乘员把持转向盘的规定的输出部，催促驾驶员向手动驾驶转移，如果驾驶员未回应，则使车辆M靠近路肩而逐渐停止，停止自动驾驶。在停止自动驾驶后，车辆M成为模式D或E的状态，能够通过驾驶员的手动操作使车辆M起步。以下，关于“停止自动驾驶”是同样的。在模式B中，在驾驶员未监视前方的情况下，模式决定部150进行如下控制：使用HMI30、规定的输出部，催促驾驶员进行前方监视，如果驾驶员未回应，则使车辆M靠近路肩而逐渐停止，停止自动驾驶。在模式C中，在驾驶员未监视前方的情况下、或者在未把持转向盘82的情况下，模式决定部150进行如下控制：使用HMI30、规定的输出部，催促驾驶员进行前方监视和/或把持转向盘82，如果驾驶员未回应，则使车辆M靠近路肩而逐渐停止，停止自动驾驶。
驾驶员状态判定部152为了进行上述的模式变更而监视驾驶员的状态，判定驾驶员的状态是否为与任务相应的状态。例如，驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析并进行姿态推定处理，判定驾驶员是否处于不能根据来自系统的要求而转移到手动驾驶的身体姿势。驾驶员状态判定部152对驾驶员监视相机70所拍摄到的图像进行解析并进行视线推定处理，判定驾驶员是否正在监视前方。
模式变更处理部154进行用于模式变更的各种处理。例如，模式变更处理部154指示行动计划生成部140生成用于路肩停止的目标轨道、或者指示驾驶支援装置(未图示)工作、或者为了促使驾驶员行动而进行HMI30的控制。
异常判定部156在第一控制装置100控制车辆M、并且为了显示于车室内的显示部而对车辆M的周围(或周边的风景)进行拍摄的一个以上的多视角相机91(多视角相机91A-91D的全部或一部分)或由多视角相机91A-91D拍摄到的图像产生了包含规定条件的异常(例如由多视角相机91A-91D拍摄到的图像的处理异常)的情况下，将驾驶模式变更为第一驾驶模式。详细内容将在后文叙述。
返回到图2的说明。第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220，以使车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、以及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储在存储器中的目标轨道所附带的速度要素，经由后述的驱动ECU252对行驶驱动力输出装置200进行控制，经由制动ECU(260或362)对制动装置210进行控制。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度，经由转向ECU(250或350)对转向装置220进行控制。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制和反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166组合执行与车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制。需要说明的是，上述的速度控制部164也可以与驱动ECU252或制动ECU合并。上述的转向控制部166也可以与转向ECU合并。关于第一监视部170的详细内容将在后文叙述。
返回到图1的说明。行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如是内燃机、电动机、及变速器等的组合。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是根据从第二控制部160输入的信息来控制致动器，并将主液压缸的液压传递给液压缸的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。
相机310例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。相机310安装于车辆M的任意部位。相机310例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置312向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置312安装于车辆M的任意部位。雷达装置312也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
第二控制装置320例如具备第二识别部330、车辆控制部340、第二监视部342、以及存储装置360。第二识别部330、车辆控制部340、以及第二监视部342通过例如CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于第二控制装置320的EEPROM、闪存器、HDD等存储装置360(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于第二控制装置320的HDD、闪存器。
