CN114987470A - 自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备，该方法包括：首先根据获取的第一车速、第二车速和车距信息，确定出本车和前车的相对车速以及相对车距，并根据相对车速、相对车距以及预设行驶状态曲线，确定出车辆的行驶状态，在车辆处于滑行控制状态时，控制车辆以滑行减速度减速行驶，而无需使用制动减速，避免了在驱动和制动之间频繁切换，有效节省了油耗，并且在驱动和制动之间使用滑行减速度平稳降速，提升了乘坐者的乘坐体验。

Description

自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备。
背景技术
随着当前电子设备的发展以及汽车智能化的进程加速，当前车辆上的智能辅助装置越来越多，给予了驾驶员更多的智能驾驶体验以及更好的安全辅助。尤其在进几年，商用车智能驾驶领域飞速发展。
现有的方案中，从安全性角度考虑，为了追求跟车距离和跟车速度的准确性，会在行驶过程中频繁的制动和驱动切换，会增加无人驾驶车辆的油耗，从而使车辆的燃油经济性和乘坐体验得不到保证。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备，以节省油耗并提升乘坐体验。
第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法，该方法应用于自动驾驶车辆的控制器，该方法包括：获取自动驾驶车辆的第一车速、前车的第二车速以及自动驾驶车辆和前车之间的车距；根据第一车速、第二车速和车距确定自动驾驶车辆与前车之间的相对车速和相对车距；根据相对车速、相对车距和预设行驶状态曲线，确定自动驾驶车辆的行驶状态；其中，预设行驶状态曲线根据历史相对车速和历史相对车距生成，行驶状态至少包括巡航控制状态、滑行控制状态以及跟车控制状态；如果行驶状态为滑行控制状态，控制自动驾驶车辆以滑行减速度进行减速行驶。
进一步地，上述方法还包括：如果行驶状态为巡航控制状态，控制自动驾驶车辆以当前加速度行驶；如果行驶状态为跟车控制状态，控制自动驾驶车辆以设定减速度进行减速行驶；其中，设定减速度大于滑行减速度。
进一步地，上述根据相对车速、相对车距和预设行驶状态曲线，确定自动驾驶车辆的行驶状态的步骤，包括：根据预设行驶状态曲线将预设坐标系划分成巡航控制区域、滑行控制区域和跟车控制区域；其中，预设坐标系为以自动驾驶车辆和前车的相对速度为横坐标、自动驾驶车辆和前车的相对车距为纵坐标构成的坐标系；根据相对车速和相对车距在预设坐标系中的坐标点所在的区域，确定自动驾驶车辆的行驶状态。
进一步地，上述根据预设行驶状态曲线将预设坐标系划分成巡航控制区域、滑行控制区域和跟车控制区域的步骤，包括：在预设坐标系中的目标象限内，将相对车距位于0和预设行驶状态曲线之间的坐标点构成的区域，确定为跟车控制区域；将相对车距位于预设行驶状态曲线与指定直线之间的坐标点构成的区域，确定为滑行控制区域；其中，指定直线的斜率是基于预设行驶状态曲线和自动驾驶车辆对应的最大探测距离确定；将目标象限内除跟车控制区域和滑行控制区域之外的其它区域确定为巡航控制区域。
进一步地，上述方法还包括：根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息，将跟车控制区域划分为至少两个子区域；其中，历史驾驶信息用于表征驾驶员的驾驶习惯，任意两个相邻的子区域中第一子区域对应的最大相对车距等于第二子区域对应的最小相对车距；当自动驾驶车辆对应的相对车距位于目标子区域时，控制自动驾驶车辆的减速度大于该目标子区域对应的最小减速度。
进一步地，上述根据历史驾驶信息，将跟车控制区域划分为至少两个子区域的步骤，包括：根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息确定驾驶属性；其中，驾驶属性包括保守型属性和激进型属性；根据驾驶属性确定跟车控制区域中子区域的数量，其中，保守型属性对应的子区域的数量小于激进型属性对应的子区域的数量；按照确定的子区域的数量划分跟车控制区域为多个子区域。
进一步地，上述方法还包括：根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息调整巡航控制区域、滑行控制区域以及跟车控制区域的占比；其中，历史驾驶信息用于表征自动驾驶车辆的驾驶习惯。
