CN116551338A - 腕臂预装台架及腕臂预装方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及腕臂技术领域，提供一种腕臂预装台架及腕臂预装方法。其中腕臂预装台架通过将旋转机构设于台架本体的底部，将平移机构设于台架本体上，两个转运托盘在平移机构上相对设置，两个转运托盘上分别可拆卸地设置一个抓取模块，使一个转运托盘用于与腕臂转运设备转运放置的腕臂组装件对接形成腕臂安装模块，以供腕臂安装设备抓取进行腕臂安装操作，另一个转运托盘用于承托从腕臂安装设备回位放置的由抓取模块和腕臂组装件的转运支架组成的空安装模块，旋转机构带动台架本体转动将两个转运托盘的工位对换，实现抓取模块与腕臂组装件连续对接形成腕臂安装模块和腕臂安装模块被抓取进行腕臂安装操作的交替、连续进行，提升腕臂安装操作的效率。

Description

腕臂预装台架及腕臂预装方法

技术领域

本公开涉及腕臂技术领域，尤其涉及一种腕臂预装台架及腕臂预装方法。

背景技术

城市轨道交通中通常使用接触网技术向电力机车供电，接触网是沿轨道交通线路上空架设的向电力机车供电的输电线路，是户外无备用的供电设备，因此接触网的质量和工作状态将直接影响着轨道交通的运营安全。腕臂是高铁接触网的重要支撑装置，其结构包括绝缘子、腕臂管、腕臂支撑等，腕臂管和腕臂支撑通过绝缘子安装在支柱上。

传统腕臂的人力安装普遍存在施工工序复杂，使用的工器具、人员数量大，作业时间长，标准化程度不高的问题，所以现在多采用在施工现场将腕臂的多个组件在施工现场预装后通过机械设备对预装完成的腕臂进行安装作业。但是由于腕臂的体积较大，腕臂预装需要较大的作业空间，并且同样需要多人配合才可以完成腕臂预装工作，在腕臂预装需要较长时间，使腕臂的预装操作和腕臂安装作业这两道工序之间的衔接度低，将时间浪费在等待腕臂预装完成上，影响腕臂的安装效率。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种腕臂预装台架及腕臂预装方法。

本公开提供了一种腕臂预装台架，包括台架本体、旋转机构、平移机构、两个转运托盘和两个抓取模块；

所述旋转机构设置在所述台架本体的底部，用于驱动所述台架本体水平转动，所述平移机构设置在所述台架本体上，两个所述转运托盘在所述平移机构上相对设置，所述平移机构用于带动两个所述转运托盘在所述台架本体上水平移动，两个所述抓取模块分别可拆卸地设置在两个所述转运托盘上，所述抓取模块适于与腕臂转运设备抓取的腕臂组装件对接形成整体化的腕臂安装模块，以供腕臂安装设备整体抓取进行腕臂安装作业；

其中，一个所述转运托盘用于承托所述腕臂转运设备转运放置的腕臂组装件，以使所述腕臂组装件与所述转运托盘上设有的所述抓取模块对接，另一个所述转运托盘用于承托从所述腕臂安装设备回位放置的空安装模块，其中所述空安装模块由所述抓取模块和所述腕臂组装件的转运支架组成，两个所述转运托盘能够在所述旋转机构的驱动下对换工位。

可选的，所述平移机构包括滑轨和滑动驱动装置，所述滑轨设置在所述台架本体上，所述转运托盘滑动设置在所述滑轨上，所述滑动驱动装置与所述转运托盘连接，适于驱动所述转运托盘沿着所述滑轨移动。

可选的，所述滑动驱动装置包括电机和链条，所述链条沿着所述滑轨的长度方向设置于所述台架本体上，所述转运托盘与所述链条连接，所述电机的输出端与所述链条连接，所述电机驱动所述链条带动所述转运托盘沿着所述滑轨移动。

可选的，所述滑轨的数量为两条，两条所述滑轨设置于所述台架本体上，两条所述滑轨互相平行，两条所述滑轨下方均设有所述链条，两条所述链条均与所述电机的输出端连接。

可选的，所述转运托盘上设有多块限位板，多块所述限位板在所述转运托盘上相对设置，所述抓取模块放置于所述转运托盘上时，所述抓取模块位于多块所述限位板之间。

可选的，所述转运托盘上设有锁定机构，所述抓取模块放置于所述转运托盘上时，所述抓取模块与所述锁定机构连接以实现所述抓取模块在所述转运托盘上锁定。

可选的，每个所述转运托盘包括两个承载托盘，两个所述承载托盘分别设置于两条所述滑轨上，两个所述承载托盘在水平方向上相对设置且处于同一平面，所述抓取模块与两个所述承载托盘连接。

