CN116605218B - 控制方法及装置、设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例揭示了一种控制方法及装置、设备、计算机可读存储介质。方法包括：在车辆自适应巡航过程中，获取车辆的运行模式和路况信息；基于当前时刻车速和运行模式确定出目标加速度；根据路况信息和目标加速度调整车辆的巡航速度。本申请基于当前时刻车速和运行模式确定出适应于各个运行模式下目标加速度，以满足不同运行模式的加速需求，根据路况信息和目标加速度调整车辆的巡航速度，以使得车辆在复杂路况能自动快速地调整巡航速度，从而实现车辆智能化调速。

Description

控制方法及装置、设备、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆领域，具体涉及一种控制方法及装置、设备、计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶的兴起，现有智能巡航技术得到了发展。定速巡航是驾驶者通过主机界面设置固定车速，使车辆以固定车速运行，但是定速巡航过程较为机械，并不能满足车辆在复杂的实际道路的智能运行需求。

ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航)相较定速巡航更加智能化，自适应巡航主要分两种情况，分为前方有车或无车的情况，若前方有车的时候系统会根据车主设定的跟车距离一直跟随前车巡航，其对前置车辆的运行信息的依赖性较强，另一种情况是前方没车的时候系统就会自动根据驾驶者设定的巡航速度匀速前进，自适应巡航车辆在上述两种情况下均无法根据复杂路况信息进行智能调速。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请的实施例分别提供了一种控制方法及装置、设备、计算机可读存储介质，以使车辆在自适应巡航过程中，针对多种路况信息进行智能化调速。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制方法，包括：在车辆自适应巡航过程中，获取所述车辆的运行模式和路况信息；基于当前时刻车速和所述运行模式确定出目标加速度；根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制装置，包括：获取模块，被配置为在车辆自适应巡航过程中，获取所述车辆的运行模式和路况信息；确定模块，被配置为基于当前时刻车速和所述运行模式确定出目标加速度；调整模块，被配置为根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度。

本实施例在车辆自适应巡航过程中，获取车辆的运行模式和路况信息，基于当前时刻车速和运行模式确定出适应于各个运行模式下目标加速度，以满足不同运行模式的加速需求，根据路况信息和目标加速度调整车辆的巡航速度，以使得车辆在复杂路况能自动快速地调整巡航速度，从而实现车辆智能化调速。

在另一示例性实施例中，所述路况信息包括道路限速信息，所述限速信息包括限速速度；所述调整模块包括：比较单元，被配置为将所述限速速度与预设巡航速度进行大小比较，得到大小比较结果；限速单元，被配置为根据所述大小比较结果确定出目标限速速度，并以所述目标加速度将车辆的巡航速度调整至所述目标限速速度。

本实施例说明了道路限速信息对车辆自适应巡航的影响，根据限速速度与预设巡航速度的大小比较结果确定出目标限速速度，并以目标加速度将车速调整至目标限速速度，以作为车辆在限速道路中行进的巡航速度，智能化地控制车辆在行进过程中满足道路限速要求。

在另一示例性实施例中，所述限速单元包括：第一确定板块，被配置为若所述大小比较结果表征所述限速速度小于所述预设巡航速度，则将所述限速速度作为目标限速车速；第二确定板块，被配置为若所述大小比较结果表征所述限速速度大于所述预设巡航速度，则将所述预设巡航速度作为所述目标限速车速。

本实施例进一步说明了如何根据大小比较结果确定出目标限速速度，即根据大小比较结果，取大小比较结果中最小结果对应的速度作为目标限速速度，从而使得车辆在限速道路以目标限速速度为巡航速度行进。

在另一示例性实施例中，所述路况信息还包括道路坡度信息，所述道路坡度信息包括上坡后平路长度；所述车辆的巡航速度包括上坡速度和下坡速度；所述调整模块包括：长度比较单元，被配置为若检测到所述上坡后平路长度大于预设长度，则将所述目标限速车速作为所述上坡车速；坡速计算单元，被配置为若检测到所述上坡后平路长度小于所述预设长度，则根据当前时刻车速确定出上坡车速调整数值，并根据所述目标限速车速和所述上坡车速调整数值计算得到所述上坡速度和所述下坡速度。

