CN116587269B - 快换式氩气管自动插拔设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化设备领域，尤其是一种快换式氩气管自动插拔设备及方法，快换式氩气管自动插拔设备包括：机器人侧，快换式连接在机器人的机械臂末端，用于拾取装配侧；装配侧，包括托板及设置在托板上的至少一第一连接结构；安装侧，包括基板及设置在基板上的至少一第二连接结构；其中，第一连接结构包括具备第一连接口的第一外壳，及位于第一外壳内部的具备弹力的密封层，和位于密封层内部的第一连接通道，第一连接通道的尾端连接氩气输入管道；第二连接结构包括具备第二连接口的第二外壳，及位于第二外壳内部且具备弹力的第二连接通道；在第一连接结构和第二连接结构进行连接时，第二连接口的外壁进入第一连接口被第一外壳所包覆，第二连接口的端部和密封层在弹力作用下紧密抵持，第一连接通道和第二连接通道下弹力作用下紧密抵持实现连通。

Description

快换式氩气管自动插拔设备及方法

技术领域

本发明属于自动化设备领域，尤其是涉及一种快换式氩气管自动插拔设备及方法。

背景技术

在炼钢，吹氩气的作用在于钢水出到包中后，将氩气从包底吹入包中，通过控制吹氩的压力和时间，使钢水沸腾精炼，达到均匀钢液化学成分和温度，加快化学反应，去除有害气体和夹杂物，净化钢液等目的。

在钢铁行业，在许多检修工序中，(如钢包热修)需要通氩气，对弥散砖进行吹扫，以提高生产效率，目前都是采用人工插拨，人工插拔的所需工作量较大且插拔的，且氩气是有毒的，操作环境粉尘大，高温，随着自动化发展，需要无人化的操作，采用机器人来插拨氩气管的快换接头。

由于气体具备易泄露的特性，以往人工通常通过螺纹或者法兰连接等专业接头，并在连接处设置有密封圈，但是这种方式对于机器人实现自动连接所需的控制动作非常复杂，而且对于连接的精密程度无法保证。

基于此，提出本发明。

发明内容

为解决现有技术中提出的技术问题，本发明提供了一种。

在本申请的第一方面提供一种快换式氩气管自动插拔设备，包括：机器人侧，快换式连接在机器人的机械臂末端，用于拾取装配侧；装配侧，包括托板及设置在托板上的至少一第一连接结构；安装侧，包括基板及设置在基板上的至少一第二连接结构；其中，第一连接结构包括具备第一连接口的第一外壳，及位于第一外壳内部的具备弹力的密封层，和位于密封层内部的第一连接通道，第一连接通道的尾端连接氩气输入管道；第二连接结构包括具备第二连接口的第二外壳，及位于第二外壳内部且具备弹力的第二连接通道；在第一连接结构和第二连接结构进行连接时，第二连接口的外壁进入第一连接口被第一外壳所包覆，第二连接口的端部和密封层在弹力作用下紧密抵持，第一连接通道和第二连接通道下弹力作用下紧密抵持实现连通。

在本申请进一步的方案中，还包括置放支架，装配侧和机器人侧均放置在置放支架上；机器人侧和装配侧之间包括第一连接结构，装配侧和安装侧之间包括第二连接结构；第一连接结构包括第一卡盘和第一拉钉，第一卡盘设置在机器人侧，第一拉钉设置在托板朝向机器人侧的一面上；第二连接结构包括第二卡盘和第二拉钉，第二卡盘设置在托板背离机器人侧的另一面，第二拉钉设置在基板上。

在本申请进一步的方案中，机器人侧和装配侧之间包括第一定位结构，装配侧和安装侧之间包括第二定位结构；第一定位结构包括第一定位孔和第一定位销，第一定位孔设置在托板朝向机器人侧的一面上，第一定位销设置在机器人侧；第二定位结构包括第二定位孔和第二定位销，第二定位孔设置在基板朝向托板的一面上，第二定位销设置在托板背离机器人侧的另一面。

在本申请进一步的方案中，机器人侧包括：机器人侧安装盘，包括快换盘，用于和机器人的机械臂末端实现快换式连接；机器人侧安装板，连接在快换盘朝向装配侧的一面上；机器人侧连接支架，连接在机器人侧安装板上，第一卡盘和第一定位销均设置在机器人侧连接支架背离机器人侧安装板的面上；其中，机器人侧安装板和机器人侧连接支架之间设置有力反馈传感器。