可选的，所述旋转机构包括转动柱与转动驱动装置，所述转动柱与所述台架本体连接，所述转动驱动装置设置在所述转动柱上，所述转动驱动装置驱动所述转动柱转动。

可选的，所述抓取模块包括模块本体与多个连接柱，多个连接柱设置于所述模块本体上，所述连接柱远离所述模块本体的一端适于与所述腕臂组装件连接。

可选的，所述抓取模块还设有抓取部，所述抓取部设于所述模块本体上，所述抓取部适于与腕臂安装设备的机械臂连接。

本公开提供的腕臂预装台架，通过将旋转机构设置在台架本体的底部，用于驱动台架本体水平转动，平移机构设置在台架本体上，两个转运托盘在平移机构上相对设置，平移机构用于带动两个转运托盘在台架本体上水平移动，两个抓取模块分别可拆卸地设置在两个转运托盘上，抓取模块适于与腕臂转运设备抓取的腕臂组装件对接形成整体化的腕臂安装模块，以供腕臂安装设备整体抓取进行腕臂安装作业；最终使一个转运托盘用于承托腕臂转运设备转运放置的腕臂组装件，以使腕臂组装件与转运托盘上设有的抓取模块对接，另一个转运托盘用于承托从腕臂安装设备回位放置的空安装模块，其中空安装模块由抓取模块和腕臂组装件的转运支架组成，旋转机构用于带动台架本体水平转动，以将两个转运托盘的工位对换，实现了在腕臂的安装过程中，腕臂组装件与抓取模块的对接形成腕臂安装模块和腕臂安装模块被抓取进行腕臂安装操作的交替、连续进行，提升了腕臂安装操作的效率。

本公开还提供了一种腕臂预装方法，使用如上任一项所述的腕臂预装台架进行腕臂预装，包括以下步骤：

两个转运托盘上分别设置抓取模块，腕臂转运设备抓取一个腕臂组装件放置于其中一个所述转运托盘上，所述抓取模块与所述腕臂组装件对接形成整体化的腕臂安装模块；

旋转机构带动台架本体转动，将两个所述转运托盘的工位对换，放置所述腕臂安装模块的所述转运托盘转动至靠近腕臂安装设备的一侧，平移机构带动所述转运托盘朝靠近所述腕臂安装设备的方向水平移动，所述腕臂安装设备抓取所述腕臂安装模块进行腕臂安装作业，所述平移机构带动所述转运托盘回位；

另一个所述转运托盘上放置所述腕臂组装件与所述抓取模块对接形成整体化的腕臂安装模块，所述腕臂安装设备将空安装模块放置于靠近所述腕臂安装设备的所述转运托盘上；

所述旋转机构带动所述台架本体转动，将两个所述转运托盘的工位对换，使放置所述腕臂安装模块的所述转运托盘转动至靠近所述腕臂安装设备的一侧，放置所述空安装模块的所述转运托盘转动至远离所述腕臂安装设备的一侧；

所述腕臂转运设备抓取所述腕臂组装件的转运支架并转运至空模板放置区。

本公开提供的腕臂预装方法，通过旋转机构将两个转运托盘的位置对换，以使放置腕臂安装模块的转运托盘转动至靠近腕臂安装设备的一侧，方便腕臂安装设备抓取腕臂安装模板进行安装，放置空安装模块的转运托盘向远离腕臂安装设备的方向转动，以方便腕臂转运设备将腕臂安装模板中的转运支架移除，将抓取模块留在转运托盘上以方便下一个腕臂组装件与其对接形成腕臂安装模块；在一个转运托盘上放置腕臂安装完成后形成的空安装模块时，另一个转运托盘上的抓取模块上放置腕臂组装件以形成腕臂安装模块，旋转机构、平移机构、两个转运托盘和两个抓取模块的配合，使腕臂预装台架上实现抓取模块与腕臂组装件对接形成腕臂安装模块、移除空安装模板中的转运支架将抓取模块留在转运托盘上以待下一次使用两种操作交替、连续的进行，提升了腕臂预装的效率，提升了腕臂安装操作的速度。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所述预装台架的结构示意图；