本实施例进一步说明了在限速道路中存在先上坡后下坡的坡道道路的车速控制方式，根据上坡后平路长度与预设长度的大小比较结果，确定是否对上/下坡车速进行调节，并根据当前时刻车速和确定出上坡车速调整数值，从而准确确定出车辆上/下坡的车速。

在另一示例性实施例中，所述坡速计算单元包括：上坡速度板块，被配置为将所述目标限速车速和所述上坡车速调整数值进行作差运算，并将得到的差值作为所述上坡速度；下坡速度板块，被配置为将所述目标限速车速和所述上坡车速调整数值进行求和运算，并将得到的和值作为所述下坡速度。

本实施例进一步说明了在限速道路中存在先上坡后下坡的坡道道路时，上坡车速和下坡车速的具体计算方式，通过简单的加减运算，减小了上坡车速和下坡车速的计算时长，提高了计算效率。

在另一示例性实施例中，所述路况信息还包括道路信号灯信息，所述道路信号灯信息包括当前时刻车辆与道路信号灯的当前时刻相距距离；所述车辆的巡航速度包括所述车辆通过道路信号灯的车速；所述调整模块包括：行驶时长计算单元，被配置为根据当前时刻相距距离与当前时刻车速计算得到当前时刻行驶时长；目标限速速度调整单元，被配置为若检测到当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长大于当前时刻禁行信号灯转换为通行信号灯的第一时长，则将当前时刻车速调整为所述目标限速速度；当前时刻车速调整单元，被配置为若检测到当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于所述第一时长，则根据所述目标加速度调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长小于所述第一时长。

本实施例说明了限度道路中存在道路信号灯的巡航车速的调整过程，根据当前时刻车速和当前时刻相距距离计算得到当前时刻行驶时长，将其与第一时长进行比较，快速确定出是否需对当前时刻车速进行调整。

在另一示例性实施例中，所述控制装置还包括：第一检测模块，被配置为若检测到当前时刻道路信号灯为通行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于当前时刻通行信号灯转换为禁行信号灯的第二时长，则将当前时刻车速调整为所述目标限速速度；第二检测模块，被配置为若检测到当前时刻道路信号灯为通行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于所述第二时长，则根据所述目标加速度调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长大于所述第二时长。

本实施例提供了另一种限度道路中存在道路信号灯的巡航车速的调整方式，根据当前时刻车速和当前时刻相距距离计算得到当前时刻行驶时长，将其与第二时长进行比较，快速确定出是否需对当前时刻车速进行调整。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，以执行上述的控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的控制方法。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，通过在车辆自适应巡航过程中，基于当前时刻车速和运行模式确定出适应于各个运行模式下目标加速度，以满足不同运行模式的加速需求，根据路况信息和目标加速度调整车辆的巡航速度，以使得车辆在复杂路况能自动快速地调整巡航速度，从而实现车辆智能化调速。

应理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请涉及的一种实施环境的示意图；

图2是本申请一示例性实施例示出的一种控制方法的流程图；

图3是基于图2所示实施例提出的另一控制方法的流程图；

图4是基于图3所示实施例提出的另一控制方法的流程图；

图5是基于图3所示实施例提出的另一控制方法的流程图；

图6是基于图5所示实施例提出的另一控制方法的流程图；

图7是基于图3所示实施例提出的另一控制方法的流程图；

图8是基于图7所示实施例提出的另一控制方法的流程图；

图9是本申请一示例性实施例示出的车辆自适应巡航过程的流程示意图；

图10是本申请一示例性实施例示出的控制装置的结构示意图；

图11是本申请的一示例性实施例示出的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

首先请参阅图1，图1是本申请涉及的一种实施环境的示意图。该实施环境包括车辆100和服务器200，车辆100和服务器200之间通过有线或者无线网络进行通信。

车辆100用于采集或接受实时路况信息，同时车辆100包括多种运行模式，例如ECO(EcologyConservationOptimization，生态、节能、优化)模式，Normal(一般)模式和Sport(运动)模式，不同模式的驾驶感受不同。车辆100包括但不限于纯燃油车辆或纯电车辆，即本申请下述控制方法适用于不同能源消耗的车辆，本处不对具体车辆类型进行限制。