在本申请进一步的方案中，第一连接结构和第二连接结构均为两个，托板内包括托板的上侧或者下侧贯穿托板的输送管道，氩气输入管道通过输送管道连通第一连接结构；其中，在输送管道和氩气输入管道的连接处设置有法兰锁紧结构。

在本申请进一步的方案中，第一连接通道和第二连接通道中均设置有单向阀，在机器人侧和装配侧之间上还设置有接近传感器。

在本申请进一步的方案中，还包括自动吹气装置，自动吹气装置设置于第一连接结构和第二连接结构的连接处，在第一连接结构和第二连接结分离后进行气压排层。

本申请第二方面提供一种快换式氩气管自动插拔方法，应用于上述的快换式氩气管自动插拔设备，快换式氩气管自动插拔方法包括：控制机器人侧拾取机器人侧；控制机器人通过机器人侧连接装配侧；获取安装侧的目标位置生成机器人的运动轨迹；机器人按照运动轨迹至预设的第一位置以对装配侧和安装侧进行定位；连接装配侧和安装侧同时读取力反馈传感器的反馈力；在反馈力的数值达到预设的第一阈值时，确定装配侧和安装侧连接到位；开启氩气输入管道的气体阀门进行输气。

在本申请进一步的方案中，快换式氩气管自动插拔方法还包括：关闭氩气输入管道的气体阀门停止输气预设的第一时间；控制机器人至预设的第一位置以对装配侧和安装侧进行定位；连接装配侧和安装侧同时读取力反馈传感器的反馈力；根据反馈力的数值确定装配侧拆除；将装配侧和机器人侧均复位。

在本申请进一步的方案中，控制机器人通过机器人侧连接装配侧包括：获取机器人侧到装配侧的距离值及连接过程中的力反馈值；通过距离值和力反馈值确定机器人侧和装配侧连接到位。

有益效果：

本发明实施例通过提供一种快换式氩气管自动插拔设备，该快换式氩气管自动插拔设备利用机器人拾取机器人侧，并通过机器人侧和装配侧进行连接，通过装配侧和安装侧实现氩气管自动插拔，由于第一气体传输结构和第二气体传输结构的结构设置，可使得机器人无需采用复杂的指令动作，仅通过直线插拔即可实现通氩气，简化机器人的运动控制设计，同时提高连接的精准性。同时采用机器人实现自动插拔可提高工序的效率，增加安全性，减少劳动力在有害环境中，且保证每次操作精确和稳定。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔设备的简单结构示意图；

图2分别演示了本发明实施例所提供的机器人侧的正视轴侧图(图2a)、后视轴侧图(图2b)及部分爆炸示意图(图2c)；

图3分别演示了本发明实施例所提供的装配侧的正面轴视图(图3a)和背面轴视图(图3b)；

图4演示了本发明实施例所提供的安装侧的结构示意图；

图5分别演示了快换式氩气管自动插拔设备在组合状态下的侧视图(图5a)和轴侧视图(图5b)；

图6分别演示了第一气体传输结构和第二气体传输结构在组合状态下(图6a)和分离状态下(图6b)的剖视图；

图7为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔设备中置放支架的结构示意图；

图8为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔方法的第一流程图；

图9为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔方法的第二流程图；

图10为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔方法中步骤S12的流程图。

附图标记

100、快换式氩气管自动插拔设备；200、机器人；

10、机器人侧；101、机器侧壳体；102、机器人侧安装盘；103、机器人侧安装板；104、机器人侧连接支架；105、力反馈传感器；1021、快换盘；1031、夹具板；1032、第一卡盘；1033、第一定位孔；1034、接近传感器；

20、装配侧；201、托板；202、第一拉钉；203、第一定位销；204、第二定位孔；205、第二卡盘；206、第一气体传输结构；207、第二定位销；208、输送管道；209、第一法兰锁紧结构；

30、安装侧；301、基板；302、第二气体传输结构；303、第二拉钉；304、第二定位孔；305、第二传输管道；306、手动控制阀。

2061、第一外壳；2062、第一连接口；2063、密封层；2064、第一连接通道；2065、第一弹性结构；

3021、第二外壳；3022、第二连接口；3023、第二连接通道；3024、第二弹性结构；

40、置放支架；41、工装结构。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

承前，为解决现有技术中所存在的技术问题，即目前钢包工序中氩气基本通过人工插拔实现，但是由于通氩气的连接器十分复杂，而且氩气具备一定的毒性，人工费时费力且环境十分恶劣；本发明实施例总的一个发明构思提供，旨在解决以上的技术问题。

