CN116588666B - 易拉盖中转平衡器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了易拉盖中转平衡器，夹持组件可同时夹持由多个沿第一方向叠放的易拉盖组成的易拉盖组，第一方向为易拉盖的轴向，机械手可通过夹持组件在进盖轨道组件、出盖轨道组件以及储料架之间移送易拉盖组，夹持组件包括：支架，与机械手相连接；挡板，能止挡易拉盖组的一侧；翻板，设置于支架之上且上端与支架相铰接，翻板可向靠近易拉盖组的方向翻转以将易拉盖组夹持于翻板与挡板之间，翻板可向远离易拉盖组的方向翻转以释放易拉盖组；两组端部定位组件，可沿第一方向夹持或释放易拉盖组的两端。本发明还公开了另一种易拉盖中转平衡器。本发明能够提高易拉盖的加工效率，满足不同生产设备输入输出轨道之间易拉盖的移送。

Description

易拉盖中转平衡器

技术领域

本发明涉及易拉盖生产设备领域，特别涉及易拉盖中转平衡器。

背景技术

易拉盖，又叫易开盖，是用来密封罐装食品的带有拉环的盖子，属于金属包装制品，易拉盖多用铝或者马口铁制成，有多种尺寸，适用于铁罐、铝罐、复合罐、PET塑料罐及纸罐等。

易拉盖的生产需要经过冲压、注胶等等工序才能制作完成，在现有技术中，生产易拉盖的各个工序所需的设备之间均通过输送轨道连接，即易拉盖经前一设备加工完成后通过输送轨道流入后一加工设备内，然而，当前后工序的生产效率不匹配时，会影响易拉盖的加工效率。例如，当前一工序的生产效率较高时，易拉盖会停留于输送轨道上，而当后一工序的生产效率较高时，输送轨道上的易拉盖过少因而无法满足后一工序的加工需求。

此外，各个工艺环节的生产设备的输入输出轨道数量也可能不同，例如，前一工序中的冲床设备的输出轨道数量可能为四个轨道，而后一工序中的注胶机的输入轨道数量可能为三个，当前后工序中的设备轨道数量不匹配时，现有输送轨道无法直接对接。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出易拉盖中转平衡器，能够提高易拉盖的加工效率，满足不同生产设备输入输出轨道之间易拉盖的移送。

根据本发明第一方面实施例的易拉盖中转平衡器，包括进盖轨道组件、出盖轨道组件、储料架以及机械手，所述机械手上设置有夹持组件，所述夹持组件可同时夹持由多个沿第一方向叠放的易拉盖组成的易拉盖组，所述第一方向为所述易拉盖的轴向，所述机械手可通过所述夹持组件在所述进盖轨道组件、所述出盖轨道组件以及所述储料架之间移送所述易拉盖组，所述夹持组件包括：支架，与所述机械手相连接；挡板，安装于所述支架的下表面，所述挡板沿所述第一方向延伸并能止挡所述易拉盖组的一侧；翻板，设置于所述支架之上且上端与所述支架相铰接，所述翻板的铰接轴线沿所述第一方向延伸，所述翻板可向靠近所述易拉盖组的方向翻转以将所述易拉盖组夹持于所述翻板与所述挡板之间，所述翻板可向远离所述易拉盖组的方向翻转以释放所述易拉盖组，所述翻板的底部向靠近所述挡板的方向弯曲；两组端部定位组件，分别设置于所述支架在所述第一方向上的两端，两组所述端部定位组件可沿所述第一方向夹持或释放所述易拉盖组的两端。

至少具有如下有益效果：机械手可在进盖轨道组件、出盖轨道组件以及储料架三者之间通过夹持组件移送易拉盖组，因此，通过设置机械手可合理平衡进盖轨道组件和出盖轨道组件上的易拉盖传输效率，进而可使得易拉盖各加工设备之间的加工效率得以匹配，可提高易拉盖的生产效率。此外，夹持组件可夹持进盖轨道组件的其中一个轨道内的易拉盖组，并将易拉盖组移送至出盖轨道组件的其中一个轨道内，因此，即便进盖轨道组件和出盖轨道组件的轨道数量不相同，本发明中的机械手也可实现不同生产设备输入输出轨道间易拉盖的移送，提高了各个易拉盖加工设备之间的适配性。具体地，夹持组件可通过挡板和翻板的配合将叠放的多个易拉盖夹起并进行移送，在此过程中，两组端部定位组件夹持易拉盖组的两端，挡板和翻板夹持易拉盖组的两侧。其中，挡板设置于支架上，可首先将挡板移送至贴合于易拉盖组的一侧，而后驱动翻板转动并使翻板逐渐贴合易拉盖组另一侧，通过挡板固定而翻板转动的方式可便于对堆叠放置的多个易拉盖整体进行夹持，可提高夹持效率。向靠近挡板方向弯曲的翻板底部可托住易拉盖组，防止易拉盖组在移送过程中脱离夹持组件。

根据本发明的一些实施例，所述支架上设置有翻板气缸及转轴，所述转轴沿所述第一方向延伸且两端转动设置于所述支架上，所述翻板气缸的缸体紧固设置于所述支架上，所述翻板气缸的活塞杆连接有竖直设置的推杆，所述推杆上设置有转接件，所述转接件的一端与所述推杆滑动铰接，所述转接件的另一端与所述转轴固定连接，所述翻板紧固设置于所述转轴上。

根据本发明的一些实施例，所述端部定位组件包括定位气缸及顶板，所述定位气缸的缸体紧固设置于所述支架上，所述顶板安装于所述定位气缸的活塞杆之上，所述定位气缸的活塞杆可带动所述顶板在第一方向上伸缩，两组所述定位气缸内的所述顶板可相向移动以分别抵顶所述易拉盖组的两端，或反向移动以释放所述易拉盖组。

根据本发明的一些实施例，所述储料架包括上料工位和储料工位，所述上料工位可承托料盘，所述机械手可通过所述夹持组件将所述进盖轨道组件上的所述易拉盖组转移至所述上料工位的所述料盘上，所述料盘可由所述上料工位滑移至所述储料工位，所述储料架上设置有抬升组件，所述抬升组件位于所述储料工位处，所述抬升组件用于抬升所述储料工位处的所述料盘以使多个所述料盘沿竖直方向堆叠，所述抬升组件包括：机架，沿竖直方向滑动设置于所述储料架之上；导向柱，竖直设置于所述储料架之上并可围绕自身轴线转动，所述导向柱中部的表面沿自身周向均匀分布有四个凹陷部和四个凸出部，四个所述凹陷部和四个所述凸出部穿插设置，所述凹陷部的外径与所述导向柱下部的外径相同，所述凸出部的外径与所述导向柱上部的外径相同；四组连杆组件，均设置于所述机架上且围绕所述导向柱均匀分布，所述连杆组件的一端安装有辊轮，所述辊轮始终抵顶所述导向柱的外表面；支撑杆，设置于所述连杆组件的另一端，所述支撑杆与所述机架铰接，所述支撑杆的顶部用于向上承托所述料盘边缘的底面，当所述辊轮抵顶所述导向柱的下部或所述凹陷部时，所述支撑杆的顶部向远离所述导向柱的方向翻转，当所述辊轮抵顶所述导向柱的上部或所述凸出部时，所述辊轮通过所述连杆组件使所述支撑杆的顶部向靠近所述导向柱的方向翻转。