图2为本公开实施例所述预装台架去除抓取模块的结构示意图；

图3为本公开实施例所述抓取模块的结构示意图；

图4为本公开实施例所述预装台架与腕臂组装件连接时的结构示意图之一；

图5为本公开实施例所述预装台架与腕臂组装件连接时的结构示意之二。

其中，1、台架本体；2、旋转机构；21、转动柱；22、转动驱动装置；3、平移机构；31、滑轨；32、滑动驱动装置；4、转运托盘；41、承载托盘；42、限位板；43、锁定机构；5、抓取模块；51、模块本体；52、连接柱；53、抓取部；6、腕臂组装件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1至图5所示，本公开实施例提供了一种腕臂预装台架，包括台架本体1、旋转机构2、平移机构3、两个转运托盘4和两个抓取模块5；旋转机构2设置在台架本体1的底部，用于驱动台架本体1水平转动，平移机构3设置在台架本体1上，两个转运托盘4在平移机构3上相对设置，平移机构3用于带动两个转运托盘4在台架本体1上水平移动，两个抓取模块5分别可拆卸地设置在两个转运托盘4上，抓取模块5适于与腕臂转运设备抓取的腕臂组装件6对接形成整体化的腕臂安装模块，以供腕臂安装设备整体抓取进行腕臂安装作业。

其中，一个转运托盘4用于承托腕臂转运设备转运放置的腕臂组装件，以使腕臂组装件与转运托盘上设有的抓取模块5对接，另一个转运托盘4用于承托从腕臂安装设备回位放置的空安装模块，其中空安装模块由抓取模块5和腕臂组装件的转运支架组成，旋转机构2用于带动台架本体1水平转动，以将两个转运托盘4的工位对换。

具体的，台架本体1可以选择为长方形结构，旋转机构2设置在台架本体1的底部，可以选择在台架本体1的底部设置转动柱作为旋转机构2，在用于承载腕臂预装台架的平台上设置转动孔，将转动柱插入转动孔中，实现台架本体1与平台的转动连接，当然也可以选择在用于承载预装台架的平台上设置转动轴作为旋转机构2，转动轴垂直于平台，在台架本体1的底部设置转动孔，将转动轴插入转动孔中，实现台架本体1与平台的转动连接，可以选择在转动柱上设置电机作为驱动装置，当然也可以选择在转动轴上设置汽缸作为驱动装置。

上述的平移机构3可以选择为长方形的滑轨，当然也可以选择平移机构3为设置在台架本体1上滑槽和滑块，滑块与滑槽配合连接且滑块沿着滑槽移动，当然也可以选择平移机构3为设置在台架本体1上的滑轨；可以选择平移机构3通过螺栓与台架本体1连接，当然也可以选择平移机构3与台架本体1为一体化结构。平移机构3上设有限制转运托盘4水平脱出的防脱结构，具体地，在滑轨的端部可以选择设置长方形的壳体作为防脱结构，使转运托盘4沿着滑轨移动至滑轨端部时，防脱结构阻碍转运托盘4继续运动，从而避免转运托盘4脱离平移机构3，当然也可以选择在滑槽的端部设置凸起作为防脱结构，凸起位于滑槽的内侧，转运托盘4沿着滑槽移动时，凸起阻碍转运托盘4从平移机构3上脱出。

上述的转运托盘4可以选择为长方形的托盘，当然也可以选择为圆形的托盘，只要达到可以承载抓取模块5的效果即可，可以选择在转运托盘4上设置卡槽，抓取模块5放置在转运托盘4上时，抓取模块5插入转运托盘4上的卡槽，从而实现抓取模块5与转运托盘4之间的可拆卸连接。当然也可以选择在转运托盘4上设置转动件，转动件在转运托盘4上转动设置，转动件远离转运托盘4的一端设有卡接件，卡接件与转运托盘4平行，当抓取模块5放置在转运托盘4上时，转动件转动使卡接件位于抓取模块5的上方，实现抓取模块5与转运托盘4的可拆卸连接。

上述的抓取模块5可以选择为长方形的框架，当然也可以选择为梯形的框架，抓取模块5放置在转运托盘4上，可以选择在抓取模块5远离转运托盘4的一侧设置连接柱，腕臂组装件6腕臂和转运支架组成，可以选择在转运支架上设置卡槽，使抓取模块5的连接柱与卡槽卡接，从而实现抓取模块5与腕臂组装件6对接形成整体化的腕臂安装模块；当然可以理解的，可以选择在转运支架上设置卡勾，当腕臂组装件6放置在抓取模块5上时，卡勾与抓取模块5卡接，从而实现抓取模块5与腕臂组装件6对接形成整体化的腕臂安装模块。

具体使用时，在两个转运托盘4上分别设置两个抓取模块5，腕臂转运设备将腕臂组装件放置在一个转运托盘4上形成腕臂安装模块，旋转机构3用于将放有腕臂安装模块的转运托盘4朝向腕臂安装设备转动，平移机构2用于将放有腕臂安装模块的转运托盘4向着靠近腕臂安装设备的方向推送，腕臂安装模块被腕臂安装设备抓取并进行安装后将空安装模板放回转运托盘4，平移机构2移动转运托盘4回位，腕臂转运设备抓取腕臂组装件放置在另一个转运托盘4上的抓取模块5上形成腕臂安装模块，旋转机构2将放有腕臂安装模块的转运托盘4转动至靠近腕臂安装设备处，放有空安装模板的转运托盘4远离腕臂安装设备，腕臂转运设备将空安装模板中的转运支架抓取并移动至空模板放置区，抓取模块5留在转运托盘4上等待与下一个腕臂组装件的对接，通过重复上述操作，两个转运托盘4和两个抓取模块5的循环使用，可以将腕臂组装件与抓取模块5连续的预装而形成腕臂安装模块，并在腕臂组装件与抓取模块5预装的过程中进行腕臂的安装操作。