【快换式氩气管自动插拔设备】

请参阅图1，图1为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔设备100的简单结构示意图。

本发明实施例所提供一种快换式氩气管自动插拔设备100，该快换式氩气管自动插拔设备100包括机器人侧10、装配侧20、安装侧30：

其中，机器人侧10为一通用的机器人拾取工具，机器人侧10的一端快换式连接在机器人200的机械臂末端，另一端的和装配侧20相互匹配，用于拾取装配侧20。

装配侧20为用于实现连接作用的末端执行器，一端和机器人侧10形成通用的连接配合，另一端和安装侧30形成氩气连通；

安装侧30通常固定在钢包内的氩气使用端，用于和装配侧20进行互联；

可以理解，机器人200通过拾取机器人侧10，随后通过机器人侧10连接装配侧20，将装配侧20移动至安装侧30进行连接。机器人200能够自主识别、选择和更换机器人侧10和末端执行器(装配侧20)，以及与其他设备进行自动化协调，即机器人200可选择不同的工具，节约成本和效率。以下描述具体的结构：

请参阅图2～图4，图2分别演示了本发明实施例所提供的机器人侧10的正视轴侧图、后视轴侧图及部分爆炸示意图；图3分别演示了本发明实施例所提供的装配侧20的正面轴视图和背面轴视图；图4演示了本发明实施例所提供的安装侧30的结构示意图。

【机器人侧10】

机器人侧10包括一机器侧壳体101，机器侧壳体101可选的为矩形盒体状，在机器侧壳体101内部还包括机器人侧安装盘102、机器人侧安装板103及机器人侧连接支架104；

参阅图2a，机器人侧安装盘102为快速拆卸装置，机器人侧安装盘102包括外露机器侧壳体101一面的快换盘1021，用于和机器人200的机械臂末端实现快换式连接；机器人200的机械臂可具备灵活性，通过和不同的机器人侧10进行连接，节约成本同时可满足生产线上的灵活性需求。

参阅图2b，在机器侧壳体101背离快换盘1021的另一面上为机器人侧安装板103，机器人侧安装板103穿过机器侧壳体101且相对凸起以用于和装配侧20进行连接。

机器人侧安装板103包括夹具板1031，夹具板1031为桥型形貌；还包括位于夹具板1031表面的第一卡盘1032及第一定位孔1033，第一定位孔1033用于和装配侧20实现精准定位，在定位后第一卡盘1032用于和装配侧20形成紧密连接，具体可参阅后续。

进一步地，在夹具板1031的表面可设置一接近传感器1034，在于为机器人提供距离感知，获取机器人侧10和装配侧20的距离，实现精准对接和避免碰撞。

参阅图2c，机器人侧安装板103和机器人侧连接支架104之间设置有力反馈传感器105，力反馈传感器105可反馈装配侧20和安装侧30所产生的力和力矩，通过机器侧壳体101开孔或者无线连接的方式，将力反馈传感值传输至控制器。

机器人连接支架104为浮动装置，可在机器人侧10和装配侧20提供预设的Z向浮动，其浮动范围为10-15mm。

【装配侧20】

请参阅图2a和图3a，装配侧20包括类矩形的托板201，以及设置在托板201上的第一拉钉202和第一定位销203，第一定位销203和第一定位孔1033形成定位，第一拉钉202和机器人侧10的第一卡盘1032形成高强度和密封性的连接，确保了机器人侧10和装配侧20的精确对齐和装配。

在本发明实施例中进一步的方案中，第一定位销203错位设计以实现防呆设计。

可以理解，第一拉钉202和第一卡盘1032形成第一连接结构，第一定位销203和第一定位孔1033形成第一定位结构，当机器人侧10和装配侧20接触时，第一定位结构预先比第一连接结构接触，先通过第一定位结构实现定位后采用第一定位结构连接。

在本发明实施例中，托板201背离第一拉钉202的一面上包括第二定位孔204，第二定位孔204用于和安装侧30进行定位，在和第二定位孔204同面上还设置有第二卡盘205和第二定位销207，该面上的第二卡盘205和第二定位销207均用于和安装侧30进行连接，具体可参照下文。