根据本发明的一些实施例，所述连杆组件包括：第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机架铰接；第二连杆，所述辊轮转动安装于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的中部与所述第一连杆的另一端铰接；第三连杆，一端与所述第二连杆的另一端铰接，所述第三连杆的中部与所述机架铰接；第四连杆，一端与所述第三连杆的另一端铰接，另一端与所述支撑杆铰接；配重块，设置于所述支撑杆远离所述导向柱一侧的底部，所述支撑杆的顶部向远离所述导向柱的方向翻转。

根据本发明第二方面实施例的易拉盖中转平衡器，包括进盖轨道组件、出盖轨道组件、储料架以及机械手，所述机械手上设置有夹持组件，所述夹持组件可同时夹持由多个沿第一方向叠放的易拉盖组成的易拉盖组，所述第一方向为所述易拉盖的轴向，所述机械手可通过所述夹持组件在所述进盖轨道组件、所述出盖轨道组件以及所述储料架之间移送所述易拉盖组，所述夹持组件包括：支架，与所述机械手相连接；两块夹板，均铰接设置于所述支架上，两块所述夹板的铰接轴线均沿所述第一方向延伸，每块所述夹板与所述支架间均设置有扭簧，所述扭簧能迫使两块所述夹板反向转动以使两块所述夹板的底端相互远离并释放所述易拉盖组；伸缩块，沿竖直方向滑动设置于所述支架上，所述伸缩块的底面呈与所述易拉盖组的外径相契合的弧面，所述伸缩块的两侧均转动设置有抵顶轮，所述抵顶轮可抵顶所述夹板上靠近所述伸缩块的一侧，所述抵顶轮能迫使两块所述夹板反向转动以使两块所述夹板的底端相互靠近并从所述易拉盖组的两侧夹持所述易拉盖组，两块所述夹板的底部均向靠近所述伸缩块的方向弯曲；两组端部定位组件，分别设置于所述支架沿所述第一方向上的两端，两组所述端部定位组件可沿所述第一方向夹持或释放所述易拉盖组的两端。

至少具有如下有益效果：可以理解的是，机械手可在进盖轨道组件、出盖轨道组件以及储料架三者之间通过夹持组件移送易拉盖组，因此，通过设置机械手可合理平衡进盖轨道组件和出盖轨道组件上的易拉盖传输效率，进而可使得易拉盖各加工设备之间的加工效率得以匹配，可提高易拉盖的生产效率。此外，夹持组件可夹持进盖轨道组件的其中一个轨道内的易拉盖组，并将易拉盖组移送至出盖轨道组件的其中一个轨道内，因此，即便进盖轨道组件和出盖轨道组件的轨道数量不相同，本发明中的机械手也可实现不同生产设备输入输出轨道间易拉盖的移送，提高了各个易拉盖加工设备之间的适配性。具体地，夹持组件可通过两块夹板的配合将叠放的多个易拉盖夹起并进行移送，在此过程中，两组端部定位组件夹持易拉盖组的两端，两块夹板夹持易拉盖组的两侧。机械手可首先将夹持组件移送至与易拉盖组相对应的位置，待伸缩块向下滑动至极限位置后，夹持组件整体再向下滑动直至伸缩块下表面的弧面贴合于易拉盖组，此时的伸缩块可起到限位作用，防止夹持组件下移距离过大而导致夹板与承托易拉盖组的轨道干涉，此时，在扭簧的作用下，两块夹板的底部呈向外张开的状态；而后，支架保持不动，而伸缩块向上滑动，在此过程中，伸缩块两侧的抵顶轮可抵顶两块夹板的内表面，从而驱动两块夹板底部相向转动以共同夹持易拉盖组。通过两块夹板转动的方式可便于对堆叠放置的多个易拉盖整体进行夹持，可提高夹持效率。两块夹板的底部均向靠近伸缩块的方向弯曲，使得夹板可托住易拉盖组，防止易拉盖组在移送过程中脱离夹持组件。

根据本发明的一些实施例，所述夹持组件还包括滑移件、支撑框以及两块推板，所述滑移件沿竖直方向滑动设置于所述支架之上，所述伸缩块设置于所述滑移件之上并可相对所述滑移件沿水平方向在一定范围内自由滑动，两块所述推板沿水平方向滑动设置于所述滑移件之上，当所述夹持组件从起始轨道上夹持并提起所述易拉盖组后，两块所述推板相向移动以沿水平方向夹持固定所述伸缩块，当所述夹持组件转移到终点轨道上方后，两块所述推板反向移动以释放所述伸缩块，所述支撑框设置于所述支架上并可沿水平方向滑动，所述伸缩块的两侧贴合于所述支撑框，所述伸缩块能带动所述支撑框相对所述支架沿水平方向同步滑动，所述夹板铰接设置于所述支撑框之上。

根据本发明的一些实施例，所述端部定位组件包括定位气缸及顶板，所述定位气缸的缸体紧固设置于所述支架上，所述顶板安装于所述定位气缸的活塞杆之上，所述定位气缸的活塞杆可带动所述顶板在第一方向上伸缩，两组所述定位气缸内的所述顶板可相向移动以分别抵顶所述易拉盖组的两端，或反向移动以释放所述易拉盖组。

根据本发明的一些实施例，所述储料架包括上料工位和储料工位，所述上料工位可承托料盘，所述机械手可通过所述夹持组件将所述进盖轨道组件上的所述易拉盖组转移至所述上料工位的所述料盘上，所述料盘可由所述上料工位滑移至所述储料工位，所述储料架上设置有抬升组件，所述抬升组件位于所述储料工位处，所述抬升组件用于抬升所述储料工位处的所述料盘以使多个所述料盘沿竖直方向堆叠，所述抬升组件包括：机架，沿竖直方向滑动设置于所述储料架之上；导向柱，竖直设置于所述储料架之上并可围绕自身轴线转动，所述导向柱中部的表面沿自身周向均匀分布有四个凹陷部和四个凸出部，四个所述凹陷部和四个所述凸出部穿插设置，所述凹陷部的外径与所述导向柱下部的外径相同，所述凸出部的外径与所述导向柱上部的外径相同；四组连杆组件，均设置于所述机架上且围绕所述导向柱均匀分布，所述连杆组件的一端安装有辊轮，所述辊轮始终抵顶所述导向柱的外表面；支撑杆，设置于所述连杆组件的另一端，所述支撑杆与所述机架铰接，所述支撑杆的顶部用于向上承托所述料盘边缘的底面，当所述辊轮抵顶所述导向柱的下部或所述凹陷部时，所述支撑杆的顶部向远离所述导向柱的方向翻转，当所述辊轮抵顶所述导向柱的上部或所述凸出部时，所述辊轮通过所述连杆组件使所述支撑杆的顶部向靠近所述导向柱的方向翻转。

