CN116588636B - 单轨道多段式传送控制方法及系统、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及表面贴装技术领域，具体公开了一种单轨道多段式传送控制方法及系统、存储介质，基于单轨道多段式的控制方案，依靠同一个轨道、同一传送电机，在多段区域内依靠多挡销分时序控制，实现了各个区域内的传送过程独立自主、有序地进行控制，互相不产生竞争关系，进而实现了同一个轨道上的多个基板会一起运动；通过控制电机运转及挡销升降协同作用，保证多个基板停靠在对应节点上时足够平稳，使得基板在单轨道上的传送平稳，避免了剧烈的晃动会导致基板上的元件震落或者偏移；适用领域广泛，控制方法简单逻辑严谨，以简单的技术手段处理复杂的技术应用问题，可以处理各种复杂工况，逻辑可靠性、系统鲁棒性高。

Description

单轨道多段式传送控制方法及系统、存储介质

技术领域

本发明涉及表面贴装技术领域，具体地涉及一种单轨道多段式传送控制方法及系统、存储介质。

背景技术

贴片机是工业自动化设计中的一个重要机器，传送装置是贴片机中一个重要的模块，主要负责将待贴装的基板从入口处传送至待贴装区域进行板卡贴装。

传送装置又分为单轨道的传送装置和多轨道的传送装置，相较于多个轨道在轨道连接处会受到摩擦阻力影响，单个轨道的传送装置具有传送平滑、构造简单（只需要一根皮带，一条轨道直接贯通入口和出口）和成本低廉的优势（单个轨道只需要一个步进电机，配套的结构件也会减少）。

贴片机的传送装置通常采用三段式传送，三段式是指传送装置分三个节点，也就是三个区域，分别是等待区域、贴装区域、传出区域。作用分别是，将贴片机入口处的板卡传送指等待区域，等待贴装需求产生，将板卡送入贴装区域，好处是在等待区域等待，缩短需要传送的距离，即缩短传送的时间；贴装区域有贴装需求时，将板卡传送至贴装区域进行贴装，贴装区域的板卡需要通过固定装置进行固定，固定装置包括PU轴携带顶针对板卡中央施加向上的推力，基板夹具对板卡边缘进行夹紧固定，防止基板水平移动，影响贴装精度；在基板贴装完成后，取消固定装置后，将板卡从贴装区域传送至传出区域，传出区域将基板传送至贴片机出口位置，当贴片机的下游传送装置空闲允许传送时，将基板传送至下游的传送装置中。

现有技术中通常采用多个轨道进行三段式传送，基板在传送或者停靠过程中，难以保证板卡传送的平稳，剧烈的晃动会导致基板上的元件震落或者偏移，严重时会导致基板贴装失败。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的问题，提供一种单轨道多段式传送控制方法及系统、存储介质。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种单轨道多段式传送控制方法，其特征在于，所述单轨道由一个电机驱动，单轨道上依次分布多段区域，每段区域后端依次设有传感器和挡销，电机、传感器和挡销均与控制单元电性连接，所述方法基于控制单元实现，包括以下步骤：

判断各区域状态是否空闲且区域内是否有基板；

若首段区域状态空闲且区域内无基板则向首段区域内送板并控制电机运转进行传送；若非首段区域中有区域是空闲且空闲区域的前一区域内的传感器上有基板，则控制该区域的挡销升起，控制前一区域的挡销下降，控制电机运转进行传送；

其中，当有传感器被激活后控制电机以预设速度将基板送至升起的挡销前；同一挡销的升降控制以挡销所在区域的后一区域为优先，当基板离开后一区域时，恢复挡销的控制权给上一区域。

优选地，所述向首段区域内送板具体为控制上游传送装置将基板自动传入单轨道的首段区域内，当首段区域前端的传感器激活时，允许首段区域内的挡销升起；当首段区域后端的传感器激活时，不再允许首段区域内的挡销升起。