更进一步地，在第二卡盘205之间还设置有第一气体传输结构206，用于实现和安装侧30进行氩气的输送；

具体地，在托板201的下侧或者下侧包括贯通托板201内部的氩气输入管道，氩气输入管道可选的为钢丝软体管道，氩气输入管道通过托板201内部的第一输送管道208连接第一气体传输结构206，在输送管道208和氩气输入管道的连接处设置有第一法兰锁紧结构209，以确保不发生泄漏。

【安装侧30】

请参阅图4和图3b，安装侧30包括基板301，基板301的形貌和托板201相互匹配；

在基板301朝向装配侧20的一面上设置有第二气体传输结构302，第一气体传输结构301和第二气体传输结构302形成插接式的对接。

在基板301和第二气体传输结构302同面上还包括有第二拉钉303及第二定位孔304，第二拉钉302和第二卡盘205形成对接；第二定位孔304和第二定位销207进行连接定位。

第二卡盘205和第二拉钉302构成第二连接结构，第二定位孔304和第二定位销207构成第二定位结构；同理采用第二定位结构预先定位，再采用第二连接结构进行精准连接。

在基板301同样贯通有第二输送管道305，第二输送管道305一端和氩气输出管道形成连接，另一端和第二气体传输结构302连通。

同理，在第二输送管道305和氩气输出管道的连接处同样设置有第一法兰锁紧结构209，以避免发生泄漏。

在本发明实施例中，在安装侧30需要增加氩气管路的手动控制阀306，手动控制阀306共用同一氩气输出管道，用于在异常情况下手动给气，以备异常情况下影响工序。

在本发明实施例中，在安装侧30还需要增加压缩气路的手动解压阀(图未示处)，用于解锁第二拉钉和第二卡盘，避免断电或者其他异常情况下整个安装侧20无法拆卸。

【连接关系】

请参阅图5和图6，图5分别演示了快换式氩气管自动插拔设备在组合状态下的侧视图和轴侧视图，图6分别演示了第一气体传输结构和第二气体传输结构在组合状态下和分离状态下的剖视图。

在连接时，机器人侧10先拾取装配侧20，装配侧20的一面和机器人侧10通过第一连接结构固定，装配侧20的另一面和安装侧30通过第二连接结构固定，同时第一气体传输结构206和第二气体传输结构302连通。

其中，第一气体传输结构206包括：具备第一连接口2062的第一外壳2061；及位于第一外壳2061内部的密封层2063；和位于密封层2063内侧的第一连接通道2064，第一连接通道2064的尾端连接氩气输入管道；

密封层2063设置在第一外壳2061的内壁，其端部连通第一弹性结构2065，使得密封层2063具备向第一连接口2062向第一连接口2062方向上伸缩的弹性。

上述的密封层2063位于第一连接通道2064内侧指代密封层2063包覆在第一连接通道2064的外圈，从第一外壳2061为外径至内分别为密封层2063和第一连接通道2064。

在第二气体传输结构302包括：具备第二连接口3022的第二外壳3021；及位于第二外壳3021内部具备第二连接通道3023；

同时，第二连接通道3023在第一外壳2061内侧的端部同样连接有第二弹性结构3024，第二弹性结构3024使得第二连接通道3023具备向第二连接口3022伸缩的弹性。

其中，第一弹性结构2065和第二弹性结构3024所需满足100万次以上的失效疲劳。

更进一步地，第二外壳3021的外径大小和第一连接口2062的口径相互匹配，第二外壳3021在第二连接口3022的端部厚度和密封层2063相互匹配，第一连接通道2064和第二连接通道3023相互匹配。

请继续参阅图5，在第一气体传输结构206和第二气体传输结构302进行连接时，第二连接口3022处的外壁进入第一连接口2062被第一外壳2061所包覆，第二连接口3022的端部和密封层206在弹力作用下紧密抵持，第一连接通道2064和第二连接通道3023下弹力作用下紧密抵持实现连通。

以上的结构设计，在功能性测试下：通0.4、0.6、1.0MPA气体，(压缩空气、氮气、氧气)通能顺利过气，且无泄漏，同时第二卡盘205在通以上气压下锁定良好。

在本发明实施例进一步的方案中，通过读取力反馈传感器105的传感力，可用于作为第一气体传输结构206和第二气体传输结构302是否连接到位的判定条件。

可以理解，由于第一气体传输结构206和第二气体传输结构302通过弹性件实现密封和紧固，通过对弹性件所反馈的弹力、泄漏值、连接稳定性进行测试，当在使得第一气体传输结构206和第二气体传输结构302不发生泄漏的情况下，判定其第一气体传输结构206和第二气体传输结构302连接到位。

