CN116495490A - 码盘、拆盘控制方法、拆码盘机、装置以及相关设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种码盘、拆盘控制方法、拆码盘机、装置以及相关设备，涉及物流系统技术领域。该方法包括：响应于允许托盘进入拆码盘机的第一控制指令，控制输送机构输送目标托盘至拆码盘机，目标托盘为输送机构输送的任一个托盘；在目标托盘进入拆码盘机后，控制输送机构停止输送目标托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第一目标位置；响应于托盘退出拆码盘机的第二控制指令，控制输送机构退出输送托盘，在托盘退出拆码盘机后，控制拆码盘机恢复原始状态。本公开能够在一定程度上克服由于相关技术的限中不能很快堆叠或取出专用托盘的问题。

Description

码盘、拆盘控制方法、拆码盘机、装置以及相关设备

技术领域

本公开涉及物流系统技术领域，尤其涉及一种码盘、拆盘控制方法、拆码盘机、装置以及相关设备。

背景技术

在相关技术中的自动化立体仓库中，对于重型货物，通常使用钢制托盘作为母盘来实现货物的流转。在货物运输过程中，为了提高空间利用率，需要将专用钢制托盘层层堆叠，使用时再层层取出。

现需要一种用于堆叠、取出钢制托盘的设备，能够更快的堆叠或者取出钢制托盘。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供一种码盘、拆盘控制方法、拆码盘机、装置以及相关设备，至少在一定程度上克服由于相关技术的限中不能很快堆叠或取出托盘的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供了一种码盘控制方法，该方法用于控制拆码盘机，所述拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，所述输送机构用于输送一个或多个托盘至所述拆码盘机，所述伸缩机构用于在所述输送机构将托盘输送至所述拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，所述提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：响应于允许托盘进入所述拆码盘机的第一控制指令，控制所述输送机构输送目标托盘至预设位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；在所述输送机构输送所述目标托盘至所述预设位置后，控制所述输送机构停止输送所述目标托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述目标托盘运送至第一目标位置；响应于禁止托盘进入所述拆码盘机的第二控制指令，控制所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构恢复为原始状态。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，在控制所述目标托盘运送至第一目标位置之后，所述方法还包括：响应于所述第一控制指令，控制所述输送机构输送所述目标托盘的下一个托盘至所述拆码盘机；在所述目标托盘的下一个托盘进入所述拆码盘机后，控制所述输送机构停止输送所述目标托盘的下一个托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述托盘运送至所述第一目标位置的上方；在所述托盘码垛的高度没有达到第一预定高度的情况下，控制所述输送机构、所述伸缩机构以及所述提升机构依次移动所述多个托盘送至所述第一目标位置的上方；在所述码盘的高度达到所述第一预定高度的情况下，根据第二预定信息，控制所述输送机构退出至初始位置。

根据本公开的另一个方面，还提供了一种拆盘控制方法，该方法用于控制拆码盘机，所述拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，所述输送机构用于输送一个或多个托盘至所述拆码盘机，所述伸缩机构用于在所述输送机构将托盘输送至所述拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，所述提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：响应于允许托盘进入所述拆码盘机的第三控制指令，控制所述输送机构输送堆叠的托盘至预设位置；在所述托盘进入所述预设位置后，控制所述输送机构停止输送所述托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述目标托盘运送至第二目标位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；响应于允许托盘退出所述拆码盘机的第四控制指令，控制所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构恢复为原始状态。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，在控制所述托盘运送至第二目标位置之后，所述方法还包括：启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述目标托盘的下一个托盘运送至所述输送机构；响应于所述第四控制指令，控制所述输送机构退出输送托盘；在所述托盘的高度没有达到第二预定高度的情况下，控制所述输送机构、所述伸缩机构以及所述提升机构依次移动所述多个托盘送至所述输送机构并退出输送多个托盘；在所述码盘的高度达到所述第二预定高度的情况下，根据第二预定信息，控制所述输送机构退出至初始位置。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：在所述拆码盘机的所述伸缩机构、所述提升机构以及所述输送机构中均设置有安全联锁，所述安全联锁用于保护所述拆码盘机正常工作。