第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆控制装置，该装置应用于自动驾驶车辆的控制器，该装置包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆的第一车速、前车的第二车速以及自动驾驶车辆和前车之间的车距；相对信息确定模块，用于根据第一车速、第二车速和车距确定自动驾驶车辆与前车之间的相对车速和相对车距；行驶状态确定模块，用于根据相对车速、相对车距和预设行驶状态曲线，确定自动驾驶车辆的行驶状态；其中，预设行驶状态曲线根据历史相对车速和历史相对车距生成，行驶状态至少包括巡航控制状态、滑行控制状态以及跟车控制状态；控制模块，用于在如果行驶状态为滑行控制状态时，控制自动驾驶车辆以滑行减速度进行减速行驶。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面的自动驾驶车辆控制方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面的自动驾驶车辆控制方法。
与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：
本申请实施例提供的上述自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备，首先根据获取的第一车速、第二车速和车距信息，确定出本车和前车的相对车速以及相对车距，并根据相对车速、相对车距以及预设行驶状态曲线，确定出车辆的行驶状态，在车辆处于滑行控制状态时，控制车辆以滑行减速度减速行驶，而无需使用制动减速，避免了在驱动和制动之间频繁切换，有效节省了油耗，并且在驱动和制动之间使用滑行减速度平稳降速，提升了乘坐者的乘坐体验。
本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本一种自动驾驶车辆的硬件结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种自动驾驶车辆控制方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的一种预设坐标系的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种跟车分级制动示意图；
图6为本申请实施例提供的一种实际应用场景中的自动驾驶车辆控制方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着当前电子设备的发展以及汽车智能化的进程加速，当前车辆上的智能辅助装置越来越多，给予了驾驶员更多的智能驾驶体验以及更好的安全辅助。尤其在进几年，商用车智能驾驶领域飞速发展，与乘用车相比，商用车对智能驾驶功能的燃油经济性的需求更为迫切。
以往的方案中，燃油经济性更多的是发动机、变速箱等整车部件所考虑的重要因素，本发明将燃油经济性能也作为纵向跟车控制的重要环节，提出一种能够基于燃油经济性和驾驶员乘坐体验优化的商用车跟车控制技术。商用车相比乘用车而言，自车的滑行减速度和发动机的反拖扭矩都比较大，以往的更多功能为了追求跟车距离和跟车速度的准确性，会在行驶过程中频繁的制动和驱动切换，从而使车辆的燃油经济性和驾驶员乘坐体验得不到保证。
基于此，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备，以节省油耗并提升乘坐体验。
在对本发明实施例做详细解释说明之前，首先对本发明实施例的自动驾驶车辆的硬件结构进行介绍。参照图1所示的自动驾驶车辆的硬件结构示意图，该自动驾驶车辆100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104。可选地，自动驾驶车辆100还可以包括输入装置106、输出装置108以及一个或多个信息采集设备110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的自动驾驶车辆100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，自动驾驶车辆可以具有图1中的部分组件，也可以具有其他组件和结构。