第二识别部330对由相机310、及雷达装置312中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。
车辆控制部340执行与第一控制部120及第二控制部160相同的处理，执行车辆M的自动驾驶。但是，第一控制部120及第二控制部160(第一控制装置100)的处理性能比车辆控制部340(第二控制装置320)的处理性能高。第一控制部120及第二控制部160的处理性能的可靠性比车辆控制部340的处理性能的可靠性高。因此，由第一控制部120及第二控制部160进行的自动驾驶比由车辆控制部340进行的自动驾驶顺畅。关于第二监视部342的详细内容将在后文叙述。
[第一组及第二组]
图4是从另一观点示出车辆系统1的图。参照图4，对第一组及第二组进行说明。关于图1、图2中说明的功能结构，省略说明。
(第一组)
相机10、LIDAR14、第一识别装置16、MPU60、第一控制装置100、转向ECU(Electronic Control Unit)250、驱动ECU252、制动ECU260、停止保持ECU262、第一通知ECU264、多视角相机单元90、自动停车控制装置94、存储器装置96、以及GW280例如包含在第一组中。第一组所包含的功能结构可以相互通信。
转向ECU250与第一控制装置100协作来控制转向装置220。转向ECU250根据从第二控制部160输入的信息，驱动电动马达，变更转向轮的朝向。转向ECU250根据驾驶员对转向盘的操作来控制转向。转向ECU250使用从输出用于转向的驱动力的电动机、检知电动机的旋转量的传感器、检知转向转矩的转矩传感器输入的信息来控制转向，或者将这些信息提供给第二控制部160。
驱动ECU252与第一控制装置100协作来控制行驶驱动力输出装置200。驱动ECU252根据从设置于驾驶操作件80的传感器输入的信息，来控制行驶驱动力输出装置200。驱动ECU252例如基于从检知油门踏板的操作量、制动踏板的操作量、车速的传感器输入的信息，控制内燃机或电动机，或者切换自动变速器的变速挡。
制动ECU260与第一控制装置100协作来控制制动装置210。制动ECU260根据从第二控制部160输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动ECU260和制动装置210例如作为电动伺服制动器(ESB)发挥功能。制动ECU260例如控制由制动装置210产生的制动力与由电动机的再生制动产生的制动力的分配。
停止保持ECU262对设置于自动变速器的电动停车锁定装置进行控制。例如在选择了P挡(停车挡)的情况下，电动停车锁定装置锁定自动变速器的内部机构。
第一通知ECU264对向车内通知信息的车内输出部进行控制。车内输出部例如包括设置于转向盘的输出部。该输出部例如在车辆M的乘员需要把持转向盘的情况下点亮。另外，车内输出部还包括使座椅安全带振动而促使乘员把持转向盘、进行规定的动作的机构。
GW280对通信线CL-A和通信线CL-B进行中继。在通信线CL-A上连接有例如相机10、第一识别装置16、第一控制装置100、驱动ECU252、制动ECU260、停止保持ECU262、第一通知ECU264、外部通知ECU266、多视角相机单元90等。在通信线CL-B上连接有例如相机310、雷达装置312、第二控制装置320、转向ECU350、制动ECU362、停止保持ECU364、及第二通知ECU366。
(第二组)
转向盘把持传感器84、相机310、LIDAR312、第二控制装置320、转向ECU350、制动ECU362、停止保持ECU364、及转向盘把持传感器84例如包含在第二组中。第二组所包含的功能结构可以相互通信。
转向ECU350与第二控制装置300协作来控制转向装置220。转向ECU250使用从输出用于转向的驱动力的电动机、检知电动机的旋转量的传感器、检知转向转矩的转矩传感器输入的信息来控制转向。
制动ECU362与第二控制装置300协作来控制制动装置210。制动ECU362根据从车辆控制部340输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动ECU362实现VSA(Vehicle Stability Assist)。制动ECU362基于横摆角速度传感器、加速度传感器的检知结果，抑制在紧急制动、在低摩擦路施加了制动时车轮锁定而产生滑行、或者抑制在起步时、停止时车轮的空转、或者进而在转弯时控制车辆M的姿态而抑制产生侧滑。
停止保持ECU364控制电动停车制动器(EPB)来维持车辆M的停止。电动停车制动器具有锁定后轮的机构。停止保持ECU364控制电动停车制动器来锁定后轮或解除锁定。