在本公开的一些示例性实施例中，基于前述方案，所述拆码盘机还包括：在所述提升机构的最低端设置下降极限开关，在所述提升机构的最高端设置上升极限开关，所述下降极限开关和上升极限开关用于防所述提升机构过度下降或上升。

根据本公开的另一个方面，还提供了一种拆码盘机，该拆码盘机包括：输送机构、伸缩机构以及提升机构，其中，所述输送机构，用于响应于在码盘过程中允许托盘进入所述拆码盘机的第一控制指令，输送目标托盘至预设位置，在所述输送机构输送所述目标托盘至所述预设位置后停止输送所述目标托盘或响应于在拆盘过程中允许托盘进入所述拆码盘机的第三控制指令，输送堆叠的托盘至预设位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；所述伸缩机构和所述提升机构分别用于移动托盘在水平方向和垂直方向上的位置，以使所述目标托盘在码盘过程中移动至第一目标位置，在拆盘过程移动至第二目标位置；所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构还用于响应于在码盘过程中禁止托盘进入所述拆码盘机的第二控制指令或在拆盘过程中允许托盘退出所述拆码盘机的第四控制指令，恢复为原始状态。

根据本发明的又一个方面，还提供了一种码盘控制装置，该装置用于控制拆码盘机，所述拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，所述输送机构用于输送一个或多个托盘至所述拆码盘机，所述伸缩机构用于在所述输送机构将托盘输送至所述拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，所述提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：启动码盘模块，用于响应于允许托盘进入所述拆码盘机的第一控制指令，控制所述输送机构输送目标托盘至预设位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；托盘堆叠控制模块，用于在所述输送机构输送所述目标托盘至所述预设位置后，控制所述输送机构停止输送所述目标托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述目标托盘运送至第一目标位置；堆叠停止模块，用于响应于禁止托盘进入所述拆码盘机的第二控制指令，控制所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构恢复为原始状态。

根据本发明的再一个方面，还提供了一种拆盘控制装置，该装置用于控制拆码盘机，所述拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，所述输送机构用于输送一个或多个托盘至所述拆码盘机，所述伸缩机构用于在所述输送机构将托盘输送至所述拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，所述提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：启动拆盘模块，用于响应于允许托盘进入所述拆码盘机的第三控制指令，控制所述输送机构输送堆叠的托盘至预设位置；托盘拆取控制模块，用于在所述托盘进入所述预设位置后，控制所述输送机构停止输送所述托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述目标托盘运送至第二目标位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；拆取停止模块，用于响应于允许托盘退出所述拆码盘机的第四控制指令，控制所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构恢复为原始状态。

根据本公开的另一个方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的码盘控制方法或拆盘控制方法。

根据本公开的另一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的码盘控制方法或拆盘控制方法。

本公开的实施例中提供的码盘控制方法和拆盘控制方法，在响应于允许托盘进入拆码盘机的第一控制指令，能够控制拆码盘机中的输送机构送将托盘至预设位置，在需要码盘的情况下，将输送到预设位置的托盘通过伸缩机构和提升机构，依次码放至第一目标位置上，在需要拆盘的情况下，将输送到拆码盘机的堆叠的托盘，通过伸缩机构和提升机构，依次输送到输送机构，由输送机构输送退出拆码盘机，从而自动控制托盘的堆叠和拆取，在一定程度上克服由于相关技术的限中不能很快堆叠或取出专用托盘的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本公开实施例中一种码盘控制方法流程示意图；

