CN1165697C - 密封垫的唇部翻卷复原方法 - Google Patents

密封垫的唇部翻卷复原方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种密封垫的唇部翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：把外圆周面的一部分切割而在上述轴的外周面预先设置切割部，当上述密封垫插入时，在上述密封垫的至少一部分发生翻卷时，使上述密封垫位于上述切割部上，通过使上述密封垫和轴相对地回转而将唇部的翻卷复原。

Description

密封垫的唇部翻卷复原方法
技术领域
本发明涉及密封垫插入方法和密封垫的唇部翻卷复原方法及密封垫插入装置，所述密封垫插入方法是用于把带有唇部的油密封垫和润滑脂(G)密封垫等密封垫插入到轴上的；而唇部翻卷复原方法是用于把密封垫插入时所产生的唇部翻卷恢复成原状的。
背景技术
现在公知的一种带唇部的密封垫是在环状本体的内周突出地设置漏斗状的唇部。这种密封垫主要是通过橡胶等弹性材料构成的唇部前端与轴紧密结合来防止密封垫内的内存物(例如油、粉末等)向外部泄漏，而且还能防止异物(尘埃等)从外部侵入到密封垫内。
当把上述密封垫、使唇部的前端方向朝前地插入到作为相配合构件的圆筒状轴上时，常常会发生唇部朝密封垫内侧翻卷的现象。当形成这种安装状态时，就不能充分防止密封的内存物向外部泄漏，也很难防止异物向密封垫内侵入。
为此，曾出现过许多种提案，例如在日本专利公报实开平4-76331号曾提出把管状构件预先插入到带唇部的密封垫上，在这状态下将上述密封垫插入到轴上之后，借助拨出管状构件，使唇部上不产生翻卷地将密封垫插入到轴上的装置。此外，在日本专利公报实开平6-30565号中也曾提出过一种密封垫，它是一种为了在向轴插入时，不使唇部发生翻卷而设置压入折回用的弹簧的密封垫。
另外，还提出过检测唇部是否发翻卷的方法。例如在登记的实用新型第3007446号中提出，在密封垫的外周缘设置缺口，用漏气试验容易地检测唇部是否翻卷的方法。
但是，上述现有技术中的实开平4-76331号公报所提出装置，除了设置把密封垫插到轴上的密封垫插入机构以外，还必须设置用来把管状构件插入到密封垫上的机构，由于需要宽大的装置空间，而且插入工序变成二步，因而有装置的结构变得较复杂的问题。而实开平6-30565号公报提出的密封垫，由于在密封垫上设置了环状部，而且在这里粘接着防止翻卷用的箍簧，因而有密封垫的结构变得特殊而且复杂的问题。
登记的实用新型第3007746号提出的方法，为了进行漏气试验，当然必需有空气供给装置，因此有使组装设备大型化、使设备费用增大的问题。
此外，现有技术中的任何一种方案都只是注意密封垫插入时使唇部不翻卷，完全没考虑在密封垫发生翻卷情况下把这翻卷复原。
发明内容
本发明的第1个目的是提供一种密封垫插入方法和为了实施这插入方法的密封垫插入装置，这种方法和装置不需要供密封垫插入用的宠大的装置空间，而且不用把密封垫做成特殊结构，也不用进行漏气试验等检测，能正常地将密封垫插入到轴上。
本发明的第2个目的是提供一种密封垫的唇部翻卷复原方法和为了实施这方法所用的密封垫插入装置，这种方法和装置、在密封垫插入时唇部发生翻卷的情况下，能容易地把这翻卷复原。
为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案：
密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：把外圆周面的一部分切割而在上述轴的外周面预先设置切割部，当上述密封垫插入时，在上述密封垫的至少一部分发生翻卷时，使上述密封垫位于上述切割部上，通过使上述密封垫和轴相对地回转而将唇部的翻卷复原。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：把上述切割部上的最小直径做成比上述唇部的内径还小的轴用作上述的轴。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述轴是可回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述密封垫是可回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述轴和上述密封垫双方都是可回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述轴和上述密封垫是可相互朝相反方向回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成平面状的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凸面的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凹面的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成沟槽状的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：夹着轴的中心轴而将上述切割部设置在轴的两侧上。
密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：通过使上述密封垫位于上述轴的外面上所设置的圆周沟槽里，并让上述轴和密封垫相对地进行回转，而使上述唇部的翻卷进行复原。所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述的轴是用把圆周沟的那部分上的最小直径做成比上述唇部的内径还小，并且上述圆周沟槽的槽宽做成比上述唇部的唇部突出高度还大的轴。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述轴回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述密封垫回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述轴和密封垫双方部回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述轴和密封垫相互朝相反方向回转的。
密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：把带有切割部的夹具构件与上述轴对合中心轴地进行结合，在上述密封垫位于上述切割部上时、通过使上述夹具构件和密封垫相对回转而将上述唇部的翻卷复原的，上述切割部是将夹具构件的一部分外周面切割掉而构成的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述的夹具构件是把上述切割部上的最小直径形成比上述唇部的内径还小的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述密封垫回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件和密封垫双方都回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件和密封垫相互朝相反方向回转的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成平面状的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凸面的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凹面的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成沟状的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：把上述夹具构件的中心轴夹在中间地将上述切割部设置在夹具构件两侧上。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：在上述夹具构件的外周面和上述切割面的台阶部分上形成平缓的倾斜面。
密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫
插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：通过将被连接于上
述轴的端面的夹具构件与上述轴对合中心轴地进行结合，使上述密封
垫位于被设在夹具构件上的切割部上，让上述夹具构件和密封垫相对