通过将旋转机构2设置在台架本体1的底部，用于驱动台架本体1水平转动，平移机构3设置在台架本体1上，两个转运托盘4在平移机构3上相对设置，平移机构3用于带动两个转运托盘4在台架本体1上水平移动，平移机构上3设有限制转运托盘4水平脱出的防脱结构，提升转运托盘4与平移机构3连接的稳定性，两个抓取模块5分别可拆卸地设置在两个转运托盘4上，抓取模块5适于与腕臂转运设备抓取的腕臂组装件6对接形成整体化的腕臂安装模块，以供腕臂安装设备整体抓取进行腕臂安装作业；最终使一个转运托盘4用于承托腕臂转运设备转运放置的腕臂组装件，以使腕臂组装件与转运托盘上设有的抓取模块5对接，另一个转运托盘4用于承托从腕臂安装设备回位放置的空安装模块，其中空安装模块由抓取模块5和腕臂组装件的转运支架组成，旋转机构2用于带动台架本体1水平转动，以将两个转运托盘4的工位对换，实现了在腕臂的安装过程中，抓取模块与腕臂组装件连续对接形成腕臂安装模块和腕臂安装模块被抓取进行腕臂安装操作的交替、连续进行，提升腕臂安装操作的效率。

参照图1至图5所示，在一些实施例中，平移机构3包括滑轨31和滑动驱动装置32，滑轨31设置在台架本体1上，转运托盘4滑动设置在滑轨31上，滑动驱动装置32与转运托盘4连接，适于驱动转运托盘4沿着滑轨31移动。具体可以选择滑轨31为长方形的轨道，滑轨31设置于台架本体1远离地面的一侧，滑轨31可以选择通过螺栓连接在台架本体1上，当然也可以选择通过铆接的方式连接在台架本体1上；可以滑轨在滑轨31上设置滑块，滑块与滑轨31滑动连接，将转运托盘4与滑轨连接，从而实现转运托盘4与滑轨31之间的滑动连接，当然也可以选择在转运托盘4靠近滑轨31的一面上开设滑槽，将滑槽与滑轨31配合连接，从而使和滑轨31与转运托盘4连接。

上述的滑动驱动装置32可以选择为链条和电机，台架本体1上沿滑轨31的长度方向设置链条，链条与电机的输出端连接，将转运托盘4与链条相连接，从而使滑动驱动装置32可以驱动转运托盘4沿着滑轨31的移动，当然也可以选择滑动驱动装置32为齿轮和齿条，在台架本体1上沿滑轨方向设置齿条，在转运托盘4上设置电机，电机的输出端设置齿轮，齿轮和齿条啮合连接，从而实现滑动驱动装置32驱动转运托盘4沿着滑轨31移动。

通过设置滑轨31和滑动驱动装置32作为平移机构3，将滑轨31设置在台架本体1上，将转运托盘4滑动设置在滑轨31上，并且将滑动驱动装置32与转运托盘4连接，使滑动驱动装置32驱动转运托盘4沿着滑轨31移动，最终使转运托盘4可以在平移机构3的驱动下在水平方向移动，实现配合腕臂安装设备的对接，提升腕臂安装设备与转运托盘4上腕臂安装模块连接操作的便捷性。

参照图1、图2、图4和图5所示，在一些实施例中，滑动驱动装置32包括电机和链条，链条沿着滑轨31的长度方向设置于台架本体1上，转运托盘4与链条连接，电机的输出端与链条连接，电机驱动链条带动转运托盘4沿着滑轨31移动，具体可以选择链条设置在在滑轨31的下方，链条为环形链条，在滑轨31的两端可以选择分别设置两个转动轴，转动轴上设有齿轮，环形链条套设在两个齿轮上，电机的输出端与一个转动轴的转动中心连接，转运托盘4可以选择通过螺栓与链条连接，当然也可以选择在滑轨31上设置滑块，将滑块的一侧与链条通过铆接方式连接，另一侧通过铆接方式连接转运托盘4。