根据本发明的一些实施例，所述连杆组件包括：第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机架铰接；第二连杆，所述辊轮转动安装于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的中部与所述第一连杆的另一端铰接；第三连杆，一端与所述第二连杆的另一端铰接，所述第三连杆的中部与所述机架铰接；第四连杆，一端与所述第三连杆的另一端铰接，另一端与所述支撑杆铰接；配重块，设置于所述支撑杆远离所述导向柱一侧的底部，所述配重块能迫使所述支撑杆的顶部向远离所述导向柱的方向翻转。

根据本发明的一些实施例，所述储料架还包括空盘放置工位和中转工位，所述空盘放置工位用于盛放沿竖直方向堆叠的多个空的所述料盘，多个空的所述料盘可依次移动至中转工位，所述储料架上滑动设置有移送机构，所述移送机构用于将所述中转工位上的空的所述料盘移送至所述上料工位。

根据本发明的一些实施例，所述中转工位的上方紧固设置有支撑平台，所述支撑平台用于承托空的所述料盘，当所述上料工位无所述料盘时，所述机械手可通过所述夹持组件将所述进盖轨道组件上的所述易拉盖组转移至所述支撑平台上的所述料盘之上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例的结构示意图；

图2为本发明实施例中进盖轨道组件的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大结构示意图；

图4为本发明实施例中夹持组件的结构示意图；

图5为本发明实施例中夹持组件其中一侧的局部结构示意图；

图6为本发明实施例中夹持组件另一侧的局部结构示意图；

图7为本发明其中一实施例中夹持组件夹持易拉盖组时的结构示意图；

图8为本发明其中一实施例中夹持组件释放易拉盖组时的结构示意图；

图9为本发明另一实施例中夹持组件释放易拉盖组时的结构示意图；

图10为本发明另一实施例中夹持组件夹持易拉盖组时的结构示意图；

图11为本发明实施例中储料架的结构示意图；

图12为本发明实施例中抬升组件的结构示意图；

图13为本发明实施例中导向柱安装位置处的结构示意图；

图14为本发明实施例中移送机构的结构示意图；

图15为本发明实施例中连杆组件抵顶导向柱下部时的结构示意图；

图16为本发明实施例中连杆组件抵顶导向柱上的凹陷部时的结构示意图；

图17为本发明实施例中连杆组件抵顶导向柱上的凸出部时的结构示意图；

图18为本发明实施例中连杆组件抵顶导向柱上部时的结构示意图；

图19为伸缩块不能沿水平方向滑动情况下的结构示意图；

图20为本发明实施例中伸缩块可以沿水平方向滑动情况下的结构示意图。

附图标号：

进盖轨道组件100、插板110；

出盖轨道组件200；

储料架300、上料工位310、储料工位320、空盘放置工位330、中转工位340、料盘350、移送机构360、承托件361、滑轨362、支撑平台370；

机械手400；

夹持组件500，支架510、挡板520、翻板530、端部定位组件540、定位气缸541、顶板542、翻板气缸550、推杆551、转接件552、转轴553、夹板560、抵顶轮570、滑移件580、伸缩块581、推板582、支撑框590；

易拉盖组600；

抬升组件700、机架710、导向柱720、凹陷部721、凸出部722、连杆组件730、第一连杆731、第二连杆732、第三连杆733、第四连杆734、配重块735、辊轮740、支撑杆750、扭转气缸760、转动板770；

轨道800。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、第一方向等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图8，本发明其中一实施例公开了易拉盖中转平衡器，包括进盖轨道组件100、出盖轨道组件200、储料架300以及机械手400，机械手400上设置有夹持组件500，夹持组件500可同时夹持由多个沿第一方向叠放的易拉盖组成的易拉盖组600，第一方向为易拉盖的轴向，机械手400可通过夹持组件500在进盖轨道组件100、出盖轨道组件200以及储料架300之间移送易拉盖组600，夹持组件500包括支架510、挡板520、翻板530以及两组端部定位组件540。

其中，参照图4至图8，支架510与机械手400相连接，挡板520安装于支架510的下表面，挡板520沿第一方向延伸并能止挡易拉盖组600的一侧，翻板530设置于支架510之上且上端与支架510相铰接，翻板530的铰接轴线沿第一方向延伸，翻板530可向靠近易拉盖组600的方向翻转以将易拉盖组600夹持于翻板530与挡板520之间，翻板530可向远离易拉盖组600的方向翻转以释放易拉盖组600，翻板530的底部向靠近挡板520的方向弯曲，两组端部定位组件540分别设置于支架510沿第一方向上的两端，两组端部定位组件540可沿第一方向夹持或释放易拉盖组600的两端。

可以理解的是，机械手400可在进盖轨道组件100、出盖轨道组件200以及储料架300三者之间通过夹持组件500移送易拉盖组600，因此，通过设置机械手400可合理平衡进盖轨道组件100和出盖轨道组件200上的易拉盖传输效率，进而可使得易拉盖各加工设备之间的加工效率得以匹配，可提高易拉盖的生产效率。此外，夹持组件500可夹持进盖轨道组件100的其中一个轨道800内的易拉盖组600，并将易拉盖组600移送至出盖轨道组件200的其中一个轨道800内，因此，即便进盖轨道组件100和出盖轨道组件200的轨道800数量不相同，本发明中的机械手也可实现不同生产设备输入输出轨道800间易拉盖的移送，提高了各个易拉盖加工设备之间的适配性。

具体地，夹持组件500可通过挡板520和翻板530的配合将叠放的多个易拉盖夹起并进行移送，在此过程中，两组端部定位组件540夹持易拉盖组600的两端，挡板520和翻板530夹持易拉盖组600的两侧。其中，挡板520设置于支架510上，可首先将挡板520移送至贴合于易拉盖组600的一侧，而后驱动翻板530转动并使翻板530逐渐贴合易拉盖组600另一侧，通过挡板520固定而翻板530转动的方式可便于对堆叠放置的多个易拉盖整体进行夹持，可提高夹持效率。向靠近挡板520方向弯曲的翻板530底部可托住易拉盖组600，防止易拉盖组600在移送过程中脱离夹持组件500。