处理设备102可以为包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对自动驾驶车辆100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制自动驾驶车辆100中的其它组件以执行自动驾驶车辆控制功能。
存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行程序指令，以实现下文的本申请实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。
输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。
输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。
信息采集设备110可以获取速度或者距离等信息，并且将采集到的信息存储在存储装置104中以供其它组件使用。
示例性地，用于实现根据本申请实施例的自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体，而将信息采集设备110设置于可以采集到信息的指定位置。
图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆控制方法的流程图，该方法应用于自动驾驶车辆的控制器，参照图2，该方法包括以下步骤：
S202：获取自动驾驶车辆的第一车速、前车的第二车速以及自动驾驶车辆和前车之间的车距；
车辆行驶过程中，分为横向控制和纵向控制，其中，横向控制主要指的是车辆的转向控制，例如车道保持和自动变道转弯就属于车辆的横向控制。车辆的纵向控制主要包括两方面，一方面是巡航控制，另一方面是跟车控制。
巡航控制是指，在自车前方预设距离内，没有前车，或者前车和自车的相对距离和相对速度超出目标跟车间距。在巡航控制期间，车辆将保持设定的期望速度，即一定的加速度行驶。
跟车控制是指，在自车前方预设距离内存在前车，为了保证自车与前车之间的安全跟车距离，需要对车辆进行速度控制，例如减速，以保证前车和自车的相对距离在目标跟车间距之内。
为了获得第一速度、第二速度和距离信息，本申请实施例中的信息采集设备可以具体是各类传感器，例如，在自动驾驶车辆中安装可以检测自车速度、前车速度的速度传感器，还安装有可以检测到前车和自车之间距离的距离传感器。通过传感器，获取自车的第一车速、前车的第二车速以及前车和自车之间的车距。
S204：根据第一车速、第二车速和车距确定自动驾驶车辆与前车之间的相对车速和相对车距；
通过传感器获取车速和距离后，需要根据车速和距离计算出前车与自车之间的相对车速和相对车距。将前车的第二车速与自车的第一车速相减，即可得到相对车速，如果相对车速大于零，说明前车速度大于自车速度，即前车快于自车，此时，相对车距会由于前车速度较快而逐渐加大。
如果相对车速小于零，说明前车速度小于自车速度，即前车慢于自车，此时，会使得两车之间的相对距离逐渐减小。
S206：根据相对车速、相对车距和预设行驶状态曲线，确定自动驾驶车辆的行驶状态；其中，预设行驶状态曲线根据历史相对车速和历史相对车距生成，行驶状态至少包括巡航控制状态、滑行控制状态以及跟车控制状态；
预设行驶状态曲线为预先绘制完毕，并存储在储存设备中的信息，为了得到预设行驶状态曲线，首先需要获取一定历史时间段内的距离信息和速度信息，并根据距离信息和速度信息之间的关系函数绘制出能够体现相对距离与相对速度的曲线。基于绘制的预设行驶状态曲线，在当前时刻或者当前时刻之后的任意时刻，在检测到自动驾驶车辆与前车的相对速度和相对距离后，就可以确定自动驾驶车辆位于该预设行驶状态曲线的哪个部分，例如位于曲线上方、曲线中或者曲线下方，曲线的不同位置表征了车辆与前车的相对关系，例如，距离较远且前车速度快于本车，那么本车处于巡航控制状态，可以不用减速继续行驶，如果两车距离较近且前车速度慢于本车，说明本车处于跟车控制状态，需要通过制动或者滑行进行降速行驶。
S208：如果行驶状态为滑行控制状态，控制自动驾驶车辆以滑行减速度进行减速行驶。