地回转，而将上述唇部的翻卷复原。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述夹具构件设有圆周沟，把上述圆周沟部分上的最小直径做成比上述唇部的内径还小、而且将上述圆周沟的沟宽做成比上述唇部的唇部突出高度还大的。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件回转。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述密封垫回转。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件和密封垫双方都回转。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件和密封垫相互朝相反方向回转。
所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：在使上述唇部的翻卷复原的操作结束后、将上述夹具构件从上述轴上卸下。
密封垫插入方法，其特征在于：在将具有唇部的密封垫向轴插入时，一边使上述轴围绕着其轴线而回转、一边进行上述密封垫的插入。
所述的密封垫插入方法，其特征在于：使上述轴沿单向回转。
所述的密封垫插入方法，其特征在于：使上述轴沿单向及其相反方向交替地回转。
密封垫插入方法，其特征在于：在将具有唇部的密封垫向轴插入时，一边使上述密封垫围绕着上述轴的轴线而回转、一边进行上述密封垫的插入。
所述的密封垫插入方法，其特征在于：使上述密封垫沿单向回转。
所述的密封垫插入方法，其特征在于：使上述密封垫沿单向及其相反方向交替地回转。
密封垫插入方法，其特征在于：在将具有唇部的密封垫向轴插入时，一边使上述轴和密封垫一起围绕着上述轴的轴线而回转、一边进行上述密封垫的插入。
所述的密封垫插入方法，其特征在于：使上述轴沿单向回转，同时使上述密封垫沿着与上述轴的回转相反的方向回转。
所述的密封垫插入方法，其特征在于：使上述轴沿单向及其相反方向交替地回转，同时使上述密封垫沿着与上述轴的回转相反的方向回转。
密封垫插入方法，其特征在于：它是进行几个动作而将上述密封垫向上述轴插入的，即、进行将具有唇部的密封垫暂且插入到轴上的第1动作、接着、各进行一次或多次第2动作和第3动作，上述第2动作是将上述密封垫从进行了上述第1动作的状态拔出到上述密封垫不会从上述轴脱出的位置，上述第3动作是从进行经过第2动作的状态起将上述密封垫又插入到上述轴上的。
密封垫插入方法，其特征在于：使其中的第1速度、第2速度和第3速度各个不同，所述第1速度是进行上述第1动作时将密封垫插入到轴上的速度，第2速度是进行上述第2动作时将密封垫拔出的速度，第3速度是进行上述第3动作时将密封垫再插入到轴上的速度。
密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有将上述密封垫能离合地保持在上述轴的轴线方向上的保持机构、回转驱动上述轴的轴回转驱动机构，由上述轴回转驱动机构一边使上述轴绕其轴线回转，一边将上述密封垫插入到上述轴上。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述轴回转驱动机构单方向地回转驱动上述轴。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述轴回转驱动机构单方向和朝相反方向交替地回转驱动上述轴。
密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有将上述密封垫能离合地保持在上述轴的轴线方向上的保持机构、使上述保持机构保持的上述密封垫回转驱动的密封垫回转驱动机构，由上述密封垫回转驱动机构一边使上述密封垫绕上述轴的轴线回转，一边将上述密封垫插入到上述轴上。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述密封垫回转驱动机构是使上述密封垫单向回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述密封垫回转驱动机构是使上述密封垫单向和相反方向交替地回转的。
密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有将上述密封垫能离合地保持在上述轴的轴线方向上的保持机构、使上述保持机构保持的上述密封垫回转驱动的密封垫回转驱动机构、及使上述轴回转的轴回转驱动机构，由上述密封垫回转驱动机构使上述密封垫回转、而且由上述轴回转驱动机构一边使上述轴回转一边将上述密封垫插入到上述轴上。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述轴回转驱动机构是使上述轴单地回转的，而且上述密封垫回转驱动机构是使上述密封垫与上述轴的回转方向相反地回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述轴回转驱动机构是使上述轴单向和与其相反方向交替地回转的，而且上述密封垫回转驱动机构是使上述密封垫与上述轴的回转方向相反地回转驱动的。
密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：它设有保持机构和控制这保持机构的控制机构，上述保持机构是保持上述密封垫并将其插入到轴上的；上述控制机构是将保持机构控制成进行第1动作、然后分别1次或多次地进行第2和第3动作的，上述第1动作是暂且把上述密封垫插入到轴上；上述第2动作是从进行了第1动作的状态将上述密封垫拔出到该密封垫不会从上述轴脱落的位置；上述第3动作是从进行了上述第2动作的状态把上述密封垫再插入到上述轴上。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述控制机构把第1速度和第2速度和第3速度控制成各自不同的，上述第1速度是进行上述第1动作时将上述密封垫插入到轴上的速度；上述第2速度是进行上述第2动作时将密封垫拔出的速度；上述第3速度是进行上述第3动作时将密封垫再插入到轴上的速度。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：把进行上述第2动作时将上述密封垫拔出的速度设定成比进行上述第3动作时将上述密封垫再插入到轴上的速度慢。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：把进行上述第3动作时插入密封垫的速度设定成比进行上述第1动作时插入密封垫的速度快。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：在上述轴是具有圆筒状部分和与此相对地形成台阶的非圆筒状部分时，上述控制机构使上述第2动作和第3动作在上述轴的上述圆筒状部分上进行。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述控制机构是在进行上述第3动作时、一边使上述轴回转一边进行插入的。
密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有第1机构、第2机构和第3机构，上述第1机构是在上述密封垫插入时使上述唇部的至少一部分上产生翻卷的；上述第2机构是使上述密封垫位于上述轴外周面上形成的切割部上、通过使上述密封垫与轴相对地回转，把由上述第1机构产生的唇部翻卷复原的；上述第3机构是把唇部翻卷复原了的上述密封垫配置到规定位置上的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述轴是被形成为上述切割部上的最小直径比上述唇部的内径还小的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述第2机构使上述轴回转。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述第2机构使上述密封垫回转。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述第2机构使上述轴和密封垫双方都回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述第2机构使上述轴和密封垫相互朝相反方向回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述切割部的切割面是做成平面状的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凸面的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凹面的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述切割部的切割面是做成沟槽状的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述切割部是把上述轴的中心轴夹在中间地设置在轴的两侧上的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：在上述轴的外周面上、在与上述切割部间的台阶部分形成倾斜面的场合下，上述第3机构利用上述倾斜面而将唇部翻卷复原了的上述密封垫配置到离上述切割部的规定位置上。