通过设置电机和链条作为滑动驱动装置32，将链条沿着滑轨31的长度方向设置于台架本体1上，转运托盘4与链条连接，电机的输出端与链条连接，电机驱动链条带动转运托盘4沿着滑轨31移动，最终使电机驱动链条沿着滑轨31的方向移动，从而带动转运托盘4在沿着滑轨31往复移动，并且电机的启动和关闭可以由电脑控制，使转运托盘4在平移机构2上的移动可以远程控制，提升了转运托盘4沿着滑轨31移动操作的便捷性。

参照图1、图2、图4和图5所示，在一些实施例中，滑轨31的数量为两条，两条滑轨31设置于台架本体1上，两条滑轨31互相平行，两条滑轨31下方均设有链条，两条链条均与电机的输出端连接，具体可以选择两条滑轨31通过螺栓设置在台架本体1上，当然也可以选择两条滑轨31通过铆接的方式连接在台架本体1上，两条滑轨31处于同一平面，转运托盘4与两条滑轨均滑动连接；两条滑轨31的下方均设置链条，每条滑轨31的两端可以选择均设有转动轴，链条套设在每条滑轨31下方的两个转动轴上，两条滑轨31下方的一端的转动轴与电机连接，实现电机同时驱动两条滑轨31下方的链条，从而实现平移机构2带动转运托盘4在水平方向上的移动。

通过设置滑轨31的数量为两条，将两条滑轨31设置于台架本体1上，并且两条滑轨31互相平行，在两条滑轨31下方均设有链条，将两条链条均与电机的输出端连接，最终使转运托盘4与两条滑轨31连接，提升了转运托盘4在滑轨31上的稳定性，并且两条滑轨31可以分担转运托盘4上承受的压力，从而提升腕臂预装台架的整体稳定性。

参照图1、图2、图4和图5所示，在一些实施例中，转运托盘4上设有多块限位板42，多块限位板42在转运托盘4上相对设置，抓取模块5放置于转运托盘4上时，抓取模块5位于多块限位板42之间，具体可以选择限位板42为长方形面板，多块限位板42设置在转运托盘4上远离台架本体1的一侧面上，可以选择限位板42与转运托盘4垂直，当然也可以选择限位板42与转运托盘4呈80°的夹角，或者也不限于限位板42与转运托盘4呈其他数值的夹角；限位板42可以选择通过螺栓设置在转运托盘42上，或者当限位板42与转运托盘4均为金属时，可以选择通过焊接的方式将限位板42与转运托盘4连接。

通过在转运托盘4上设置多块限位板42，并且多块限位板42在转运托盘4上相对设置，使抓取模块5放置于转运托盘4上时，抓取模块5位于多块限位板42之间，最终使抓取模块5放置在转运托盘4上时，多块限位板42可以限制抓取模块5的位置，提升抓取模块5放置在转运托盘4上的稳定性。

参照图1、图2、图4和图5所示，在一些实施例中，转运托盘4上设有锁定机构43，抓取模块5放置于转运托盘4上时，抓取模块5与锁定机构43连接以实现抓取模块5在转运托盘4上锁定。

具体的，锁定机构43可以选择为设有锁定板的转动柱，转动柱垂直于转运托盘4设置，转动柱可以绕轴心线转动，在转动柱远离转运托盘4的一端设置锁定板，锁定板平行于转运托盘4，在抓取模块5放置在转运托盘4上后，转动柱转动，使锁定板朝向抓取模块5转动锁定板转动至抓取模块5上方，从而实现抓取模块5与转运托盘4的锁定连接。当然，也可以选择锁定机构43为卡槽，卡槽设置在转运托盘4上，抓取模块5靠近转运托盘4的一侧设有卡接凸起，从而使抓取模块5放置在转运托盘4上后，卡接凸起与卡槽卡接，实现抓取模块5与转运托盘4连接。

通过在转运托盘4上设有锁定机构43，将抓取模块5放置于转运托盘4上时，将抓取模块5与锁定机构43连接以实现抓取模块5在转运托盘4上锁定，最终通过锁定机构43的锁定和解锁操作实现抓取模块5与转运托盘4的可拆卸连接，简化了抓取模块5与转运托盘4连接与拆卸操作的便捷性。

参照图1、图2、图4和图5所示，在一些实施例中，每个转运托盘4包括两个承载托盘41，两个承载托盘41分别设置于两条滑轨31上，两个承载托盘41在水平方向上相对设置且处于同一平面，抓取模块5与两个承载托盘41连接，具体可以选择两个承载托盘41均为长方形托盘，当然也可以选择两个承载托盘41均为圆形托盘，两个承载托盘41分别连接两条滑轨31上，两个承载托盘41处于同一平面而形成了放置抓取模块5的承载面，抓取模块5的两端分别放置在两个承载托盘41上。