[第一监视部及第二监视部]
第一监视部170监视经由GW280连接的第二组所包含的功能结构(具有功能结构的装置)的一部分或全部的状态。第一监视部170例如取得由通信目的地的装置发送的信息，基于所取得的信息判定通信目的地的装置是否存在异常。存在异常例如是指如下状态：不能将通信目的地的装置控制为第二控制装置320所意图的状态。存在异常例如包括装置的缺陷、装置的功能的缺陷、功能的降低、与装置的通信是与基准的通信状态不同的状态等。由通信目的地的装置发送的信息是连接目的地的装置的自诊断的结果、从连接目的地的装置发送的规定的标志。例如，在从连接目的地的装置发送了包含表示异常的自诊断结果、表示异常的标志的信息的情况下，第一监视部170判定为通信目的地的装置存在异常。另外，第一监视部170也可以在无法与连接目的地的装置进行通信的状态、通信延迟的状态的情况下，视为通信目的地的装置存在异常。
第二监视部342监视经由GW280连接的第一组所包含的功能结构的一部分或全部的状态。第二监视部342取得由通信目的地的装置发送的信息，基于所取得的信息判定通信目的地的装置是否存在异常。存在异常例如是指如下状态：不能将通信目的地的装置控制为第一控制装置100所意图的状态。存在异常例如包括装置的缺陷、装置的功能的缺陷、功能的降低、与装置的通信是与基准的通信状态不同的状态等。通信目的地的装置异常例如包括与在第一监视部170的说明中所说明的状态相同的状态。
第二控制装置320在第一组所包含的设备、装置发生了异常的情况下，代替第一控制装置100而执行自动驾驶。例如，在第一组所包含的设备、装置中，在转向ECU250、制动ECU260、停止保持ECU262、或这些的控制对象的设备、装置发生了异常的情况下，第二控制装置320控制转向ECU350、制动ECU362、停止保持ECU364、或这些的控制对象的设备、装置来执行自动驾驶。该情况下的自动驾驶例如是FOF(Fail Operation Function)模式(退却(Fallback)控制模式)的自动驾驶。FOF模式是指，车辆系统1要求驾驶员通过手动操作车辆M，并且控制成车辆M不会在规定时间(或规定距离)内脱离到路外，并且车辆M不会过度接近周边的车辆的模式。在规定时间内未进行基于手动的操作的情况下，车辆系统1使车辆M减速，直接使车辆M停止、或者使车辆M停止在能够停车的位置。
[电源]
此外，车辆系统1例如具备大容量蓄电池400、第一电源部410、第一蓄电池420、第二电源部430、及第二蓄电池440。
大容量蓄电池400例如是锂离子电池等可充放电的蓄电池。驱动用的电动机通过由大容量蓄电池400供给的电力进行驱动。由电动机生成的再生电力对大容量蓄电池400进行充电。
第一电源部410对大容量蓄电池400的输出电压进行降压，将大容量蓄电池400的电力向第一组的各功能结构供给。第一蓄电池420例如是12V的铅蓄电池。第一蓄电池420的电力例如在未从大容量蓄电池400向第一组的功能结构供给电力的情况下，向第一组的功能结构供给。另外，第一蓄电池420向导航装置50、通信装置20、驾驶员监视相机70、车辆传感器40所包含的一部分的传感器供给电力。
第二电源部430对大容量蓄电池400的输出电压进行降压，将大容量蓄电池400的电力向第二组的各功能结构供给。第二蓄电池440例如是12V的铅蓄电池。第二蓄电池440的电力例如在未从大容量蓄电池400向第二组的功能结构供给电力的情况下，向第二组的功能结构供给。另外，第二蓄电池440向转向盘把持传感器84、车辆传感器40所包含的一部分的传感器供给电力。
[关于多视角相机单元或存储器装置的异常]
图5是用于说明关于第一控制装置100与多视角相机单元90、存储器装置96的通信的连接状态的图。第一控制装置100和多视角相机单元90经由通信线CL-A连接。多视角相机单元90和存储器装置96经由通信线CL-C连接。
使用通信线CL-A(通信线CL-B)进行的通信的通信速度比使用通信线CL-C进行的通信的通信速度快。在连接有通信线CL-A(通信线CL-B)的装置之间，进行使用了所谓的F-CAN的通信。在连接有通信线CL-C的装置之间，进行使用了所谓的B-CAN的通信。
在图5的例子中，也可以在第一控制装置100与多视角相机单元90之间、或多视角相机单元90与存储器装置96之间夹设一个以上的其他装置。存储器装置96也可以不经由多视角相机单元90而与第一控制装置100进行通信。
异常判定部156在满足以下的判定条件的情况下，判定为多视角相机91或由多视角相机91拍摄到的图像的处理发生了异常(包含规定条件的异常)。以下，对这些详细内容进行说明。
图6是用于说明异常的判定条件和所推定的异常的图。
(1)异常判定部156从多视角相机单元90接收表示不能输出影像数据的信息，在该状态(第一控制装置100不能取得图像的状态)持续了第一时间(例如5[s])的情况下，推定为多视角相机单元90发生了故障。多视角相机单元90的异常是指，多视角相机单元90的内部故障、影像信号的缺陷等。