密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有翻卷复原机构，它是通过将上述密封垫位于设置在上述轴的外面上的圆周沟里，而将上述唇部翻卷复原的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述的轴是把上述圆周沟槽的那部分上的最小直径做成比上述唇部的内径还小，并且上述圆周沟的沟宽做成比唇部的唇部突出高度还大的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是在上述密封垫位于上述圆周沟里时，使上述密封垫和轴相对地回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构使上述轴回转。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构使上述密封垫回转。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构使上述轴和密封垫双方都回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构使上述轴和上述密封垫相互朝相反方向回转。
密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有翻卷复原机构，它是使夹具构件与上述轴对合中心轴地进行结合，而且通过使上述密封垫位于上述切割部，以使上述密封垫与上述夹具构件相对地回转而将上述唇部的翻卷复原的，上述夹具构件是具有将外周面的一部分切割掉的切割部的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述夹具机构是把上述切割部上的最小直径做成比上述唇部的内径还小的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是使上述夹具构件回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是使上述密封垫回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是使上述夹具构件和密封垫双方都回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是使上述夹具构件和密封垫相互朝相反方向回转的。
述的密封垫插入装置，其特征在于：上述夹具构件是把上述切割部的切割面是做成平面状的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述夹具构件是把上述切割部的切割面做成圆筒状凸面的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述夹具构件是把上述切割部的切割面做成圆筒状凹面的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述夹具构件是把上述切割部的切割面做成沟状的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述夹具构件上，把中心轴夹在中间地在两侧设置着切割部。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：在上述夹具构件上，外周面和切割面的台阶部分形成平缓的倾斜面。
密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有翻卷复原机构，它是使外面设有圆周沟的夹具构件与上述轴对合中心轴地进行结合，而且通过使上述密封垫位于上述圆周沟里而将唇部的翻卷复原的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述的夹具构件是把圆周沟的那部分上的最小直径做成比上述唇部的内径还小，并且上述圆周沟的沟宽做成比唇部的唇部突出高度还大的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是在上述密封垫位于上述圆周沟里时，使上述密封垫和上述夹具构件相对地回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是使上述夹具构件回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是使上述密封垫回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是使上述夹具构件和密封垫双方都回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述翻卷复原机构是使上述夹具构件和密封垫相互朝相反方向回转的。
所述的密封垫插入装置，其特征在于：上述夹具构件是在上述唇部翻卷复原操作结束后、从上述轴上卸下的。
本发明具有积极的效果：
本发明密封垫插入方法，其特征在于：在将具有唇部的密封垫向轴插入时，一边使上述轴围绕着其轴线而回转、一边进行上述密封垫的插入。而为了实施这密封垫插入方法的本发明的密封垫插入装置则是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有将上述密封垫能离合地保持在上述轴的轴线方向上的保持机构、回转驱动上述轴的轴回转驱动机构，在上述轴回转驱动机构使上述轴绕其轴线回转的同时将上述密封垫插入到上述轴上。
所述的发明，由于使轴回转，使唇部和轴在回转方向上相互摩擦，因而减轻了密封垫插入方向上的摩擦，有能够防止因插入方向上的摩擦而产生的唇部翻卷的效果。
为了达到上述第1个目的而作出的本发明密封垫插入方法，其特征在于：在将具有唇部的密封垫向轴插入时，一边使上述密封垫围绕着上述轴的轴线而回转、一边进行上述密封垫的插入。而为了实施这密封垫插入方法的本发明的密封垫插入装置则是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有将上述密封垫能离合地保持在上述轴的轴线方向上的保持机构、使上述保持机构保持的上述密封垫回转的密封垫回转驱动机构，在上述密封垫回转驱动机构使上述密封垫绕上述轴的轴线回转的同时将上述密封垫插入到上述轴上。
所述的发明，由于使密封垫回转，使唇部和轴在回转方向上相互摩擦，因而能得到与使轴回转的情况相同的效果。而且权利要求4和所述的发明在不能使轴回转的场合下也是有效的.。
为了达到上述第1个目的而作出的本发明密封垫插入方法，其特征在于：在将具有唇部的密封垫向轴插入时，一边使上述轴和密封垫一起围绕着上述轴的轴线而回转、一边进行上述密封垫的插入。而为了实施这密封垫插入方法的本发明的密封垫插入装置则是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有将上述密封垫能离合地保持在上述轴的轴线方向上的保持机构、使上述保持机构保持的上述密封垫回转的密封垫回转驱动机构、使上述轴回转的轴回转驱动机构，在上述密封垫回转驱动机构使上述密封垫回转、而且由上述轴回转驱动机构使上述轴回转的同时将上述密封垫插入到轴上。
所述的发明，由于使轴和密封垫一起回转，因而使唇部和轴在回转方向上相互摩擦，能得到和只使轴或密封垫回转的场合相同的效果。
为了达到上述第1个目的而作出的本发明密封垫插入方法，其特征在于：它是进行几个动作而将上述密封垫向上述轴插入的，即、进行将具有唇部的密封垫插入到一端轴上的第1动作、接着、每个动作进行一次或多次地进行第2动作和第3动作，上述第2动作是将上述密封垫从进行上述第1动作的状态拔出到上述密封垫没从上述轴拔出的位置的拔出密封垫的第2动作，上述第3动作是从进行第2动作的状态起将上述密封垫又插入到上述轴上的。而为了实施这密封垫插入方法的本发明的密封垫插入装置则是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：它设有保持机构和控制这保持机构的控制机构，上述保持机构是保持上述密封垫并将其插入到轴上的；上述控制机构是将保持机构控制成能进行第1动作、然后分别1次或多次地进行第2和第3动作的，上述第1动作是一下子把上述密封垫插入到轴上；上述第2动作是从进行第1动作的状态开始将上述密封垫拔出到密封垫不从上述轴脱落的位置；上述第3动作是从进行第2动作的状态开始把上述密封垫再插入到轴上。