需要说明的是，当进盖轨道组件100的进盖效率高于出盖轨道组件200的出盖效率时，易拉盖会逐渐积累于进盖轨道组件100和出盖轨道组件200之上，为防止进盖轨道组件100和出盖轨道组件200堆满易拉盖，此时的机械手400可通过夹持组件500夹持进盖轨道组件100上的易拉盖组600并将易拉盖组600移送至储料架300上进行暂存；当出盖轨道组件200的出盖效率高于进盖轨道组件100的进盖效率时，进盖轨道组件100和出盖轨道组件200之上的易拉盖数量会逐渐减少，为防止对后一加工工序产生影响，此时的机械手400可通过夹持组件500夹持储料架300上的易拉盖组600并将易拉盖组600移送至出盖轨道组件200上，以实现对后一加工工序的持续供料；当进盖轨道组件100的进盖效率与出盖轨道组件200的出盖效率可以正常匹配时，机械手400可通过夹持组件500夹持进盖轨道组件100上易拉盖组600并将易拉盖组600移送至出盖轨道组件200上。

此外，还需要说明的是，以冲压机和注胶机为例，当冲压机内的加工工位为四工位时，冲压机的输出轨道(即进盖轨道组件100)的轨道800数量往往也为四轨道，同理，当注胶机的加工工位为三工位时，注胶机的输入轨道(即出盖轨道组件200)的轨道800数量需要为三轨道，由于市面上加工易拉盖的设备规格繁多，因此在组成易拉盖生产线时经常会出现输入输出轨道800数量不匹配的情况。本发明中的机械手400及其上的夹持组件500可以很好地解决各轨道800间的易拉盖移送问题，实现轨道800数量不同的设备间的匹配，使得厂家无需专门设计或购买相同轨道800的设备，进而可节省生产成本。

如图4、图7和图8所示，支架510上设置有翻板气缸550及转轴553，转轴553沿第一方向延伸且两端转动设置于支架510上，翻板气缸550的缸体紧固设置于支架510上，翻板气缸550的活塞杆连接有竖直设置的推杆551，推杆551上设置有转接件552，转接件552的一端与推杆551滑动铰接，转接件552的另一端与转轴553固定连接，翻板530紧固设置于转轴553上。当翻板气缸550的活塞杆伸出时，推杆551向下移动，推杆551会下压转接件552的一端，转接件552的转动会带动转轴553以及转轴553上的翻板530转动，从而实现翻板530的翻转，以上结构的设计更为紧凑，可节省设备空间。需要说明的是，转接件552与推杆551铰接的位置需设置腰形孔，以实现转接件552与推杆551的滑动铰接。

参照图4至图6，本发明实施例中的端部定位组件540包括定位气缸541及顶板542，定位气缸541的缸体紧固设置于支架510上，顶板542安装于定位气缸541的活塞杆之上，定位气缸541的活塞杆可带动顶板542在第一方向上伸缩，两组定位气缸541内的顶板542可相向移动以分别抵顶易拉盖组600的两端，或反向移动以释放易拉盖组600。

可以理解的是，参照图11至图18，本发明实施例中的储料架300包括上料工位310和储料工位320，上料工位310可承托料盘350，机械手400可通过夹持组件500将进盖轨道组件100上的易拉盖组600转移至上料工位310的料盘350上，当上料工位310的料盘350摆满易拉盖组600时，料盘350可由上料工位310滑移至储料工位320，储料架300上设置有抬升组件700，抬升组件700位于储料工位320处，抬升组件700用于抬升储料工位320处的料盘350以使多个料盘350沿竖直方向堆叠，抬升组件700可便于对料盘350进行堆叠，提高储料架300的储量。

抬升组件700包括机架710、导向柱720、支撑杆750以及四组连杆组件730。

其中，参照图12、图13以及图15至图18，机架710沿竖直方向滑动设置于储料架300之上，导向柱720竖直设置于储料架300之上并可围绕自身轴线转动，导向柱720中部的表面沿自身周向均匀分布有四个凹陷部721和四个凸出部722，四个凹陷部721和四个凸出部722穿插设置，凹陷部721的外径与导向柱720下部的外径相同，凸出部722的外径与导向柱720上部的外径相同，四组连杆组件730均设置于机架710上且围绕导向柱720均匀分布，连杆组件730的一端安装有辊轮740，辊轮740始终抵顶导向柱720的外表面，支撑杆750设置于连杆组件730的另一端，支撑杆750与机架710铰接，支撑杆750的顶部用于向上承托料盘350边缘的底面，当辊轮740抵顶导向柱720的下部或凹陷部721时，支撑杆750的顶部向远离导向柱720的方向翻转，进而使得支撑杆750释放料盘350，当辊轮740抵顶导向柱720的上部或凸出部722时，辊轮740通过连杆组件730使支撑杆750的顶部向靠近导向柱720的方向翻转，进而使得支撑杆750的顶部插入料盘350边缘的下方。

需要说明的是，机架710可通过设置于储料架300之上的链轮机构(图中未示出)被吊起或放下。

参照图12及图15至图18，连杆组件730包括第一连杆731、第二连杆732、第三连杆733、第四连杆734以及配重块735。

其中，第一连杆731一端与机架710铰接，辊轮740转动安装于第二连杆732的一端，第二连杆732的中部与第一连杆731的另一端铰接，第三连杆733一端与第二连杆732的另一端铰接，第三连杆733的中部与机架710铰接，第四连杆734一端与第三连杆733的另一端铰接，另一端与支撑杆750铰接，配重块735设置于支撑杆750远离导向柱720一侧的底部，配重块735能迫使支撑杆750的顶部向远离导向柱720的方向翻转。

抬升组件700可首先整体移动至图15所示的位置，此时在配重块735的作用下，支撑杆750顶端向外侧(即远离导向柱720的方向)倾斜，辊轮740抵顶导向柱720的下部；而后，抬升组件700整体移动至图16所示的位置，此时在配重块735的作用下，支撑杆750保持向外侧倾斜的状态，辊轮740抵顶凹陷部721；而后，如图17所示，导向柱720转动一定角度，此时的辊轮740抵顶凸出部722，第二连杆732也收到向外侧的推力而向外侧移动，进而促使第三连杆733转动，第三连杆733拉动支撑杆750使得支撑杆750的顶部向内侧(即靠近导向柱720的方向)翻转，此时的支撑杆750顶端插入于最下方料盘350边缘的下方；最后，如图18所示，抬升组件700整体向上移动，此时的辊轮740抵顶导向柱720的上部，因此支撑杆750可保持上一步骤中的状态并向上托举最下方料盘350的边缘，此时上料工位310处摆满的料盘350可移动至储料工位320处，而后，抬升组件700在图18所示的状态下向下移动，在此过程中，支撑杆750托举的料盘350会叠放于最新的料盘350之上。如此循环往复可实现多个料盘350在竖直方向的堆叠。

