CN116511824B - 一种散热器片管自动焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种散热器片管自动焊接设备，包括底座、两机器人焊接系统、第一支撑平台、第二支撑平台、两组装定位装置和两升降支撑装置，底座包括座体和底部滑移轨道，第一支撑平台、第二支撑平台和两升降支撑装置与底部滑移轨道相配合，两机器人焊接系统分别设于第一支撑平台和第二支撑平台上，两组装定位装置分别设于第一支撑平台和第二支撑平台上，组装定位装置包括定位支座和集油管夹持装置，集油管夹持装置设于定位支座上，升降支撑装置包括升降支座和多个梳齿，多个梳齿按照一字型排布安装于升降支座上，梳齿包括安装座、扭转组件和齿体。与现有技术相比，本发明能够有效提升变压器散热器的焊接效率。

Description

一种散热器片管自动焊接设备

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种散热器片管自动焊接设备。

背景技术

变压器片式散热器组装焊接作为散热器生产制造过程重要的组成部分，由片与管组装、片管焊接、加强筋焊接及法兰焊接等工序组成，将散热器片与集油管、加强筋和法兰组装及焊接在一起，制造成散热器毛坯产品。当前该生产工艺主要应用到的工装设备为散热器组装台、片管焊接工装、法兰焊接台及CO₂焊接等。散热器组装台用于将散热器片与集油管按照图纸要求组装在一起，并用CO₂焊机将片圆弧端点与管点焊固定在一起，完成散热器片管的固定。片管焊接工装用于散热器的支撑固定、辅助人进行焊接，目前主要由固定式支架、翻转变位机等类型。散热器法兰焊接台用于散热器法兰的安装、定位及焊接。

组装完成后将散热器卸下，再转移到散热器焊接变位机(焊接架)上固定、用CO₂焊机进行人工焊接，再在地面上完成加强筋的焊接(加强筋也可在组装时焊接)。在片管焊接完成后，再用行车吊运到法兰焊接台上进行。焊接法兰时，需先将散热器翻转90度，使集油管垂直于地面，再吊到焊接台上已固定的法兰上，用焊机人工焊接牢固。

散热器组装台主要结构由机座、顶紧装置、集油管固定装置等组成，顶紧装置通过直线导轨与机座相连，机座安装有丝杆传动机构，丝杆螺母与顶紧装置相连，通过电机驱动带动顶紧装置将集油管与散热器片紧固在一起，再通过人工CO₂焊接将片与管点焊固定，完成散热器组装。

散热器焊接变位机由机架、升降装置、翻转机构及工件摆台、锁紧螺杆等组成。升降装置由液压泵、平衡钢丝绳、导轮及液压油缸等组成，液压油缸安装于摆台固定座上，摆台通过轴与摆台固定座连接，工件摆台通过齿轮组与减速机电机相连；操作行车将散热器吊至工件摆台上，用锁紧螺杆锁紧；启动升降机构将工件上升到合适位置，再启动电机驱动翻转机构，将散热器旋转至集油管最低位；人工用CO₂焊机焊接片管焊缝焊接完成；启动电机驱动翻转机构将另一集油管旋转到最低位；人工用CO₂焊机焊另一根集油管与片间焊缝。焊接完成后，操作焊接变位机将散热器翻转至水平位置，用行车吊住散热器，拆掉锁紧螺栓，吊下散热器。对于固定式焊接架，则通过行车对散热器进行翻转。

法兰焊接台主要由机架、集油管定位立柱、顶紧传动丝杆、顶紧气缸及定位夹具、法兰定位模块等组成。机架上固定顶紧丝杆和进给电机，集油管定位立柱通过螺母与丝杆相连，立柱上固定有丝杆，可上下调节集油管定位V型工装、V型工装由气缸驱动。工作时，在法兰定位模板上安装法兰、操作定位立柱进给/退回按钮，调整好法兰中心距，用行车将散热器翻转180度，使集油管垂直于地面、管口朝下，再用行车吊起散热器放置到法兰焊接台上、插入法兰内，操作V定位块驱动气缸伸出顶紧集油管、完成散热器垂直定位。用焊机人工焊接法兰与管间外侧焊缝。