滑行控制状态指车速到了一定的速度，松开油门，靠发动机的牵阻力滑行的方式。可以用于情况不紧急时的减速，避免过度使用刹车。带档滑行过程中的减速度即为滑行减速度。
本申请实施例提供的上述自动驾驶车辆控制方法，首先根据获取的第一车速、第二车速和车距信息，确定出本车和前车的相对车速以及相对车距，并根据相对车速、相对车距以及预设行驶状态曲线，确定出车辆的行驶状态，在车辆处于滑行控制状态时，控制车辆以滑行减速度减速行驶，而无需使用制动减速，避免了在驱动和制动之间频繁切换，有效节省了油耗，并且在驱动和制动之间使用滑行减速度平稳降速，提升了乘坐者的乘坐体验。
在一些可能的实施方式中，如果确定了行驶状态为巡航控制状态，说明与前车距离较远或者没有前车，此时可以保持当前的速度继续行驶，无需减速，如果确定了行驶状态为跟车控制状态，说明需要保持目标车距，避免车距过近而需要采用制动减速，因此，上述方法还可以包括：
(1)如果行驶状态为巡航控制状态，控制自动驾驶车辆以当前加速度行驶；
(2)如果行驶状态为跟车控制状态，控制自动驾驶车辆以设定减速度进行减速行驶；其中，设定减速度大于滑行减速度。
这样，在自动驾驶车辆的制动和加速切换过程中，还加入了滑行减速，避免了频繁的制动和加速带来的过量油耗，达到了节能的效果。
图3示出了本申请实施例提供的另一种自动驾驶车辆控制方法，其重点描述了如何根据预设行驶状态曲线确定自动驾驶车辆的行驶状态，如图3所示，该方法具体包括以下步骤：
S302：获取自动驾驶车辆的第一车速、前车的第二车速以及自动驾驶车辆和前车之间的车距；
S304：根据第一车速、第二车速和车距确定自动驾驶车辆与前车之间的相对车速和相对车距；
上述步骤S302-S304与本申请上述实施例中的步骤S202-S204相似，在此不再赘述。
S306：根据预设行驶状态曲线将预设坐标系划分成巡航控制区域、滑行控制区域和跟车控制区域；其中，预设坐标系为以自动驾驶车辆和前车的相对速度为横坐标、自动驾驶车辆和前车的相对车距为纵坐标构成的坐标系；
将相对速度作为横坐标，相对车距作为纵坐标，形成一个预设坐标系，预设坐标系的原点为相对速度和相对车距均为零。可以理解的是，相对距离如果为负数，说明前车在本车后面，因此，这种情况不在本申请实施例的考虑范围内，即本申请实施例只考虑纵坐标大于零的两个象限中各个区域的划分。
具体地，可以按照如下方法划分预设坐标系中的各个区域：
在预设坐标系中的目标象限内，将相对车距位于0和预设行驶状态曲线之间的坐标点构成的区域，确定为跟车控制区域；将相对车距位于预设行驶状态曲线与指定直线之间的坐标点构成的区域，确定为滑行控制区域；其中，指定直线的斜率是基于预设行驶状态曲线和所述自动驾驶车辆对应的最大探测距离确定，将目标象限内除跟车控制区域和滑行控制区域之外的其它区域确定为巡航控制区域。
S308：根据相对车速和相对车距在预设坐标系中的坐标点所在的区域，确定自动驾驶车辆的行驶状态；
当通过传感器检测和计算得到了相对车速和相对车距后，可以在预设坐标系中找到该相对车距和相对车速对应的坐标点，通过判断该坐标点所属的区域，确定自动驾驶车辆的行驶状态。
下面结合图4，详细介绍如何确定预设行驶状态曲线，以及如何在预设坐标系中确定各个控制区域。图4为预设坐标系的示意图，首先设定传感器的最大探测距离，本申请实施例中以100m为例，按照驾驶员的设定时距和自车的速度求出当前的期望跟车间距(Ddesired)：
Ddesired＝Vego*TimeGapset+Dsafe
以前车和自车的相对距离为纵轴(Drel)，前车和自车的相对速度(Vrel)为横轴，按照下述公式构建出如图4所示的预设行驶状态曲线。
Figure BDA0003698742320000111
上述公式是表达自车滑行时的距离和速度及减速度的关系，需要根据这个曲线划分跟车和巡航的切换。上述公式中，adecel为自车的带挡滑行减速度，连接构建曲线与最大探测距离的交点和(0，Ddesired)并延长，得到如图4中的直线。
