CN116529187A - 用于卷绕有包装材料的储备卷的运输装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于卷绕有包装材料的储备卷的运输装置(1)。该运输装置(1)包括至少一辆无人驾驶运输车辆(2)和至少一个适配器(3)。该适配器(3)优选地能够与该无人驾驶运输车辆(2)连接，以及能够与该无人驾驶运输车辆(2)断开。此外，该适配器(3)被设计用于保持至少一个储备卷(8)。

Description

用于卷绕有包装材料的储备卷的运输装置

技术领域

本发明涉及一种用于卷绕有包装材料的储备卷的运输装置、一种包装系统、以及一种用于操作包装装置的方法。

背景技术

在实践中，在分组和组装如饮料容器等商品时，经常是通过收缩膜将商品绑定在一起，以便可防止在运输期间商品从商品组装中滑落或脱离。从现有技术中已知的例如二级包装包括四个、六个或更多容器。此外，此类二级包装为由PET塑料制成的饮料容器或瓶的销售单位的最常见的变体之一。因此，人们希望尽可能快速地组装此类二级包装，而不中断单个加工步骤，以便可实现高产量。

为了提供用于二级包装的包装材料或收缩膜，已知从一个或几个卷上放卷材料的装置及方法。在此之后，然后利用包装材料包裹单个二级容器或相应的商品，这些商品设置用于该二级容器。从卷上放卷包装材料可通过机器来进行。例如，已知经由辊将包装材料从卷上抽出的装置，其中在此使相应的卷以旋转的方式移动。如果卷的包装材料储备用完了，则必须更换掉相应的卷，或者说替换为新的卷。

例如，从DE 40 40 545 A1中已知一种方法，利用该方法可将储备卷供应给包装装置。从德国专利申请中已知的装置具有几个储备卷，这几个储备卷具有带状材料，它们在包装机中并排布置。这些卷的芯各自被放置在一个共同的轴径上。带状材料的始端事先与辊连接，该辊将带状材料从相应的卷上抽出，并使带状材料在向下的方向上离开装置。在根据德国专利申请的装置中，这些卷由使用者运输到包装机，然后由使用者放置在包装机的轴径上。人们希望有这样的可能性，即可以减少人力的方式对这样的包装装置进行操作。

从DE 10 2004 026 312 A1中已知一种具有薄膜接合站的装置，在该装置中，将新放入包装机的卷的薄膜幅面利用保持装置的辅助支持供应到焊接装置。保持装置特别地可被设计为能够手动搬运的夹板，借助该夹板，将薄膜始端从新的卷上抽出并提供给运输装置，该运输装置可确保将薄膜始端供应至焊接装置，借助该焊接装置将该薄膜始端与已经位于包装机中的薄膜幅面焊接在一起。夹板在该处被称为能够轻松手动搬运的辅助装置，利用该辅助装置可将薄膜幅面带入合适的位置。然而，夹板是松散的，即不与机器或焊接装置连接。

DE 42 21 052 A1公开了一种用于搬运由缠绕的材料幅面组成的卷筒的装置，这些缠绕的材料幅面应首要地被用作包装机中的包装材料。在此，这些卷筒被能够在加工机器的上方移动的卷筒输送机接纳、运输并在包装机处放下，该卷筒输送机具有卷筒支架，该卷筒支架每次抓住一个卷筒。卷筒支架应能够相对于卷筒输送机进行可变的位移，从而使得由此可将卷筒带入任何位置并放下。这样的卷筒输送机需要大空间，而且在可能的情况下可为容易出错的。人们希望有这样的可能性，即可以低人力的方式更换储备卷。

发明内容

出于该原因，本发明的一个目的在于提供一种可能性，该可能性相对于现有技术使得将储备卷简单地供应给包装装置成为可能。此外，将储备卷供应给包装机的这种可能性应具有低易受干扰性。

上述目的由包括独立权利要求中所述的特征的对象来实现。有利的实施方式通过从属权利要求进行了描述。

本发明涉及一种用于卷绕有包装材料的储备卷的运输装置。例如，该包装材料可由收缩膜或热塑性包装材料形成。储备卷可具有空心圆柱形芯，在该空心圆柱形芯上卷绕有包装材料。

运输装置包括至少一辆无人驾驶运输车辆或至少一个无人驾驶系统(FTS)或至少一个自带行驶驱动装置的地面输送装置，该行驶驱动装置是自动控制的。进一步地，运输装置包括至少一个适配器，其中该至少一个适配器与该至少一辆无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接，并且被设计用于保持至少一个储备卷。

已得到证实的实施方式为，该至少一个适配器被如此设计，使得该至少一辆无人驾驶运输车辆可行驶到该至少一个适配器下方。在另外的实施方式中可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆停留在其相应的位置中，并且该至少一个适配器滑动到该至少一辆无人驾驶运输车辆上。

进一步地，该至少一个适配器可包括至少一个保持心轴，在该至少一个保持心轴上能够插装相应的储备卷。在另外的实施方式中可为，该至少一个适配器包括至少一个保持装置，该至少一个保持装置可在相应的储备卷的外侧处施加力，以便将相应的储备卷保持在该至少一个适配器处。也可想象的是，该至少一个适配器包括搁架或形成搁架，储备卷可被放在该搁架上，从而使得该至少一个适配器保持储备卷。

可为，该至少一个适配器具有框架结构，该框架结构承载该至少一个保持心轴。在框架结构处可布置有支脚，经由这些支脚，该至少一个适配器可直立在地面上。也可为，框架结构不包括支脚，并且在下文还将描述的方法的一种实施方式中，该框架结构被放置在该至少一辆无人驾驶运输车辆上。

已得到证实的实施方式为，该至少一个保持心轴被设计为能够在至少一个工作位置与至少一个行驶位置之间来回位移。在此可为，与相应的无人驾驶运输车辆连接的该至少一个适配器的该至少一个保持心轴在该至少一个工作位置伸出相应的该至少一辆无人驾驶运输车辆或FTS的侧围，或者位于相应的无人驾驶运输车辆或FTS的侧围之外。

进一步地，与相应的无人驾驶运输车辆连接的该至少一个适配器的该至少一个保持心轴可在该至少一个行驶位置至少局部或完全地位于相应的该至少一辆无人驾驶运输车辆的侧围的后面。由此可将在无人驾驶运输车辆运动期间与储备卷发生意外碰撞的风险保持在低水平。也降低了无人驾驶运输车辆在适当时连同已经接纳的储备卷一起由于这样的储备卷的通常高的质量而在运动期间意外翻倒的风险。

可想象的是，该至少一个适配器具有至少一个承载臂，该至少一个保持心轴布置在该至少一个承载臂处。进一步地，该至少一个承载臂可被设计为能够各自围绕水平取向的轴线枢转，用于将布置在该至少一个承载臂处的相应的该至少一个保持心轴从该至少一个工作位置转移到该至少一个行驶位置，以及从该至少一个行驶位置转移到该至少一个工作位置。

对此替代性地或补充地可为，该至少一个适配器具有至少一个承载臂，该至少一个保持心轴布置在该至少一个承载臂处，其中运输装置还具有至少一个线性驱动装置，该至少一个承载臂与该线性驱动装置连接。

可为，该至少一个承载臂经由该至少一个线性驱动装置能够各自在线性方向上位移，用于将布置在该至少一个承载臂处的相应的该至少一个保持心轴从该至少一个工作位置转移到该至少一个行驶位置，以及从该至少一个行驶位置转移到该至少一个工作位置。

也可为，运输装置具有至少一个线性驱动装置或至少一个另外的线性驱动装置，经由这些线性驱动装置，该至少一个保持心轴可在垂直方向上上下移动。

已得到证实的实施方式为，该至少一个适配器具有至少一个倾斜机构，经由该至少一个倾斜机构，该至少一个保持心轴相对于该至少一个承载臂围绕水平取向的轴线的倾斜位移能够以致动的方式，优选地以电动的方式或者说借助于电动致动器来实现。

据此，运输装置可在适当时具有至少一个电动机，经由该至少一个电动机，能够实现该至少一个保持心轴相对于该至少一个承载臂围绕水平取向的轴线的倾斜位移。在替代性的实施方式中，可设置为，该至少一个适配器具有至少一个倾斜机构，经由该至少一个倾斜机构，该至少一个保持心轴相对于该至少一个承载臂围绕水平取向的轴线的倾斜位移能够以致动的方式和气动或液压的方式来实现。

在此，运输装置可在适当时具有至少一个气缸，经由该至少一个气缸，能够实现该至少一个保持心轴相对于该至少一个承载臂围绕水平取向的轴线的倾斜位移。

如上文已经阐述过的，在另外的实施方式中，该至少一个适配器可包括至少一个保持装置，该至少一个保持装置可在相应的储备卷的外侧处施加力，以便将相应的储备卷保持在该至少一个适配器处。在这样的实施方式中可为，该至少一个适配器具有至少一个倾斜机构，经由该至少一个倾斜机构，该至少一个保持装置相对于该至少一个承载臂围绕水平取向的轴线的倾斜位移能够以致动的方式，优选地以电动或气动或液压的方式来实现。

进一步地可为，运输装置包括至少一个倾斜传感器、致动器和与该至少一个倾斜传感器和该致动器连接的开环和/或闭环控制装置。此外，致动器可由至少一个气缸或至少一个电动机形成。开环和/或闭环控制装置可被设计用于借助于该至少一个倾斜传感器识别相应的该至少一个保持心轴相对于承载臂的实际倾斜度。