通过设置每个转运托盘4包括两个承载托盘41，将两个承载托盘41分别设置于两条滑轨31上，并且两个承载托盘41在水平方向上相对设置且处于同一平面，抓取模块5与两个承载托盘41连接，最终使两个承载托盘41分别承载抓取模块5的两端，使抓取模块5与两个承载托盘41稳定连接，转运托盘4由两个承载托盘41组成可以减少制作转运托盘4所需的操作，节约转运托盘4的制作成本。

参照图1至图5所示，在一些实施例中，旋转机构2包括转动柱21与转动驱动装置22，转动柱21与台架本体1连接，转动驱动装置22设置在转动柱21上，转动驱动装置22驱动转动柱21转动。

具体的，可以选择转动柱21的轴心线垂直于承载腕臂预装台架的平台，转动柱21可以绕其轴心线转动；可以选择将转动柱21的一端与承载腕臂预装台架的平台转动连接，另一端与台架本体1固定连接，可以选择在承载腕臂预装台架的平台上设置套筒，将转动柱21放置在套筒中以实现转动柱21与平台的转动连接，当然也可以选择在平台上开设圆孔，将转动柱21插入圆孔中以实现转动柱21与平台的转动连接。驱动装置可以22可以选择为涡轮电机，当然也可以选择为气缸，驱动装置22可以选择通过螺栓连接在平台上，驱动装置22的输出端与转动柱21连接，从而使驱动装置22驱动转动柱21相对平台转动。

通过设置旋转机构2包括转动柱21与转动驱动装置22，将转动柱21与台架本体1连接，将转动驱动装置22设置在转动柱21上，使转动驱动装置22驱动转动柱21转动，最终使转动驱动装置22驱动转动柱21带动台架本体1在水平方向转动，提升了台架本体1转动操作的便捷性。

参照图1、图3、图4和图5所示，在一些实施例中，抓取模块5包括模块本体51与多个连接柱52，多个连接柱52设置于模块本体51上，连接柱52远离模块本体51的一端适于与腕臂组装件6连接。具体可以选择模块本体51为长方形的框架，当然也可以选择模块本体51为梯形的框架，在模块本体51远离转运模板4的一侧面上设置多个连接柱52，多个连接柱52可以选择竖直设置在模块本体51上，可以选择多个连接柱52远离模块本体51的一端处于同一平面，当然也可以选择多个连接柱52远离模块本体51的一端处于不同平面，只要达到多个连接柱52远离模块本体51的一端可以与腕臂组装件6中的转运支架连接即可；可以选择连接柱52远离模块本体51的一端插入转运支架预留的卡接槽中，以实现抓取模块5与腕臂组装件6的连接，当然也可以选择在连接柱52远离模块本体51的一端设置螺孔，转运支架放置在连接柱52上后，工作人员使用螺栓连接转运支架和连接柱52，以实现抓取模块5与转运支架的连接。

通过设置模块本体51与多个连接柱52作为抓取模块5，多个连接柱52设置于模块本体51上，连接柱52远离模块本体51的一端适于与腕臂组装件6连接，最终使模块本体51可以稳定的放置在转运托盘4上，多个连接柱52可以将腕臂组装件6的压力传递至模块本体51上，从而提升抓取模块5与腕臂组装件6连接时的稳定性。

参照图1、图3、图4和图5所示，在一些实施例中，抓取模块5还设有抓取部53，抓取部53设于模块本体51上，抓取部53适于与腕臂安装设备的机械臂连接，具体可以选择在模块本体51的侧面设置抓取部53，抓取部53可以选择为长方形的凸起，在长方形的凸起的侧面设有沟槽，使腕臂安装设备的机械臂与抓取部53连接时，机械臂端部的抓头可以进入沟槽中以实现机械臂与抓取部53的稳定连接，当然也可以选择抓取部53为设置在模块本体51上的方形槽，机械臂的抓头伸入方形槽中以实现机械臂于抓取部53的稳定连接。

通过在抓取模块5还设有抓取部53，将抓取部53设于模块本体51上，抓取部53适于与腕臂安装设备的机械臂连接，最终使腕臂安装设备的机械臂于抓取部53稳定连接，提升了腕臂安装设备的机械臂与抓取模块5连接时的稳定性。