图4中，相对车距大于零的两个象限中的左侧区域，两线交点以右可分为三个区域，分别对应巡航控制区(①)，滑行控制区(左侧阴影部分②)和跟车控制区域(③)。巡航控制区中，车辆可按照当前的设定车速正常行驶，当车辆行驶到带挡滑行区时，利用自车的带挡滑行减速度，车辆可以在损失最小的自车动能的情况下，通过减小自车的驱动扭矩达到降低车速达到期望控制的跟车间距，如此可以不通过发送制动减速度达到跟车控制和巡航控制的顺利切换。若当前处在带挡滑行控制区域下方的跟车控制区域，此时单纯通过降低扭矩的自车带挡滑行已经无法安全的达到目标跟车间距，所以定义此区域为跟车控制区域，需要通过车辆制动系统的额外制动才能安全达到目标跟车间距。
在图4中相对车距大于零的两个象限中的右侧区域，设定最小跟车间距线(图4中右侧部分与横坐标平行的直线)，此时由于前车速度快于自车，两车之间的相对距离会越来越大，因此只要在最小跟车间距线以上的区域(⑤)，都设定为巡航控制区，在此区域内车辆无需额外制动；而在最小跟车间距线以下的区域(阴影区域④)，此时由于前车和自车的相对距离过近，需要额外的制动将相对距离拉开以满足安全行驶，此区域设定为跟车控制区。
图4中加粗的斜线所代表的就是在不同相对车速下的跟车的期望控制跟车间距DDesiredCtrl，根据数学计算可以得到其表达形式为：
Drel＝T*Vrel+Ddesired
Figure BDA0003698742320000121
而此直线的斜率T可以通过构建曲线与最大探测距离的交点(Vrel，100)和(0，Ddesired)两点直接求得。如此可最大限度的利用车辆的带挡滑行减速度，达到巡航控制和跟车控制的稳定切换，同时提高车辆行驶过程中的燃油经济性。
S310：如果行驶状态为滑行控制状态，控制自动驾驶车辆以滑行减速度进行减速行驶。
上述实施例通过预设行驶状态曲线将预设坐标系划分成巡航控制区域、滑行控制区域和跟车控制区域，在具体驾驶过程中，只需要判断当前的相对车速和相对车距对应的坐标点落在哪个区域就可以快速准确地判断出车辆的行驶状态，进而采用不同的减速策略，由于预设行驶状态曲线是通过自动驾驶车辆的历史速度和车距绘制的，因此根据预设行驶状态曲线得到的区域划分结果更准确。
由于各个自动驾驶车辆的驾驶习惯不同，有的自动驾驶车辆比较保守，希望驾驶和乘坐过程比较平缓，有的自动驾驶车辆行为比较激进，更希望车辆行驶速度较快，因此，本申请实施例为了提高乘坐人员的乘坐体验，在跟车控制状态下的驾驶过程中采取分级制动的策略。具体包括如下步骤A10-A12：
A10：根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息，将跟车控制区域划分为至少两个子区域；其中，自动驾驶车辆的历史驾驶信息用于表征该自动驾驶车辆的驾驶习惯，任意两个相邻的子区域中第一子区域对应的最大相对车距等于第二子区域对应的最小相对车距；
具体地，可以根据不同的驾驶习惯，将跟车控制区域划分成两个或者更多个子区域，例如，驾驶行为比较激进，则可以划分成4个子区域，如果驾驶行为比较保守，可以划分成2个子区域。基于此，上述步骤A10可以具体包括：
(1)根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息确定驾驶属性；其中，驾驶属性包括保守型属性和激进型属性；
(2)根据驾驶属性确定跟车控制区域中子区域的数量，其中，保守型属性对应的子区域的数量小于激进型属性对应的子区域的数量；
(3)按照确定的子区域的数量划分跟车控制区域为多个子区域。
A12：当自动驾驶车辆对应的相对车距位于目标子区域时，自动驾驶车辆的减速度大于该目标子区域对应的最小减速度。
按照算法设定的跟车类型的激进程度，可以设定不同的分级制动策略。按照不同的分级制动策略将当前目标跟车间距分为N个区域，第一个区域为自车带挡滑行跟车控制区，在此区域内，由于车辆的实际跟车距离和目标跟车间距相差较小，设定最大的制动减速度下限为车辆的自车带挡滑行减速度，如此可在满足燃油经济性的前提下达到跟车距离；第二个区域为舒适减速度跟车控制区，在此区域内车辆需要制动来满足驾驶员的设定跟车间距，同时考虑驾驶员及乘坐人员的舒适体验，此区域内的减速度下限为舒适减速度；舒适减速度是大于自车滑行减速度，可以达到比较好的减速效果而且使驾驶员乘坐比较舒适的减速度。
之后的区域为安全减速度区域，此区域可按照驾驶员的驾驶风格进行调整，当驾驶员风格比较保守时，将此区域设定的减速度分级比较稀疏，若驾驶员的驾驶风格比较激进，将次区域减速度分级设定的比较密集。