服务器200可以如图1所示置于车辆100内部，亦可置于车辆100以外，本申请并不对服务器200相对车辆100的位置作具体限制。服务器200可控制车辆100的运行速度、运行模式，运行时间和启停等。特别是针对车辆100在自适应巡航过程中，对车辆100进行相关控制操作，下面对其控制过程进行示例性说明：

示例性地，在车辆100自适应巡航过程中，服务器200获取车辆100的运行模式和路况信息；基于当前时刻车速和运行模式确定出目标加速度；根据路况信息和目标加速度调整车辆100的巡航速度。

其中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，其中多个服务器可组成一区块链，而服务器为区块链上的节点，服务器200还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，本处也不对此进行限制。

请参阅图2，图2是本申请一示例性实施例示出的一种控制方法的流程图，该方法可以由图1所示实施环境中的服务器200具体执行。当然，该方法也可以应用于其它实施环境，并由其它实施环境中的服务器设备执行，本实施例不对此进行限制。如图2所示，该方法至少包括S210至S230，详细介绍如下：

S210：在车辆自适应巡航过程中，获取车辆的运行模式和路况信息。

自适应巡航是将自动巡航和车辆前向撞击报警系统相结合的巡航功能，采用雷达探测前方车辆与本车的相对距离和相对速度，从而调整本车的行车速度，其高度依赖前车的运行信息。自适应巡航能够保持驾驶人员预先设定的车速，还能够在特定驾驶条件下随时根据需要降低车速，甚至自动制动。

不同运行模式对应有不同的运行马力，以及不同的车辆行驶需求和行驶感受。例如，运动模式：发动机转速较高，车辆响应速度更快；越野模式：转向轻便，车辆牵引力实现最大化。

路况信息包括但不限于道路障碍物信息、道路限速信息，道路坡度信息和道路信号灯信息等。

S220：基于当前时刻车速和运行模式确定出目标加速度。

示例性地，根据表1匹配得到目标加速度，表1是当前时刻车速，运行模式和目标加速度的对应表。

	20	40	60	……
					节能模式	10	30	50	……
一般模式	20	40	60	……
					运动模式	30	50	70	……
……	……	……	……	……

表1

分别将获取到的当前时刻车速和运行模式在表1中进行匹配，能快速准确的确定出目标加速度。

S230：根据路况信息和目标加速度调整车辆的巡航速度。

本实施例中的巡航速度能根据路况信息的变化做出相应的调整，例如，车辆行进前方有限速道路，则可根据当前时刻车速、目标加速度等参数调整车辆当前的巡航速度，或者调整车辆带限速道路的巡航速度。

本实施例在车辆自适应巡航过程中，获取车辆的运行模式和路况信息，基于当前时刻车速和运行模式确定出适应于各个运行模式下目标加速度，以满足不同运行模式的加速需求，根据路况信息和目标加速度调整车辆的巡航速度，以使得车辆在复杂路况能自动快速地调整巡航速度，从而实现车辆智能化调速。

请参阅图3，图3是基于图2所示实施例提出的另一控制方法的流程图。其中，路况信息包括道路限速信息，限速信息包括限速速度。该方法在图2所示S230中至少还包括S310至S320，下面进行详细介绍：

S310：将限速速度与预设巡航速度进行大小比较，得到大小比较结果。

限速速度包括最高限速和最低限速，例如高速公路的最高限速120km/h，最低限速80km/h。

预设巡航速度是驾驶者预设设置的车辆行进速度，即驾驶者期望的车辆运行的速度，在车辆实际运行过程中存在诸多影响因素，致使车辆无法完全按照预设巡航速度进行行进，需要车辆智能化的调整车速。

S320：根据大小比较结果确定出目标限速速度，并以目标加速度将车辆的巡航速度调整至目标限速速度。

目标限速速度是车辆在限速道路中行进的巡航速度。

大小比较结果能表征是否对车辆原本的预设巡航速度进行调整，具体需要根据两者之间的大小关系进行适应性的调整，下述实施例仅是对一种情况的示例性说明，该步骤的具体过程并非限制于此。