进一步地，开环和/或闭环控制装置可被设计用于，只要借助于该至少一个倾斜传感器经由开环和/或闭环控制装置识别到的该至少一个保持心轴相对于承载臂的实际倾斜度与预定的目标倾斜度存在偏差，就自动控制致动器，用于调整该至少一个保持心轴的倾斜位置。

已得到证实的实施方式为，该至少一辆无人驾驶运输车辆能够独立地接收该至少一个适配器并且独立地以能够断开的方式与该至少一个接收的适配器连接。

对此替代性地或补充地，在各种实施方式中可设置为，该至少一辆无人驾驶运输车辆能够独立地断开与该至少一个已经接收的适配器的现有连接并且独立地将该至少一个已经接收的适配器放下。

进一步地，该至少一辆无人驾驶运输车辆和/或该至少一个适配器可在适当时具有提升机构，经由该提升机构能够使该至少一个适配器相对于该至少一辆运输车辆提升，以便进行独立接收，从而使得该至少一个适配器失去与地面的先前存在的表面接触。

对此替代性地或补充地可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆和该至少一个适配器经由定心机构共同作用，在经由该至少一辆运输车辆进行独立接纳时，该定心机构能够使该至少一个适配器相对于该至少一辆运输车辆对准。

对此替代性地或补充地还可设置为，该至少一辆无人驾驶运输车辆和该至少一个适配器经由张紧栓和张紧机构共同作用，经由该张紧栓和该张紧机构可将该至少一个适配器至少基本不动地固定在无人驾驶运输车辆处。张紧栓可被设计为该至少一个适配器的组成部分。张紧机构可被设计为该至少一辆无人驾驶运输车辆的组成部分。

可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆与至少一个传感器系统连接，经由该至少一个传感器系统，该至少一辆无人驾驶运输车辆能够识别该至少一个适配器的实际位置并且考虑到识别到的实际位置移动到接纳位置，该接纳位置适合用于独立地接纳该至少一个适配器。该至少一个传感器系统可例如包括激光扫描仪，经由该激光扫描仪，该至少一辆无人驾驶运输车辆能够识别该至少一个适配器的实际位置并且考虑到识别到的实际位置移动到接纳位置，该接纳位置适合用于独立地接纳该至少一个适配器。

也可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆具有插头，并且该至少一个适配器包括配合插头，该配合插头与该至少一辆运输车辆的插头相对应。在此，该至少一辆无人驾驶运输车辆的插头和该至少一个适配器的配合插头能够经由致动器彼此插入，该致动器被设计为运输装置的组成部分，由此能够在该至少一辆无人驾驶运输车辆与该至少一个适配器之间建立电气连接和/或流体连接。

例如，已得到证实的是，该至少一辆无人驾驶运输车辆具有致动器，经由该致动器，该至少一辆无人驾驶运输车辆的插头可伸出或在垂直方向上向上移动。该至少一辆无人驾驶运输车辆还可具有提升装置，其中借助该提升装置的提升，该至少一辆无人驾驶运输车辆的插头可插入该至少一个适配器的配合插头。

该运输装置还可包括调节机构，经由该调节机构，相应的储备卷能够相对于无人驾驶运输车辆沿着轴线移动，该储备卷经由该至少一个适配器保持，该至少一个适配器与无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接，该轴线取向为平行于或基本上平行于地面且垂直于相应的储备卷的纵轴。

另外，本发明涉及一种用于包装如饮料容器等商品的包装系统。上文所描述的运输装置的实施方式可为根据本发明的包装系统的组成部分。据此，上文已经描述过的该至少一辆运输车辆的所有实施方式可为根据本发明的包装系统的组成部分。对此替代性地或补充地，上文已经描述过的该至少一个适配器的所有实施方式可为根据本发明的包装系统的组成部分。

该包装系统包括至少一个包装装置，该包装装置能够从储备卷上放卷包装材料，并且被设计用于将从储备卷上放卷的包装材料应用到商品。该包装装置可包括至少一个机器心轴，该至少一个机器心轴被设计用于以夹持的方式接纳储备卷，并能够以旋转的方式移动，用于经由包装装置放卷包装材料。

在优选的实施方式中，包装装置可包括至少两个机器心轴，新储备卷在适当时被交替地放置在这些机器心轴上。为了将新储备卷的包装材料与已经在包装装置中运行的包装材料连接起来，包装装置可包括焊条，该焊条使相应的新储备卷的包装材料与已经接纳在包装装置中的包装材料表面接触，并通过施加温度将它们连接起来。

进一步地，包装系统包括至少一辆无人驾驶运输车辆，该无人驾驶运输车辆与该至少一个包装装置共同作用，用于将储备卷供应给该至少一个包装装置。

此外，该包装系统的组成部分有至少一个适配器，该至少一个适配器能够与该至少一辆无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接，并且被设计用于保持至少一个储备卷。

该包装系统可包括优选地被设计为关节臂机器人的搬运装置，该搬运装置被设计用于将储备卷传递给至少一个适配器，所述储备卷设置用于供应给该至少一个包装装置，该至少一个适配器与该至少一辆无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接。已得到证实的是，优选地被设计为关节臂机器人的搬运装置具有张紧心轴，经由该张紧心轴，优选地被设计为关节臂机器人的搬运装置可接纳储备卷并且将其传递给该至少一辆无人驾驶运输车辆。

可为，优选地被设计为关节臂机器人的搬运装置被如此设计，使得优选地被设计为关节臂机器人的搬运装置可从储备卷上移除包装。对此替代性地或补充地可为，优选地被设计为关节臂机器人的搬运装置被如此设计，使得优选地被设计为关节臂机器人的搬运装置可检查储备卷是否存在预定的质量标准，并且在适当时，只要识别到的储备卷的质量标准与预定的质量标准存在偏差，就发生消息或提示。

另外，搬运装置可在适当时接收另外的储备卷并且将其传递给该至少一个适配器，该至少一个适配器与该至少一辆无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接，该另外的储备卷满足预定的质量标准。

该包装系统还可包括至少一个取向辅助装置，该至少一个取向辅助装置具有优选呈三角形的几何形状。在此，该至少一辆无人驾驶运输车辆可具有传感器系统，借助该传感器系统，该至少一辆无人驾驶运输车辆能够识别取向辅助装置的位置。进一步地，该无人驾驶运输车辆可被设计用于考虑到借助传感器系统识别到的取向辅助装置的位置独立地驶近传递位置，该传递位置设置用于将储备卷转交给该至少一个包装装置。

因此，该至少一辆无人驾驶运输车辆可被设计用于经由该至少一个适配器独立地将储备卷转移到该至少一个包装装置。此类实施方式的特点在于自动化程度高。

此外，本发明涉及一种用于操作包装装置的方法。上文用于根据本发明的包装系统的各种实施方式或根据本发明的运输装置的各种实施方式的特征也可设置在下文所描述的根据本发明的方法的实施方式中，并且不再多次阐述。

此外，下文针对根据本发明的方法的各种实施方法所描述的特征可各自设置在已经所描述的根据本发明的包装系统的实施方式和已经所描述的根据本发明的运输装置的实施方式中。上文已经描述过的包装系统可在适当时设置为或为此被设计用于实施或执行下文所描述的方法的实施方式。

根据本发明的方法的一个步骤设置为，借助于至少一辆无人驾驶运输车辆将至少一个储备卷供应给至少一个包装装置。

在下一步步骤的范围内，从该至少一个储备卷上放卷包装材料，该至少一个储备卷是借助于该至少一辆无人驾驶运输车辆被供应给该至少一个包装装置的。下一步，将从储备卷上放卷的包装材料应用到商品。

设置为，至少一个适配器与该至少一辆无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接，然而在另外的实施方式中也固定地连接，用于将储备卷供应给该至少一个包装装置，之后该至少一辆无人驾驶运输车辆沿着所限定的传送路径将至少一个储备卷运输至该至少一个包装装置，该储备卷经由该至少一个适配器保持，该至少一个适配器与该至少一辆无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接，并且接着将运输至该至少一个包装装置的该至少一个储备卷放入该至少一个包装装置。

在此可为，经由该至少一个适配器将运输至该至少一个包装装置的该至少一个储备卷放入该至少一个包装装置，该适配器与该至少一辆无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接。

已得到证实的实施方式为，该至少一辆无人驾驶运输车辆独立地驶近该至少一个适配器并且在此之后独立地与驶近的该至少一个适配器连接。

也可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆和/或该至少一个适配器具有提升机构，经由该提升机构，在该至少一辆无人驾驶运输车辆驶近该至少一个适配器之后，使该至少一个适配器相对于该至少一辆无人驾驶运输车辆提升，以失去其与地面的表面接触。

在此特别地可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆首先移动到一个位置，在该位置，该至少一辆无人驾驶运输车辆位于该至少一个适配器的下方，其中在此之后该至少一辆无人驾驶运输车辆经由提升机构在该位置提升该至少一个适配器，从而使该至少一个适配器失去其与地面的表面接触。

对此替代性地或补充地可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆和该至少一个适配器共同形成定心机构，在经由该至少一辆无人驾驶运输车辆进行独立接纳时，经由该定心机构使该至少一个适配器相对于该至少一辆无人驾驶运输车辆对准。

对此替代性地或补充地可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆和该至少一个适配器经由张紧栓和张紧机构共同作用，经由该张紧栓和该张紧机构使该至少一个适配器和该至少一辆运输车辆连接。