如图5所示的跟车分级制动示意图，图5中，根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息，将跟车区域划分为三个区域，第一安全制动区域、第二安全制动区域和第三安全制动区域，具体地，第一安全制动区域可以设定为期望控制跟车间距的前1/3，第二安全制动区域可以是期望控制跟车间距的中间，第三安全制动区域设定为期望控制跟车间距的最后1/3。
如此可在保证安全的前提下，最大限度的保证到驾驶员及乘客的乘坐体验。同时带挡滑行控制区域和舒适减速区的划分也可根据驾驶员的驾驶风格来进行适时的调整。
进一步地，可以针对不同驾驶行为习惯，调整各个区域的占比。基于此，本申请实施例提供的上述方法还可以包括：
根据所述自动驾驶车辆的历史驾驶信息调整所述巡航控制区域、所述滑行控制区域以及所述跟车控制区域的占比；其中，所述历史驾驶信息用于表征所述自动驾驶车辆的驾驶习惯。
比如驾驶员比较保守，可以将带挡滑行和舒适制动的区域设定的比较窄，安全制动的区域比较宽而且分级少一些(即安全制动的减速度设定的相对大一些)，这样可以更好的保持跟车间距。驾驶员比较激进，可以将带挡滑行和舒适制动的区域设定的比较宽，安全制动的区域可以更多的分级，这样的话跟车间距恢复到期望间距的时间比较长一些，但是相对而言制动会少一些。
上述实施例通过调整滑行控制区域和巡航控制区域的占比，以及根据驾驶习惯将跟车控制区域划分成更细致的子区域，使得驾驶的过程更符合驾驶员行为习惯，有效提升了驾驶和乘坐感受。
图6为本发明实施例提供的一种实际应用场景中自动驾驶车辆的控制方法流程图，如图6所示，该方法具体包括以下步骤：
S602：根据车辆的历史行为信息，将跟车控制区域划分成4个区域，即舒适减速区域、第一安全减速区域、第二安全减速以及第三安全减速区域；
S604：根据预设行驶状态曲线以及车辆当前的相对车距和相对速度，判断车辆是否处于带档滑行区域。如果是，执行步骤S620，否则，执行步骤S606；
S606：判断车辆是否处于舒适减速区域，如果是，执行步骤S618，否则，执行步骤S608；
S608：判断车辆是否处于第一安全减速区域，如果是，执行步骤S616，否则，执行步骤S610；
S610：判断车辆是否处于第二安全减速区域，如果是，执行步骤S614，否则，执行步骤S612；
S612：使用第三安全减速度作为减速度下限进行降速行驶；
S614：使用第二安全减速度作为减速度下限进行降速行驶；
S616：使用第一安全减速度作为减速度下限进行降速行驶；
S618：使用舒适减速度作为减速度下限进行降速行驶；
S620：使用带档滑行减速度作为减速度进行降速行驶。
基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种自动驾驶车辆控制装置，参见图7所示，该装置应用于自动驾驶车辆的控制器，该装置包括：
获取模块702，用于获取自动驾驶车辆的第一车速、前车的第二车速以及自动驾驶车辆和前车之间的车距；
相对信息确定模块704，用于根据第一车速、第二车速和车距确定自动驾驶车辆与前车之间的相对车速和相对车距；
行驶状态确定模块706，用于根据相对车速、相对车距和预设行驶状态曲线，确定自动驾驶车辆的行驶状态；其中，预设行驶状态曲线根据历史相对车速和历史相对车距生成，行驶状态至少包括巡航控制状态、滑行控制状态以及跟车控制状态；
控制模块708，用于在如果行驶状态为滑行控制状态时，控制自动驾驶车辆以滑行减速度进行减速行驶。
本申请实施例提供的上述自动驾驶车辆控制装置，首先根据获取的第一车速、第二车速和车距信息，确定出本车和前车的相对车速以及相对车距，并根据相对车速、相对车距以及预设行驶状态曲线，确定出车辆的行驶状态，在车辆处于滑行控制状态时，控制车辆以滑行减速度减速行驶，而无需使用制动减速，避免了在驱动和制动之间频繁切换，有效节省了油耗，并且在驱动和制动之间使用滑行减速度平稳降速，提升了乘坐者的乘坐体验。
上述装置还用于：如果行驶状态为巡航控制状态，控制自动驾驶车辆以当前加速度行驶；如果行驶状态为跟车控制状态，控制自动驾驶车辆以设定减速度进行减速行驶；其中，设定减速度大于滑行减速度。
上述行驶状态确定模块706，还用于：根据预设行驶状态曲线将预设坐标系划分成巡航控制区域、滑行控制区域和跟车控制区域；其中，预设坐标系为以自动驾驶车辆和前车的相对速度为横坐标、自动驾驶车辆和前车的相对车距为纵坐标构成的坐标系；根据相对车速和相对车距在预设坐标系中的坐标点所在的区域，确定自动驾驶车辆的行驶状态。