对本实施例进行示例性说明，限速道路中，根据目标加速度计算得到目标限速速度，目标限速速度＝上一周期限速速度+目标加速度×时间周期，进一步转换得到目标限速速度＝初始时刻车速+目标加速度×n时间周期，其中n为加速时间周期的数量。若车辆行进前方有限速要求当车辆经过限速道路时，需使得目标限速速度取限速速度和预设巡航速度中最小值，作为目标限速速度，即目标限速速度＝Min(限速速度，预设巡航速度)。

若车辆行进前方有限速降低的要求，当车辆经过限速降低道路时，需使得目标限速速度取限速速度和预设巡航速度中最小值，作为目标限速速度，即目标限速速度＝Min(限速速度，预设巡航速度)。

本实施例说明了道路限速信息对车辆自适应巡航的影响，根据限速速度与预设巡航速度的大小比较结果确定出目标限速速度，并以目标加速度将车速调整至目标限速速度，以作为车辆在限速道路中行进的巡航速度，智能化地控制车辆在行进过程中满足道路限速要求。

请参阅图4，图4是基于图3所示实施例提出的另一控制方法的流程图。

该方法在如图3所示的S310中还包括S410至S420，下面进行详细介绍：

S410：若大小比较结果表征限速速度小于预设巡航速度，则将限速速度作为目标限速车速。

若限速速度中的最高限速小于预设巡航速度，则表征车辆按照预设巡航速度行进不满足道路限速要求，势必会造成车辆在限速道路会出现超速的情况，则将限速速度作为目标限速速度，并控制车辆根据目标加速度对巡航速度进行调整，使得车辆在限速道路的巡航速度满足道路限速要求。

S420：若大小比较结果表征限速速度大于预设巡航速度，则将预设巡航速度作为目标限速车速。

若限速速度中的最高限速大于预设巡航速度，则表征车辆按照预设巡航速度行进满足道路限速要求，即可将预设巡航速度作为目标限速速度，并控制车辆根据目标加速度加速至预设巡航速度，使得车辆在限速道路以预设巡航速度行进。

本实施例进一步说明了如何根据大小比较结果确定出目标限速速度，即根据大小比较结果，取大小比较结果中最小结果对应的速度作为目标限速速度，从而使得车辆在限速道路以目标限速速度为巡航速度行进。

请参阅图5，图5是基于图3所示实施例提出的另一控制方法的流程图。其中，路况信息还包括道路坡度信息，道路坡度信息包括上坡后平路长度；车辆的巡航速度包括上坡速度和下坡速度。该方法在如图3所示的S230中包括S510至S520，下面进行详细介绍：

S510：若检测到上坡后平路长度大于预设长度，则将目标限速车速作为上坡车速。

上/下坡车速＝上一周期上坡车速±目标加速度×时间周期，进一步转换得到上/下坡速度＝初始时刻车速±目标加速度×n时间周期，其中n为速度调整时间周期的数量。在限速道路中存在着上坡坡道，若上坡后平路长度大于预设长度，车辆开始上坡后，则将上坡车速调整至目标限速速度。

S520：若检测到上坡后平路长度小于预设长度，则根据当前时刻车速确定出上坡车速调整数值，并根据目标限速车速和上坡车速调整数值计算得到上坡速度和下坡速度。

上坡车速调整数值是预先设定的数值，其与预设车速存在类似于表2的对应关系，表2是预设车速与上坡车速调整数值的对应表。

预设车速	上坡车速调整数值
		30	5
40	8
		50	10
……	……

表2

车辆经过先上坡后下坡的坡道道路，首先检测到上坡后平路长度与预设长度的大小关系，若检测到上坡后平路长度小于预设长度，当前时刻车速为40，由表2可快速确定出其对应的上坡车速调整数值为8，后续根据目标限速车速和上坡车速调整数值计算得到上坡速度和下坡速度。

本实施例进一步说明了在限速道路中存在先上坡后下坡的坡道道路的车速控制方式，根据上坡后平路长度与预设长度的大小比较结果，确定是否对上/下坡车速进行调节，并根据当前时刻车速和确定出上坡车速调整数值，从而准确确定出车辆上/下坡的车速。