现有技术主要采用三套工装设备完成散热器的组装、片管焊接及法兰焊接等三个工序，主要缺点有如下几点：(1)组装焊接作业流程复杂，需要三次装夹；(2)辅助操作多，从组装到法兰焊接结束转序，需要利用行车作至少七次吊装转序、四次翻转作业，各工序存在等待行车浪费、效率低；(3)产品质量风险高，搬运和翻转次数多、散热器组装后需拆下放置到地面，存在磕碰变形质量风险；(4)安全风险，行车转运多后，存在片管焊点脱落、翻身倾倒等潜在安全危险。

发明内容

本发明的目的是提供一种散热器片管自动焊接设备，其能够有效提升组装焊接效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种散热器片管自动焊接设备，包括底座、两机器人焊接系统、第一支撑平台、第二支撑平台、两组装定位装置和两升降支撑装置，所述底座包括座体和底部滑移轨道，所述底部滑移轨道设于所述座体上，所述第一支撑平台、所述第二支撑平台和所述两升降支撑装置与所述底部滑移轨道相配合，所述两升降支撑装置设于所述第一支撑平台和所述第二支撑平台之间，所述两机器人焊接系统分别设于所述第一支撑平台和所述第二支撑平台上，所述两组装定位装置分别设于所述第一支撑平台和所述第二支撑平台上，所述组装定位装置包括定位支座和集油管夹持装置，所述集油管夹持装置设于所述定位支座上，所述升降支撑装置包括升降支座和多个梳齿，所述多个梳齿按照一字型排布安装于所述升降支座上，所述梳齿包括安装座、扭转组件和齿体，所述安装座内设有调节腔，所述扭转组件设于所述调节腔中，且连接所述齿体的下端，用于使得所述齿体产生扭转，所述齿体的横截面形状设置为长方形，所述升降支座上设有安装槽，所述安装座安装于所述安装槽中。

在一个优选实施例中，所述扭转组件包括连接轴、扭转盘、扭转弹簧、定位块、定位弹片和电磁铁，所述连接轴的上端连接所述齿体的下端，下端连接所述扭转盘，所述扭转弹簧的上端连接所述扭转盘的下表面，下端连接所述调节腔的底面，所述定位块设于所述扭转盘的下表面，且采用磁性材料制成，所述定位弹片设置为弧形，其一端固定于所述调节腔的底面上，所述电磁铁设于所述调节腔的底面上，所述定位弹片位于所述电磁铁和所述定位块之间，所述定位块的表面设有与所述定位弹片的外弧面相对的弧形表面，所述电磁铁和所述定位块之间的连线与所述扭转盘的径向不平行，所述安装座的侧部设有光电探头，所述安装槽和所述安装座上设有相互配合的电位接口。

在一个优选实施例中，所述齿体的表面设置有橡胶弹性防滑层。

在一个优选实施例中，所述升降支座包括支座本体、升降架体和升降气缸，所述升降气缸安装于所述支座本体上，且连接所述升降架体。

在一个优选实施例中，所述集油管夹持装置包括多个夹体和夹持动作件，所述夹体安装于所述定位支座上，所述夹持动作件包括转轴、转动驱动机构和多个夹块，所述转轴安装于所述定位支座上，所述多个夹块安装于所述转轴上，所述转动驱动机构连接所述转轴，用于驱动所述转轴转动，使得所述夹块靠近或远离所述夹体，所述转动驱动机构设置为转动气缸或伺服电机。

在一个优选实施例中，所述夹体包括固定座、连接杆和夹持体，所述固定座安装于所述定位支座上，所述连接杆连接所述夹持体和所述固定座，所述夹持体设置为弧形条状。

在一个优选实施例中，所述定位支座上设有与所述多个梳齿一一对应设置的多个第一卡块和多个第二卡块，所述多个第一卡块和所述多个第二卡块分别沿所述转轴的长度方向按一字型排布，且分别排布于所述转轴两侧，所述第一卡块上设有第一卡位槽，所述第二卡块上设有第二卡位槽。