所述的发明，由于继密封垫插入的第1动作、进行将密封垫拔出的第2动作，因而、即使在第1动作中、密封垫上产生了翻卷，也能在第2动作时、用密封垫和轴的摩擦而产生的摩擦力将上述翻卷矫正。又由于在第3动作时把矫正过翻卷的密封垫再次插入，因而能不产生唇部翻卷地将密封垫插入到轴上。
为了达到上述第2个目的而作出的本发明密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：把上述轴的一部分外圆周面切割掉而预先设置切割部，当上述密封垫插入时、在上述密封垫的至少一部分发生翻卷时，使上述密封垫位于切割部上，通过使上述密封垫和轴相对地回转而将唇部的翻卷复原。而用来实施这唇部翻卷复原方法的本发明的密封垫插入装置是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有第1机构、第2机构和第3机构，上述第1机构是在密封垫插入时使上述唇部的至少一部分上产生翻卷的；上述第2机构是使上述密封垫位于轴外周面上形成的切割部上、通过使上述密封垫与轴相对地回转、把由上述第1机构产生的唇部翻卷复原的；上述第3机构是把唇部翻卷复原了的上述密封垫配置到规定位置上的。
所述的发明，在将密封垫向轴插入并在唇部产生翻卷时，只使密封垫和轴相对地回转，就能容易地将唇部翻卷恢复成原状。而且能把翻卷复原了的密封垫按原样插入到轴的规定位置上。
为了达到上述第2个目的而作出的本发明密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：通过把上述密封垫位于上述轴的外面上所设置的圆周沟里而将上述唇部的翻卷复原的。而用来实施这唇部翻卷复原方法的本发明的密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有翻卷复原机构，它是通过将上述密封垫位于设置在上述轴的外面上的圆周沟里而将上述唇部翻卷复原的。
所述的发明，只使密封垫位于圆周沟里就能利用唇部的复原力而将唇部的翻卷复原。而在只将密封垫位于圆周沟里不能使唇部翻卷复原的场合下，在使密封垫位于圆周沟里的状态下，使密封垫和轴相对地回转、就能确实地把唇部的翻卷复原。
为了达到上述第2个目的而作出的本发明密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：把带有切割部的夹具构件与上述轴中心轴对正地结合，在上述密封垫位于上述切割部上时、通过使上述夹具构件和密封垫相对回转而将上述唇部的翻卷复原的，上述切割部是将夹具构件的一部分外周面切割掉而构成的。而用来实施这唇部翻卷复原方法的本发明的密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有翻卷复原机构，它是使夹具构件与上述轴、中心轴对正地结合、而且通过使上述密封垫与上述夹具构件相对地回转而各唇部的翻卷复原的，上述夹具构件是具有将外周面的一部分切割掉的切割部的。
所述的发明由夹具构件上形成的切割部就能将唇部翻卷复原，而且在轴上不能形成切割部的场合下也是有效的。
为了达到上述第2个目的而作出的本发明密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：把外周面上形成圆周沟的夹具构件与上述轴中心轴对正地结合，通过上述密封垫位于上述切割部上而将上述唇部的翻卷复原的。而用来实施这唇部翻卷复原方法的本发明的密封垫插入装置，它是把带有唇部的密封垫插入到轴上的，其特征在于：设有翻卷复原机构，它是使外面设有圆周沟的夹具构件与上述轴、中心轴对正地结合、而且通过使上述密封垫位于上述圆周沟里而将唇部的翻卷复原的。
所述的发明，用夹具构件上形成的圆周沟就能将唇部的翻卷复原、而且在轴上不能形成圆周沟的场合下也是有效的。
附图的简要说明
图1是表示密封垫插入装置的概略斜视图，这装置是一边使轴回转、一边将密封垫插到轴上的。
图2是表示施加回转力机构的另一个例子的斜视图。
图3是表示密封垫插入装置的概略斜视图，这装置是一边使密封垫回转、一边将密封垫插到轴上的。
图4是表示密封垫插入装置的概略斜视图，这装置是一边使密封垫和轴这两者都回转、一边将密封垫插到轴上的。
图5是表示将密封垫插入用的机械手的顶视图。
图6是图5的侧视图。
图7是卡盘扳手的顶视图。
图8是图7的侧视图。
图9是另一个例子的卡盘扳手的顶视图。
图10是图9的侧视图。
图11是再一个例子的卡盘扳手的顶视图。
图12是图11的侧视图。
图13是插上密封垫的轴的放大斜视图。
图14是正常地插到轴上的密封垫的断面图。
图15是不正常地插到轴上的密封垫的断面图。
图16是表示将密封垫插上的动作例的概念图。
图17是说明唇部的翻卷判定方法1用的示意图。
图18是说明唇部的翻卷判定方法2用的示意图。
图19是说明唇部的翻卷判定方法3用的示意图。
图20是说明唇部的翻卷判定方法4用的示意图。
图21是说明唇部的翻卷判定方法5用的示意图。
图22是说明利用设置在轴的前端部的D切割部使唇部的翻卷复原的方法的示意图。
图23(A)是带有D切割部的轴的正视图，(B)是沿(A)的B-B线的断面图。
图24(A)是将切割面形成圆筒状凸面的轴的正视图，(B)是(A)的主要部分的断面图。
图25(A)是将切割面形成圆筒状凹面的轴的正视图，(B)是(A)的主要部分的断面图。
图26(A)是将切割面形成沟状的轴的正视图，(B)是(A)的主要部分的断面图。
图27(A)是将切割面两侧形成平面状的轴的正视图，(B)是(A)的主要部分的断面图。
图28(A)是将切割面两侧形成圆筒状的凸面的轴的正视图，(B)是(A)的主要部分的断面图。
图29是说明利用设置在轴的长度方向中间部门D切割部使唇部翻卷复原方法的示意图。
图30是说明利用设置在轴的外面的圆周沟使唇部翻卷复原方法的示意图。
图31是说明利用设置着D切割部的夹具构件使唇部翻卷复原方法的示意图。
图32是表示夹具构件的D切割部和唇部内径间关系的示意图。
图33是表示使夹具构件和轴结合的方法，(A)是表示方轴和方孔形成的方法，(B)是表示圆轴和圆孔形成的方法，(C)是表示圆轴和圆孔、加上磁铁形成的方法，(D)是表示只用磁铁形成云方法的斜视图。
图34(A)是切割面形成圆筒状凸面的夹具构件正视图，(B)是(A)的主要部分断面图。
图35(A)是切割面形成圆筒状凹面的夹具构件正视图，(B)是(A)的主要部分断面图。
图36(A)是切割面形成沟状的夹具构件正视图，(B)是(A)的主要部分断面图。
图37(A)是切割面两侧形成平面状的夹具构件正视图，(B)是(A)的主要部分断面图。
图38(A)是切割面两侧形成圆筒状凸面的夹具构件正视图，(B)是(A)的主要部分断面图。
图39是台阶部分形成倾斜面的夹具构件正视图。
图40是说明利用形成圆周沟的夹具构件使唇部翻卷复原方法的示意图。
发明的具体实施方式
下面，参照着附图来说明本发明的实施例。
图1是密封垫插入装置的概略斜视图。图中、10是带有唇部的密封垫、这个密封垫10保持在保持构件11上。而且、卡盘扳手12把持着这保持构件11，由卡盘扳手12间接地把持着密封垫10。当然、也可以不通过保持构件11，卡盘扳手12直接地把持密封垫10。
卡盘扳手12安装在机械手13上，可采用标尺型或极座标型的机械手。能沿着图中所示的X、Y、Z方向自由地往复移动。即机械手13具有配置在X方向的第1构件13A、配置在Y方向的第2构件13B和配置在Z方向的第3构件13C，第2构件13B沿着第1构件13A、在X方向上往复移动，第3构件13C沿着第2构件13B、在Y方向上往复移动，而卡盘扳手12沿着第3构件13C、在Z方向上往复移动。虽然在本实施例将3轴机械手作为例子加以说明，但也可用单轴或两轴的。而且也不局限于直行式的、也可用标尺型或极座标型的机械手。
14是插上密封垫10的轴，安装在圆柱形或圆筒形构件15的端面上。这构件15能自由回转地设置在作业台16上，构件15的上方设置着回转平板17。回转平板17的一端与第1液压缸18相连接，而第1液压缸18又支承在第2液压缸19上。回转平板17、第1液压缸18和第2液压缸19是将回转力加到构件15上的回转力施加机构。
在用这个密封垫插入装置将密封垫10向轴14插入时，用卡盘扳手12将保持构件11把持、由第2液压缸19将第1液压缸18拉向下方。通过将第1液压缸18向下方拉、能使回转用平板17压紧在构件15的外周面上。如果在这状态下、由第1液压缸18使回转用平板17向Y方向往复移动，则构件15与轴14一起反复进行回转和反向回转。而且借助机械手13的驱动使卡盘扳手12沿Y方向或Z方向移动，使保持在保持构件11上的密封垫10的中心与轴14的中心轴重合，而且使卡盘扳手12沿X方向移动，使密封垫10接近轴14的轴端，将密封垫10向回转或反向回转着的轴14插入。