请参阅图6，图6是基于图5所示实施例提出的另一控制方法的流程图。

该方法在如图5所示的S520中包括S610至S620，下面进行详细介绍：

S610：将目标限速车速和上坡车速调整数值进行作差运算，并将得到的差值作为上坡速度。

S620：将目标限速车速和上坡车速调整数值进行求和运算，并将得到的和值作为下坡速度。

示例性地，车辆经过先上坡后下坡的坡道道路，首先检测到上坡后平路长度与预设长度的大小关系，若检测到上坡后平路长度小于预设长度，当前时刻车速为40，由表2可知其对应的上坡车速调整数值为8，则上坡车速＝目标限速速度-8；车辆上坡后的平路道路时，将车速维持为上坡车速；下坡时利用高度势能调整下坡车速＝目标限速速度+8；经过坡道道路后将巡航车速调整至目标限速速度。

本实施例进一步说明了在限速道路中存在先上坡后下坡的坡道道路时，上坡车速和下坡车速的具体计算方式，通过简单的加减运算，减小了上坡车速和下坡车速的计算时长，提高了计算效率。

另外实施例中，在限速道路中存在着下坡道路，若下坡后平路长度大于其对应的预设长度，车辆开始下坡后，则将下坡车速调整至目标限速速度；

若下坡后平路长度小于其对应的预设长度，车辆开始下坡后，则将下坡车速调整至目标限速速度+下坡车速调整数值；车辆在下坡后平路道路时，将车速维持为下坡车速；上坡时则将车速调整至目标限速速度-下坡车速调整数值；经过坡道道路后将巡航车速调整至目标限速速度。

请参阅图7，图7是基于图3所示实施例提出的另一控制方法的流程图。其中，路况信息还包括道路信号灯信息，道路信号灯信息包括当前时刻车辆与道路信号灯的当前时刻相距距离；车辆的巡航速度包括车辆通过道路信号灯的车速。该方法在如图3所示的S230中包括S710至S730，下面进行详细介绍：

S710：根据当前时刻相距距离与当前时刻车速计算得到当前时刻行驶时长。

当前时刻行驶时长是车辆维持当前时刻车速行进至道路信号灯位置所需时长。若当前时刻相距距离或当前时刻车速发生变化，其计算得到的当前时刻行驶时长也随之改变，即当前时刻形式时长＝当前时刻相距距离/当前时刻车速。

S720：若检测到当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长大于当前时刻禁行信号灯转换为通行信号灯的第一时长，则将当前时刻车速调整为目标限速速度。

禁行信号灯是指禁止车辆通行的信号灯，通行信号灯是指允许车辆通行的信号灯。

在限速道路中，车辆以目标限速速度行进，若当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长大于当前时刻禁行信号灯转换为通行信号灯的第一时长，则表征车辆以目标限速速度行进至道路信号灯时，其状态为允许通行状态，即可控制车辆以目标限速速度进行巡航，即维持当前时刻车速为目标限速速度。

S730：若检测到当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于第一时长，则根据目标加速度调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长小于第一时长。

在限速道路中，车辆以目标限速速度行进，若当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于第一时长，则表征车辆以当前时刻车速行进至道路信号灯时，其状态为车辆禁行状态，则需要调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长小于第一时长。值得注意的是，整个车速调整过程是一个动态过程，车速保持行进状态，当前时刻相距距离在逐渐减小，当前时刻相距距离和当前时刻车速皆为计算过程的自变量。

本实施例说明了限度道路中存在道路信号灯的巡航车速的调整过程，根据当前时刻车速和当前时刻相距距离计算得到当前时刻行驶时长，将其与第一时长进行比较，快速确定出是否需对当前时刻车速进行调整。

请参阅图8，图8是基于图7所示实施例提出的另一控制方法的流程图。

该方法还包括S810至S820，下面进行详细介绍：

S810：若检测到当前时刻道路信号灯为通行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于当前时刻通行信号灯转换为禁行信号灯的第二时长，则将当前时刻车速调整为目标限速速度。

S820：若检测到当前时刻道路信号灯为通行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于第二时长，则根据目标加速度调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长大于第二时长。

本实施例提供了另一种限度道路中存在道路信号灯的巡航车速的调整方式，根据当前时刻车速和当前时刻相距距离计算得到当前时刻行驶时长，将其与第二时长进行比较，快速确定出是否需对当前时刻车速进行调整。