在一个优选实施例中，所述定位支座上设有法兰固定装置，所述法兰固定装置包括法兰位置调节滑轨、法兰调节行走电机和法兰抓持架，所述法兰位置调节滑轨设于所述定位支座上，所述法兰抓持架设于所述法兰位置调节滑轨上，所述法兰调节行走电机连接所述法兰抓持架，且与所述法兰位置调节滑轨相配合，用于驱动所述法兰抓持架动作。

在一个优选实施例中，所述第一支撑平台上设有第一行走驱动电机和第一减速机，所述第一行走驱动电机与所述第一减速机相配合，用于驱动所述第一支撑平台沿所述底部滑移轨道运动，所述第二支撑平台上设有第二行走驱动电机和第二减速机，所述第二行走驱动电机与所述第二减速机配合，用于驱动所述第二支撑平台沿所述底部滑移轨道运动。

与现有技术相比，本发明提供一种散热器片管自动焊接设备，在其结构设置下，可以实现变压器散热器的片管集中式焊接，一次性完成所有的焊接工作，从而有效提升焊接效率。具体来说：在进行焊接工作时，利用两组装定位装置分别夹持一根集油管，在两升降支撑装置上安放散热器片，散热器片被安置于相邻的梳齿之间，通过扭转组件的作用，使得齿体发生扭转，从而使得齿体之间的间隙具有变小的趋势，实现对散热器片的夹持，从而使得在工作的过程中散热器片的位置能够保持稳定，然后使得第一支撑平台和第二支撑平台向两升降支撑装置靠近，使得集油管的位置与散热器片之间的焊接位置对转，利用两组装定位装置的夹持力，使得集油管和加热器片实现配合，然后利用两机器人焊接系统对焊接位置进行焊接，实现集油管和散热器片的焊接。

附图说明

图1是本发明涉及一种散热器片管自动焊接设备的结构示意图。

图2是图1中A部分的放大结构示意图。

图3是图1中B部分的放大结构示意图。

图4是图3中不含集油管的结构示意图。

图5是本发明涉及一种散热器片管自动焊接设备的梳齿的结构示意图。

图6是本发明涉及一种散热器片管自动焊接设备的梳齿的拆分结构示意图(不含齿体)。

图7是本发明涉及一种散热器片管自动焊接设备的梳齿的调节腔内的结构配合示意图(未倾转状态)。

图8是本发明涉及一种散热器片管自动焊接设备的梳齿的调节腔内的结构配合示意图(倾转状态)。

图9是本发明涉及一种散热器片管自动焊接设备的两个梳齿未倾转状态的配合状态示意图。

图10是本发明涉及一种散热器片管自动焊接设备的两个梳齿倾转状态下的配合状态示意图。

图中

座体1；底部滑移轨道2；机器人焊接系统3；第一支撑平台4；第二支撑平台5；组装定位装置6；定位支座7；转轴8；夹块9；固定座10；连接杆11；夹持体12；第一卡块13；第一卡位槽14；第二卡块15；第二卡位槽16；法兰位置调节滑轨17；法兰抓持架18；升降支撑装置19；升降支座20；安装槽21；梳齿22；安装座23；调节腔24；齿体25；连接轴26；扭转盘27；扭转弹簧28；定位块29；定位弹片30；电磁铁31；光电探头32。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