优选地，所述单轨道的末段区域内的传感器若激活则向下游传送装置输出有板待出信号，若非激活，则向下游传送装置输出无板的电性信号。

优选地，向下游传送装置输出有板待出信号时，控制电机运转进行传送，直至末段区域内的传感器非激活。

优选地，在单轨道的末段区域内的前端传感器被激活时，位于末段区域前一区域的挡销允许升起。

优选地，当单轨道上设有用于贴装基板的贴装区域时，贴装区域对基板的固定方法如下：

首先控制贴装区域的升降机构下降至基板可传出高度，控制基板夹具松开，贴装区域内的挡销升起，贴装区域前一区域的挡销下降，控制电机运转将基板传送至升起的挡销，控制升降机构上升至指定高度，基板夹具夹紧。

本发明第二方面提供一种单轨道多段式传送控制系统，包括单轨道，所述单轨道上设有一台电机，用于驱动单轨道传送；所述单轨道上依次划分多段区域，每段区域后端依次设有传感器和挡销，电机、传感器和挡销均与控制单元电性连接，用于控制单轨道上各段区域上的并行传送。

本发明第三方面提供一种计算机存储介质，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以上述单轨道多段式传送控制方法的步骤。

通过上述技术方案，基于单轨道多段式的控制方案，依靠同一个轨道、同一传送电机，在多段区域内依靠多挡销分时序控制，实现了各个区域内的传送过程独立自主、有序地进行控制，互相不产生竞争关系，进而实现了同一个轨道上的多个基板会一起运动；通过控制电机运转及挡销升降协同作用，保证多个基板停靠在对应节点上时足够平稳，使得基板在单轨道上的传送平稳，避免了剧烈的晃动会导致基板上的元件震落或者偏移；适用领域广泛，控制方法简单逻辑严谨，以简单的技术手段处理复杂的技术应用问题，可以处理各种复杂工况，逻辑可靠性、系统鲁棒性（可靠）非常高。

附图说明

图1为本发明实施例贴片机传送装置示意图；

图2为本发明实施例主过程1示意图；

图3为本发明实施例主过程2示意图；

图4为本发明实施例主过程3示意图；

图5为本发明实施例主过程4示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。本发明中的“前”、“后”以单轨道的传入端为“前”，以单轨道的传出端为“后”。

本发明实施例第一方面提出一种单轨道多段式传送控制方法，所述单轨道由一个电机驱动，单轨道上依次分布多段区域，每段区域后端依次设有传感器和挡销，电机、传感器和挡销均与控制单元电性连接，所述方法基于控制单元实现，包括以下步骤：

判断各区域状态是否空闲且区域内是否有基板；

若首段区域状态空闲且区域内无基板则向首段区域内送板并控制电机运转进行传送；若非首段区域中有区域是空闲且空闲区域的前一区域内的传感器上有基板，则控制该区域的挡销升起，控制前一区域的挡销下降，控制电机运转进行传送；

其中，当有传感器被激活后控制电机以预设速度将基板送至升起的挡销前；同一挡销的升降控制以挡销所在区域的后一区域为优先，当基板离开后一区域时，恢复挡销的控制权给上一区域；预设速度为基板以预设速度撞到挡销上不会抖落的速度。

传送装置作为一个系统，有上游的传送装置将基板等待传送进入，有下游的传送装置在空闲时允许传送基板。例如贴片机只有在下游空闲时才能向下游传送基板，同时这个系统会进行贴装，传送装置无法规定或者限制上游传送装置等待传送进入贴片机（有板）的时间、贴片机有贴装需求或者贴装完成的时间、下游传送装置空闲允许基板的时间，这就会导致三个节点的传送请求矛盾的情况出现。例如，有A基板传送至贴装区域前端时，有B基板请求进入贴片机等待区域（贴片机传送装置允许多基板同时传送，这样可以提高传送效率），B基板率先到达贴片机等待区域末端，控制传送电机停止，由于贴装区域长于等待区域，此时A基板还未到达贴装区域末端，就会导致基板传送未到达的问题出现。因此，对于上、下游传送装置与单轨道的协同控制也是一个挑战。