图2示出本公开实施例中一种拆码盘机的码盘工艺流程示意图；

图3示出本公开实施例中一种码盘自动控制逻辑示意图；

图4示出本公开实施例中一种拆盘控制方法流程示意图；

图5示出本公开实施例中一种拆码盘机的拆盘工艺流程示意图；

图6示出本公开实施例中一种拆盘自动控制逻辑示意图；

图7示出本公开实施例中一种拆码盘机的伸缩机构动作逻辑和安全逻辑示意图；

图8示出本公开实施例中一种拆码盘机的提升机构动作逻辑和安全逻辑示意图；

图9示出本公开实施例中一种拆码盘机的输送机构动作逻辑和安全逻辑示意图；

图10示出本公开实施例中一种拆码盘机的结构示意图；

图11示出本公开实施例中一种拆码盘机的伸缩机构结构示意图；

图12示出本公开实施例中一种偏心摆轮结构示意图；

图13示出本公开实施例中一种拆码盘机的提升机构结构示意图；

图14示出本公开实施例中一种码盘控制装置示意图；

图15示出本公开实施例中一种拆盘控制装置示意图；

图16示出本公开实施例中一种电子设备的结构框图。

附图标记说明如下：

1001、提升电机；1002、电机链轮；1003、主动轴；1004、过渡链轮；1005、主动链轮；1006、带座轴承；1007、主动链条；1008、从动轴；1009、从动链轮；1010、从动链条；1011、链接头；1012、导向轮安装板；1013、支腿；1014、连接杆；1015、导轨；1016、防撞；1017、主梁；1018、中间梁；1019、顶部封板；1101、直线导轨组件；1102、承重板；1103、连接板；1104、偏心板；1105、摆臂；1106、摆轮轴；1107、摆轮；1108、限位；1109、伸缩电机；1110、直线导轨安装板；1301、导向框架；1302、导向板；1303、导向轮支架；1304、大导向轮；1305、大导向轮轴；1306、小导向轮；1307、小导向轮轴。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

首先，本公开实施例中提供了一种可以应用但不限于拆码盘机的码盘控制方法，该拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，输送机构用于输送一个或多个托盘至拆码盘机中的预设位置，伸缩机构用于在输送机构将托盘输送至预设位置后移动托盘在水平方向上的位置，提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置。

在一些实施例中，本公开上述伸缩机构配置了可以伸缩的叉子，上述叉子用于在启动伸缩机构时叉取托盘，当然，本领域技术人员并不限于使用本公开上述叉子来完成对托盘的叉取。

图1示出本公开实施例中一种码盘控制方法流程示意图，如图1所示，本公开实施例中提供的码盘控制方法，该方法包括如下步骤：

S102，响应于允许托盘进入拆码盘机的第一控制指令，控制输送机构输送目标托盘至预设位置，目标托盘为输送机构输送的任一个托盘。

需要说明的是，第一控制指令是根据自动化物流控制系统给拆码盘机发送“请求进入”拆码盘机信号，在拆码盘机收到自动化物流控制系统“请求进入”的信号后，发给自动化物流控制系统“允许托盘进入”的信号。

S104，在输送机构输送目标托盘至预设位置后，控制输送机构停止输送目标托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第一目标位置。

具体地，在确定目标托盘进入拆码盘机中预设位置之后，首先控制输送机构停止运行，然后启动伸缩机构，本公开的伸缩机构上配置了伸叉到位和收叉到位传感器，用于检测伸缩机构是否到达指定位置，在确定伸缩机构伸叉到位后，则伸缩机构停止伸出，再启动提升机构开始提升，并且，本公开在提升机构上配置了低位、中位和高位检测传感器，用于检测提升机构是否到达指定位置，在确定提升机构提升到位后，控制提升机构停止提升，通过伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第一目标位置。

S106，响应于禁止托盘进入拆码盘机的第二控制指令，控制输送机构、伸缩机构和提升机构恢复为原始状态。

需要说明的是，本公开的第二控制指令是根据拆码盘机发给自动化物流控制系统的“请求托盘退出”的信号，在自动化物流控制系统收到该信号后，自动化物流控制系统发给拆码盘机“禁止托盘进入”的信号，拆码盘机在收到第二控制指令后，启动输送机构向托盘退出的方向输送，检测到托盘退出拆码盘机后，停止输送，伸缩机构和提升机构也恢复到原始状态。