进一步地可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆具有至少一个传感器系统，经由该至少一个传感器系统，该至少一辆无人驾驶运输车辆识别该至少一个适配器的实际位置并且考虑到识别到的实际位置移动到接纳位置，该接纳位置适合用于独立地接纳该至少一个适配器。

也可想象的是，该至少一个适配器包括至少一个保持心轴，该至少一个保持心轴在工作位置接收至少一个储备卷，该至少一个储备卷设置用于供应给该至少一个包装装置，并且然后连同该至少一个储备卷一起转移到行驶位置，因此，借助该至少一个保持心轴从工作位置到行驶位置的转移，使运输装置和由运输装置接收的该至少一个储备卷的重心向运输装置的中心转移。在此，在沿着所限定的传送路径运输该至少一个储备卷时，该至少一个保持心轴可位于行驶位置。

在此特别地可设置为，该至少一个保持心轴从工作位置到行驶位置的转移通过至少一个适配器的至少一个承载臂的致动方式的枢转运动来实现，该至少一个保持心轴布置在该至少一个承载臂处。对此替代性地或补充地可为，该至少一个保持心轴从工作位置到行驶位置的转移通过该至少一个保持心轴经由至少一个线性驱动装置的运动来实现。

可设想的是，该至少一辆无人驾驶运输车辆具有插头，并且该至少一个适配器包括配合插头。插头和配合插头可相互相对应。在此可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆的插头和该至少一个适配器的配合插头经由致动器彼此插入或相对插接，该致动器被设计为运输装置的组成部分，由此在该至少一辆无人驾驶运输车辆与该至少一个适配器之间建立电气连接和/或流体连接或者气动连接和/或液压连接。

对此补充地或替代性地可为，无人驾驶运输车辆和该至少一个适配器被如此设计，使得可通过感应在无人驾驶运输车辆与该至少一个适配器之间形成连接，用于给该至少一个适配器供电。

也得到证实的是，至少一个取向辅助装置布置在该至少一个包装装置的区域内的所限定的位置处，该至少一个取向辅助装置具有优选呈三角形的几何形状。此外，该至少一辆无人驾驶运输车辆可具有传感器系统，借助该传感器系统，该至少一辆无人驾驶运输车辆识别该至少一个取向辅助装置的位置，其中该无人驾驶运输车辆考虑到识别到的该至少一个取向辅助装置的位置驶近特定的传递位置，并且然后在该传递位置将至少一个储备卷转交给该至少一个包装装置。

附图说明

在下文中，将参照附图更详细地解释本发明的实施例及其优点。单个元件在附图中的彼此间的尺寸比例并不总是对应于实际尺寸比例，因为一些形状简化表示，并且其他形状为了更好的图解相比其他元件放大表示。

图1显示了适配器的一种实施方式的示意性立体视图，该适配器可设置用于根据本发明的运输装置的各种实施方式。

图2显示了根据图1的适配器的实施方式的示意性侧视图。

图3显示了根据图1至图3的适配器的实施方式的仰视图。

图4显示了无人驾驶运输车辆的一种实施方式的示意性立体视图，该无人驾驶运输车辆可设置用于根据本发明的运输装置的各种实施方式。

图5显示了包装装置的一种实施方式的示意性立体视图，该包装装置可设置用于根据本发明的包装系统的各种实施方式。

图6显示了根据图5的包装装置的实施方式的各个细节。

图7显示了机器心轴的两种替代性的实施方式，这两种替代性的实施方式作为组成部分可设置用于包装装置的各种实施方式。

图8A至图8D显示了根据本发明的运输装置的一种实施方式，并说明了各个步骤，这些步骤可设置在根据本发明的方法的各种实施方式中。

图9显示了搬运装置，该搬运装置可作为组成部分设置在根据本发明的包装系统的各种实施方式中。

图10A至图10F显示了经由运输装置接收储备卷，这样的接收可在根据本发明的方法的各种实施方式中进行。

图11A至图11F显示了经由根据本发明的运输装置的一种实施方式从包装装置的一种实施方式中取出所应用的储备卷。

图12A至图12D显示了借助根据本发明的运输装置的一种实施方式将新储备卷放入包装装置的一种实施方式。

图13A至图13F显示了由根据本发明的运输装置的一种实施方式将用过的储备卷的空心圆柱形卷芯转移到搬运装置。

图14A至图14D显示了经由无人驾驶运输车辆的一种实施方式放下适配器的一种实施方式。

图15至图20显示了根据本发明的运输装置的另外的实施方式。

图21显示了进一步的方面，这些进一步的方面可设置在根据本发明的运输装置的各种实施方式中。

具体实施方式

对于本发明的相同或具有相同效果的元件使用相同的附图标号。另外，为清晰起见，单个附图中只描绘对于相应的附图的描述而言所必需的附图标号。所示的实施方式仅表示本发明可如何实施而成的示例，并不表示结论性的限制。

前面的段落的实施方式、示例和变体、权利要求或后面的描述和附图，包含它们的各种视图或相应的个别的特征，可彼此独立地或任意组合地来使用。结合一种实施方式描述的特征适用于所有实施方式，除非这些特征是矛盾的。

尽管结合下面的附图描述的一般是“示意性的”图示和视图，但这绝不意味着附图描绘和它们的描述对于本发明的公开来说是次要的。本技术领域技术人员完全有能力从示意性的且抽象绘制的图示中获得足够的信息，以简化他对本发明的理解，而不会例如因为所绘制的和可能不完全按比例的尺寸关系而在理解上受到任何影响。因此，这些附图使得作为读者的本技术领域技术人员能够借助根据本发明的方法和根据本发明的装置的具体解释的功能原理，更好地理解在权利要求以及描述的一般性的部分中以更一般和/或更抽象的方式提出的本发明的想法。

图1显示了适配器3的一种实施方式的示意性立体视图，该适配器可设置用于根据本发明的运输装置1的各种实施方式。适配器3包括支撑结构5，该支撑结构具有上框架7和几根斜撑9，这些斜撑布置在上框架7处。进一步地，适配器3具有几个支脚11，这些支脚与支撑结构5连接，并且适配器3经由这些支脚11直立在地面上。

如下文还将描述的，适配器3可与无人驾驶运输车辆2连接，其中适配器3在此由无人驾驶运输车辆2承载。为了防止与无人驾驶运输车辆2意外接触，在斜撑9之间布置有遮盖部13。

适配器3具有两个保持心轴6，这两个保持心轴可通过扩大其相应的横截面直径以夹持的方式接收各一个储备卷8(参见图6)。相应的保持心轴6固定在相应的承载臂12处。承载臂12中的每个承载臂都分配有自己的致动器14，从而使得在相应的致动器14被驱动时，承载臂12连同布置在该承载臂处的相应的保持心轴6一起可彼此独立地且各自围绕水平取向的轴线H1枢转。致动器14被设计为电动机。在此，枢转运动可围绕一个角度来进行，该角度为180°或至少近似180°。这样的枢转运动从图1和图2的组合图示中清楚可见。

对于另外的实施方式，也可设想的是，例如用于接纳储备卷8的夹持器、棱柱和/或关节臂机器人与框架结构5连接，而不与保持心轴6连接。然而，具有保持心轴6的实施方式已得到证实，可以简单的方式方法接收储备卷8。

在图1中，保持心轴6布置在行驶位置FP。在图1中所示的位置，适配器3可经由无人驾驶运输车辆2在包装装置20(参见图5)的方向上行驶或在包装装置20的方向上移动。在此，保持心轴6退回在无人驾驶运输车辆2的侧围的后面，从而使得运输装置1被设计为在其运动期间非常紧凑的。

由于储备卷8可具有相对高的质量，因此当保持心轴6布置在根据图1中所示的行驶位置FP时也可很大程度上防止运输装置1在运输储备卷8期间意外翻倒。只要储备卷8位于保持心轴6处，当保持心轴6从根据图2的工作位置AP移动到根据图1的行驶位置FP时，适配器3的重心或运输装置1的重心就在向适配器3的中心的方向上转移，由此可以高稳定性运输储备卷8。

如下文还将描述的，无人驾驶运输车辆2行驶到适配器3下方，用于经由无人驾驶运输车辆2接收该适配器，其中无人驾驶运输车辆2驶入由适配器3的框架结构5提供的隧道15。保持心轴6位于根据图1的行驶位置FP在此也是有利的，因为否则的话，承载臂12连同布置在该承载臂处的保持心轴6就会在一侧阻挡进入隧道15的通道(参见图2)。

为了可将布置在保持心轴6处的储备卷8传递给包装装置20，使相应的承载臂12连同布置在该承载臂处的相应的保持心轴6和相应的储备卷8枢转到根据图2的工作位置。由于储备卷8必须在下一步步骤中被推给或传递给包装装置20的机器心轴60(参见图6)，因此可为有必要的是，事先将相应的保持心轴6以及布置在该保持心轴处的相应的储备卷8转移到水平方向。

在此，能够从图1和图2各自看出，每个保持心轴6都分配有自己的调节气缸17，经由相应的调节气缸，可使相应的保持心轴6围绕另外的水平取向的轴线H2枢转。调节气缸17可由气缸或液压缸形成，但在优选的实施方式中由电动缸形成，并且连同接头一起形成用于相应的保持心轴6的倾斜机构。

即使在经由保持心轴6接收新储备卷8时，可为有必要的是，为此事先经由相应的调节气缸17使相应的保持心轴6枢转，并将其转移到这样的取向，在该取向中，相应的保持心轴6的纵轴取向为垂直的或至少近似垂直的。在图10C和图10D中各自示出了保持心轴6的这样的取向。