如图1至图10所示，一种散热器片管自动焊接设备，包括底座、两机器人焊接系统3、第一支撑平台4、第二支撑平台5、两组装定位装置6和两升降支撑装置19，所述底座包括座体1和底部滑移轨道2，所述底部滑移轨道2设于所述座体1上，所述第一支撑平台4、所述第二支撑平台5和所述两升降支撑装置19与所述底部滑移轨道2相配合，所述两升降支撑装置19设于所述第一支撑平台4和所述第二支撑平台5之间，所述两机器人焊接系统3分别设于所述第一支撑平台4和所述第二支撑平台5上，所述两组装定位装置6分别设于所述第一支撑平台4和所述第二支撑平台5上，所述组装定位装置6包括定位支座7和集油管夹持装置，所述集油管夹持装置设于所述定位支座7上，所述升降支撑装置19包括升降支座20和多个梳齿22，所述多个梳齿22按照一字型排布安装于所述升降支座20上，所述梳齿22包括安装座23、扭转组件和齿体25，所述安装座23内设有调节腔24，所述扭转组件设于所述调节腔24中，且连接所述齿体25的下端，用于使得所述齿体25产生扭转，所述齿体25的横截面形状设置为长方形，所述升降支座20上设有安装槽21，所述安装座23安装于所述安装槽21中。

本实施例的一种散热器片管自动焊接设备，在其结构设置下，可以实现变压器散热器的片管集中式焊接，一次性完成所有的焊接工作，从而有效提升焊接效率。具体来说：在进行焊接工作时，利用两组装定位装置6分别夹持一根集油管，在两升降支撑装置19上安放散热器片，散热器片被安置于相邻的梳齿22之间，通过扭转组件的作用，使得齿体25发生扭转，从而使得齿体25之间的间隙具有变小的趋势，实现对散热器片的夹持，从而使得在工作的过程中散热器片的位置能够保持稳定，然后使得第一支撑平台4和第二支撑平台5向两升降支撑装置19靠近，使得集油管的位置与散热器片之间的焊接位置对转，利用两组装定位装置6的夹持力，使得集油管和加热器片实现配合，然后利用两机器人焊接系统3对焊接位置进行焊接，实现集油管和散热器片的焊接。

具体的，所述扭转组件包括连接轴26、扭转盘27、扭转弹簧28、定位块29、定位弹片30和电磁铁31，所述连接轴26的上端连接所述齿体25的下端，下端连接所述扭转盘27，所述扭转弹簧28的上端连接所述扭转盘27的下表面，下端连接所述调节腔24的底面，所述定位块29设于所述扭转盘27的下表面，且采用磁性材料制成，所述定位弹片30设置为弧形，其一端固定于所述调节腔24的底面上，所述电磁铁31设于所述调节腔24的底面上，所述定位弹片30位于所述电磁铁31和所述定位块29之间，所述定位块29的表面设有与所述定位弹片30的外弧面相对的弧形表面，所述电磁铁31和所述定位块29之间的连线与所述扭转盘27的径向不平行，所述安装座23的侧部设有光电探头32，所述安装槽21和所述安装座23上设有相互配合的电位接口。

在未使用状态下，齿体25不发生扭转，相邻齿体25之间的间隙最大，此时，便于散热器片插入齿体25之间的间隙中，当散热器片插入至光电探头32的位置时，被光电探头32感知到，表示有散热器片的插入，等待1-2s，等待散热器片完成插入至相邻齿体25之间的间隙中，然后发出信号，使得电磁铁31短时启动，从而产生磁性，对定位块29产生吸引，使得定位块29向靠近电磁铁31的方向运动，且由定位弹片30的一侧运动至另一侧，当电磁铁31断电时，由于定位弹片30端部的阻挡，定位块29不能在扭转弹簧28的扭力作用下回复位置，在上述过程中，定位块29的运动使得扭转盘27发生转动，从而使得转轴8和齿体25发生转动，即实现了齿体25的扭转，齿体25在扭转之后，相邻齿体25之间的间隙变小，从而对散热器片形成夹持，实现对散热器片一定程度的固定，实现散热器片的稳定安置。

在焊接工作完成以后，需要解除齿体25对散热器片的夹持，此时，依靠吊具吊起焊接完成的散热器，在初始阶段，由于齿体25对散热器片的夹持力，齿体25和散热器表面之间具有较大的静摩擦力，对散热器吊起的力使得齿体25随着散热器片一同向上运动，从而使得扭转弹簧28被拉长，定位块29越过定位弹簧的顶部，在扭转弹簧28的作用下，恢复其原始位置，即齿体25的扭转力消失，齿体25恢复至原始状态，相邻齿体25之间的间隙宽度恢复至最大，此时，可以轻松地将散热器片从相邻向齿体25之间拔出。