具体使用时，两个转运托盘4位于滑轨31的中部作为初始位置，在两个转运托盘4上分别设置抓取模块5，将抓取模块5通过锁定机构43与转运托盘4锁定连接，腕臂转运设备抓取一个腕臂组装件放置于其中一个远离腕臂安装设备的转运托盘4上，抓取模块5的连接柱52与腕臂组装件6的转运支架对接形成整体化的腕臂安装模块；旋转机构2带动台架本体1转动，将两个转运托盘4的工位对换，放置腕臂安装模块的转运托盘4转动至靠近腕臂安装设备的一侧，平移机构3带动转运托盘4朝靠近腕臂安装设备的方向水平移动，使腕臂安装设备的机械臂与腕臂安装模块的抓取部53连接，腕臂安装设备抓取腕臂安装模块进行腕臂安装作业，平移机构带动转运托盘4回到初始位置；另一个转运托盘4上放置腕臂组装件6与抓取模块5对接而形成整体化的腕臂安装模块，腕臂安装设备完成腕臂安装操作后，将空安装模块放置于靠近腕臂安装设备的转运托盘4上；旋转机构2带动台架本体1转动，将两个转运托盘4的工位对换，使放置腕臂安装模块的转运托盘4转动至靠近腕臂安装设备的一侧，放置空安装模块的转运托盘4转动至远离腕臂安装设备的一侧；腕臂安装设备的机械臂抓取靠近腕臂安装设备的转运托盘4上的腕臂安装模块进行腕臂安装操作，腕臂转运设备抓取腕臂组装件的转运支架并转运至空模板放置区，将抓取模块5留在远离腕臂安装设备的转运托盘4上，以供下一个腕臂组装件6与其连接形成腕臂安装模块，重复上述操作以实现在预装台架上的腕臂组装件6与抓取模块5连接形成腕臂安装模块和腕臂安装模块被腕臂安装设备抓取进行腕臂安装操作的交替、连续进行。

本公开实施例还提供了一种腕臂预装方法，使用如上所述的腕臂预装台架，包括以下步骤：

S101，两个转运托盘4上分别设置抓取模块5，腕臂转运设备抓取一个腕臂组装件放置于其中一个转运托盘4上，抓取模块5与腕臂组装件6对接形成整体化的腕臂安装模块；

S102，旋转机构2带动台架本体1转动，将两个转运托盘4的工位对换，放置腕臂安装模块的转运托盘4转动至靠近腕臂安装设备的一侧，平移机构3带动转运托盘4朝靠近腕臂安装设备的方向水平移动，腕臂安装设备抓取腕臂安装模块进行腕臂安装作业，平移机构带动转运托盘4回位；

S103，另一个转运托盘4上放置腕臂组装件6与抓取模块5对接形成整体化的腕臂安装模块，腕臂安装设备将空安装模块放置于靠近腕臂安装设备的转运托盘4上；

S104，旋转机构2带动台架本体1转动，将两个转运托盘4的工位对换，使放置腕臂安装模块的转运托盘4转动至靠近腕臂安装设备的一侧，放置空安装模块的转运托盘4转动至远离腕臂安装设备的一侧；

S105，腕臂转运设备抓取腕臂组装件6的转运支架并转运至空模板放置区。

通过旋转机构2将两个转运托盘4的位置对换，以使放置腕臂安装模块的转运托盘4转动至靠近腕臂安装设备的一侧，方便腕臂安装设备抓取腕臂安装模板进行安装，放置空安装模块的转运托盘4向远离腕臂安装设备的方向转动，以方便腕臂转运设备将腕臂安装模板中的转运支架移除，将抓取模块5留在转运托盘4上以方便下一个腕臂组装件6与其对接形成腕臂安装模块；在一个转运托盘4上放置腕臂安装完成后形成的空安装模块时，另一个转运托盘4上的抓取模块5上放置腕臂组装件6以形成腕臂安装模块，旋转机构3、平移机构2、两个转运托盘4和两个抓取模块5的配合，使腕臂预装台架上实现抓取模块5与腕臂组装件6对接形成腕臂安装模块、移除空安装模板中的转运支架将抓取模块5留在转运托盘4上以待下一次使用的两种操作交替、连续的进行，提升了腕臂预装的效率，提升了腕臂安装操作的速度。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种腕臂预装台架，其特征在于，包括台架本体(1)、旋转机构(2)、平移机构(3)、两个转运托盘(4)和两个抓取模块(5)；

所述旋转机构(2)设置在所述台架本体(1)的底部，用于驱动所述台架本体(1)水平转动，所述平移机构(3)设置在所述台架本体(1)上，两个所述转运托盘(4)在所述平移机构(3)上相对设置，所述平移机构(3)用于带动两个所述转运托盘(4)在所述台架本体(1)上水平移动，两个所述抓取模块(5)分别可拆卸地设置在两个所述转运托盘(4)上，所述抓取模块(5)适于与腕臂转运设备抓取的腕臂组装件(6)对接形成整体化的腕臂安装模块，以供腕臂安装设备整体抓取进行腕臂安装作业；