在车辆实际行进过程中，请参阅图9，图9是本申请一示例性实施例示出的车辆自适应巡航过程的流程示意图。

首先，检测车辆是否具备开启PCC(Predict Cruise Control，自适应巡航控制)的条件。若具备开启PCC的条件，则根据当前时刻车速和车辆运行模式确定出目标加速度，后续利用该目标加速度对巡航车速进行适应性调整。

然后，在车辆自适应巡航过程中，根据道路限速信息对车辆巡航速度进行调整；随后在道路限速的前提下，若还存在坡道道路和信号灯道路，则对车辆巡航速度进行自动调整，以满足车辆在特定巡航场景下的驾驶需求，并减少驾驶者对巡航车速的干预，减少操作强度，提高驾驶者的驾驶舒适性。同时在尽量提高驾驶者的驾驶舒适性基础上，对坡道道路和信号灯道路下的巡航车速调整，以期减少车辆的驾驶油耗及通过性。

本申请的另一方面还提供了一种控制装置，如图10所示，图10是本申请一示例性实施例示出的控制装置的结构示意图。其中，控制装置包括：

获取模块1010，被配置为在车辆自适应巡航过程中，获取车辆的运行模式和路况信息。

确定模块1030，被配置为基于当前时刻车速和运行模式确定出目标加速度。

调整模块1050，被配置为根据路况信息和目标加速度调整车辆的巡航速度。

在另一示例性实施例中，路况信息包括道路限速信息；调整模块1050包括：

比较单元，被配置为将限速速度与预设巡航速度进行大小比较，得到大小比较结果。

限速单元，被配置为根据大小比较结果确定出目标限速速度，并以目标加速度将车辆的巡航速度调整至目标限速速度。

在另一示例性实施例中，限速单元包括：

第一确定板块，被配置为若大小比较结果表征限速速度小于预设巡航速度，则将限速速度作为目标限速车速。

第二确定板块，被配置为若大小比较结果表征限速速度大于预设巡航速度，则将预设巡航速度作为目标限速车速。

在另一示例性实施例中，路况信息还包括道路坡度信息，道路坡度信息包括上坡后平路长度；车辆的巡航速度包括上坡速度和下坡速度。

调整模块1050包括：

长度比较单元，被配置为若检测到上坡后平路长度大于预设长度，则将目标限速车速作为上坡车速。

坡速计算单元，被配置为若检测到上坡后平路长度小于预设长度，则根据当前时刻车速确定出上坡车速调整数值，并根据目标限速车速和上坡车速调整数值计算得到上坡速度和下坡速度。

在另一示例性实施例中，坡速计算单元包括：

上坡速度板块，被配置为将目标限速车速和上坡车速调整数值进行作差运算，并将得到的差值作为上坡速度。

下坡速度板块，被配置为将目标限速车速和上坡车速调整数值进行求和运算，并将得到的和值作为下坡速度。

在另一示例性实施例中，路况信息还包括道路信号灯信息，道路信号灯信息包括当前时刻车辆与道路信号灯的当前时刻相距距离；车辆的巡航速度包括车辆通过道路信号灯的车速。

调整模块1050包括：

行驶时长计算单元，被配置为根据当前时刻相距距离与当前时刻车速计算得到当前时刻行驶时长。

目标限速速度调整单元，被配置为若检测到当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长大于当前时刻禁行信号灯转换为通行信号灯的第一时长，则将当前时刻车速调整为目标限速速度。

当前时刻车速调整单元，被配置为若检测到当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于第一时长，则根据目标加速度调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长小于第一时长。

在另一示例性实施例中，控制装置还包括：

第一检测模块，被配置为若检测到当前时刻道路信号灯为通行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于当前时刻通行信号灯转换为禁行信号灯的第二时长，则将当前时刻车速调整为目标限速速度。

第二检测模块，被配置为若检测到当前时刻道路信号灯为通行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于第二时长，则根据目标加速度调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长大于第二时长。

需要说明的是，上述实施例所提供的控制装置与前述实施例所提供的控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，这里不再赘述。

本申请的另一方面还提供了一种电子设备，包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被控制器执行时，以执行上述的控制方法。