需要说明的是，参照图13，导向柱720转动设置于储料架300上，储料架300上还设置有扭转气缸760，扭转气缸760的缸体铰接于储料架300上，扭转气缸760的活塞杆铰接有转动板770，转动板770与导向柱720紧固连接。扭转气缸760活塞杆的伸缩可带动转动板转动，进而可带动导向柱720转动。

如图9和图10所示，本发明另一实施例公开了易拉盖中转平衡器，包括进盖轨道组件100、出盖轨道组件200、储料架300以及机械手400，机械手400上设置有夹持组件500，夹持组件500可同时夹持由多个沿第一方向叠放的易拉盖组成的易拉盖组600，第一方向为易拉盖的轴向，机械手400可通过夹持组件500在进盖轨道组件100、出盖轨道组件200以及储料架300之间移送易拉盖组600，夹持组件500包括支架510、伸缩块581、两块夹板560以及两组端部定位组件540。

其中，支架510与机械手400相连接，两块夹板560均铰接设置于支架510上，两块夹板560的铰接轴线均沿第一方向延伸，每块夹板560与支架510间均设置有扭簧，扭簧能迫使两块夹板560反向转动以使两块夹板560的底端相互远离以释放易拉盖组600，伸缩块581沿竖直方向滑动设置于支架510上，伸缩块581的底面呈与易拉盖组600的外径相契合的弧面，伸缩块581的两侧均转动设置有抵顶轮570，抵顶轮570可抵顶夹板560上靠近伸缩块581的一侧，抵顶轮570能迫使两块夹板560反向转动以使两块夹板560的底端相互靠近并从易拉盖组600的两侧夹持易拉盖组600，两块夹板560的底部均向靠近伸缩块581的方向弯曲，两组端部定位组件540分别设置于支架510沿第一方向上的两端，两组端部定位组件540可沿第一方向夹持或释放易拉盖组600的两端。

可以理解的是，机械手400可在进盖轨道组件100、出盖轨道组件200以及储料架300三者之间通过夹持组件500移送易拉盖组600，因此，通过设置机械手400可合理平衡进盖轨道组件100和出盖轨道组件200上的易拉盖传输效率，进而可使得易拉盖各加工设备之间的加工效率得以匹配，可提高易拉盖的生产效率。此外，夹持组件500可夹持进盖轨道组件100的其中一个轨道800内的易拉盖组600，并将易拉盖组600移送至出盖轨道组件200的其中一个轨道800内，因此，即便进盖轨道组件100和出盖轨道组件200的轨道800数量不相同，本发明中的机械手也可实现不同生产设备输入输出轨道800间易拉盖的移送，提高了各个易拉盖加工设备之间的适配性。

具体地，夹持组件500可通过两块夹板560的配合将叠放的多个易拉盖夹起并进行移送，在此过程中，两组端部定位组件540夹持易拉盖组600的两端，两块夹板560夹持易拉盖组600的两侧。机械手400可首先将夹持组件500移送至与易拉盖组600相对应的位置，待伸缩块581向下滑动至极限位置后，夹持组件500整体再向下滑动直至伸缩块581下表面的弧面贴合于易拉盖组600，此时的伸缩块581可起到限位作用，防止夹持组件500下移距离过大而导致夹板560与承托易拉盖组600的轨道800干涉，并且此时，在扭簧(图中未示出)的作用下，两块夹板560的底部呈向外(即远离伸缩块581的方向)张开的状态；而后，支架510保持不动，而伸缩块581向上滑动，在此过程中，伸缩块581两侧的抵顶轮570可抵顶两块夹板560的内表面，从而驱动两块夹板560底部相向转动以共同夹持易拉盖组600。通过两块夹板560转动的方式可便于对堆叠放置的多个易拉盖整体进行夹持，可提高夹持效率。两块夹板560的底部均向靠近伸缩块581的方向弯曲，使得夹板560可托住易拉盖组600，防止易拉盖组600在移送过程中脱离夹持组件500。

需要说明的是，当进盖轨道组件100的进盖效率高于出盖轨道组件200的出盖效率时，易拉盖会逐渐积累于进盖轨道组件100和出盖轨道组件200之上，为防止进盖轨道组件100和出盖轨道组件200堆满易拉盖，此时的机械手400可通过夹持组件500夹持进盖轨道组件100上的易拉盖组600并将易拉盖组600移送至储料架300上进行暂存；当出盖轨道组件200的出盖效率高于进盖轨道组件100的进盖效率时，进盖轨道组件100和出盖轨道组件200之上的易拉盖数量会逐渐减少，为防止对后一加工工序产生影响，此时的机械手400可通过夹持组件500夹持储料架300上的易拉盖组600并将易拉盖组600移送至出盖轨道组件200上，以实现对后一加工工序的持续供料；当进盖轨道组件100的进盖效率与出盖轨道组件200的出盖效率可以正常匹配时，机械手400可通过夹持组件500夹持进盖轨道组件100上的易拉盖组600并将易拉盖组600移送至出盖轨道组件200上。

如图3所示，进盖轨道组件100上设置有可沿第一方向滑动的插板110，插板110还可沿垂直于第一方向的方向滑动，插板110可用于分隔若干易拉盖，使得若干易拉盖分隔成为预设长度的易拉盖组600。

此外，还需要说明的是，以冲压机和注胶机为例，当冲压机内的加工工位为四工位时，冲压机的输出轨道(即进盖轨道组件100)的轨道800数量往往也为四轨道，同理，当注胶机的加工工位为三工位时，注胶机的输入轨道(即出盖轨道组件200)的轨道800数量需要为三轨道，由于市面上加工易拉盖的设备规格繁多，因此在组成易拉盖生产线时经常会出现输入输出轨道800数量不匹配的情况。本发明中的机械手400及其上的夹持组件500可以很好地解决各轨道800间的易拉盖移送问题，实现轨道800数量不同的设备间的匹配，使得厂家无需专门设计或购买相同轨道800的设备，进而可节省生产成本。

参照图9和图10，本发明另一实施例中的夹持组件500还包括滑移件580、支撑框590以及两块推板582，滑移件580沿竖直方向滑动设置于支架510之上，伸缩块581设置于滑移件580之上并可相对滑移件580沿水平方向自由滑动，两块推板582沿水平方向滑动设置于滑移件580之上，当夹持组件500从起始轨道800上夹持并提起易拉盖组600后，两块推板582相向移动以沿水平方向夹持伸缩块581，当夹持组件500转移到终点轨道800上方后，两块推板582反向移动以释放伸缩块581，支撑框590设置于支架510上并可沿水平方向滑动，伸缩块581的两侧贴合于支撑框590，伸缩块581能带动支撑框590相对支架510沿水平方向同步滑动，夹板560铰接设置于支撑框590之上。