对于传统的三段式传送方式，首先，三段轨道，轨道之间存在缝隙，会存在前一段轨道传动，后一段轨道不传动的情况，这样会导致基板卡在两段传动轨道之间；而这就使得控制时，只能让两段轨道一起运动。前一段轨道的停止条件，取决于传送轨道上的传感器状态，这样就需要每个轨道前后各有两个传感器。基于以上弊端，本发明方案将三段轨道糅合成一段，可以避免出现卡板的情况；单个轨道上的板卡传送控制，可以按贴装需求而定义传感器的数量，每段区域可以节省传感器、电机、轨道结构件等，控制逻辑精干简练。

对于本申请的单轨道多段式传送方案，对控制逻辑的可靠性要求非常高；再加上，传送精密的板卡及附着其上面的元件，要求板卡的传送足够平稳可靠。例如基于三段区域四个过程都有对于挡销的控制需求，可能会存在前一个区域要求同一个挡销上升，后一个区域要求挡销下降的情况。本申请通过当有传感器被激活后控制电机以预设速度将基板送至升起的挡销前；同一挡销的升降控制以挡销所在区域的后一区域为优先，当基板离开后一区域时，恢复挡销的控制权给上一区域，实现了两种控制方法：一种是，某一段区域存在前后两个传感器，则对这一段区域挡销的控制方法是，当板卡传送到前一个传感器以及前一个传感器到后一个传感器的过程中，让挡销升起来；当板卡传送到后一个传感器时，让挡销降下去；第二种是，某段中间区域轨道，当板卡传送至后一区域，到后一区域的前面传感器时，挡销保持下降；其他情况，挡销在有传入到中间区域时上升。进而实现了各个区域内的传送过程独立自主、有序地进行控制，互相不产生竞争关系。

进一步地，本发明另一实施例中单轨道多段式传送控制方法基于上、下游传送装置分别与控制单元电性连接，还包括以下步骤：

向首段区域内自动送板：控制上游传送装置将基板自动传入单轨道的首段区域内，当首段区域前端的传感器激活时，允许首段区域内的挡销升起；当首段区域后端的传感器激活时，不再允许首段区域内的挡销升起；

所述单轨道的末段区域内的传感器若激活则向下游传送装置输出有板待出信号，若非激活，则向下游传送装置输出无板的电性信号，将信号拉低，出口传感器从激活到非激活的这段过程，向下游输出的有板待出信号保持不变，信号持续时间超过50ms；向下游传送装置输出有板待出信号时，控制电机运转进行传送，直至末段区域内的传感器非激活；在单轨道的末段区域内的前端传感器被激活时，位于末段区域前一区域的挡销允许升起。

示例性地，以贴片机的单轨道三段式传送为例，如图1所示，贴片机传送装置的单轨道横贯贴片机的入口至出口，传送装置上分为三段区域，从前往后依次为等待区域、贴装区域、传出区域，其中贴装区域中常规布置有PU轴及顶针，基板夹具负责固定基板。在等待区域、贴装区域、传出区后端边界处分别设置入口挡销、主挡销、出口挡销，分别负责阻挡等待区域、贴装区域、传出区域后端的基板，例如，将入口挡销升起，则可以将基板阻隔在等待区域，贴装区域或者传出区域有基板传送需求时，等待区域的基板就会被阻挡在入口挡销位置，当贴装区域有贴装需求且贴装区域空闲时，入口挡销降下，传送轨道运行，即可将基板传送至贴装区域。通过挡销升起、降下的方式，可以控制基板有序地进入目标区域，不允许基板进入时，将对应挡销升起，允许进入时，将对应挡销降下，如此，可保证基板排队有序地进入对应区域。