由于保持心轴6不准确对准可导致在将储备卷8转移到包装装置20时出现问题，并且由于保持心轴6不准确对准还可导致在经由相应的保持心轴6接收新储备卷8时出现问题，因此每个保持心轴6都分配有传感器，该传感器识别相应的保持心轴6相对于相应的承载臂12的相应的实际倾斜度或位置即取向。

相应的传感器向开环和/或闭环控制装置S提供关于相应的保持心轴6的相应的实际倾斜度、位置即取向的信息，该开环和/或闭环控制装置被设计为运输装置1的组成部分。然后，开环和/或闭环控制装置S可检查识别到的相应的实际倾斜度或位置即取向是否对应于预定的目标倾斜度或位置即取向，并且只要识别到的实际倾斜度或位置即取向与预定的目标倾斜度或位置即取向存在偏差，就根据需要控制调节气缸17，用于纠正相应的实际倾斜度或位置即取向。由此，保持心轴6的相应的实际倾斜度或位置即取向与预定的目标倾斜度或位置即取向非常准确地一致，由此可将相应的储备卷8安全地传递给包装装置20，并且由此相应的保持心轴6可精确地接收新储备卷8。

承载臂12的工作位置AP可在预定的角度范围或倾斜范围内变化。由此，在储备卷8到包装装置20(参见图5)时，可对对应的条件，例如不平整的地面，进行补偿。在实践中，300mm的范围内的高度差是很常见的。

此外，标号16指代接线盒，该接线盒安装在框架结构5的上框架7上。在接线盒16中布置有电子部件，经由这些电子部件给致动器14供电。进一步地，开环和/或闭环控制装置布置在接线盒16之内，该开环和/或闭环控制装置例如可控制调节气缸17。

此外，图2的示意性侧视图显示了布置在承载臂12处的压力缸22，该压力缸可在线性方向上且平行于保持心轴6的纵向延伸来回移动压力板23。由此可在适当时，在与压力板23表面接触的情况下，将安装在保持心轴6上的储备卷8或已经用完的储备卷的空心圆柱形芯9(参见图11F)推出保持心轴6。

此外，对压力缸22的控制也经由开环和/或闭环控制装置S进行，该开环/闭环控制装置被设计为运输装置的组成部分。在接纳新储备卷8时，压力板23经由压力缸22被拉回到图2中所示的位置。

为了可经由无人驾驶运输车辆2接纳适配器3，有必要的是，无人驾驶运输车辆2可准确且无碰撞地移动进适配器3的隧道15(参见图1)。因此，适配器3具有两个参考条19，每个参考条各有三角形的几何形状，并在本文中布置在适配器3的两个支脚11之间。借助对参考条19的传感检测，无人驾驶运输车辆2可识别适配器3的位置，并且由此目标准确地移动进由适配器3提供的隧道15。在此可为有帮助的是，无人驾驶运输车辆2在驶入隧道15时降低其先前的运动速度。

图3的示意图显示了根据图1和图2的适配器3的实施方式的仰视图。为了将适配器3布置在无人驾驶运输车辆2处，有必要的是，将适配器3以机械方式联接至无人驾驶运输车辆2，并在适配器3与无人驾驶运输车辆2之间建立电气连接。

为了经由无人驾驶运输车辆2接收适配器3，如上文所阐述的，无人驾驶运输车辆2首先移动进由适配器3提供的隧道15。如下文还将详细描述的，无人驾驶运输车辆2在此之后提升适配器3，其中支脚11在此失去其与地面的表面接触。为了可经由无人驾驶运输车辆2稳定地移动适配器3，并且为了使适配器3此后可可靠地工作，有必要的是，此后由无人驾驶运输车辆2承载的适配器非常准确地位于相对于无人驾驶运输车辆2的预定位置。

因此，适配器3具有几个定心栓36，只要适配器3经由无人驾驶运输车辆2被提升，这些定心栓就插入无人驾驶运输车辆2的相对应的定心套56(参见图4A和图4B)。由此在无人驾驶运输车辆2处对准适配器3，随后适配器精确地位于相对于无人驾驶运输车辆2的预定的相对位置。

在此也得到证实的是，开环和/或闭环控制装置S被如此设计，使得该开环和/或闭环控制装置可识别定心栓36已经插入定心套56。在此可设置为，开环和/或闭环控制装置S仅在识别到定心栓插入定心套56的情况下允许无人驾驶运输车辆2运动。由此可防止接纳有可能错误地安装在无人驾驶运输车辆2上的适配器3的无人驾驶运输车辆2在包装装置20的方向上移动，用于将储备卷8供应给包装装置20。

据此，经由定心栓插入定心套56可识别适配器3是否安装在无人驾驶运输车辆2上。此外，识别适配器3相对于无人驾驶运输车辆2的相对位置可借助参考条19来进行。

由此可排除在将储备卷8错误地转移到包装装置20时出现的与之相关的问题，这些问题是由于以错误的取向安装在无人驾驶运输车辆2上的适配器3导致的。

为了在此之后或者说在驶入隧道15之后将适配器3固定在无人驾驶运输车辆2处，适配器3还具有几个联接装置32，每个联接装置各自被设计为张紧栓34。联接装置32或张紧栓34与无人驾驶运输车辆2的张紧机构58共同作用，该张紧机构58在图4A和图4B中显示。

经由图3中所示的两个张紧栓34以及经由图4A和图4B中所示的两个张紧机构，可将适配器3不动且以夹持的方式固定在无人驾驶运输车辆2处。此外，相应的张紧机构58的对应驱动可经由开环和/或闭环控制装置S来预定，从而使得适配器3与无人驾驶运输车辆2的机械连接不需要人工干预。

在此，已得到证实的实施方式为，开环和/或闭环控制装置S只有在开环和/或闭环控制装置S已经识别到定心栓36已经正确地插入定心套56时，才使能适配器3与无人驾驶运输车辆2之间的连接。

此外，在适配器3的底面有配合插头46，在经由无人驾驶运输车辆2接收适配器3时，该配合插头插入无人驾驶运输车辆2的相对应的插头44。由此可在无人驾驶运输车辆2与适配器3之间建立电气连接。无人驾驶运输车辆2的插头44在本文中经由未示出的气缸在垂直方向上位移或者说提升，用于插入适配器3的配合插头46。在将无人驾驶运输车辆2的插头44与适配器3的配合插头46连接之后，无人驾驶运输车辆2可经由该插头连接给适配器3供电。

对于另外的实施方式，也可设想的是，运输装置1不具有这样的插头连接。例如，给适配器3供电也可以感应的方式进行。将工作指令从无人驾驶运输车辆2到适配器3的传输也可在适当时以无线的方式或经由无线电进行。在另外的实施方式中也可为，通过适配器3经由运输车辆2的提升，引起插头44和配合插头46彼此插入。

图4A和图4B各自显示了无人驾驶运输车辆2的一种实施方式的示意性立体视图，该无人驾驶运输车辆可设置用于根据本发明的运输装置1的各种实施方式。为了识别参考条19，无人驾驶运输车辆2具有两个传感器系统55，这两个传感器系统布置在无人驾驶运输车辆2的两个角区域内，并且例如可被设计为激光扫描仪。这样的激光扫描仪可为形成无人驾驶运输车辆2的安全激光扫描仪。

在无人驾驶运输车辆2的上侧布置有两个接纳条52，这两个接纳条与提升机构51或提升单元50连接。

图4A和图4B的组合图示说明了无人驾驶运输车辆2的工作运动，在该工作运动中提升单元50或者说提升机构51连同接纳条52一起被提升。这种工作运动在驶入适配器3的隧道15之后经由无人驾驶运输车辆2执行，其中在提升单元50的运动中，适配器3在向上的方向上随着提升单元50一同移动。一旦接纳条52与适配器3发生表面接触，这样的接触就会被开环和/或闭环控制装置识别到。在提升适配器3时，支脚11失去其与地面的表面接触。

图5显示了包装装置20的一种实施方式的示意性立体视图，该包装装置可设置用于根据本发明的包装系统100(参见图11)的各种实施方式。借助包装装置20，可将包装材料或薄膜材料从储备卷8上放卷，并且随后应用到商品。

为了使包装装置20可将包装材料或薄膜材料应用到商品，只要已经位于包装装置20中的储备卷8的薄膜材料或包装材料储备已经应用或将要应用，就必须定期将储备卷8供应给包装装置20。为了将储备卷8供应给包装装置20，设置有运输装置1，该运输装置包括无人驾驶运输车辆2以及适配器3。运输装置1可根据下文图12A至图12E中所示的步骤将储备卷8供应给包装装置20。

此外，图5显示了，两个取向辅助装置38定位在包装装置20的附近区域内，这两个取向辅助装置具有三角形的几何形状。包装装置20具有两个机器心轴60，经由这两个机器心轴，包装装置20可在每种情况下从储备卷8上放卷包装材料。每个机器心轴60都分配有取向辅助装置38。借助上文已经描述过的传感器系统55，无人驾驶运输车辆2可识别取向辅助装置38的位置，并且由此连同所接纳的适配器3一起目标准确地前往位置，该位置适合用于将储备卷8转移到包装装置20。因此，无人驾驶运输车辆2的运动借助于传感检测进行，其中取向辅助装置38的位置被用作参考。