上述根据预设行驶状态曲线将预设坐标系划分成巡航控制区域、滑行控制区域和跟车控制区域的过程，包括：在预设坐标系中的目标象限内，将相对车距位于0和预设行驶状态曲线之间的坐标点构成的区域，确定为跟车控制区域；将相对车距位于预设行驶状态曲线与指定直线之间的坐标点构成的区域，确定为滑行控制区域；其中，指定直线的斜率是基于预设行驶状态曲线和自动驾驶车辆对应的最大探测距离确定；将目标象限内除跟车控制区域和滑行控制区域之外的其它区域确定为巡航控制区域。
上述装置还用于：根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息，将跟车控制区域划分为至少两个子区域；其中，历史驾驶信息用于表征驾驶员的驾驶习惯，任意两个相邻的子区域中第一子区域对应的最大相对车距等于第二子区域对应的最小相对车距；当自动驾驶车辆对应的相对车距位于目标子区域时，控制自动驾驶车辆的减速度大于该目标子区域对应的最小减速度。
上述根据历史驾驶信息，将跟车控制区域划分为至少两个子区域的过程，包括：根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息确定驾驶属性；其中，驾驶属性包括保守型属性和激进型属性；根据驾驶属性确定跟车控制区域中子区域的数量，其中，保守型属性对应的子区域的数量小于激进型属性对应的子区域的数量；按照确定的子区域的数量划分跟车控制区域为多个子区域。
上述装置还用于：根据自动驾驶车辆的历史驾驶信息调整巡航控制区域、滑行控制区域以及跟车控制区域的占比；其中，历史驾驶信息用于表征自动驾驶车辆的驾驶习惯。
本申请实施例提供的自动驾驶车辆控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，上述装置的实施例部分未提及之处，可参考前述自动驾驶车辆控制方法实施例中的相应内容。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器1501和存储器1502，该存储器1502存储有能够被该处理器1501执行的计算机可执行指令，该处理器1501执行该计算机可执行指令以实现上述自动驾驶车辆控制方法。
在图7示出的实施方式中，该电子设备还包括总线1503和通信接口1504，其中，处理器1501、通信接口1504和存储器1502通过总线1503连接。
其中，存储器1502可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口1504(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线1503可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线1503可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器1501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1501可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器1501读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的自动驾驶车辆控制方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述自动驾驶车辆控制方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例所提供的自动驾驶车辆控制方法、装置及电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶车辆的控制器，所述方法包括：
获取所述自动驾驶车辆的第一车速、前车的第二车速以及所述自动驾驶车辆和所述前车之间的车距；
根据所述第一车速、所述第二车速和所述车距确定所述自动驾驶车辆与所述前车之间的相对车速和相对车距；
根据所述相对车速、所述相对车距和预设行驶状态曲线，确定所述自动驾驶车辆的行驶状态；其中，所述预设行驶状态曲线根据历史相对车速和历史相对车距生成，所述行驶状态至少包括巡航控制状态、滑行控制状态以及跟车控制状态；