综上，本发明实施例通过提供一种快换式氩气管自动插拔设备100，该快换式氩气管自动插拔设备100利用机器人200拾取机器人侧10，并通过机器人侧10和装配侧20进行连接，通过装配侧20和安装侧30实现氩气管自动插拔，由于第一气体传输结构206和第二气体传输结构302的结构设置，可使得机器人200无需采用复杂的指令动作，仅通过直线插拔即可实现通氩气，简化机器人的运动控制设计，同时提高连接的精准性。同时采用机器人200实现自动插拔可提高工序的效率，增加安全性，减少劳动力在有害环境中，且保证每次操作精确和稳定。

【置放支架】

请继续参阅图7，图7为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔设备中置放支架的结构示意图。

在本发明实施例中，快换式氩气管自动插拔设备100还包括置放支架40，装配侧20和机器人侧10均集成放置在置放支架40上，节约空间，方便机器人200拾取。

在该置放支架40中，设计带斜度的工装结构41固定机器人侧10，适合定位抓取，并能遮部分尘图，操作规程定期清扫。

装配侧20正悬挂在置放支架40侧面，以便于机器人侧10和装配侧20的精准定位。

【自动吹气装置】

在本发明实施例中，快换式氩气管自动插拔设备100还包括自动吹气装置(图未示处)，自动吹气装置设置于第一连接结构和第二连接结构的连接处，在第一气体传输结构206和第二气体传输结构302分离后进行气压排层。避免连接处污损将其他杂质代入钢包中，同时可保证连接的精密程度。

【快换式氩气管自动插拔方法】

请参阅图8，图8为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔方法的第一流程图。

本发明实施例还提供一种快换式氩气管自动插拔方法，应用于上述的快换式氩气管自动插拔设备100，快换式氩气管自动插拔方法包括：

步骤S11、控制机器人侧拾取机器人侧；

步骤S12、控制机器人通过机器人侧连接装配侧；

步骤S13、获取安装侧的目标位置生成机器人的运动轨迹；

步骤S14、机器人按照运动轨迹至预设的第一位置以对装配侧和安装侧进行定位；

步骤S15、连接装配侧和安装侧同时读取力反馈传感器的反馈力；

步骤S16、在反馈力的数值达到预设的第一阈值时，确定装配侧和安装侧连接到位；

步骤S17、开启氩气输入管道的气体阀门进行输气。

请继续参阅图9和图10，图9为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔方法的第二流程图。

快换式氩气管自动插拔方法还包括：

步骤S21、关闭氩气输入管道的气体阀门停止输气预设的第一时间；

步骤S22、控制机器人至预设的第一位置以对装配侧和安装侧进行定位；

步骤S23、连接装配侧和安装侧同时读取力反馈传感器的反馈力；

步骤S24、根据反馈力的数值确定装配侧拆除；

步骤S25、将装配侧和机器人侧均复位。

图10为本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔方法中步骤S12的流程图。

在本发明实施例中，步骤S21控制机器人通过机器人侧连接装配侧包括：

步骤S121、获取机器人侧到装配侧的距离值及连接过程中的力反馈值；

步骤S122、通过距离值和力反馈值确定机器人侧和装配侧连接到位。

进一步，本领域技术人员应当理解，如果将本发明实施例所提供的快换式氩气管自动插拔设备100各产品所涉及到的全部或部分子模块通过稠合、简单变化、互相变换等方式进行组合、替换，如各组件摆放移动位置；或者将其所构成的产品一体设置；或者可拆卸设计；凡组合后的组件可以组成具有特定功能的设备/装置/系统，用这样的设备/装置/系统代替本发明相应组件同样落在本发明的保护范围内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种快换式氩气管自动插拔设备，其特征在于，包括：

机器人侧，快换式连接在机器人的机械臂末端，用于拾取装配侧；

装配侧，包括托板及设置在所述托板上的至少一第一气体传输结构；

安装侧，包括基板及设置在所述基板上的至少一第二气体传输结构；

其中，所述第一气体传输结构包括具备第一连接口的第一外壳，及位于所述第一外壳内部的具备弹力的密封层，和位于密封层内部的第一连接通道，所述第一连接通道的尾端连接氩气输入管道；