通过本实施例的结构设置，散热器片在进入相邻两齿体25之间时，齿体25之间的间隙较大，使得散热器片能够方便进入，避免由于散热器片的加工误差导致的形状不规整而与齿体25发生滑动摩擦，导致散热器片表面被划伤，且自动地实现散热器片的夹紧和放松，有效提升了焊接过程中散热器片状态的稳定性。

为了实现对散热器片的保护，同时也为了使得齿体25的表面和散热器片的表面之间产生足够大的摩擦力，所述齿体25的表面设置有橡胶弹性防滑层。

进一步，所述升降支座20包括支座本体、升降架体和升降气缸，所述升降气缸安装于所述支座本体上，且连接所述升降架体，在所述升降气缸的作用下，升降架体上下运动，从而带动梳齿22上下运动。

进一步，所述集油管夹持装置包括多个夹体和夹持动作件，所述夹体安装于所述定位支座7上，所述夹持动作件包括转轴8、转动驱动机构和多个夹块，所述转轴8安装于所述定位支座7上，所述多个夹块安装于所述转轴8上，所述转动驱动机构连接所述转轴8，用于驱动所述转轴8转动，使得所述夹块靠近或远离所述夹体，所述转动驱动机构设置为转动气缸或伺服电机。转轴8转动过程中，当使得夹块靠近夹体时，实现对集油管的夹持固定，当使得夹块远离夹体时，解除对集油管的夹持固定。

具体的，所述夹体包括固定座10、连接杆11和夹持体12，所述固定座10安装于所述定位支座7上，具体可采用螺丝固定，所述连接杆11连接所述夹持体12和所述固定座10，所述夹持体12设置为弧形条状，实现对集油管的抱紧。

为了实现对散热器片进一步的固定，所述定位支座7上设有与所述多个梳齿22一一对应设置的多个第一卡块13和多个第二卡块15，所述多个第一卡块13和所述多个第二卡块15分别沿所述转轴8的长度方向按一字型排布，且分别排布于所述转轴8两侧，所述第一卡块13上设有第一卡位槽14，所述第二卡块15上设有第二卡位槽16。在工作时，散热器片的边缘进入第一卡位槽14和第二卡位槽16中，与梳齿22共同作用，实现对散热器片的稳定固定。

为了便于法兰的安装，所述定位支座7上设有法兰固定装置，所述法兰固定装置包括法兰位置调节滑轨17、法兰调节行走电机和法兰抓持架18，所述法兰位置调节滑轨17设于所述定位支座7上，所述法兰抓持架18设于所述法兰位置调节滑轨17上，所述法兰调节行走电机连接所述法兰抓持架18，且与所述法兰位置调节滑轨17相配合，用于驱动所述法兰抓持架18动作，实现法兰安装位置的对准，完成法兰的安装。

为了实现第一支撑平台4和第二支撑平台5的自主运动，所述第一支撑平台4上设有第一行走驱动电机和第一减速机，所述第一行走驱动电机与所述第一减速机相配合，用于驱动所述第一支撑平台4沿所述底部滑移轨道2运动，所述第二支撑平台5上设有第二行走驱动电机和第二减速机，所述第二行走驱动电机与所述第二减速机配合，用于驱动所述第二支撑平台5沿所述底部滑移轨道2运动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