保证基板平稳地停在轨道各区域节点的技术方案是，在挡销前的一定距离处安装监控传感器，距离要大于步进电机从最大速度到预设速度减速时间内通过的距离。传感器类型不限，传感器负责监控基板前段到达传感器的状态，传感器反馈时间优选在1ms以内，目的是防止反馈时间过慢，传感器到挡销的距离过短，步进电机来不及减速，基板撞到挡销上。当传感器感应到基板经过时，向控制单元传输信号，控制单元以FPGA芯片为载体，FPGA具有并行快速的特点，可以使多个传送状态并行控制。控制单元控制传送电机减速到一定的小速度（小速度理论上设置为预设速度，速度越小，碰撞到挡销的动量越小），步进电机以小速度运动一定时间（传感器感应位置到挡销前端位置的距离除以运行的最小速度）后，小速度运动时间需要标定，标定后，基板可以刚好在挡销前端停下，标定的数据允许不够精确，基板以小速度撞到挡销造成的影响在可接受范围内。优选地，传送装置运载基板以300mm/s*10%的速度撞到挡销上，基板上的器件不会抖落，微观上动量造成的影响可以忽略不计。

因此，本发明实施例的控制过程分为四个主过程和两个辅助过程，过程如下：

辅助过程1：判断主过程1空闲且等待区域无基板，则向上游传送装置要板，即贴片机传送空闲；

主过程1，如图2所示：判断辅助过程1在要板且上游传送装置有基板等待进入，若传送电机静止，则下发指令使得传送电机以最大速度运动，直至等待区域后端的等待传感器激活。期间每隔10ms检测传送电机状态，若静止则发送运动指令控制传送电机再次运动起来。等待传感器激活后，下发小速度运动指令控制传送电机以小速度运动，并且若检测到入口挡销没有升起则报错。小速度运动计时结束后，控制传送电机停止。（小速度运动计时的方式是，若小速度运动过程中传送电机处于运动状态，则计时继续，若处于静止状态，则计时暂停，计时时间大于标定的小速度运动时间时，则控制传送电机静止）期间监控传送电机状态，若因小速度运动时间不足而停止则再次下发小速度运动指令；

主过程1中的传送反映了本发明的取全集的思想，当基板进入到入口时，若传送电机静止则使它动；没到位（未到终点），则使它动；到达区域后端（传感器）时，若静止则使它动；若小速度运动时间不足时，传送电机静止，继续使它动。这种方式，考虑了基板在等待区域中所有可能受到其他主过程影响而提前停止的情况，对于提前停止的情况，主过程会继续使他动作（提前停止的原因是，其他主过程到位后结束导致）这种方式的实现与这一原理有关：一直朝一个方向运动，在有限距离内，不管有其他什么过程，最终都会到达终点。

主过程2，如图3所示：在贴装区域空闲，等待传感器位置有基板，贴片机有继续贴装的需求时，首先控制PU轴下降到可传出的高度（高度要求不阻挡基板传送即可）基板夹具松开，入口挡销下降，主挡销升起。监控传送电机状态，若传送电机未到位而停止，则发送运动指令控制传送电机运动，直至贴装区域后端的停止传感器激活。随后控制传送电机以小速度运动，直至满足小速度运动时间，靠近主挡销停止（贴装区域末端），期间处于运动状态计时器增加，处于静止状态计时器则不增加，期间传送电机静止则控制传送电机继续运动。小速度运动的计时完成后，下发传送电机停止指令控制转送电机停止，收到返回的停止标志后，控制PU轴上升至固定高度（高度要求加上顶针后可以固定基板夹具，示例性地实际位置不低于目标位置下500μm），基板夹具升起夹板夹紧基板后定时0.3s，视为该主过程2结束；