请参阅图11，图11是本申请的一示例性实施例示出的电子设备的计算机系统的结构示意图，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不相同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前的控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机系统，包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口也连接至总线。

以下部件连接至I/O接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。

上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

在车辆自适应巡航过程中，获取所述车辆的运行模式和路况信息；

基于当前时刻车速和所述运行模式确定出目标加速度；

在所述路况信息包括道路限速信息，所述限速信息包括限速速度的情况下，根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度；

其中，根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度，具体包括：

将所述限速速度与预设巡航速度进行大小比较，得到大小比较结果；

根据所述大小比较结果确定出目标限速速度，并以所述目标加速度将车辆的巡航速度调整至所述目标限速速度；

在所述路况信息还包括道路坡度信息，所述道路坡度信息包括上坡后平路长度情况下，所述车辆的巡航速度包括上坡车速和下坡车速，根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度；

其中，根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度，具体包括：

若检测到所述上坡后平路长度大于预设长度，则将所述目标限速速度作为所述上坡车速；

若检测到所述上坡后平路长度小于所述预设长度，则根据当前时刻车速确定出上坡车速调整数值，并根据所述目标限速速度和所述上坡车速调整数值计算得到所述上坡车速和所述下坡车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述大小比较结果确定出目标限速速度，包括：

若所述大小比较结果表征所述限速速度小于所述预设巡航速度，则将所述限速速度作为目标限速速度；

若所述大小比较结果表征所述限速速度大于所述预设巡航速度，则将所述预设巡航速度作为所述目标限速速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标限速速度和所述上坡车速调整数值计算得到所述上坡车速和所述下坡车速，包括：

将所述目标限速速度和所述上坡车速调整数值进行作差运算，并将得到的差值作为所述上坡车速；

将所述目标限速速度和所述上坡车速调整数值进行求和运算，并将得到的和值作为所述下坡车速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况信息还包括道路信号灯信息，所述道路信号灯信息包括当前时刻车辆与道路信号灯的当前时刻相距距离；所述车辆的巡航速度包括所述车辆通过道路信号灯的车速；

所述根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度，包括：

根据当前时刻相距距离与当前时刻车速计算得到当前时刻行驶时长；

若检测到当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长大于当前时刻禁行信号灯转换为通行信号灯的第一时长，则将当前时刻车速调整为所述目标限速速度；

若检测到当前时刻道路信号灯为禁行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于所述第一时长，则根据所述目标加速度调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长小于所述第一时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到当前时刻道路信号灯为通行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于当前时刻通行信号灯转换为禁行信号灯的第二时长，则将当前时刻车速调整为所述目标限速速度；

若检测到当前时刻道路信号灯为通行信号灯，并且当前时刻行驶时长小于所述第二时长，则根据所述目标加速度调整当前时刻车速，直至当前时刻行驶时长大于所述第二时长。

6.一种控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为在车辆自适应巡航过程中，获取所述车辆的运行模式和路况信息；

确定模块，被配置为基于当前时刻车速和所述运行模式确定出目标加速度；

调整模块，被配置为在所述路况信息包括道路限速信息，所述限速信息包括限速速度的情况下，根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度；

所述调整模块，用于根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度，具体用于将所述限速速度与预设巡航速度进行大小比较，得到大小比较结果；

根据所述大小比较结果确定出目标限速速度，并以所述目标加速度将车辆的巡航速度调整至所述目标限速速度；

所述调整模块，被配置为在所述路况信息还包括道路坡度信息，所述道路坡度信息包括上坡后平路长度情况下，所述车辆的巡航速度包括上坡车速和下坡车速，根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度；

所述调整模块，用于根据所述路况信息和所述目标加速度调整所述车辆的巡航速度，具体用于若检测到所述上坡后平路长度大于预设长度，则将所述目标限速速度作为所述上坡车速；

若检测到所述上坡后平路长度小于所述预设长度，则根据当前时刻车速确定出上坡车速调整数值，并根据所述目标限速速度和所述上坡车速调整数值计算得到所述上坡车速和所述下坡车速。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，使得所述控制器实现权利要求1至5中任一项所述的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至5中任一项所述的控制方法。