可以理解的是，在实际生产中，堆叠放置的若干易拉盖由轨道800支撑，轨道800仅会在易拉盖组600的下部承托易拉盖组600，因此在较长距离上排列的若干易拉盖的排列轨迹难免在水平方向上产生扭曲，使得部分易拉盖的实际轴线方向偏离第一方向。

具体地，参照图9和图10，机械手400可首先将夹持组件500移送至起始轨道800的正上方，伸缩块581向下滑动至极限位置，而后夹持组件500整体再向下移动，进一步参照图20，当易拉盖组600内的部分易拉盖的中心线未与第一方向对齐从而产生偏移时(图20所示情况为部分易拉盖向左偏移的情形，其中，虚线表示的是向左偏移的易拉盖)，伸缩块581的边缘会首先触碰偏移的易拉盖，并且偏移的易拉盖可迫使伸缩块581相对支架510水平滑动(图20为伸缩块581向左滑动后的状态)，直至伸缩块581下表面的弧面的两侧均贴合于易拉盖组600，在此过程中，伸缩块581能带动支撑框590同步左右滑动，两块夹板560始终相对伸缩块581对称设置；而后，滑移件580向上滑动，滑移件580可带动伸缩块581上移，在此过程中，伸缩块581两侧的抵顶轮570可抵顶两块夹板560的内表面，从而驱动两块夹板560底部相向转动以共同夹持易拉盖组600，此时，如图20所示，即便易拉盖组600内有偏移的易拉盖，但两块夹板560在翻转相同的角度后均可刚好夹持到易拉盖组600的两侧，因此，两块夹板560受到的易拉盖组600的反作用力是相等的，进而不会造成夹板560的损坏，夹板560也不会推移偏移的易拉盖，因此也不会造成易拉盖的磨损；完成夹持动作后，机械手400可向终点轨道800方向移送夹持组件500，在此过程中，通过气缸驱动两块推板582同步相向水平移动，两块推板582可沿水平方向夹持伸缩块581以防止伸缩块581在机械手的移动过程中产生晃动；最后，当机械手400带动夹持组件500移动至终点轨道800正上方后，两块推板582可反向移动以松开伸缩块581并为伸缩块581提供一定的自由滑动空间，而后夹持组件500整体向下移动预设距离，使得易拉盖组600底部与终止轨道800贴合，而后伸缩块581向下移动使得两个夹板560松开易拉盖组600，从而完成易拉盖组600的中转过程。以上方案可在夹持并中转易拉盖组600的过程中自动校正两个夹板560的夹持位置，防止发生夹板560的损坏及易拉盖的磨损，可保证易拉盖中转过程中的产品质量。

参照图19，在易拉盖组600内的部分易拉盖向左(第一方向在水平面内的左侧)偏移时，若夹持组件500内的伸缩块581及夹板560不能沿水平方向移动，则夹持组件500移动至起始轨道800正上方后，伸缩块581竖直移动至极限位置，而后夹持组件500整体向下移动直至伸缩块581抵顶到易拉盖组600，此时，由于易拉盖组600内的部分易拉盖向左偏移且伸缩块581不能移动，因此伸缩块581下表面弧面的左侧会首先触碰到偏移的易拉盖，而后夹持组件500停止整体向下移动；而后，两个夹板560会相向转动，由于两块夹板560始终会同步翻转相同的角度，因此，左侧夹板560受到的易拉盖的反作用力大于右侧夹板560受到的易拉盖的反作用力，右侧夹板560尚可正常夹持易拉盖组600的右侧，由于易拉盖组600在第一方向上的两端被两组端部定位组件540夹紧，因此，各个相邻易拉盖间的贴合是非常紧密的，所以左侧夹板560可能促使这部分向左偏移的易拉盖向右移动，也可能是易拉盖不移动且易拉盖通过反作用力造成夹板560的损坏。

需要说明的是，扭簧可设置于夹板560与支撑框590的铰接处，具体地，扭簧的一端与夹板560连接，扭簧的另一端与支撑框590连接，在扭簧的自然状态下，夹板560底部呈向外张开的状态。此外，以上所指出的起始轨道800和终点轨道800可为进盖轨道组件100、出盖轨道组件200、储料架300三者中的任两个，例如，当起始轨道800为进盖轨道组件100内的轨道800时，终止轨道800可为储料架300料盘350上的盛料位。

此外，需要说明的是，滑移件580可由设置于支架510上的气缸驱动进行竖直方向的移动。

在本发明另一实施例中，参照图5和图6，端部定位组件540包括定位气缸541及顶板542，定位气缸541的缸体紧固设置于支架510上，顶板542安装于定位气缸541的活塞杆之上，定位气缸541的活塞杆可带动顶板542在第一方向上伸缩，两组定位气缸541内的顶板542可相向移动以分别抵顶易拉盖组600的两端，或反向移动以释放易拉盖组600。

参照图11至图13，在本发明另一实施例中的储料架300包括上料工位310和储料工位320，上料工位310可承托料盘350，机械手400可通过夹持组件500将进盖轨道组件100上的易拉盖组600转移至上料工位310的料盘350上，当上料工位310的料盘350摆满易拉盖组600时，料盘350可由上料工位310滑移至储料工位320，储料架300上设置有抬升组件700，抬升组件700位于储料工位320处，抬升组件700用于抬升储料工位320处的料盘350以使多个料盘350沿竖直方向堆叠，抬升组件700可便于对料盘350进行堆叠，提高储料架300的储量。抬升组件700包括机架710、导向柱720、支撑杆750以及四组连杆组件730。

其中，参照图12、图13以及图15至图18，机架710沿竖直方向滑动设置于储料架300之上，导向柱720竖直设置于储料架300之上并可围绕自身轴线转动，导向柱720中部的表面沿自身周向均匀分布有四个凹陷部721和四个凸出部722，四个凹陷部721和四个凸出部722穿插设置，凹陷部721的外径与导向柱720下部的外径相同，凸出部722的外径与导向柱720上部的外径相同，四组连杆组件730均设置于机架710上且围绕导向柱720均匀分布，连杆组件730的一端安装有辊轮740，辊轮740始终抵顶导向柱720的外表面，支撑杆750设置于连杆组件730的另一端，支撑杆750与机架710铰接，支撑杆750的顶部用于向上承托料盘350边缘的底面，当辊轮740抵顶导向柱720的下部或凹陷部721时，支撑杆750的顶部向远离导向柱720的方向翻转，进而使得支撑杆750释放料盘350，当辊轮740抵顶导向柱720的上部或凸出部722时，辊轮740通过连杆组件730使支撑杆750的顶部向靠近导向柱720的方向翻转，进而使得支撑杆750的顶部插入料盘350边缘的下方。