上述对实施例的描述是为便于本技术领域的普通技术人员理解和使用本发明，熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种散热器片管自动焊接设备，其特征在于，包括底座、两机器人焊接系统、第一支撑平台、第二支撑平台、两组装定位装置和两升降支撑装置，所述底座包括座体和底部滑移轨道，所述底部滑移轨道设于所述座体上，所述第一支撑平台、所述第二支撑平台和所述两升降支撑装置与所述底部滑移轨道相配合，所述两升降支撑装置设于所述第一支撑平台和所述第二支撑平台之间，所述两机器人焊接系统分别设于所述第一支撑平台和所述第二支撑平台上，所述两组装定位装置分别设于所述第一支撑平台和所述第二支撑平台上，所述组装定位装置包括定位支座和集油管夹持装置，所述集油管夹持装置设于所述定位支座上，所述升降支撑装置包括升降支座和多个梳齿，所述多个梳齿按照一字型排布安装于所述升降支座上，所述梳齿包括安装座、扭转组件和齿体，所述安装座内设有调节腔，所述扭转组件设于所述调节腔中，且连接所述齿体的下端，用于使得所述齿体产生扭转，所述齿体的横截面形状设置为长方形，所述升降支座上设有安装槽，所述安装座安装于所述安装槽中；所述扭转组件包括连接轴、扭转盘、扭转弹簧、定位块、定位弹片和电磁铁，所述连接轴的上端连接所述齿体的下端，下端连接所述扭转盘，所述扭转弹簧的上端连接所述扭转盘的下表面，下端连接所述调节腔的底面，所述定位块设于所述扭转盘的下表面，且采用磁性材料制成，所述定位弹片设置为弧形，其一端固定于所述调节腔的底面上，所述电磁铁设于所述调节腔的底面上，所述定位弹片位于所述电磁铁和所述定位块之间，所述定位块的表面设有与所述定位弹片的外弧面相对的弧形表面，所述电磁铁和所述定位块之间的连线与所述扭转盘的径向不平行，所述安装座的侧部设有光电探头，所述安装槽和所述安装座上设有相互配合的电位接口。

2.根据权利要求1所述一种散热器片管自动焊接设备，其特征在于，所述齿体的表面设置有橡胶弹性防滑层。

3.根据权利要求1或2所述一种散热器片管自动焊接设备，其特征在于，所述升降支座包括支座本体、升降架体和升降气缸，所述升降气缸安装于所述支座本体上，且连接所述升降架体。

4.根据权利要求3所述一种散热器片管自动焊接设备，其特征在于，所述集油管夹持装置包括多个夹体和夹持动作件，所述夹体安装于所述定位支座上，所述夹持动作件包括转轴、转动驱动机构和多个夹块，所述转轴安装于所述定位支座上，所述多个夹块安装于所述转轴上，所述转动驱动机构连接所述转轴，用于驱动所述转轴转动，使得所述夹块靠近或远离所述夹体，所述转动驱动机构设置为转动气缸或伺服电机。

5.根据权利要求4所述一种散热器片管自动焊接设备，其特征在于，所述夹体包括固定座、连接杆和夹持体，所述固定座安装于所述定位支座上，所述连接杆连接所述夹持体和所述固定座，所述夹持体设置为弧形条状。

6.根据权利要求4所述一种散热器片管自动焊接设备，其特征在于，所述定位支座上设有与所述多个梳齿一一对应设置的多个第一卡块和多个第二卡块，所述多个第一卡块和所述多个第二卡块分别沿所述转轴的长度方向按一字型排布，且分别排布于所述转轴两侧，所述第一卡块上设有第一卡位槽，所述第二卡块上设有第二卡位槽。

7.根据权利要求4所述一种散热器片管自动焊接设备，其特征在于，所述定位支座上设有法兰固定装置，所述法兰固定装置包括法兰位置调节滑轨、法兰调节行走电机和法兰抓持架，所述法兰位置调节滑轨设于所述定位支座上，所述法兰抓持架设于所述法兰位置调节滑轨上，所述法兰调节行走电机连接所述法兰抓持架，且与所述法兰位置调节滑轨相配合，用于驱动所述法兰抓持架动作。

8.根据权利要求3所述一种散热器片管自动焊接设备，其特征在于，所述第一支撑平台上设有第一行走驱动电机和第一减速机，所述第一行走驱动电机与所述第一减速机相配合，用于驱动所述第一支撑平台沿所述底部滑移轨道运动，所述第二支撑平台上设有第二行走驱动电机和第二减速机，所述第二行走驱动电机与所述第二减速机配合，用于驱动所述第二支撑平台沿所述底部滑移轨道运动。