这时，轴14和密封垫10的唇部沿回转方向相互摩擦，使密封垫插入方向上的摩擦减轻。而且，通过调整卡盘板手12沿x方向移动时的移动量，就能把向轴14插入的密封垫10的位置取成所要求的位置。
图2是表示施加回转力机构的另一个例子的示意图。在这例子中、回转辊20和从动辊21与构件15平行地配置在构件15的上方。回转辊20和从动辊21能自由回转地设置在支持体22内，两个辊20、21的外周面相互接触着。若使设置在支持体22上而且与回转辊20相连接的马达23回转驱动，则回转辊20和从动辊21就相互朝相反方向回转。此外，支持体22上连接着液压缸24。
在将密封垫10插到轴14上时，当液压缸24把支持体22压向下方、使回转辊20压紧在构件15的外周面上时，就将马达23的回转驱动力借助回转辊20而传递给构件15，使构件15与轴14一起回转。在使构件15朝相反方向回转场合下，由图中没表示的液压缸使支持体22沿A方向移动、使从动辊21与构件15的外周面相接触。这样，只使用回转辊20或从动辊21中的一方，就能使轴14向一个方向继续地回转。
虽然图2所示的回转力施加机构是回转辊20和从动辊21各自的外周面相接触、相互朝相反方向回转，但也可做成在回转辊20和从动辊21之间设置间隔、马达23只是使回转辊20回转驱动的结构。若做成这样的结构，则在把支持体22压向下方时，回转辊20和从动辊21这两方同时与构件15的外周相接触，回转辊20、从动辊21和构件15能够稳定地回转。这种场合下，只要使马达23的回转朝相反方向就能使构件15朝相反方向回转。
在上述图1和图2中是使构件回转的情况，但也会有构件不回转的情况。这种场合是使密封垫回转。图3表示这种场合的例子。图3中、卡盘扳手12借助回转机构25而安装在机械手13上。回转机构25能沿单向和相反方向回转。随着回转机构25的回转、相反方向回转、卡盘扳手12也进行回转或相反方向回转。另一方面、放置在工作台16上的构件26是做成四方形的，不能使其回转。在这构件26上安装着轴14。
在将密封垫10插到轴14上时，由机械手13使保持在保持构件11上的密封垫10的中心和轴14的中心轴对准，接着，由回转机构25使密封垫10回转或进行相反方回转的同时，将密封垫10插到轴14上。这样，与图1或图2的情况一样，轴14和密封垫10的唇部沿回转方向相互摩擦，使密封垫插入方向上的摩擦减轻。最好用马达或旋转液压缸带动的回转机构。
图4是使构件和轴都回转情况下将密封垫插到轴上的例子。图4的例子是不使放置在工作台16上的构件27直接回转的情况下、使密封垫10和构件27双方回转。与图3的情况相同、借助回转机构25将卡盘扳手12安装在机械13上。另一方面，由卡盘扳手28把持机构27，这个卡盘扳手28借助回转机构29而固定在工作台16上。构件27上安装着轴14。
在把密封垫10插到轴14上时，虽然由回转机构25使卡盘扳手12回转，但构件27借助回转机构29也回转。即，在使密封垫10和轴14分别回转的同时将密封垫10插到轴14上。这样，轴14和密封垫10的唇部在回转方向上相互摩擦，减轻了在密封垫插入方向上的摩擦。最好用马达或旋转液压缸带动的回转机构29。而回转机构25、29的回转方向最好相互相反。
下面，说明上述机械手13的详细结构。
图5是机械手13的顶视图、图6是机械手的侧视图。机械手13设置在台架30上，与工作台16(参照图1或图3)相对应地定位。在卡盘扳手12上设置着测力传感器31，这个测力传感器31的检测信号(载荷检测信号)通过测力传感器用的放大器32而输送到计算机33。为了控制机械手13的动作、还设置着机械手控制器34，机械手控制器34和计算机34相互连接成能传递信号。
图7是表示卡盘扳手详细结构的顶视图，图8是它的侧视图。卡盘扳手12通过基座35而安装在机械手13的手安装部上。虽然图示的例子中的基座35是用来使卡盘扳手12沿着机构手13的手安装部、朝上下方向(Z方向)滑动用的，但如果在其上设置如图3和图4所示的回转机构25，则还能使卡盘扳手12回转。这种情况是对应于卡盘扳手12把密封垫10或上述保持构件11(下面、将密封垫和保持构件归纳在一起统称为密封垫)夹紧时的朝向(供给密封垫时的朝向)、和将密封垫插入时的朝向不同的情况。
在基座35的后端(图中、左方向为后、右方向为前)固定着被折弯成“L”字形的托架36。在基座35中央的平面部设置着两端带有挡块35A的导轨35B，在这导轨35B上能自由滑动地安装着滑动部37。即、滑动部37能沿着导轨35B、朝图7的左右方向(密封垫插入方向)移动。
在滑动部37上固定着移动底座38。在移动底座38的前端安装着用于把持密封垫的卡盘39。卡盘39上设有密封垫有无检测传感器40，由这密封垫有无检测传感器40就可得知机械手控制器34上有无密封垫。
在移动底座38的后端安装着卡住检测用夹头41，当移动底座38沿着与工件脱离方向(图7的左右方向)移动时，卡住检测用夹头41横切过被固定在托架36的卡住检测用传感器。在移动底座38的后端还通过安装用的座38A固定着测力传感器31。
在测车传感器31的安装用的座38A相反侧端部上、设置着端部做成凸缘型的轴43。这轴43设置2根，各个轴43都插通过托架36年所形成的孔。在测力传感器31的端部和托架36之间还设置螺旋弹簧44。上述轴43设置成穿通在螺旋弹簧44内，在螺旋弹簧44和轴43之间形成间隙，螺旋弹簧44与轴43不接触。由于设置着螺旋弹簧34，因而在没进行密封垫插入作业时，滑动部37受螺旋弹簧44作用、压紧在卡盘39附近侧的挡块35A上。
图9和图10表示卡盘扳手的另一个例子，图9是它的顶视图、图10是侧视图。在图9和图10所示的卡盘扳手12’上、在移动底座38和卡盘39之间设置着用于修正密封垫和密封垫插入轴的偏移的修正机构46。这个修整机构45是将多个半径方向上弯曲的、沿轴芯方向不能伸缩的构件46并列地设置，使整个卡盘39只能沿上述密封垫插入轴的半径方向移动。
图11和图12表示卡盘扳手的又一个例子，图11是它的顶视图、图12是侧视图。在图11和图12所示的卡盘扳手12”上、替代上述卡盘扳手12’中的卡住检测用夹头41、卡住检测用传感器42和螺旋弹簧44、设置螺旋弹簧47、汽缸48、轴49、传感器50。在这例子中、轴43只设置1根。
螺旋弹簧47与轴43的外周面不接触地设置在轴43的凸缘部和托架36之间。汽缸48固定在托架36上、其位置在测力传感器31的相反侧、汽缸48和测力传感器31将托架36夹在居中。在汽缸48上设置着轴49，这轴49与测力传感器31端部相接。在汽缸48上还安装着检测轴49的位置的传感器50。传感器50与机械手控制器34相连接，能把卡住的信息传送给机械手控制器34。把推出汽缸48的轴49的力设定成比螺旋弹簧47的弹力还强，在汽缸48停止推动轴49的状态下能确定轴49的位置。由此就能把放置在移动底座38上的卡盘39等定位在这里。图中51是将空气供给汽缸48的空压机、52是控制空气流量的调节器。
图13是放大地表示作为密封垫插入对象的轴14的斜视图。虽然图1-图4没表示，但轴14由圆筒状的大直径部14A、从大直径部14A突出的轴体14B、在轴体14B前端形成的所谓D切割部14C构成。图14表示带有唇部10A在唇部10A没翻卷状态下、正常地安装在具有上述结构的轴14上的例子，图15表示在异常的安装状态(唇部10A翻卷的状态)下的例子。这里，图14所示的状态是唇部10A没翻卷而将密封垫10放置在轴14上的状态，油或尘埃不从轴14的大直径部14A沿D切割部14C方向方流动。另一方面，在图15所示的状态下，由于唇部10A翻卷，因而油和尘埃从大直径部14A沿D切割部14C不流动。
下面，说明本实施例的密封垫插入动作。
图16表示把密封垫10插到具有图13所示形状的轴14上时所进行的动作。在把密封垫10插到轴14上时，将唇部10A的朝向设定为密封垫向轴14插的方向。
先以适当的速度使密封垫10从图中的位置0移动到位置2，将密封垫10从轴14的D切割部14C插入到圆筒状轴体14B的端部。接着，以第1速度(例如40mm/秒)从位置2有进到位置3。位置3是必需使密封垫10与轴14的大直径部14A的端面不接触而确定的位置。这时密封垫10的唇部10A完全翻卷的可能性很大。此后、以第2速度(例如10mm/秒)从位置3向位置4拨出。然后以第3速度(例如70mm/秒)再从第3位置插入到第4位置。在以上的动作中，用第2速度和第3速度进行的动作是一次或多次(图中为三次)进行的，最好在最后插入时使密封垫10位于规定的插入位置上。
一般、在上述动作过程中，从位置3向位置4、从位置5向位置6、从位置7向位置8拨出的动作虽然都是将密封垫10从轴14拨出的动作，但，这些动作是消除唇部10A翻卷的动作，拨出距离越长、越容易消除唇部10A的翻卷。从位置2向位置3、从位置4向位置5、从位置6向位置7、从位置8向位置9的移动都是把密封垫10插入到轴14上的动作，但这些动作是唇部10A容易趋向翻卷。这距离越短、唇部10A就越难翻卷。