(2)异常判定部156从多视角相机单元90或存储器装置96接收表示不能录像的信息，在该状态(未对图像进行录像的状态)持续了第二时间(例如18[s])的情况下，推定为多视角相机单元90、存储器装置96、或第一控制装置100发生了故障。
(3)在尽管第一控制装置100对多视角相机控制部92及存储器装置96进行了影像数据的录像的指示，但未通过存储器装置96进行录像的状态持续了第三时间(例如18[s])的情况下，异常判定部156推定为发生了与上述的(2)同样的故障。例如，第一控制装置100在开始了规定的驾驶模式(例如模式A)的驾驶的情况下，对存储器装置96进行影像数据的录像的指示。
图7是用于说明开始图6的(1)、(2)、(3)的判定的条件的图。图7的(1)、(2)、(3)的判定在以下的(a)至(d)的条件全部满足的情况下开始。
(a)车辆系统1从休止状态转移到起动状态。例如附件(ACC电源)转移到接通状态、点火开关(车辆M的驱动源)转移到接通状态。
(b)第一蓄电池420的电压为第一电压(10[V])以上。
(c)记录多视角相机单元90的影像的设定为有效。例如，第一控制装置100在开始规定的驾驶模式(例如模式A)的情况下，指示多视角相机单元90开始影像的录像。由此，存储影像的设定为有效。需要说明的是，第一控制装置100在结束执行规定的驾驶模式(例如模式A)的情况下，指示多视角相机单元90结束影像的录像。由此，存储影像的设定为无效。
(d)是能够进行第一控制装置100与多视角相机91之间的通信的状态。
[流程图(1)]
图8是示出由第一控制装置100的异常判定部156执行的处理的流程的一例的流程图。本处理例如在车辆M的电源成为接通状态的情况下开始。
首先，异常判定部156判定点火开关是否为接通状态(步骤S100)。在步骤S100中，也可以判定附件是否为接通状态(或车辆系统1为接通状态)。在点火开关为接通状态的情况下，异常判定部156判定第一蓄电池420的电压是否为第一电压以上(步骤S102)。在第一蓄电池420的电压为第一电压以上的情况下，异常判定部156判定记录影像的设定是否为有效(步骤S104)。
在记录影像的设定为有效的情况下，异常判定部156判定是否为能够进行第一控制装置100与多视角相机单元90的通信的状态(步骤S106)。在为能够进行第一控制装置100与多视角相机单元90的通信的状态的情况下，异常判定部156开始异常判定(步骤S108)。在步骤S100、步骤S102、步骤S104、或步骤S106的判定为否定的情况下，本流程图的1个例程结束。需要说明的是，也可以变更上述的步骤S100至步骤S106的处理的顺序。
通过上述的处理，车辆系统1能够抑制进行无用的判定处理。
[流程图(2)]
图9是示出由模式决定部150执行的处理的流程的一例的流程图。首先，异常判定部156判定是否决定了开始异常判定(步骤S200)。在决定了开始异常判定的情况下，模式决定部150判定异常判定部156是否判定为多视角相机单元90、存储器装置96、或多视角相机单元90与第一控制装置100的通信发生了异常(步骤S202)。在图6的(1)至(3)中的任一个判定结果为肯定的情况下，异常判定部156判定为发生了异常。
在发生了异常的情况下，模式变更处理部154判定驾驶模式是否为模式A(步骤S204)。在驾驶模式为模式A的情况下，模式变更处理部154将驾驶模式切换为模式E(步骤S206)。在该情况下，例如，模式变更处理部154催促车辆M的乘员进行驾驶操作，当乘员在规定时间以内进行了驾驶操作的情况下，将驾驶模式切换为模式E。当乘员在规定时间以内未进行驾驶操作的情况下，第一控制装置100更强地催促车辆M的乘员进行驾驶操作、或者使车辆M减速、或者使车辆M在规定的位置停车。
在步骤S202或步骤S204的判定为否定的情况下，本流程图的1个例程结束。
通过上述的处理，车辆系统1在发生了异常的情况下，能够更适当地控制车辆M。
在上述的例子中，对在驾驶模式为模式A的情况下发生了异常时切换为模式E的情况进行了说明，但也可以代替于此，模式变更处理部154在驾驶模式为规定的驾驶模式(模式B等)的情况下，切换为模式E。另外，模式变更处理部154也可以代替切换为模式E，而切换为其他驾驶模式。其他驾驶模式是比在步骤S204中作为判定处理的对象的驾驶模式重度的驾驶模式。
[所取得的信息的管理]
图10是用于说明由各装置取得的信息的管理状态的图。
(1)当规定的驾驶模式(例如模式A)的自动驾驶开始时，第一控制装置100指示多视角相机单元90开始拍摄，指示存储器装置96开始录像。
(2)多视角相机单元90根据指示开始拍摄，存储器装置96根据指示保存由多视角相机单元90拍摄到的动态画面。保存是指，在存储装置中以不进行改写、删除的方式存储信息(与期间无关地存储信息)。后述的记录是信息被暂时保持(在规定时间保持信息)。