主过程3，如图4所示：在传出区域空闲，停止传感器位置有基板，贴片机贴装完成时，收到基板传出指令后，控制PU轴下降至传出高度，基板夹具松开，判断PU轴位置小于传出高度且夹板定时0.3s，主挡销降下，出口挡销升起，若检测没有升起则发送出口挡销升起指令，若传送电机静止，则控制传送电机运动，直至出口传感器激活。监控主挡销是否升起，若没有升起则报错；控制传送电机以小速度运动，直至满足小速度运动时间，靠近出口挡销停止，期间若传送电机异常静止则控制传送电机继续运动起来，小速度运动计时完成后下发传送电机停止指令，该主过程3结束；

主过程4，如图5所示：当下游传送装置向贴片机要板，（下游传送装置空闲，允许传送）且贴片机辅助过程2向下游传送装置输出有板待出信号时，控制出口挡销下降，控制传送电机运动，直至出口传感器非激活后，为避免基板未能传送至下游继续运行一段时间后停止，优选为1.5s后停止，期间监控传送电机状态，若传送电机运动时间不足而停止，则控制传送电机继续运动起来。计时完成后发送停止运动指令，该主过程4结束。

辅助过程2：若出口传感器激活，则向下游输出有板待出信号，若出口传感器非激活，则将信号拉低，信号持续时间超过50ms，出口传感器从激活到非激活的这段过程，向下游输出的有板待出信号保持不变。

仔细推敲或者实践会发现，主过程1、主过程2、主过程3会存在相互竞争的关系，即入口挡销、主挡销、出口挡销的控制权问题。例如，主过程1基板传入到等待区域时，需要让入口挡销升起，而主过程2将基板传到贴装区域时，需要让入口挡销降下。基于这种竞争关系，引入挡销可以升起概念为核心的控制方案。继续以上文例子延伸，当等待传感器激活时，不再允许入口挡销升起；当入口传感器激活时，才允许入口挡销升起；基于这种概念，基板在等待传感器位置时，主过程2就可以让入口挡销降下，从而传出，而等待传感器有板子存在时，辅助过程1不会向上游传送装置要板子，贴片机的入口处就不会有板子，入口挡销在这一过程处于不可以升起的状态，当等待传感器位置的板子传送出等待区域时，贴片机才会允许板子到达入口传感器位置，从而入口挡销升起。基于这种可以升起的概念，其他挡销也是类似设计，其中贴装区域前端无入口（贴装区域）处的传感器，但是在主挡销的后端，有确认传出传感器，故，停止传感器激活时，主挡销不允许升起，确认传出传感器激活时，主挡销允许升起。

上、下游的传送装置是指贴片机上游的传送装置，可以是接驳台（如图1所示），也可以是上板机，印膏机等。上游的传送装置要传送基板到贴片机中去，需要通过信号的形式先跟贴片机报备有基板等待进入贴片机，贴片机在判断自身的传送装置空闲时，向上游传送装置要板，上游机器将基板传送至贴片机的入口处，这样完成一次交互；贴片机有基板要传送至下游传送装置，同样需要先以信号的形式跟下游传送装置报备，有基板等待进入下游传送装置，下游传送装置在判断自身的传送空闲时，向贴片机传送装置要板，贴片机将基板传送至下游的传送装置中。

本发明技术方案的核心点在于单轨道多段式的传送装置的控制方法，可以将单轨道分成多个过程去传送，包括且不限于三段式、四段式、五段式等。这种单轨道、多段式控制方案的设计，在很多领域都可以应用，传送对象不限于基板，具体到需要传送某种东西的传送轨道，可以是粮食分选机、快递分选机等。基于单轨道多段式的控制思想，利用FPGA并行运行特点，并行去多段区域独立自主控制的方式（如对上述三段区域、四个主过程、两个辅助过程的控制），依靠多挡销分时序控制，依靠小速度运动到挡销保证平稳，依靠对控制流程的工况环境进行全集覆盖，从而实现了解决各区域的传送过程的竞争问题，使得各区域的传送过程独立自主开展，进而实现多段区域同时传送，同一个轨道上的多个基板会一起运动；通过控制电机运转及挡销升降协同作用，保证多个基板停靠在对应节点上时足够平稳，使得基板在单轨道上的传送平稳，避免了剧烈的晃动会导致基板上的元件震落或者偏移；适用领域广泛，控制方法简单逻辑严谨，以简单的技术手段处理复杂的技术应用问题，可以处理各种复杂工况，逻辑可靠性、系统鲁棒性（可靠）非常高。