图6的立体视图显示了根据图5的包装装置20的实施方式的各个细节。如上文所阐述的，包装装置20具有两个机器心轴60，在这两个机器心轴上可各放置一个储备卷8。只要储备卷8的包装材料储备用完了，就可从布置在另一个机器心轴60上的储备卷8上放卷包装材料，从而使得包装过程可不中断或仅短暂中断运行。

为了将包装材料或包装材料处的自由端部区域从新储备卷8上抽出，包装装置20包括吸附轴67。吸附轴67可经由负压夹持相应的自由端部区域，然后连同自由端部区域一起在焊条64的下方移动过去。为了将新储备卷8的包装材料处的抽出的自由端部区域与已经接纳在包装机20中的包装材料连接起来，在此之后将焊条64在垂直方向上向下移动，其中焊条64引导抽出的自由端部区域抵住已经接纳在包装机中的包装材料并施加温度。由此将新储备卷8的包装材料的抽出的自由端部区域与已经接纳在包装装置20中的包装材料连接或焊接。

在图6的图示中，这里可看到的新卷8还未被完全推到被分配给该新卷的机器心轴60上。运输装置1或运输装置1的适配器3先前已经将新储备卷8放置在被分配给该新卷的机器心轴60上并且已经离开了新储备卷8。为了将新储备卷8完全推到或推动直到机器心轴60上的止挡位置，包装装置包括推入板62。

在图6中，推入板62已经与新储备卷8的端面处于表面接触。通过推入板62平行于机器心轴60的纵轴的轴向运动，推入板62可将已经放置在所分配的机器心轴60上的新储备卷8推到机器心轴60的止挡位置，由此新储备卷8位于包装装置20的这样的位置，该位置设置用于放卷包装材料或薄膜材料。

对此补充性地，也可想象的是，推入板62保持在其位置，并且机器心轴60连同已放置的储备卷8一起在轴向方向上移动，由此将已经放置好的储备卷8推到止挡位置。也可为，推入板62可在机器心轴60之间切换，从而使得推入板62可将储备卷8推到这两个机器心轴60上。在此已得到证实的是，推入板62以机械方式与吸附轴67连接。

图7的立体视图显示了机器心轴60和60'的两种替代性的实施方式，这两种替代性的实施方式作为组成部分可设置用于包装装置20的各种实施方式。机器心轴60表示一种优选的实施方式，该机器心轴可设置用于包装装置20。

机器心轴60的自由端部61(图7，右)被设计为锥形的，由此即使新储备卷8不准确地撞上机器心轴60时，也可被安全地推到机器心轴60上。

机器心轴60'的自由端部61'(图7，右)被设计为栓形的，并且局部变细或者可在适当时被设计为圆柱形的。具有锥形的自由端部61的机器心轴60为图5和图6中的包装装置20的实施例的部分。

图8A至图8D各自显示了根据本发明的运输装置1的一种实施方式，并说明了各个步骤，这些步骤可设置在根据本发明的方法的各种实施方式中。

此外，运输装置1包括无人驾驶运输车辆2以及适配器3，图8A中的适配器3还未固定在无人驾驶运输车辆2处。适配器3具有两个保持心轴6，这两个保持心轴可各自接纳一个储备卷8。因此，适配器3可保持储备卷8，直到该储备卷被转移到包装装置20。

图8A和图8B的组合图示说明了，无人驾驶运输车辆2移动进适配器3的隧道15，用于接收或接纳适配器3。此外，无人驾驶运输车辆2进入适配器3的隧道15的所限定的运动可借助于经由传感器系统55对参考条19的相应位置的识别来进行，该传感器系统被设计为无人驾驶运输车辆2的组成部分(参见图4A和图4B)。

也存在这样的可能性，即无人驾驶运输车辆2借助于激光导航和反射器标记和/或借助于关于二维地图的信息移动进适配器3的隧道15，这些信息存储在开环和/或闭环控制装置S上，该开环和/或闭环控制装置被设计为运输装置1的组成部分。无人驾驶运输车辆2可在驶入隧道15时降低其先前的速度，从而使得进一步降低与适配器3发生意外碰撞的风险。

在图8B的视图中，无人驾驶运输车辆2现在位于这样位置，在该位置，无人驾驶运输车辆2可接纳适配器3。

无人驾驶运输车辆2的提升单元50提升并且在此与适配器3发生表面接触，如上文关于图4A和图4B已经描述过的。图8B和图8C的组合图示说明了该方法步骤。就在布置在提升单元50处的接收条52与适配器3接触时，开环和/或闭环控制装置S可根据对发送给开环和/或闭环控制装置S的安全请求的批准进行进一步提升。在这样的安全请求的范围内，开环和/或闭环控制装置例如可检查定心栓36是否各自布置在其相应的定心套56中，并且/或者适配器3是否经由张紧栓34和张紧机构58固定在无人驾驶运输车辆2处。

因此，开环和/或闭环控制装置S可检查是否存在其他参数，例如是否存在无人驾驶运输车辆2相对于适配器3的预定的相对位置，并且根据在检查的范围内确定的相应结果，实现或阻止适配器3的提升。也可为，开环和/或闭环控制装置S具有被设计为触摸屏的显示器，经由该显示器，使用者可使能适配器3经由无人驾驶运输车辆2的提升。然而，在优选的实施方式中，无人驾驶运输车辆2与适配器3之间的接纳和连接是完全自动化的，从而使得通常不需要人工干预。

适配器3经由无人驾驶运输车辆2的提升或接纳从图8C与图8D的组合图示中清楚可见。在此，支脚11失去其与地面的表面接触。在实践中，无人驾驶运输车辆2可具有激光扫描仪，借助该激光扫描仪，无人驾驶运输车辆2在运动时取向为包装装置20的方向，由此可同时保证人身安全。

这些激光扫描仪可布置在无人驾驶运输车辆2的一个或两个相对的侧面，或者如上文所示，布置在无人驾驶运输车辆2的角区域处。适配器3相对于地面的提升可如此进行，使得在提升适配器3之后，这些激光扫描仪不再被适配器3遮挡，从而使得即使在接纳有适配器3时，无人驾驶运输车辆2也可继续借助激光扫描仪来取向。

图9的示意性立体视图显示了搬运装置80，该搬运装置可作为组成部分设置在根据本发明的包装系统100(参见图11)的各种实施方式中。搬运装置80被设计为关节臂机器人82，或者在本文中被设计为具有串联运动机构的机器人或6轴机器人。经由张紧心轴84，该张紧心轴被设计为搬运装置80或关节臂机器人82的组成部分，搬运装置80或关节臂机器人82可从托盘70上接收新储备卷8。

到运输装置1的转移在此可根据下图10A至图10F中的描述来进行。为了可准确地抓住储备卷8，搬运装置80或关节臂机器人82具有摄像系统86，经由该摄像系统，搬运装置80或关节臂机器人82可识别储备卷8的位置并且根据识别到的位置移动张紧心轴84。

也存在这样的可能性，即经由摄像系统86确定储备卷8是否有可能损坏。在这样的情况下，搬运装置80不接收损坏的储备卷8，取而代之的是检测另一个具有预定的特性或者说没有损坏的储备卷。

也可为，搬运装置80或关节臂机器人82配备有工具切换系统，从而使得该搬运装置或该关节臂机器人可履行超出搬运储备卷8范围的任务。在实践中也可为，搬运装置80或关节臂机器人82被防护装置，例如栅栏围绕，该栅栏可保护搬运装置80或关节臂机器人82不被操作人员无意地接触到。

防护装置或栅栏可具有闸、门或卷帘，无人驾驶运输车辆2与固定在该无人驾驶运输车辆处的适配器3一起通过该闸、门或卷帘进入搬运装置80或关节臂机器人82的附近区域。

也可为，搬运装置80或关节臂机器人82具有传感器系统，经由该传感器系统，搬运装置80或关节臂机器人82识别操作员何时接近。然后，搬运装置80或关节臂机器人82可自行阻止进一步的运动，并且特别是自行关闭。

图9中还显示了转向站88。在将储备卷8传递给包装装置20时，需要将储备卷8以预定的旋转方向或符合旋转方向的方式传递给包装装置20。搬运装置80可借助摄像系统86来识别相应的旋转方向。

只要相应的旋转方向不对应于预定的目标旋转方向，搬运装置80或关节臂机器人82就可将已经接纳的储备卷8放置在转向站88上，然后从相反侧再次接纳，从而使得包装装置20中的相应的旋转方向与预定的目标旋转方向一致，或者从而使得搬运装置80或关节臂机器人82可将经由张紧心轴84接纳的储备卷8以预定的旋转方向传递给运输装置1。

另外可为，包装系统100包括几个包装装置20，经由正好一个运输装置1或也经由几个运输装置1将储备卷8供应给这几个包装装置。在这样的实施方式中，搬运装置80可将储备卷8继续传递给该正好一个运输装置1或这几个运输装置1。搬运装置80和这几个运输装置的协调或控制可在适当时借助控制系统或中央计算机单元进行。

图10A至图10F的示意性立体图显示了经由运输装置1接收储备卷8，这样的接收可在根据本发明的方法的各种实施方式中进行。在根据图10A至图10F的实施方式中还设置有被设计为关节臂机器人82的搬运装置80，该搬运装置已经在图9中显示和描述过。因此，关于搬运装置80和关节臂机器人82的详细实施方案参考图9。

图10A和图10B的组合图示说明了，在第一步骤中，运输装置1移动至搬运装置80并且在那里停在预定位置处，该预定位置适合用于接收储备卷8。此外，运输装置到该位置的运动或导航可借助于传感器系统55或通过激光导航来进行。