(3)当规定的驾驶模式(例如模式A)的自动驾驶开始时，第一控制装置100记录从第一组所包含的传感器得到的信息、与驾驶主体相关的信息(手动驾驶、驾驶模式的信息、表示哪个控制装置正在进行控制的信息)，并将记录的信息存储于存储装置180。然后，保存该信息。
(4)在上述的(3)中存储(保存)的信息被提供给第二控制装置300，相同的信息被存储于第二控制装置300的存储装置360(数据被镜像保存)。例如，即使在发生了对第一组未供给电力、或者在第一控制装置100的存储装置180中未存储信息的状况的情况下，也能够通过对数据进行镜像来可靠地保存信息。
(5)第二控制装置300在满足了规定的条件的情况下，存储从第二组所包含的传感器得到的信息、与驾驶主体相关的信息(表示哪个控制装置正在进行控制的信息)，将存储的信息存储于存储装置360。规定的条件例如是第一控制装置100开始了规定的驾驶模式(例如模式A)的自动驾驶、第二控制装置300执行了规定的控制(例如代替第一控制装置100控制了车辆M)。在上述的(5)中取得的信息被存储并保存于存储装置360。
与所记录的信息的保存时机相关的保存时机信息从气囊装置(SRS；SupplementalRestraint System)等输出。保存时机信息是表示气囊展开的信息、或车速或加速度的变化程度达到基准值以上。
图11是用于说明与所记录的信息的保存时机相关的信息和信息的保存时机的图。以下，将驾驶支援或自动驾驶开始的时机称为“T1”，将规定的驾驶模式(例如模式B或模式A)开始的时机称为“T2”，将驾驶员把持转向盘的时机称为“T3”，将输出保存时机信息的时机称为“T4”。
在T1至T4之间，各种信息被记录(保持规定时间)，在T4处，各种信息被保存。各种信息例如是车辆M所取得的物体目标数据、驾驶状态(对操作件的操作)、车辆M的位置、日期时间、车辆M的行驶状态(传感器所取得的信息等各种信息)。各种信息例如是在上述的图10的(3)中得到的信息。
在T1、T2、T3的各时机，驾驶主体(表示自动驾驶或手动驾驶的信息)、各时机的日期时间、各时机的场所的信息被保存。该信息例如是在上述的图10的(3)中得到的信息。
在T2至T4之间(从T2到T4及T4以后)，由多视角相机单元90拍摄到的动态画面被存储。
如上所述，由于各种信息被存储并保存，因此在保存时机信息被输出了的情况下，能够得到该保存时机信息被输出之前的车辆、驾驶员、车辆的周边的信息。该信息在确认保存时机信息被输出的原因等时被活用。
如上所述，在本来应该记录的动态画面为未记录的状态的情况下，第一控制装置100将驾驶模式变更为第一驾驶模式。第一控制装置100能够根据车辆的状态更适当地对车辆进行控制。
根据以上说明的实施方式，第一控制装置100以第二驾驶模式控制车辆M，并且在为了至少显示于车室内的显示部而对车辆M的周围进行拍摄的一个以上的相机或由一个以上的相机拍摄到的图像的处理发生了异常的情况下，将驾驶模式变更为第一驾驶模式，由此能够根据车辆的状态更适当地对车辆进行控制。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行所述程序而进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
对车辆的转向及加减速进行控制；以及
将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于拍摄所述车辆的周围的一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明：
1··车辆系统，10··相机，16··第一识别装置，20··通信装置，40··车辆传感器，50··导航装置，70··驾驶员监视相机，80··驾驶操作件，82··转向盘，84··转向盘把持传感器，90··多视角相机单元，91A-91D··多视角相机，94··自动停车控制装置，96··存储器装置，100··第-控制装置，120··第一控制部，130··识别部，140··行动计划生成部，150··模式决定部，152··驾驶员状态判定部，154··模式变更处理部，160··第二控制部，162··取得部，164··速度控制部，166··转向控制部，170··第一监视部，200··行驶驱动力输出装置，210··制动装置，220··转向装置，250··转向ECU，252··驱动ECU，260··制动ECU，262··停止保持ECU，264··第一通知ECU，266··外部通知ECU，270··HUD，300··第二控制装置，310··相机，312··雷达装置，320··第二控制装置，330··第二识别部，340··车辆控制部，342··第二监视部，350··转向ECU，350··转向ECU，362··制动ECU，364··停止保持ECU，366··第二通知ECU，400··大容量蓄电池，410··第一电源部，420··第一蓄电池，430··第二电源部，440··第二蓄电池。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