基于同一发明构思，本发明实施例第二方面提出一种单轨道多段式传送控制系统，如图1所示，包括单轨道，所述单轨道上设有一台电机，用于驱动单轨道传送；所述单轨道上依次划分多段区域，每段区域后端依次设有传感器和挡销，电机、传感器和挡销均与控制单元电性连接，用于控制单轨道上各段区域上的并行传送；所述控制单元为FPGA芯片，包括：

辅助模块，用于判断各区域状态是否空闲且区域内是否有基板；

主程序模块，与辅助模块信号交互，用于若辅助模块判断首段区域状态空闲且区域内无基板则向首段区域内送板并控制电机运转进行传送；同时用于若辅助模块判断非首段区域中有区域是空闲且空闲区域的前一区域内的传感器上有基板，则控制该区域的挡销升起，控制前一区域的挡销下降，控制电机运转进行传送；

其中，当有传感器被激活后控制电机以预设速度将基板送至升起的挡销前；同一挡销的升降控制以挡销所在区域的后一区域为优先，当基板离开后一区域时，恢复挡销的控制权给上一区域。

进一步地，所述系统还包括上游传送装置和下游传送装置，所述单轨道的首、末段区域的前端均设有传感器，

所述上游传送装置与控制单元电性连接，用于将基板自动传入单轨道的首段区域内，当基板传送至首段区域前端传感器时，允许首段区域内后端的挡销升起；当基板传送至首段区域后端时，不再允许首段区域内的挡销升起；

所述下游传送装置与控制单元电性连接，用于判断单轨道末段区域是否有基板存在，若有基板存在，则控制单元向下游传送装置输出有板待出电性信号；若无基板存在，则控制单元向下游传送装置输出无板待出电性信号；当控制单元判断末段区域有基板存在且收到下游传送装置的空闲电性信号时，控制单元将基板传送至下游传送装置。优选地，上、下游传送装置分别为为上、下游接驳台，上游接驳台前后两端分别设有上游入口传感器和上游出口传感器， 下游接驳台前后两端分别设有下游入口传感器和下游出口传感器；首段区域为等待区域，等待区域前端设有入口传感器；末段区域为传出区域，传出区域前端设有确认传出传感器。

进一步地，每段区域内基板经过后端传感器与挡销的传送时间大于或等于在这段区域内的实时速度所需要的传送时间，以保证基板可以停靠在挡销旁而不至于被电机启动带来的动量抖落。

本发明实施例第三方面提出一种计算机存储介质，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述单轨道多段式传送控制方法的步骤。

综上所述，基于单轨道多段式的控制方案，依靠同一个轨道、同一传送电机，在多段区域内依靠多挡销分时序控制，实现了各个区域内的传送过程独立自主、有序地进行控制，互相不产生竞争关系，进而实现了同一个轨道上的多个基板会一起运动；通过控制电机运转及挡销升降协同作用，保证多个基板停靠在对应节点上时足够平稳，使得基板在单轨道上的传送平稳，避免了剧烈的晃动会导致基板上的元件震落或者偏移；适用领域广泛，控制方法简单逻辑严谨，以简单的技术手段处理复杂的技术应用问题，可以处理各种复杂工况，逻辑可靠性、系统鲁棒性（可靠）非常高。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种单轨道多段式传送控制方法，其特征在于，所述单轨道由一个电机驱动，单轨道上依次分布多段区域，每段区域后端依次设有传感器和挡销，电机、传感器和挡销均与控制单元电性连接，所述方法基于控制单元实现，包括以下步骤：