需要说明的是，机架710可通过设置于储料架300之上的链轮机构(图中未示出)被吊起或放下。

参照图12及图15至图18，连杆组件730包括第一连杆731、第二连杆732、第三连杆733、第四连杆734以及配重块735。

其中，第一连杆731一端与机架710铰接，辊轮740转动安装于第二连杆732的一端，第二连杆732的中部与第一连杆731的另一端铰接，第三连杆733一端与第二连杆732的另一端铰接，第三连杆733的中部与机架710铰接，第四连杆734一端与第三连杆733的另一端铰接，另一端与支撑杆750铰接，配重块735设置于支撑杆750远离导向柱720一侧的底部，配重块735能迫使支撑杆750的顶部向远离导向柱720的方向翻转。

抬升组件700可首先整体移动至图15所示的位置，此时在配重块735的作用下，支撑杆750顶端向外侧(即远离导向柱720的方向)倾斜，辊轮740抵顶导向柱720的下部；而后，抬升组件700整体移动至图16所示的位置，此时在配重块735的作用下，支撑杆750保持向外侧倾斜的状态，辊轮740抵顶凹陷部721；而后，如图17所示，导向柱720转动一定角度，此时的辊轮740抵顶凸出部722，第二连杆732也收到向外侧的推力而向外侧移动，进而促使第三连杆733转动，第三连杆733拉动支撑杆750使得支撑杆750的顶部向内侧(即靠近导向柱720的方向)翻转，此时的支撑杆750顶端插入于最下方料盘350边缘的下方；最后，如图18所示，抬升组件700整体向上移动，此时的辊轮740抵顶导向柱720的上部，因此支撑杆750可保持上一步骤中的状态并向上托举最下方料盘350的边缘，此时上料工位310处摆满的料盘350可移动至储料工位320处，而后，抬升组件700在图18所示的状态下向下移动，在此过程中，支撑杆750托举的料盘350会叠放于最新的料盘350之上。如此循环往复可实现多个料盘350在竖直方向的堆叠。

需要说明的是，参照图13，导向柱720转动设置于储料架300上，储料架300上还设置有扭转气缸760，扭转气缸760的缸体铰接于储料架300上，扭转气缸760的活塞杆铰接有转动板770，转动板770与导向柱720紧固连接。扭转气缸760活塞杆的伸缩可带动转动板转动，进而可带动导向柱720转动。

参照图11和图14，在本发明另一种实施例中，储料架300还包括空盘放置工位330和中转工位340，空盘放置工位330用于盛放沿竖直方向堆叠的多个空的料盘350，多个空的料盘350可依次移动至中转工位340，储料架300上滑动设置有移送机构360，移送机构360用于将中转工位340上的空的料盘350移送至上料工位310。可以理解的是，储料架300也可在空盘放置工位330设置抬升组件700，使得抬升组件700可将倒数第二层及以上的空的料盘350托起，以使得最后一层的料盘350可经中转工位340移动至上料工位310。

具体地，参照图14，移送机构360可包括承托件361及滑轨362，滑轨362可紧固设置于储料架300上，承托件361可在电机驱动下沿滑轨362滑动，同时，承托件361还可利用气缸沿竖直方向滑动。

如图11所示，在本发明另一实施例中，中转工位340的上方紧固设置有支撑平台370，支撑平台370用于承托空的料盘350，当上料工位310无料盘350时，机械手400可通过夹持组件500将进盖轨道组件100上的易拉盖组600转移至支撑平台370上的料盘350之上，以防夹持组件500夹持的易拉盖组600无处放置而影响中转效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

当然，本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (12)

1.易拉盖中转平衡器，其特征在于，包括进盖轨道组件、出盖轨道组件、储料架以及机械手，所述机械手上设置有夹持组件，所述夹持组件可同时夹持由多个沿第一方向叠放的易拉盖组成的易拉盖组，所述第一方向为所述易拉盖的轴向，所述机械手可通过所述夹持组件在所述进盖轨道组件、所述出盖轨道组件以及所述储料架之间移送所述易拉盖组，所述夹持组件包括：

支架，与所述机械手相连接；

挡板，安装于所述支架的下表面，所述挡板沿所述第一方向延伸并能止挡所述易拉盖组的一侧；

翻板，设置于所述支架之上且上端与所述支架相铰接，所述翻板的铰接轴线沿所述第一方向延伸，所述翻板可向靠近所述易拉盖组的方向翻转以将所述易拉盖组夹持于所述翻板与所述挡板之间，所述翻板可向远离所述易拉盖组的方向翻转以释放所述易拉盖组，所述翻板的底部向靠近所述挡板的方向弯曲；

两组端部定位组件，分别设置于所述支架在所述第一方向上的两端，两组所述端部定位组件可沿所述第一方向夹持或释放所述易拉盖组的两端。

2.根据权利要求1所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述支架上设置有翻板气缸及转轴，所述转轴沿所述第一方向延伸且两端转动设置于所述支架上，所述翻板气缸的缸体紧固设置于所述支架上，所述翻板气缸的活塞杆连接有竖直设置的推杆，所述推杆上设置有转接件，所述转接件的一端与所述推杆滑动铰接，所述转接件的另一端与所述转轴固定连接，所述翻板紧固设置于所述转轴上。

3.根据权利要求1所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述端部定位组件包括定位气缸及顶板，所述定位气缸的缸体紧固设置于所述支架上，所述顶板安装于所述定位气缸的活塞杆之上，所述定位气缸的活塞杆可带动所述顶板在第一方向上伸缩，两组所述定位气缸内的所述顶板可相向移动以分别抵顶所述易拉盖组的两端，或反向移动以释放所述易拉盖组。

4.根据权利要求1所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述储料架包括上料工位和储料工位，所述上料工位可承托料盘，所述机械手可通过所述夹持组件将所述进盖轨道组件上的所述易拉盖组转移至所述上料工位的所述料盘上，所述料盘可由所述上料工位滑移至所述储料工位，所述储料架上设置有抬升组件，所述抬升组件位于所述储料工位处，所述抬升组件用于抬升所述储料工位处的所述料盘以使多个所述料盘沿竖直方向堆叠，所述抬升组件包括：

机架，沿竖直方向滑动设置于所述储料架之上；

导向柱，竖直设置于所述储料架之上并可围绕自身轴线转动，所述导向柱中部的表面沿自身周向均匀分布有四个凹陷部和四个凸出部，四个所述凹陷部和四个所述凸出部穿插设置，所述凹陷部的外径与所述导向柱下部的外径相同，所述凸出部的外径与所述导向柱上部的外径相同；