所述第二气体传输结构包括具备第二连接口的第二外壳，及位于所述第二外壳内部且具备弹力的第二连接通道；在所述第一气体传输结构和所述第二气体传输结构进行连接时，所述第二连接口的外壁进入所述第一连接口被所述第一外壳所包覆，所述第二连接口的端部和所述密封层在弹力作用下紧密抵持，所述第一连接通道和第二连接通道下弹力作用下紧密抵持实现连通；

还包括置放支架，所述装配侧和机器人侧均放置在所述置放支架上；

所述机器人侧和装配侧之间包括第一连接结构，所述装配侧和所述安装侧之间包括第二连接结构；

所述第一连接结构包括第一卡盘和第一拉钉，所述第一卡盘设置在所述机器人侧，所述第一拉钉设置在所述托板朝向所述机器人侧的一面上；所述第二连接结构包括第二卡盘和第二拉钉，所述第二卡盘设置在所述托板背离所述机器人侧的另一面，所述第二拉钉设置在所述基板上；

所述机器人侧和装配侧之间包括第一定位结构，所述装配侧和所述安装侧之间包括第二定位结构；

所述第一定位结构包括第一定位孔和第一定位销，所述第一定位孔设置在所述托板朝向机器人侧的一面上，所述第一定位销设置在所述机器人侧；

所述第二定位结构包括第二定位孔和第二定位销，所述第二定位孔设置在所述基板朝向所述托板的一面上，所述第二定位销设置在所述托板背离所述机器人侧的另一面；

所述机器人侧包括：

机器人侧安装盘，包括快换盘，用于和机器人的机械臂末端实现快换式连接；

机器人侧安装板，连接在所述快换盘朝向所述装配侧的一面上；

机器人侧连接支架，连接在机器人侧安装板上，所述第一卡盘和第一定位销均设置在所述机器人侧连接支架背离所述机器人侧安装板的面上；

其中，所述机器人侧安装板和所述机器人侧连接支架之间设置有力反馈传感器。

2.根据权利要求1所述的快换式氩气管自动插拔设备，其特征在于，所述第一气体传输结构和第二气体传输结构均为两个，所述托板的上侧或者下侧设置有贯穿所述托板的输送管道，所述氩气输入管道通过所述输送管道连通第一气体传输结构；

其中，在所述输送管道和所述氩气输入管道的连接处设置有法兰锁紧结构。

3.根据权利要求1所述的快换式氩气管自动插拔设备，其特征在于，所述第一连接通道和第二连接通道中均设置有单向阀，在所述机器人侧和装配侧之间上还设置有接近传感器。

4.根据权利要求1所述的快换式氩气管自动插拔设备，其特征在于，还包括自动吹气装置，所述自动吹气装置设置于第一气体传输结构和第二气体传输结构的连接处，在所述第一气体传输结构和第二气体传输结构分离后进行气压排层。

5.一种快换式氩气管自动插拔方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-4任一项的快换式氩气管自动插拔设备，快换式氩气管自动插拔方法包括：

控制机器人侧拾取机器人侧；

控制机器人通过机器人侧连接装配侧；

获取安装侧的目标位置生成机器人的运动轨迹；

机器人按照运动轨迹至预设的第一位置以对装配侧和安装侧进行定位；

连接装配侧和安装侧同时读取力反馈传感器的反馈力；

在反馈力的数值达到预设的第一阈值时，确定装配侧和安装侧连接到位；

开启氩气输入管道的气体阀门进行输气。

6.根据权利要求5所述的快换式氩气管自动插拔方法，其特征在于，所述快换式氩气管自动插拔方法还包括：

关闭氩气输入管道的气体阀门停止输气预设的第一时间；

控制机器人至预设的第一位置以对装配侧和安装侧进行定位；

连接装配侧和安装侧同时读取力反馈传感器的反馈力；

根据反馈力的数值确定装配侧拆除；

将装配侧和机器人侧均复位。

7.根据权利要求5-6任一项所述的快换式氩气管自动插拔方法，其特征在于，所述控制机器人通过机器人侧连接装配侧包括：

获取机器人侧到装配侧的距离值及连接过程中的力反馈值；

通过距离值和力反馈值确定机器人侧和装配侧连接到位。