在根据图10的实施例中，搬运装置80或关节臂机器人82在其基座的区域内具有三角形的几何形状，经由该三角形的几何形状，运输装置可以传感的方式识别搬运装置80的位置。在另外的实施方式中也可设置为，运输装置1具有摄像机，借助该摄像机，运输装置可识别储备卷8的位置。

进一步的步骤从图10B和图10C的组合图示中清楚可见。使运输装置1的保持心轴6从根据图10B的行驶位置枢转到根据图10C的工作位置AP。然后，保持心轴6的纵轴在工作位置AP取向为垂直。替代性地，可想象的是，工作位置AP的特点在于，保持心轴6位于水平方向，或者在适当时位于倾斜方向。此外，在根据图10C的实施例中，保持心轴6位于无人驾驶运输车辆2的侧围之外，该无人驾驶运输车辆被设计为运输装置1的组成部分。

搬运装置80可在保持心轴6的工作位置AP将储备卷8插装在保持心轴6上。为此，根据图10D，搬运装置80将其张紧心轴84插入储备卷8的空心圆柱形芯9(参见图11F)，然后扩大张紧心轴84的横截面直径，由此储备卷8根据图10D以夹持的方式固定在搬运装置80的张紧心轴84处。

在图10E中，搬运装置80已经将储备卷8放置在运输装置1的保持心轴6上，之后根据图10F，搬运装置80的张紧心轴84从储备卷8的空心圆柱形芯中抽出。

在张紧心轴84已经离开储备卷8的空心圆柱形芯9之后，运输装置1可使保持心轴6连同储备卷8一起从根据图10E的工作位置AP枢转到根据图10F的行驶位置FP，并在包装装置20的方向上运输储备卷8，其中保持该保持心轴6和经由保持心轴6承载的储备卷8的行驶位置FP。

图11A至图11F的示意性立体图显示了经由根据本发明的运输装置1的一种实施方式从包装装置20的一种实施方式中取出所应用的储备卷。

如上文已经阐述过的，运输装置1可借助于取向辅助装置38移动到包装装置20的附近区域。

能够从图11B看出，包装装置20可借助能够在轴向方向上位移的机器心轴60(参见图6)将所应用的储备卷的空心圆柱形芯9移出包装装置20。

然后，图11C和图11D的组合图示说明了，空心圆柱形芯9被推到运输装置1的保持心轴6上，之后运输装置1将空心圆柱形芯9以夹持的方式固定在保持心轴6处。

然后，根据图11E，运输装置1离开包装装置20并且将空心圆柱形芯9从包装装置20的机器心轴60上抽出。对此替代性地也可设置为，运输装置1首先停留在其位置，其中机器心轴60在轴向方向上移动回包装装置20，其中空心圆柱形芯9从机器心轴60上抽出。

然后，图11E和图11F的组合图示说明了，使承载有空心圆柱形芯9的保持心轴6从已经描述过的工作位置AP枢转到行驶位置FP。然后，运输装置1在搬运装置80的方向上移动(参见图9)，其中承载有空心圆柱形芯9的保持心轴6在此继续位于行驶位置FP。然后，搬运装置80从运输装置1接收空心圆柱形芯9并且将其在预定的位置处放下，或者在适当时将其扔进容器进行废弃处理。

图12A至图12D的示意性立体图显示了借助根据本发明的运输装置1的一种实施方式将新储备卷8放入包装装置20的一种实施方式。

在图12A的图示中，运输装置1连同储备卷8一起在包装装置20的方向上移动，该储备卷经由运输装置1的适配器3保持。在图12A中，适配器3的保持心轴6位于上文已经描述过的工作位置AP，该适配器的保持心轴6固定储备卷8。

在图12B中，运输装置1已经进一步接近包装装置20并且为此使用取向辅助装置38进行参考，运输装置1以传感的方式识别该取向辅助装置的位置。

然后，图12C显示了运输装置1将储备卷8推到包装装置20的机器心轴60上，并且然后根据图12D，运输装置离开包装装置20。

对此替代性地也可为，运输装置1停留在其位置，其中机器心轴60在轴向方向上移动并且由此接收储备卷8。然后，根据图12E，借助推入板62将储备卷8继续推到机器心轴60上。

图12E中所示的其他部件是根据图6的图示设计的，因此参考相关描述。

图13A至图13F的示意性立体图显示了由根据本发明的运输装置1的一种实施方式将用过的储备卷的空心圆柱形卷芯9转移到搬运装置80。

运输装置1首先从根据图13A的位置移动到根据图13B的位置，其中导航或运动可继续借助于传感器系统55来进行。

然后，图13B和图13C的组合图示说明了，使保持心轴6枢转，在该保持心轴处布置有空心圆柱形芯9，从而使得保持心轴6和布置在该保持心轴处的空心圆柱形芯9取向为垂直的。在另外的实施方式中也可为，使保持心轴6枢转，在该保持心轴处布置有空心圆柱形芯9，从而使得保持心轴6由此位于水平取向。

在此之后，搬运装置80将其张紧心轴84插入空心圆柱形芯9，然后将该空心圆柱形芯以夹持的方式固定在张紧心轴84处，如图13D中所示的。然后，经由搬运装置80将空心圆柱形芯9在预定的位置处放下，之后根据图13F，搬运装置80准备好接收另一个空心圆柱形芯9。

对于替代性的实施方式可设想的是，运输装置1将用过的储备卷1放置在所限定的位置处，为此使保持心轴6枢转到特定的位置，并随后松开。根据保持心轴6的倾斜度，空心圆柱形芯9可在适当时通过重力或借助于在图2中已经描述过的压力板23被推出保持心轴6。在放下之后，可导航到图13F中所示的位置，用于接收另一个空心圆柱形芯9。根据需要，通过这样的替代性方案可减少搬运装置80的负载。

图14A至图14D的示意性立体图显示了经由无人驾驶运输车辆2的一种实施方式放下适配器3的一种实施方式。无人驾驶运输车辆2和适配器3一起形成了根据本发明的运输装置1的一种实施方式。

运输装置1从根据图14A的位置移动到根据图14B的位置，该位置设置用于放下适配器3。然后，运输装置1可解除无人驾驶运输车辆2与适配器3之间的固定连接。例如可想象的是，由张紧栓34(参见图3)和张紧机构58建立的连接(参见图4A和图4B)被解除。

在图14C中，适配器3经由无人驾驶运输车辆2被放置在地面上，为此降下提升单元50或提升机构51(参见图4A和图4B)。然后，根据图14D，无人驾驶运输车辆2可离开放下的适配器3。

图15的示意性立体视图显示了根据本发明的运输装置1的另一种实施方式。此外，根据图15的实施方式的运输装置1具有无人驾驶运输车辆2以及适配器3，该适配器与无人驾驶运输车辆2连接。图15中标有标号的部件对应于根据图1至图3的实施方式，因此为此参考上文的描述。

与根据图1至图3的实施方式相比，根据图15的运输装置1的实施方式的不同之处在于，适配器3具有正好一个保持心轴6以及正好一个致动器14，经由该正好一个致动器14，可使该正好一个保持心轴6与承载臂12一起枢转，在承载臂处固定有该正好一个保持心轴6。

在根据图15的实施方式中可为，运输装置15在包装装置20与搬运装置80之间来回移动数次，以便借助该正好一个保持心轴6从包装装置20中取出空心圆柱形芯9，并且在此之后借助该正好一个保持心轴6将储备卷8放入包装装置20。与根据图1至图3的实施方式相比，根据图15的实施方式具有简单的结构，此外制造成本低廉。

图16A和图16B的示意图显示了根据本发明的运输装置1的另一种实施方式。与图1至图3所示的实施方式相比，根据图16A和图16B的实施例在参考标号3进一步所示的适配器的设计结构方面有所不同。

在根据图1至图3的实施例中存在的支脚11在根据图16A和图16B的实施例中没有设置。为了将适配器3布置在无人驾驶运输车辆2处，可在适当时设置有搬运装置，该搬运装置从上而来将适配器3放置在无人驾驶运输车辆2上，或者从前而来将适配器推到无人驾驶运输车辆2上。如果不需要适配器3，则可在适当时经由搬运装置将该适配器放在支架上。

图17A的示意性侧视图显示了根据本发明的运输装置1的另一种实施方式。在根据图17A的实施方式中，适配器3也具有保持心轴6，在该保持心轴上已经布置有储备卷8。保持心轴6布置在承载臂12处，该承载臂具有几个接头，并且因此可使该承载臂枢转。标号90指代线性驱动装置。

如图17A中借助箭头所示的，承载臂12可连同保持心轴6和经由保持心轴6以夹持的方式保持的储备卷8一起在无人驾驶运输车辆2上来回移动，以便在适当时将储备卷8传递给包装装置20，并在运输装置1的行驶运动期间退回到无人驾驶运输车辆2的侧围的后面。

根据图17B的运输装置1的实施例也具有根据图17A的实施例的对应的线性驱动装置90。附加地，设置有另外的线性驱动装置91，该另外的线性驱动装置可在垂直方向上提升和降下承载臂12、保持心轴6、以及经由保持心轴6接纳的储备卷8。

在此，图17B和图17C的组合图示说明了保持心轴6从行驶位置FP到工作位置AP的切换，在该工作位置AP，保持心轴6位于与包装装置20的机器心轴60相同的高度，并且可将储备卷8传递给包装装置20的机器心轴60。从行驶位置FP到工作位置AP的运动借助于线性驱动装置90和91来进行。