判断各区域状态是否空闲且区域内是否有基板；

若首段区域状态空闲且区域内无基板则向首段区域内送板并控制电机运转进行传送；若非首段区域中有区域是空闲且空闲区域的前一区域内的传感器上有基板，则控制该区域的挡销升起，控制前一区域的挡销下降，控制电机运转进行传送；

其中，当有传感器被激活后控制电机以预设速度将基板送至升起的挡销前；同一挡销的升降控制以挡销所在区域的后一区域为优先，当基板离开后一区域时，恢复挡销的控制权给上一区域。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述向首段区域内送板具体为控制上游传送装置将基板自动传入单轨道的首段区域内，当首段区域前端的传感器激活时，允许首段区域内的挡销升起；当首段区域后端的传感器激活时，不再允许首段区域内的挡销升起。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述单轨道的末段区域内的传感器若激活则向下游传送装置输出有板待出信号，若非激活，则向下游传送装置输出无板的电性信号。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，向下游传送装置输出有板待出信号时，控制电机运转进行传送，直至末段区域内的传感器非激活。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在单轨道的末段区域内的前端传感器被激活时，位于末段区域前一区域的挡销允许升起。

6.根据权利要求1-5中任一所述的控制方法，其特征在于，当单轨道上设有用于贴装基板的贴装区域时，贴装区域对基板的固定方法如下：

首先控制贴装区域的升降机构下降至基板可传出高度，控制基板夹具松开，贴装区域内的挡销升起，贴装区域前一区域的挡销下降，控制电机运转将基板传送至升起的挡销，控制升降机构上升至指定高度，基板夹具夹紧。

7.一种单轨道多段式传送控制系统，其特征在于，包括单轨道，所述单轨道上设有一台电机，用于驱动单轨道传送；所述单轨道上依次划分多段区域，每段区域后端依次设有传感器和挡销，电机、传感器和挡销均与控制单元电性连接，用于控制单轨道上各段区域上的并行传送；所述控制单元包括

辅助模块，用于判断各区域状态是否空闲且区域内是否有基板；

主程序模块，与辅助模块信号交互，用于若辅助模块判断首段区域状态空闲且区域内无基板则向首段区域内送板并控制电机运转进行传送；同时用于若辅助模块判断非首段区域中有区域是空闲且空闲区域的前一区域内的传感器上有基板，则控制该区域的挡销升起，控制前一区域的挡销下降，控制电机运转进行传送；

其中，当有传感器被激活后控制电机以预设速度将基板送至升起的挡销前；同一挡销的升降控制以挡销所在区域的后一区域为优先，当基板离开后一区域时，恢复挡销的控制权给上一区域。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述系统还包括上游传送装置和下游传送装置，所述单轨道的首、末段区域的前端均设有传感器，

所述上游传送装置与控制单元电性连接，用于将基板自动传入单轨道的首段区域内，当基板传送至首段区域前端传感器时，允许首段区域内后端的挡销升起；当基板传送至首段区域后端时，不再允许首段区域内的挡销升起；

所述下游传送装置与控制单元电性连接，用于判断单轨道末段区域是否有基板存在，若有基板存在，则控制单元向下游传送装置输出有板待出电性信号；若无基板存在，则控制单元向下游传送装置输出无板待出电性信号；当控制单元判断末段区域有基板存在且收到下游传送装置的空闲电性信号时，控制单元将基板传送至下游传送装置。

9.根据权利要求7或8中所述的控制系统，其特征在于，所述控制单元为FPGA芯片。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，每段区域内基板经过后端传感器与挡销的传送时间大于或等于在这段区域内的实时速度所需要的传送时间，以保证基板可以停靠在挡销旁而不至于被电机启动带来的动量抖落。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现如权利要求1-6中任一所述的方法的步骤。