如果所述行驶状态为所述滑行控制状态，控制所述自动驾驶车辆以滑行减速度进行减速行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述行驶状态为所述巡航控制状态，控制所述自动驾驶车辆以当前加速度行驶；
如果所述行驶状态为所述跟车控制状态，控制所述自动驾驶车辆以设定减速度进行减速行驶；其中，所述设定减速度大于所述滑行减速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对车速、所述相对车距和预设行驶状态曲线，确定所述自动驾驶车辆的行驶状态的步骤，包括：
根据预设行驶状态曲线将预设坐标系划分成巡航控制区域、滑行控制区域和跟车控制区域；其中，所述预设坐标系为以所述自动驾驶车辆和所述前车的相对速度为横坐标、所述自动驾驶车辆和所述前车的相对车距为纵坐标构成的坐标系；
根据所述相对车速和所述相对车距在所述预设坐标系中的坐标点所在的区域，确定所述自动驾驶车辆的行驶状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预设行驶状态曲线将预设坐标系划分成巡航控制区域、滑行控制区域和跟车控制区域的步骤，包括：
在预设坐标系中的目标象限内，将所述相对车距位于0和预设行驶状态曲线之间的坐标点构成的区域，确定为跟车控制区域；
将所述相对车距位于所述预设行驶状态曲线与指定直线之间的坐标点构成的区域，确定为滑行控制区域；其中，所述指定直线的斜率是基于预设行驶状态曲线和所述自动驾驶车辆对应的最大探测距离确定；
将所述目标象限内除所述跟车控制区域和所述滑行控制区域之外的其它区域确定为巡航控制区域。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述自动驾驶车辆的历史驾驶信息，将所述跟车控制区域划分为至少两个子区域；其中，所述历史驾驶信息用于表征驾驶员的驾驶习惯，任意两个相邻的子区域中第一子区域对应的最大相对车距等于第二子区域对应的最小相对车距；
当所述自动驾驶车辆对应的所述相对车距位于目标子区域时，控制所述自动驾驶车辆的减速度大于该目标子区域对应的最小减速度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据历史驾驶信息，将所述跟车控制区域划分为至少两个子区域的步骤，包括：
根据所述自动驾驶车辆的历史驾驶信息确定驾驶属性；其中，所述驾驶属性包括保守型属性和激进型属性；
根据所述驾驶属性确定所述跟车控制区域中子区域的数量，其中，所述保守型属性对应的子区域的数量小于所述激进型属性对应的子区域的数量；
按照确定的所述子区域的数量划分所述跟车控制区域为多个子区域。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述自动驾驶车辆的历史驾驶信息调整所述巡航控制区域、所述滑行控制区域以及所述跟车控制区域的占比；其中，所述历史驾驶信息用于表征所述自动驾驶车辆的驾驶习惯。
8.一种自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，所述装置应用于自动驾驶车辆的控制器，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆的第一车速、前车的第二车速以及所述自动驾驶车辆和所述前车之间的车距；
相对信息确定模块，用于根据所述第一车速、所述第二车速和所述车距确定所述自动驾驶车辆与所述前车之间的相对车速和相对车距；
行驶状态确定模块，用于根据所述相对车速、所述相对车距和预设行驶状态曲线，确定所述自动驾驶车辆的行驶状态；其中，所述预设行驶状态曲线根据历史相对车速和历史相对车距生成，所述行驶状态至少包括巡航控制状态、滑行控制状态以及跟车控制状态；
控制模块，用于在如果所述行驶状态为所述滑行控制状态时，控制所述自动驾驶车辆以滑行减速度进行减速行驶。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
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