四组连杆组件，均设置于所述机架上且围绕所述导向柱均匀分布，所述连杆组件的一端安装有辊轮，所述辊轮始终抵顶所述导向柱的外表面；

支撑杆，设置于所述连杆组件的另一端，所述支撑杆与所述机架铰接，所述支撑杆的顶部用于向上承托所述料盘边缘的底面，当所述辊轮抵顶所述导向柱的下部或所述凹陷部时，所述支撑杆的顶部向远离所述导向柱的方向翻转，当所述辊轮抵顶所述导向柱的上部或所述凸出部时，所述辊轮通过所述连杆组件使所述支撑杆的顶部向靠近所述导向柱的方向翻转。

5.根据权利要求4所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机架铰接；

第二连杆，所述辊轮转动安装于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的中部与所述第一连杆的另一端铰接；

第三连杆，一端与所述第二连杆的另一端铰接，所述第三连杆的中部与所述机架铰接；

第四连杆，一端与所述第三连杆的另一端铰接，另一端与所述支撑杆铰接；

配重块，设置于所述支撑杆远离所述导向柱一侧的底部，所述支撑杆的顶部向远离所述导向柱的方向翻转。

6.易拉盖中转平衡器，其特征在于，包括进盖轨道组件、出盖轨道组件、储料架以及机械手，所述机械手上设置有夹持组件，所述夹持组件可同时夹持由多个沿第一方向叠放的易拉盖组成的易拉盖组，所述第一方向为所述易拉盖的轴向，所述机械手可通过所述夹持组件在所述进盖轨道组件、所述出盖轨道组件以及所述储料架之间移送所述易拉盖组，所述夹持组件包括：

支架，与所述机械手相连接；

两块夹板，均铰接设置于所述支架上，两块所述夹板的铰接轴线均沿所述第一方向延伸，每块所述夹板与所述支架间均设置有扭簧，所述扭簧能迫使两块所述夹板反向转动以使两块所述夹板的底端相互远离并释放所述易拉盖组；

伸缩块，沿竖直方向滑动设置于所述支架上，所述伸缩块的底面呈与所述易拉盖组的外径相契合的弧面，所述伸缩块的两侧均转动设置有抵顶轮，所述抵顶轮可抵顶所述夹板上靠近所述伸缩块的一侧，所述抵顶轮能迫使两块所述夹板反向转动以使两块所述夹板的底端相互靠近并从所述易拉盖组的两侧夹持所述易拉盖组，两块所述夹板的底部均向靠近所述伸缩块的方向弯曲；

两组端部定位组件，分别设置于所述支架沿所述第一方向上的两端，两组所述端部定位组件可沿所述第一方向夹持或释放所述易拉盖组的两端。

7.根据权利要求6所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述夹持组件还包括滑移件、支撑框以及两块推板，所述滑移件沿竖直方向滑动设置于所述支架之上，所述伸缩块设置于所述滑移件之上并可相对所述滑移件沿水平方向在一定范围内自由滑动，两块所述推板沿水平方向滑动设置于所述滑移件之上，当所述夹持组件从起始轨道上夹持并提起所述易拉盖组后，两块所述推板相向移动以沿水平方向夹持固定所述伸缩块，当所述夹持组件转移到终点轨道上方后，两块所述推板反向移动以释放所述伸缩块，所述支撑框设置于所述支架上并可沿水平方向滑动，所述伸缩块的两侧贴合于所述支撑框，所述伸缩块能带动所述支撑框相对所述支架沿水平方向同步滑动，所述夹板铰接设置于所述支撑框之上。

8.根据权利要求6所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述端部定位组件包括定位气缸及顶板，所述定位气缸的缸体紧固设置于所述支架上，所述顶板安装于所述定位气缸的活塞杆之上，所述定位气缸的活塞杆可带动所述顶板在第一方向上伸缩，两组所述定位气缸内的所述顶板可相向移动以分别抵顶所述易拉盖组的两端，或反向移动以释放所述易拉盖组。

9.根据权利要求6所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述储料架包括上料工位和储料工位，所述上料工位可承托料盘，所述机械手可通过所述夹持组件将所述进盖轨道组件上的所述易拉盖组转移至所述上料工位的所述料盘上，所述料盘可由所述上料工位滑移至所述储料工位，所述储料架上设置有抬升组件，所述抬升组件位于所述储料工位处，所述抬升组件用于抬升所述储料工位处的所述料盘以使多个所述料盘沿竖直方向堆叠，所述抬升组件包括：

机架，沿竖直方向滑动设置于所述储料架之上；

导向柱，竖直设置于所述储料架之上并可围绕自身轴线转动，所述导向柱中部的表面沿自身周向均匀分布有四个凹陷部和四个凸出部，四个所述凹陷部和四个所述凸出部穿插设置，所述凹陷部的外径与所述导向柱下部的外径相同，所述凸出部的外径与所述导向柱上部的外径相同；

四组连杆组件，均设置于所述机架上且围绕所述导向柱均匀分布，所述连杆组件的一端安装有辊轮，所述辊轮始终抵顶所述导向柱的外表面；

支撑杆，设置于所述连杆组件的另一端，所述支撑杆与所述机架铰接，所述支撑杆的顶部用于向上承托所述料盘边缘的底面，当所述辊轮抵顶所述导向柱的下部或所述凹陷部时，所述支撑杆的顶部向远离所述导向柱的方向翻转，当所述辊轮抵顶所述导向柱的上部或所述凸出部时，所述辊轮通过所述连杆组件使所述支撑杆的顶部向靠近所述导向柱的方向翻转。

10.根据权利要求9所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述机架铰接；

第二连杆，所述辊轮转动安装于所述第二连杆的一端，所述第二连杆的中部与所述第一连杆的另一端铰接；

第三连杆，一端与所述第二连杆的另一端铰接，所述第三连杆的中部与所述机架铰接；

第四连杆，一端与所述第三连杆的另一端铰接，另一端与所述支撑杆铰接；

配重块，设置于所述支撑杆远离所述导向柱一侧的底部，所述配重块能迫使所述支撑杆的顶部向远离所述导向柱的方向翻转。

11.根据权利要求9所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述储料架还包括空盘放置工位和中转工位，所述空盘放置工位用于盛放沿竖直方向堆叠的多个空的所述料盘，多个空的所述料盘可依次移动至中转工位，所述储料架上滑动设置有移送机构，所述移送机构用于将所述中转工位上的空的所述料盘移送至所述上料工位。

12.根据权利要求11所述的易拉盖中转平衡器，其特征在于，所述中转工位的上方紧固设置有支撑平台，所述支撑平台用于承托空的所述料盘，当所述上料工位无所述料盘时，所述机械手可通过所述夹持组件将所述进盖轨道组件上的所述易拉盖组转移至所述支撑平台上的所述料盘之上。