这样，从2个条件可得出，唇部10A难翻卷的条件是插入的距离以短为好，而拨出的距离以长为好，但这2个条件是相反的，不能同时满足。因此，如上所述，改变插入时拨出时的速度，使插入时的速度加快，使翻卷困难；使拨出时的速度减慢，从而使翻卷容易复原。
当构成插入对象的轴上具有如图所示的轴14的D切割部14C的台阶时，由于在这部分会在唇部10A产生翻卷，因而拨出动作如图示的例那样、在轴的圆筒状部位(轴体14B的部分)内进行。
另外，从位置4到位置5、从位置6到位置7、从位置8到位置9的插入时，当密封垫10和轴14相互间加上相对回转，则在唇部10A和轴14之间产生的摩擦力不仅是在插入方向，而且在轴14的回转方向也产生摩擦，将插入方向上的摩擦力分散。其结果是插入时唇部10A难翻卷。
可是、上述的动作都是在正常进行时的，在密封垫10和轴14接触时，密封垫10和轴14会在轴14的半径方向发生偏离，即使这样，若设置图9-图12所示的修正机构45，就能将这偏离修正好。而且在异常时，即在扳手卡住时也是同样可修正。而且在卡扳手具有图7-图10所示结构的场合下，在强大的力沿着压卡盘39的方向加到卡盘39上时，移动底座38通过测力传感器31使弹簧44收缩。当再将强大的力加到卡盘39上时，卡住检测用头41就横切卡住检测用传感器42，这信息传递给机械手控制器34，使机构手作出非常停止的动作。
在卡盘扳手12具有图11和图12所示的结构的场合下，即使力以压卡盘39的方向加到卡盘39上，也还是没有那样的力或使密封垫10沿轴芯方向移动的部分。当压卡盘39的力增强时，移动底座38通过测力传感器31而压汽缸48的轴49，使轴49移动，将这信息传递给机械手控制器34，使机构手13作出非常停止的动作。
下面，说明在将密封垫10插入到轴14上时，在唇部10A处是否发生翻卷的判定方法。这里说明的翻卷判定方法有图17所示的翻卷判定方法1、图18所示的翻卷判定方法2、图19所示的翻卷判定方法3和图20所示的翻卷判定方法4。
(翻卷判定方法1)
在插入密封垫的动作过程中，测力传感器31输出与作用在其上的载荷成比例的电压，由测力传感器用的放大器32加以增幅放大。载荷的波形如图17所示。图17所示的曲线的纵座标表示插入力或拨出力(kgf)，横座标表示时间(秒)。波形中所示的0-9的点是与图16所示位置0-9处的机械手13动作时的插入力或拨出力相对应的。
计算机33将密封垫10与轴14接触前的几个力进行平均(平均力9：下面的最大值或最小值表示从测定值减去平均力9的值)。其中，将图16所示的从位置1到位置3的插入力最大值定为最大1；把从位置3到位置4的拨出力最小值定为最小1；把此后往复时的最大值、最小值分别定为最大2、最大3、最大4、最小2、最小3。
(1)用插入力或拨出力单独判定的场合
当最后拨出时的最小拨出力(最小3)的绝对值比规定值大时，判定为唇部10A的翻卷没改正过来。即使原封不动地插入，翻卷也绝对不被改正。而且，当最后插入时的最大插入力(最大4)比规定值大时，也判定为唇部10A翻卷着。
(2)用插入力和拨出力的比判定的场合
算出第1次插入时的最大插入力(最大1)和最后拨出时的最小拨出力(最小3)的绝对值之比。当这绝对值之比小于规定值时，判定为唇部10A的翻卷没矫正过来。即使原封不同地插入、翻卷也绝对不能矫正。而且算出第1次插入时的最大插入力(最大1)和最后插入时的最大插入力(最大4)之比，当这比值小于规定值时，判定为唇部10A翻卷着。
在上述(1)和(2)中，在判定为唇部10A翻卷着的场合下，计算机33对机械手控制器34发出表示唇部10A翻卷着的警告信号，停止机械手13的动作，并发出警告声。
(翻卷判定方法2)
当从测力传感器3 1输出的电压信号里有突发的噪声时，计算机33里就会输入与本来的值不同的电压。若这时的值是最大值，则会构成唇部10A的翻卷判定中所使用的误判定的原因。为了防止这种现象，进行如图18所示的翻卷判定。
图18与图17同样地、纵轴表示插入力或拨出力(kgf)，横轴表示时间(秒)。波形中所示的0-9点是与图16所示的位置0-9对应的。
计算机33将密封垫10与轴14接触前的几个力平均(平均力9：下面的插入力和拨出力是表示从测定值减去平均力9的值)。这里，密封垫10与轴14接触后插入动作开始，把从位置1开始、经过一定时间(计算的一定时间A)后的插入力定为插入力A；把从拨出动作的开始位置3起算、经过一定时间(经计算的一定时间B)后的拨出力定为拨出力B。而且，把此后的从插入动作的开始位置起算、经过一定时间C、E、G后的插入力分别定为插入力C、E、G；把从拨出动作的开始位置起算、经过一定时间D、F后的拨出力分别定为拨出力D、F。
(1)用插入力或拨出力单独进行判定的场合
当最后拨出时的拨出力(拨出力F)的绝对值比规定值大时，判定为唇部10A的翻卷没改正过来。而且当最后插入时的插入力(插入力G)大于规定值时，也判定为唇部10A翻卷着。
(2)用插入力和拨出力的比进行判定的场合
计算第1次插入时的插入力(插入力A)和最后拨出时的拔出力(拨出力F)的绝对值之比。当这绝对值之比小于规定值时，判定为唇部10A的翻卷没改正过来。而且计算第1次插入时的插入力(插入力A)和最后插入时的插入力(插入力G)之比，当这比值小于规定值时，也判定为唇部10A翻卷着。
在上述(1)和(2)，在判定为唇部10A翻卷着的场合下，计算机33对机械手控制器34发出警告信号，以表示唇部10A翻卷着；并停止机械手13的动作，发出警告声。
(翻卷判定方法3)
虽然图18所示的是用一定时间经过后的插入力或拨出力来判定唇部10A的翻卷，但所用的插入力或拨出力只是一个。即，分别使用第1次插入时的1个插入力A、最后拨出时的1个拨出力F、最后插入时的1个插入力G来进行翻卷的判定。但是，当只用1个插入力或拨出力来进行翻卷判定时，即使只进入小的噪声，也有可能使翻卷判定完全失常，为防止这种现象发生，最好如图19所示地进行翻卷判定。
图19和图17、图18同样地、纵轴表示插入力或拨出力(kgf)、横轴表示时间(秒)。在本翻卷判定方法中，测定从密封垫10与轴14接触后的插入动作开始时的、位置1起算的经过一定时间(计算的时间A)后、在规定时间(计算时间A’)间隔之内的插入力。而且测定从拨出动作的开始位置3起算的经过一定时间(计算时间B)后、在规定时间(计算时间B’)间隔内的拨出力。此后、分别同样地测定从插入动作的开始位置起算的经过一定时间C、E、G后、在计算时间C’、E’、G’间隔内的插入力、从拨出动作的开始位置起算的经过一定时间D、F后、在计算时间D’、F’间隔内的拨出力。
然后计算在计算时间A’间隔内、多次测定的插入力的平均值(平均插入力A’)。同样地计算在计算时间B’、D’、F’间隔内、多次测定的拨出力的平均值(平均拨出力B’、D’、F’)；在计算时间C’、E’、G’间隔内多次测定的插入力的平均值(平均插入力C’、E’、G’)。
(1)用插入力或拨出力单独进行判定的场合。
当最后拨出时的拨出力的平均值(平均拨出力F’)的绝对值比规定值大时，判定为唇部10A的翻卷没改正过来。而且当最后插入时的插入力的平均值(平均插入力)大于规定值时，判定为唇部10A翻卷着。
(2)用插入力和拨出力的比进行判定的场合
计算第1次插入时的平均值(平均插入力A’)和最后拨出时的拨出力的平均值(平均拨出力F’)的绝对值之比。当这绝对值之比值小于规定值时，判定为唇部10A没改正过来。而且计算第1次插入时的插入力的平均值(平均插入力A’)和最后插入时的插入力平均值(平均插入力G’)的比，当这比值小于规定值时，判定为唇部10A翻卷着。
在上述(1)和(2)，在判定为唇部10A翻卷着的场合下，计算机33对机械手控制器34发出表示唇部10A翻卷着的警告信号，停止机械手13的动作、并发出警告声。
(翻卷判定方法4)
在使密封垫10回转的同时将密封垫10插入到轴14上的场合下，可根据插入动作时的插入力来进行唇部10A翻卷的判定。
图20表示将密封垫10向轴14插入时检测到的插入力的变动。计算机33将密封垫10与轴14接触前、即密封垫10处于位置(1)时的几个力加以平均(平均力a：下面的插入力表示从测定值减去平均力a)。而且在图中、(2)表示密封垫10插入到轴14上的瞬间位置，(3)表示密封垫10的回转插入开始位置，(4)表示回转停止并且插入结束位置。
(3)-(4)为密封垫10的回转插入范围。
虽然插入力的检测在(3)-(4)的回转插入范围内进行，但通常是在插入力的输出波形稳定的范围(5)上进行。而且当检测到的插入力b大于规定值时，判定为唇部10A翻卷着。这种场合下，只用检测到的插入力b一个数据，由于在有噪声的场合下会使判定不正常，因而最好在上述范围(5)内多次检测插入力，而且求出其平均值，根据这平均值来判定唇部10A的翻卷。
图20是使密封垫10一方进行回转，也可以使密封垫10不回转、而使轴14一方回转，此外还可以使密封垫10和轴14双方都回转的情况下来进行判定。在使密封垫10和轴14双方都回转的情况下，最好使密封垫10和轴14相互朝相反方向回转。