对于各种实施方式，也可想象的是，在这些实施方式中仅设置有另外的线性驱动91，其中在这些实施方式中可缺少实现接纳心轴6的水平运动的线性驱动装置90。在此，该另外的线性驱动装置91可布置在适配器3的前侧的区域内或根据图17C的位置。

图18A和图18B的示意性侧视图显示了根据本发明的运输装置1的另一种实施方式。在根据图18A和图18B的实施方式中也设置有另外的线性驱动装置91，该另外的线性驱动装置可在垂直方向上提升和降下承载臂12以及保持心轴6。

图18A和图18B的组合图示还说明了，保持心轴6可借助承载臂12的倾斜运动如此布置，使得保持心轴6指向向下的方向。由此可直接经由运输装置1的保持心轴6接收储备卷8。在这样的实施方式中，可省略根据图9设置用于将储备卷8转移到保持心轴6的搬运装置80。

图19以示意性侧视图显示了根据本发明的运输装置1的另一种实施方式。根据图19的运输装置1与之前的实施方式的不同之处在于，无人驾驶运输车辆2的高度或尺寸更小，该无人驾驶运输车辆被设计为运输装置1的部分。在此，包装装置20的保持心轴6以及利用标号60表示的机器心轴首先已经取向为彼此对齐，之后在适当时借助线性驱动装置91进行轻微的高度补偿。因此，可直接将储备卷8传递给包装装置20的机器心轴60，而保持心轴6不需要做大量位移。

图20显示了根据本发明的运输装置1的另一种实施方式。为了在已经描述过的实施方式中将储备卷8传递给包装装置20的机器心轴60，将具有储备卷8的保持心轴6带入工作位置AP(参见图17C)，在该工作位置AP，保持心轴6和储备卷8位于无人驾驶运输车辆2的侧围之外。

在根据图20的实施方式中，运输装置1被如此设计，使得运输装置1可部分地行驶到包装装置20下方。因此，可将储备卷8传递给机器心轴60，而储备卷8以及保持心轴6不需要事先移动伸出无人驾驶运输车辆2的侧围。

图21显示了进一步的方面，这些进一步的方面可设置在根据本发明的运输装置1的各种实施方式中。特别地，再次示出了无人驾驶运输车辆2的一种实施方式的各个部件。

在另外的实施方式中，图21中所示的部件也可被设计为适配器3的组成部分，或者布置在适配器3处。例如可想象的是，这些部件布置在保持心轴6处或该保持心轴的区域内。无人驾驶运输车辆2具有调节机构76，该调节机构具有两个气缸72和74。经由气缸72和74，与无人驾驶运输车辆2连接的适配器3的未一同示出的滑块可来回移动。在该滑块处固定有至少一个保持心轴6，该至少一个保持心轴可承载储备卷8。

在此，该运动沿着这样的方向或轴线进行，该方向或轴线取向为平行于地面且垂直于储备卷8的纵轴。只要储备卷8没有精准地撞上包装装置20的机器心轴60，就可借助这样的横向于包装装置20的运动使储备卷8位移。气缸72和74在本文中经由气动管路78被施加相应调节运动所需的压力。

也可为，储备卷8撞上包装机的保持心轴60，并且只有在此之后或者说在储备卷8与保持心轴60接触之后，才会根据需要执行横向于包装装置20的运动。在此，气缸72和74可执行回程运动，或者在适当时保持在伸出的位置。

如上文已经阐述过的，运输装置1可包括倾斜传感器。压力施加可考虑到经由倾斜传感器提供的数值来进行。由此，即使在倾斜的地面条件下，也可将相应的储备卷8精准地保持在相应的位置处，因为在这样的实施方式中，压力施加是能够调整的，以适应经由倾斜传感器确定的地面条件。

替代气缸72和74也可设置有另外的致动器，这些另外的致动器使滑块沿着所描述的方向位移。例如合适的是，可实现所描述的位移的电动缸。也可为，替代气缸设置有机械结构，该机械结构使滑块沿着所描述的方向位移。

本发明已经参照一种优选的实施方式进行了描述。然而，对于本技术领域技术人员而言可设想的是，在不偏离以下权利要求范围的情况下对本发明进行修改或变化。

在这一点处应明确阐述的是，结合根据本发明的装置解释过的所有方面和实施变体同样涉及或可为根据本发明的方法或根据本发明的系统的部分方面。因此，如果在根据本发明的装置的描述中或也在根据本发明的装置的权利要求限定中的任何一点处提到了某些方面和/或相互关系和/或效果，那么这同样适用于根据本发明的方法以及根据本发明的系统。同样的道理反过来也适用，从而使得结合根据本发明的该方法解释了的所有方面和实施变体同样涉及或可为根据本发明的装置的部分方面。因此，如果在根据本发明的方法的描述中或也在根据本发明的方法的权利要求限定中的任何一点处提到了某些方面和/或相互关系和/或效果，那么这同样适用于根据本发明的装置。

附图标号列表

1 运输装置

2 无人驾驶运输车辆

3 适配器

5 框架结构

6 保持心轴

7 上框架

8 储备卷

9(储备卷8的)空心圆柱形芯

11 支脚

12 承载臂

13 遮盖部

14 致动器

15 隧道

16 接线盒

19 参考条

20 包装装置

22 压力缸

23 压力板

32 联接装置

34 张紧栓

36 定心栓

38 取向辅助装置

44 插头

46 配合插头

50 提升单元

51 提升机构

52 接纳条

55 传感器系统

56 定心套

58 张紧机构

60 机器心轴

61(机器心轴60)自由端部

62 推入板

64 焊条

67 吸附轴

70 托盘

72 气缸

74 气缸

76 调节机构

78 气动管路

80 搬运装置

82 关节臂机器人

84 张紧心轴

86 摄像系统

88 转向站

90 线性驱动装置

91 另外的线性驱动装置

100 包装装置

AP 工作位置

FP 行驶位置

H1 水平取向的轴线

H2 另外的水平取向的轴线

S开环和/或闭环控制装置

Claims (22)

1.一种用于卷绕有包装材料的储备卷(8)的运输装置(1)，所述运输装置(1)包括至少一辆无人驾驶运输车辆(2)和至少一个适配器(3)，其中所述至少一个适配器(3)被设计为能够与所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)连接，优选地以能够断开的方式连接，并且被设计用于保持至少一个储备卷(8)。

2.根据权利要求1所述的运输装置，在所述运输装置中，所述适配器(3)包括至少一个保持心轴(6)，在所述至少一个保持心轴(6)上能够插装相应的储备卷(8)。

3.根据权利要求2所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一个保持心轴(6)被设计为能够在至少一个工作位置(AP)与至少一个行驶位置(FP)之间来回位移，其中

-与相应的所述无人驾驶运输车辆(2)连接的所述至少一个适配器(3)的所述至少一个保持心轴(6)在所述至少一个工作位置(AP)伸出相应的所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)的侧围，或者位于相应的所述无人驾驶运输车辆(2)的侧围之外，

并且其中

-与相应的所述无人驾驶运输车辆(2)连接的所述至少一个适配器(3)的所述至少一个保持心轴(6)在所述至少一个行驶位置(FP)至少局部或完全地位于相应的所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)的所述侧围的后面。

4.根据权利要求3所述的运输装置，在所述运输装置中

-所述至少一个适配器(3)具有至少一个承载臂(12)，所述至少一个保持心轴(6)布置在所述至少一个承载臂(12)处，并且其中所述至少一个承载臂(6)能够各自围绕水平取向的轴线枢转，用于将布置在所述至少一个承载臂处的相应的所述至少一个保持心轴(6)从所述至少一个工作位置(AP)转移到所述至少一个行驶位置(FP)，以及从所述至少一个行驶位置(FP)转移到所述至少一个工作位置(AP)，并且/或者在所述运输装置(1)中

-所述至少一个适配器(3)具有至少一个承载臂(12)，所述至少一个保持心轴(6)布置在所述至少一个承载臂(12)处，并且其中所述运输装置(1)具有至少一个线性驱动装置(90)，所述至少一个承载臂(12)与所述线性驱动装置连接，其中设置为，所述至少一个承载臂(12)经由所述至少一个线性驱动装置(90)能够各自在线性方向上位移，用于将布置在所述至少一个承载臂处的相应的所述至少一个保持心轴(6)从所述至少一个工作位置(AP)转移到所述至少一个行驶位置(FP)，以及从所述至少一个行驶位置(FP)转移到所述至少一个工作位置(AP)。

5.根据权利要求4所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一个适配器(3)具有至少一个倾斜机构，经由所述至少一个倾斜机构，所述至少一个保持心轴(6)相对于所述至少一个承载臂(12)围绕水平取向的轴线(H2)的倾斜位移能够以致动的方式，优选地以电动的方式或者说经由电动调节气缸(17)来实现。

6.根据权利要求5所述的运输装置，所述运输装置具有

-至少一个倾斜传感器、致动器和与所述至少一个倾斜传感器和所述致动器连接的开环和/或闭环控制装置(S)，其中所述开环和/或闭环控制装置(S)被设计用于借助于所述至少一个倾斜传感器来识别相应的所述至少一个保持心轴(6)相对于相应的所述承载臂(12)的实际倾斜度，并且其中只要借助于所述至少一个倾斜传感器经由所述开环和/或闭环控制装置(S)识别到的所述至少一个保持心轴(6)相对于相应的所述承载臂(12)的所述实际倾斜度与预定的目标倾斜度存在偏差，所述开环和/或闭环控制装置(S)就能够自动控制所述致动器，用于调整所述至少一个保持心轴(6)的倾斜位置。