其中，一个所述转运托盘(4)用于承托所述腕臂转运设备转运放置的腕臂组装件，以使所述腕臂组装件与所述转运托盘上设有的所述抓取模块(5)对接，另一个所述转运托盘(4)用于承托从所述腕臂安装设备回位放置的空安装模块，其中所述空安装模块由所述抓取模块(5)和所述腕臂组装件的转运支架组成，所述旋转机构(2)用于带动所述台架本体(1)水平转动，两个所述转运托盘(4)能够在所述旋转机构(2)的驱动下对换工位。

2.根据权利要求1所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述平移机构(3)包括滑轨(31)和滑动驱动装置(32)，所述滑轨(31)设置在所述台架本体(1)上，所述转运托盘(4)滑动设置在所述滑轨(31)上，所述滑动驱动装置(32)与所述转运托盘(4)连接，适于驱动所述转运托盘(4)沿着所述滑轨(31)移动。

3.根据权利要求2所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述滑动驱动装置(32)包括电机和链条，所述链条沿着所述滑轨(31)的长度方向设置于所述台架本体(1)上，所述转运托盘(4)与所述链条连接，所述电机的输出端与所述链条连接，所述电机驱动所述链条带动所述转运托盘(4)沿着所述滑轨(31)移动。

4.根据权利要求3所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述滑轨(31)的数量为两条，两条所述滑轨(31)设置于所述台架本体(1)上，两条所述滑轨(31)互相平行，两条所述滑轨(31)下方均设有所述链条，两条所述链条均与所述电机的输出端连接。

5.根据权利要求1所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述转运托盘(4)上设有多块限位板(42)，多块所述限位板(42)在所述转运托盘(4)上相对设置，所述抓取模块(5)放置于所述转运托盘(4)上时，所述抓取模块(5)位于多块所述限位板(42)之间。

6.根据权利要求5所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述转运托盘(4)上设有锁定机构(43)，所述抓取模块(5)放置于所述转运托盘(4)上时，所述抓取模块(5)与所述锁定机构(43)连接以实现所述抓取模块(5)在所述转运托盘(4)上锁定。

7.根据权利要求4所述的腕臂预装台架，其特征在于，每个所述转运托盘(4)包括两个承载托盘(41)，两个所述承载托盘(41)分别设置于两条所述滑轨(31)上，两个所述承载托盘(41)在水平方向上相对设置且处于同一平面，所述抓取模块(5)与两个所述承载托盘(41)连接。

8.根据权利要求1至6任一项所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述旋转机构(2)包括转动柱(21)与转动驱动装置(22)，所述转动柱(21)与所述台架本体(1)连接，所述转动驱动装置(22)设置在所述转动柱(21)上，所述转动驱动装置(22)驱动所述转动柱(21)转动。

9.根据权利要求1至6任一项所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述抓取模块(5)包括模块本体(51)与多个连接柱(52)，多个连接柱(52)设置于所述模块本体(51)上，所述连接柱(52)远离所述模块本体(51)的一端适于与所述腕臂组装件(6)连接。

10.根据权利要求9所述的腕臂预装台架，其特征在于，所述抓取模块(5)还设有抓取部(53)，所述抓取部(53)设于所述模块本体(51)上，所述抓取部(53)适于与腕臂安装设备的机械臂连接。

11.一种腕臂预装方法，使用如权利要求1至10任一项所述的腕臂预装台架进行腕臂预装，其特征在于，包括以下步骤：

两个转运托盘(4)上分别设置抓取模块(5)，腕臂转运设备抓取一个腕臂组装件放置于其中一个所述转运托盘(4)上，所述抓取模块(5)与所述腕臂组装件(6)对接形成整体化的腕臂安装模块；

旋转机构(2)带动台架本体(1)转动，将两个所述转运托盘(4)的工位对换，放置所述腕臂安装模块的所述转运托盘(4)转动至靠近腕臂安装设备的一侧，平移机构(3)带动所述转运托盘(4)朝靠近所述腕臂安装设备的方向水平移动，所述腕臂安装设备抓取所述腕臂安装模块进行腕臂安装作业，所述平移机构带动所述转运托盘(4)回位；

另一个所述转运托盘(4)上放置所述腕臂组装件(6)与所述抓取模块(5)对接形成整体化的腕臂安装模块，所述腕臂安装设备将空安装模块放置于靠近所述腕臂安装设备的所述转运托盘(4)上；

所述旋转机构(2)带动所述台架本体(1)转动，将两个所述转运托盘(4)的工位对换，使放置所述腕臂安装模块的所述转运托盘(4)转动至靠近所述腕臂安装设备的一侧，放置所述空安装模块的所述转运托盘(4)转动至远离所述腕臂安装设备的一侧；

所述腕臂转运设备抓取所述腕臂组装件(6)的转运支架并转运至空模板放置区。