(翻转判定方法5)
在把密封垫10向轴14插入的场合下，由于操作等原因，会在插入时间方面产生误差。因此，在图18或19所示的位置1起算的计算时间A也会发生误差。
所以在本翻卷判定方法中，逐次计量将密封垫10一次插入到轴14上的第1动作时的插入力，从这计量结果求插入力波形。第1动作时的插入力波形是，在使密封垫10从位置0向位置1移动时，由于唇部10A与轴14的前端相接触，因而如图18或19所示、振幅大幅振摆，表示显著过渡的波形。继续原来插入动作，在将密封垫10从位置1向位置2移动时、由于唇部10A与D切割部14C和轴体14B之间的台阶部分倾斜面14D相接触，这时振幅稍大地振摆，仍然能观察到过渡的波形。这时唇部10A的一部分翻卷。再继续插入动作、使密封垫10到达位置3时，由于从插入动作转换成拨出动作，插入力波形从正的值变成负的值。然后、当达到位置3时，几乎沿唇部10A全周都翻卷。
通常，由于插入力波形呈现上述的举动，因而通过观察这插入力波形的过渡状态，就能推断轴14和密封垫10的相对位置。然后检测该推断位置上的插入力，当这检测结果的值大于规定的值时，就能判定为唇部10A翻卷着。如果这样处理后，则能减少每次操作的计测误差，能正确地进行翻卷判定。
在判定插入力时被比较的规定值，根据实验得到的数据确定。但有可能发生这样的操作，即，它是脱离由实验得到的数据范围的，这种场合就不能保证判定的正确。
因此在本翻卷判定方法中，把从插入波形推断的位置上的插入力用在预备判定中，即判定唇部是否可能翻卷的判定。这样，由于除去了偏离实验得到的数据范围的插入力的判定，因而能进一步提高翻卷判定中的精度。
图21表示本翻卷判定方法的流程。图21中、步骤100、101表示用本翻卷判定方法进行的过程，步骤102、103表示分别由上述翻卷判定方法1、2或3进行的过程。
可是、在把密封垫10向轴14插入时，即使在轴14的端部也容易在唇部10A上发生翻卷。为了防止这种情况，如图14所示地、在轴14的端部形成倾斜部14E，将这倾斜部14E的端面处的直径d1做成比密封垫10的唇部10A的内径d2(参照图16)还小。若形成这种结构，则在把密封垫10向轴14插入时，唇部10A即使与倾斜部14E相接触，也能防止唇部10A翻卷。
而且，为了防止密封垫10移动过D切割部14C附近(从图16所示的位置1到位置2)时、在唇部10A上发生翻卷，必需把D切割部14C处的轴14的直径方向的长度d3(图16中的d3这段线垂直于D切割部14c的平面部，构成最小直径)和密封垫10的唇部10A的内径d2的关系设定成如下：
d3≤d2
在唇部10A翻卷时，当然必须将这翻卷恢复成原状，下面说明恢复的方法。
(利用D切割部的方法)
在轴14上设置着切割部14c的情况下，如图22所示，当使密封垫10位于D切割部14c处，由轴体14B和D切割部14c间的台阶将唇部10A的翻卷恢复到原状。图面上，唇部10A的翻卷恢复部分用10A’表示，没恢复部分用10A”表示。
在D切割部14c处，如上所述地将直径方向的长度d3做成比唇部10A的内径d2还小。图23表示了形成D切割部14c的轴14。在图23中，(A)是轴14的正视图，(B)是沿D切割部14c的B-B线取得的断面图。
如图22所示，在密封垫10位于D切割部14c处的状态下，当使轴14回转，随着D切割部14c的回转，唇部10A的翻卷就逐渐被恢复，通过使轴14大致回转1圈，就将全周的翻卷恢复。为了确实使翻卷恢复，最好使轴14的回转量在1圈以上。而且，可以在不使密封垫10沿轴14的轴线方向移动的状态下，也可以在使其沿轴线方向移动(插入、拔出)的同时使轴14进行回转运动。在翻卷恢复后，使密封垫10向轴体14B的规定位置移动。由此，能在轴14的整个圆周处都没翻卷的状态下将密封垫10插入到轴14上。
使恢复过翻卷的密封垫10从D切割部14c切割部14c向轴体14B移动时，当D切割部14c和轴体14B之间有台阶时，由于在这台阶处唇部10A被挂上，有再被翻卷的问题，因而在这种情况下在移动过程中，通过使轴14回转，就能防止再次翻卷。如图14～图16所示、若在轴体14B和D切割部14c之间的台阶部上形成倾斜面14D，则在密封垫10从D切割部14c向轴体14B插入时，就能防止唇部10A被挂在台阶部上而翻卷。
为了将唇部10A的翻卷恢复，除形成D切割部14c以外，还可以在轴14的一端部形成如图24～图28所示的切割部。在图24～图28中，(A)是任意一个轴14的正视图，(B)是在与图23相同位置上的轴14的断面图。
图23所示的D切割部14c处、切割面形成平面状，而图24中，切割面形成圆筒状凸面，图25中的切割面形成圆筒状的凹面；图26中的切割面形成沟状。图27中，在轴14的两侧形成平面状的切割面，在图28中，两侧的切割面部形成圆筒状凸面(断面形状呈椭圆形)。
图22～图28表示D切割部14c设置在轴的一端，但也可如图29所示，在轴14的中间设置D切割部14c’，使密封垫10位于这个D切割部14c’上之后，使轴14回转，就能将密封垫10的翻卷恢复。D切割部14c’这部分的形状也可做成如图24～图28所示的那样。
这里，把轴14的D切割部14c’的区域定为R1，把轴14的圆筒形区域处的唇部10A的前端侧(密封垫10插入方向侧)区域定为R2，把轴14的圆筒形区域处的唇部10A的后端侧(密封垫10的插入起始侧)区域定为R3。当密封垫10处于区域R1部分上时，通过使轴14回转就能把密封垫10的翻卷恢复。接着，在使翻卷恢复过的密封垫10向区域R2方向移动(进一步插入)时，由于有台阶，因而会有与图22所示场合同样地，在区域R1和R2的交界处，唇部10A再次翻卷的问题。在这种场合下，通过在移动过程中使轴14回转，就能再次防止翻卷。
在图22和图29上，在密封垫10处于D切割部14c或14c’上时，只是使轴14回转，但也可使轴14不回转而只使密封垫10回转，或者使轴14和密封垫10双方都回转。
可分别把上述图1或图2所示的密封垫插入装置和图3所示的密封垫插入装置及图4所示的密封垫插入装置用在只使轴14回转的场合，只使密封垫10回转的场合和使轴14和密封垫10双方都回转的场合。在使轴14和密封垫10双方都回转的场合下，最好使它们的回转方向能此相反。
(利用圆周沟槽的方法)
图30表示利用在轴14的外周面上所开设的圆周沟14F、使密封垫10的翻卷复原的方法。圆周的14F的沟幅W1做成比唇部10A的唇部突出高度W2大，而且圆周沟14F的底面部分的外径d4做成比唇部10A的内径d2还小。
这样，在设置圆周沟14F的场合下，若将密封垫10位于圆周沟14F里，则唇部10A的翻卷就由圆周沟14F恢复原状。而且，在只使密封垫10位于圆周沟14F里还不能复原的场合下，可使轴14相对于密封垫10回转，能更确实地使翻卷复原。
在圆周沟14F这部分上，轴14的斜面形状(与中心轴垂直的这面的形状)是圆形，但只要圆周沟14F的深度能使唇部10A的翻卷复原，上述断面形状可用其他形状，例如可用椭圆形。
(利用夹具构件的方法)
图31是表示在轴14上不设置D切割部和圆周沟的情况下，利用与轴14的端面相连接的夹具构件60，使密封垫10的翻卷恢复的状况。在夹具构件60的一端设置D切割部60A，将这夹具构件60与轴14对合中心轴地相结合，在唇部10A上产生翻卷时，使密封垫10位于D切割部60A上，通过使夹具构件60和密封垫10相对地回转，就能使唇部10A的翻卷恢复。最好使夹具构件60或密封垫10回转1圈以上。
如图32所示，将夹具构件60做成D切割部60A处的直径方向的长度d3比唇部10A的内径还小。
将夹具构件60和轴14结合的方法有图33(A)-(D)所示的方法。图33(A)是表示在夹具构件60的端面上设置方轴60B，使这方轴60B与轴14端面上形成的方孔14G嵌合，将夹具构件60与轴14结合。图33(B)表示在夹具构件60的端面上设置圆轴60C、将这圆轴60C与轴14端面上形成的圆孔14H相嵌合而使夹具构件60与轴14结合。
在图33(A)的场合下，由于是所谓的方轴60B和方孔14G相互间的嵌合，因而若使轴14回转，就能确实把它的回转力传递给夹具构件60。但在图33(B)中，由于是所谓的圆形轴60C和圆孔14H相互间的嵌合，因而在圆轴60C和圆孔14H间容易产生打滑，有轴14的回转力不能充分传递给夹具构件60的问题。在这种场合下，若用铁等磁性体构成轴14，则可以如图33(C)所示，通过在夹具构件60的端部安装上磁体60D，由此抑制轴14与夹具构件60间的打滑。还可以如图33(D)所示，在夹具构件60的端部上只安装磁体60D。这种方法适用于轴14和夹具构件60的端面不能加工的场合。
如果夹具构件60是用铁等磁性体构成，就能在轴14的端部安装磁体，也可以在轴14和夹个构件60的端部分别安装上磁体。