7.根据权利要求1至6中的一项所述的运输装置，在所述运输装置中

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)能够独立地接收所述至少一个适配器(3)并且独立地以能够断开的方式与所述至少一个接收的适配器(3)连接，并且/或者在所述运输装置中

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)能够独立地断开与所述至少一个已经接收的适配器(3)的现有连接并且独立地将所述至少一个已经接收的适配器(3)放下。

8.根据权利要求7所述的运输装置，在所述运输装置中

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)和/或所述至少一个适配器(3)具有提升机构(51)，经由所述提升机构(51)能够使所述至少一个适配器(3)相对于所述至少一辆运输车辆(2)提升，以便进行独立接收，从而使得所述至少一个适配器(3)失去与地面的先前存在的表面接触，并且/或者在所述运输装置中

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)和所述至少一个适配器(3)经由定心机构共同作用，在经由所述至少一辆运输车辆(2)进行独立接纳时，所述定心机构能够使所述至少一个适配器(3)相对于所述至少一辆运输车辆(2)对准，并且/或者在所述运输装置中

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)和所述至少一个适配器(3)经由张紧栓(34)和张紧机构(58)共同作用，经由所述张紧栓(34)和所述张紧机构(58)将所述至少一个适配器(3)至少基本不动地固定在所述无人驾驶运输车辆(2)处。

9.根据权利要求7或权利要求8所述的运输装置，其中所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)与至少一个传感器系统(55)连接，经由所述至少一个传感器系统(55)，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)能够识别所述至少一个适配器的实际位置并且考虑到识别到的实际位置移动到接纳位置，所述接纳位置适合用于独立地接纳所述至少一个适配器(3)。

10.根据权利要求1至9中的一项所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)具有插头(44)，并且在所述运输装置中，所述至少一个适配器(3)包括配合插头(46)，所述配合插头与所述至少一辆运输车辆(2)的所述插头(44)相对应，其中所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)的所述插头(44)和所述至少一个适配器(3)的所述配合插头(46)能够经由致动器彼此插入，所述致动器被设计为所述运输装置(1)的组成部分，由此能够在所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)与所述至少一个适配器(3)之间建立电气连接和/或流体连接。

11.根据权利要求1至10中的一项所述的运输装置，所述运输装置包括调节机构(76)，经由所述调节机构(76)，相应的所述储备卷(8)能够相对于所述无人驾驶运输车辆(2)沿着轴线移动，所述储备卷经由所述至少一个适配器(3)保持，所述至少一个适配器与所述无人驾驶运输车辆连接，优选地以能够断开的方式连接，所述轴线取向为平行于或基本上平行于地面并且垂直于相应的储备卷(8)的纵轴。

12.一种用于包装如饮料容器等商品的包装系统(100)，所述包装系统包括：

-至少一个包装装置(20)，所述包装装置能够从储备卷(8)上放卷包装材料，并且被设计用于将从所述储备卷(8)上放卷的所述包装材料应用到商品，以及

-至少一辆无人驾驶运输车辆(2)，所述无人驾驶运输车辆与所述至少一个包装装置(20)共同作用，用于将储备卷(8)供应给所述至少一个包装装置，所述包装系统(100)的特征在于至少一个适配器(3)，所述至少一个适配器(3)能够与所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)连接，优选地以能够断开的方式连接，并且被设计用于保持至少一个储备卷(8)。

13.根据权利要求12所述的包装系统，所述包装系统包括优选地被设计为关节臂机器人(82)的搬运装置(80)，所述搬运装置被设计用于将储备卷(8)传递给所述至少一个适配器(3)，所述储备卷设置用于供应给所述至少一个包装装置(20)，所述至少一个适配器与所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)连接，优选地以能够断开的方式连接。

14.根据权利要求12或权利要求13所述的包装系统，所述包装系统具有至少一个取向辅助装置(38)，所述至少一个取向辅助装置(38)具有优选呈三角形的几何形状，其中所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)具有传感器系统(55)，借助所述传感器系统(55)，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)能够识别所述至少一个取向辅助装置(38)的位置，并且其中所述无人驾驶运输车辆(2)被设计用于考虑到借助所述传感器系统(55)识别到的所述至少一个取向辅助装置(38)的所述位置独立地驶近传递位置，所述传递位置设置用于将储备卷(8)转交给所述至少一个包装装置(20)。

15.一种用于操作包装装置的方法，所述方法包括以下步骤：

-借助于至少一辆无人驾驶运输车辆(2)将至少一个储备卷(8)供应给至少一个包装装置(20)；

-从所述至少一个储备卷(8)上放卷包装材料，所述至少一个储备卷是借助于所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)被供应给所述至少一个包装装置(20)的；以及

-将从所述储备卷(8)上放卷的所述包装材料应用到商品，所述方法的特征在于，至少一个适配器(3)与所述无人驾驶运输车辆(20)连接，优选地以能够断开的方式连接，用于将至少一个储备卷(8)供应给所述至少一个包装装置(20)，之后所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)沿着所限定的传送路径将至少一个储备卷(8)运输至所述至少一个包装装置(20)，所述储备卷经由所述至少一个适配器(3)保持，所述至少一个适配器与所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)连接，优选地以能够断开的方式连接，并且接着将运输到所述至少一个包装装置(20)的所述至少一个储备卷(9)放入所述至少一个包装装置(20)。

16.根据权利要求15所述的方法，在所述方法中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)独立地驶近所述至少一个适配器(3)并且在此之后独立地与驶近的所述至少一个适配器(3)连接。

17.根据权利要求15或16所述的方法，在所述方法中

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆和/或所述至少一个适配器(3)具有提升机构(51)，经由所述提升机构(51)，在所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)驶近所述至少一个适配器(3)之后，使所述至少一个适配器(3)相对于所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)提升，以失去其与地面的表面接触，并且/或者在所述方法中

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)和所述至少一个适配器(3)共同形成定心机构，在经由所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)进行独立接纳时，经由所述定心机构使所述至少一个适配器相对于所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)对准，并且/或者在所述方法中

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)和所述至少一个适配器(3)经由张紧栓(34)和张紧机构(58)共同作用，经由所述张紧栓(34)和所述张紧机构(58)使所述至少一个适配器(3)和所述至少一辆运输车辆(2)连接。

18.根据权利要求15至17中的一项所述的方法，在所述方法中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)具有至少一个传感器系统(55)，经由所述至少一个传感器系统(55)，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)识别所述至少一个适配器的实际位置并且考虑到识别到的实际位置移动到接纳位置，所述接纳位置适合用于独立地接纳所述至少一个适配器(3)。

19.根据权利要求15至18中的一项所述的方法，在所述方法中，所述至少一个适配器(3)在沿着所限定的传送路径运输之后自行将所保持的所述至少一个储备卷(8)放入所述至少一个包装装置(20)，所述至少一个适配器与所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)连接，优选地以能够断开的方式连接。

20.根据权利要求15至19中的一项所述的方法，在所述方法中，所述至少一个适配器(3)包括至少一个保持心轴(6)，所述至少一个保持心轴(6)

-在至少一个工作位置(AP)接收至少一个储备卷(8)，所述至少一个储备卷设置用于供应给所述至少一个包装装置(20)，并且然后连同所述至少一个储备卷(8)一起转移到至少一个行驶位置(FP)，因此，借助将所述至少一个保持心轴(6)从所述至少一个工作位置(AP)到所述至少一个行驶位置(FP)的转移，使所述运输装置(1)和由所述运输装置(1)接收的所述至少一个储备卷(8)的重心向所述运输装置(1)的中心转移，并且其中在沿着所限定的传送路径运输所述至少一个储备卷(8)

时，所述至少一个保持心轴(6)位于所述至少一个行驶位置(FP)，并且其中特别地设置为，

-所述至少一个保持心轴(6)从所述至少一个工作位置(AP)到所述至少一个行驶位置(FP)的所述转移通过所述至少一个适配器(3)的至少一个承载臂(12)的致动方式的枢转运动来实现，所述至少一个保持心轴(6)布置在所述至少一个承载臂(12)处，并且/或者其中特别地设置为

-所述至少一个保持心轴(6)从所述至少一个工作位置(AP)到所述至少一个行驶位置(FP)的转移通过所述至少一个保持心轴(6)经由至少一个线性驱动装置(90)的运动来实现。

21.根据权利要求15至20中的一项所述的方法，在所述方法中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)具有插头(44)，并且在所述运输装置中，所述至少一个适配器(3)包括配合插头(46)，所述配合插头与所述至少一辆运输车辆(2)的所述插头(44)相对应，其中所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)的所述插头(44)和所述至少一个适配器(3)的所述配合插头(46)经由致动器彼此插入，所述致动器被设计为所述运输装置(1)的组成部分，由此在所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)与所述至少一个适配器(3)之间建立电气连接和/或流体连接。

22.根据权利要求15至21中的一项所述的方法，在所述至少一个取向辅助装置(38)中，所述至少一个取向辅助装置(38)具有优选呈三角形的几何形状，布置在所述至少一个包装装置(20)的区域内的所限定的位置处，其中所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)具有传感器系统(55)，借助所述传感器系统(55)，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(2)识别所述至少一个取向辅助装置(38)的位置，并且其中所述无人驾驶运输车辆(2)考虑到识别到的所述至少一个取向辅助装置(38)的所述位置驶近特定的传递位置，并且然后在所述传递位置将至少一个储备卷(8)转交给所述至少一个包装装置(20)。