驾驶控制部，其对车辆的转向及加减速进行控制；以及
模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于拍摄所述车辆的周围的一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述图像至少是在以所述第二驾驶模式控制着所述车辆的情况下拍摄到车外的情形的图像，所述图像作为所述车辆的周边状况的记录用而存储于存储装置。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述第二驾驶模式是不对所述驾驶员布置监视所述车辆的周边的任务及把持转向盘的任务的模式，
所述第一驾驶模式是通过所述驾驶员的驾驶操作来控制所述车辆的模式。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述相机包括拍摄所述车辆的前方的相机、拍摄所述车辆的后方的相机、拍摄所述车辆的右方向的相机、以及拍摄所述车辆的左方向的相机。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述异常为如下情况：
所述驾驶控制部不能取得所述图像的状态持续了第一时间；
对所述图像进行录像的装置不能对所述图像进行录像的状态持续了第二时间；或
在所述驾驶控制部对所述装置进行了录像的指示的情况下，所述装置不进行录像的状态持续了第三时间。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述第二时间或所述第三时间比所述第一时间长。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其中，
在所述车辆的系统从休止状态转移到起动状态的情况下，在搭载于所述车辆的蓄电池的电压为第一电压以上且对所述图像进行录像的设定为有效时，所述模式决定部判定关于所述一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像是否存在包含规定的条件的所述异常。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备自动停车控制部，所述自动停车控制部进行控制所述车辆的转向而使所述车辆自动地停车到规定的停车位的支援，
在所述自动停车控制部使所述车辆自动地停车的情况下，所述图像被显示于显示部。
9.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
一个以上的第一相机，其拍摄车辆的周围；
第二相机，其拍摄车辆的周边；
识别部，其不使用由所述第一相机拍摄到的图像而至少使用由所述第二相机拍摄到的图像来识别所述车辆的周边状况；
驾驶控制部，其对所述车辆的转向及加减速进行控制；以及
模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，所述驾驶控制部以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于所述一个以上的第一相机或由所述一个以上的第一相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，所述模式决定部将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
10.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
对车辆的转向及加减速进行控制；以及
将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于拍摄所述车辆的周围的一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
11.一种程序，其中，
所述程序使搭载于车辆的计算机执行如下处理：
识别车辆的周边状况；
对车辆的转向及加减速进行控制；以及
将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式与所述第一驾驶模式相比对驾驶员布置的任务为轻度，以所述第二驾驶模式控制着所述车辆，且在关于拍摄所述车辆的周围的一个以上的相机或由所述一个以上的相机拍摄到的图像发生了包含规定的条件的异常的情况下，将所述驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
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