也可在夹具构件60的一端，替代D切割部14C地设置图34-图38所示形状的切割部。其中，图34-图38的(A)是任何一种夹具构件60的正视图，(B)是在切割部上的夹具构件60的断面图。D切割部14C上，切割面做成平面状，而在图34上，切割面做成圆筒状凸面；在图35上，切割面做成圆筒状凹面；在图36上，切割面做成沟状；图37是在夹具构件60的两侧形成平面状切割面；图38是把两侧的切割面形成圆筒状凸面(断面形状是椭圆形)。
也可把D切割部60A和图34～图38所示的切割部设置在夹具构件60的长度方向中间部上。
在使翻卷已恢复了的密封垫10从夹具构件60向轴14侧移动时，当夹具构件60的圆形部分(靠近轴14侧的部分)和切割部(D切割部60A等)之间有台阶时，由于唇部10A会被挂在这台阶部上而再次翻卷，因而在这种场合下，通过在密封垫10移动过程中，使夹具构件60和密封垫10相对回转，就能防止再次翻卷。又如图39所示，如果在夹具构件60的圆形部分60E和切割部60F之间的台阶部形成倾斜面60G，则能防止因唇部10A挂在台阶部上而引起的翻卷。
而且，用图40所示的夹具构件61，也能将密封垫10的翻卷恢复。在夹具构件61的前端面设置小直径部61A，若将这小直径部61A与轴14的端面相连接，就形成与图30所示场合同样的圆周沟，就能用这圆周沟的部分使密封垫10的翻卷得以恢复。
其中，小直径部61A的突出量W3比唇部10A的唇高度W2大，而且小直径61A的外径db比唇部10A的内径d2还小。此外，小直径部61A不仅可设置在夹具构件61的前端部，还可设置在长度方向中间部。

Claims (36)

1.密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：把外圆周面的一部分切割而在上述轴的外周面预先设置切割部，当上述密封垫插入时，在上述密封垫的至少一部分发生翻卷时，使上述密封垫位于上述切割部上，通过使上述密封垫和轴相对地回转而将唇部的翻卷复原。
2.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：把上述切割部上的最小直径做成比上述唇部的内径还小的轴用作上述的轴。
3.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述轴是可回转的。
4.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述密封垫是可回转的。
5.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述轴和上述密封垫双方都是可回转的。
6.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述轴和上述密封垫是可相互朝相反方向回转的。
7.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成平面状的。
8.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凸面的。
9.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凹面的。
10.如权利要求1所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成沟槽状的。
11.如权利要求7~10中的任意一项所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：夹着轴的中心轴而将上述切割部设置在轴的两侧上。
12.密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：通过使上述密封垫位于上述轴的外面上所设置的圆周沟槽里，并使上述轴和密封垫相对地进行回转，而将上述唇部的翻卷进行复原。
13.如权利要求12所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述的轴是用把圆周沟的那部分上的最小直径做成比上述唇部的内径还小，并且上述圆周沟槽的槽宽做成比上述唇部的唇部突出高度还大的轴。
14.如权利要求12所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述轴回转的。
15.如权利要求12所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述密封垫回转的。
16.如权利要求12所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述轴和密封垫双方都回转的。
17.如权利要求16所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述轴和密封垫相互朝相反方向回转的。
18.密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：把带有切割部的夹具构件与上述轴对合中心轴地进行结合，在上述密封垫位于上述切割部上时、通过使上述夹具构件和密封垫相对回转而将上述唇部的翻卷复原的，上述切割部是将夹具构件的一部分外周面切割掉而构成的。
19.如权利要求18所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述的夹具构件是把上述切割部上的最小直径形成比上述唇部的内径还小的。
20.如权利要求18所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件回转的。
21.如权利要求18所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述密封垫回转的。
22.如权利要求18所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件和密封垫双方都回转的。
23.如权利要求22所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件和密封垫相互朝相反方向回转的。
24.如权利要求18所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成平面状的。
25.如权利要求18所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凸面的。
26.如权利要求18所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成圆筒状凹面的。
27.如权利要求18所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述切割部的切割面是做成沟状的。
28.如权利要求24~27中的任意一项所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：把上述夹具构件的中心轴夹在中间地将上述切割部设置在夹具构件两侧上。
29.如权利要求24~27中的任意一项所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：在上述夹具构件的外周面和上述切割面的台阶部分上形成平缓的倾斜面。
30.密封垫唇部的翻卷复原方法，它是用来把轴向带有唇部的密封垫插入时发生的唇部翻卷加以复原的，其特征在于：通过将被连接于上述轴的端面的夹具构件与上述轴对合中心轴地进行结合，使上述密封垫位于被设在夹具构件上的切割部上，并使上述夹具构件和密封垫相对地回转，而将上述唇部的翻卷复原。
31.如权利要求30所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：上述夹具构件设有圆周沟，把上述圆周沟部分上的最小直径做成比上述唇部的内径还小、而且将上述圆周沟的沟宽做成比上述唇部的唇部突出高度还大的。
32.如权利要求30所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件回转。
33.如权利要求30所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述密封垫回转。
34.如权利要求30所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件和密封垫双方都回转。
35.如权利要求34所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：使上述夹具构件和密封垫相互朝相反方向回转。
36.如权利要求18或30所述的唇部的翻卷复原方法，其特征在于：在使上述唇部的翻卷复原的操作结束后、将上述夹具构件从上述轴上卸下。
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