本公开码盘控制方法，首先，通过第一控制指令控制输送机构输送目标托盘至拆码盘机，然后，在确定目标托盘进入拆码盘机后，通过控制输送机构停止输送目标托盘，并启动伸缩机构和提升机构，使目标托盘移动至第一目标位置，最后，通过第二控制指令，控制输送机构沿退出托盘的方向输送，使拆码盘机恢复原始状态。在使用过程中，可以对托盘进行自动码放，与现有技术相比，能够更快的堆叠专用钢制托盘，提高工作效率。

在一种可选的实施例中，在控制目标托盘运送至第一目标位置之后，该方法还包括：响应于第一控制指令，控制输送机构输送目标托盘的下一个托盘至拆码盘机；在目标托盘的下一个托盘进入拆码盘机后，控制输送机构停止输送目标托盘的下一个托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制托盘运送至第一目标位置的上方；在码盘的高度没有达到第一预定高度的情况下，控制输送机构、伸缩机构以及提升机构依次移动多个托盘送至第一目标位置的上方；在所述托盘码垛的高度达到第一预定高度的情况下，根据第二预定信息，控制输送机构退出至初始位置。具体地，本公开在输送并码好第一个托盘后，会继续根据第一控制指令，将下一个托盘输送至拆码盘机，并启动伸缩机构和提升机构，将第二个托盘码放至第一个托盘上，以此类推，直至码盘的高度达到第一预定高度，使整个码盘过程全自动，实现快速码盘，提高工作效率的技术效果。

具体地，如图2所示，本公开拆码盘机的码盘工艺流程如下：

1.拆码盘机处于初始状态：伸缩机构处在收缩位置，提升机构处在低位位置，输送机上传感器未检测到托盘。

2.托盘到达与拆码盘机交接的输送设备，自动化物流控制系统给拆码盘机发送“请求进入”拆码盘机信号。

3.拆码盘机收到自动化物流控制系统“请求进入”的信号后，输送机开始向进托盘的方向输送第一个托盘，同时拆码盘机给出“允许托盘进入”的信号给自动化物流控制系统。

4.自动化物流控制系统收到“允许托盘进入”的信号后，输送托盘进入拆码盘机。

5.拆码盘机检测到托盘进入拆码盘机后，控制托盘在输送机上停好。输送机构停止输送。

6.启动伸缩机构，伸出叉子，伸叉到位，伸缩机构停止伸出。

7.启动提升机构，开始提升，提升到位，提升机构停止提升。

8.拆码盘机给自动化物流控制系统发送“允许托盘进入”的信号，输送机开始向进托盘的方向输送第二个托盘。

9.自动化物流控制系统收到“允许托盘进入”的信号后，输送托盘进入拆码盘机。

10.拆码盘机检测到托盘进入拆码盘机后，控制托盘在输送机上停好。输送机构停止输送。

11.启动提升机构，托盘下降，下降到位，提升的托盘落在第二个托盘上。

12.启动伸缩机构，缩回叉子，收叉到位，伸缩机构停止缩回。

13.启动提升机构，开始下降，下降到位，提升机构停止下降，此时提升机构处于低位位置。

14.重复6-13进行码盘，码盘高度到位，停止码盘。拆码盘机发出“请求托盘退出”的信号。

15.自动化物流控制系统收到拆码盘机“请求托盘退出”的信号后，启动与拆码盘机交接的输送设备向托盘退出拆码盘机的方向输送，同时给出“允许托盘退出”的信号。

16.拆码盘机收到“允许托盘退出”的信号后，启动输送机构向托盘退出的方向输送。

17.检测到托盘退出拆码盘机后，停止输送，拆码盘机回到初始状态，整个码盘流程结束。

当然，如图3所示本公开拆码盘机还可以进行的自动码盘控制，具体地，拆码盘机在不工作时会处于初始状态，若拆码盘机在收到请求进入信号，或接收到输送机构PC1处的信号时，启动输送机构输送第一个托盘，其中，输送机构PC1为输送机构为远离拆码盘机预设位置的位置。在输送机构将托盘输送到拆码盘机中的预设位置，也就是PC4处时，启动伸缩机构与提升机构，将托盘运送到第一目标位置，完成第一托盘的运送，然后调整提升机构和伸缩机构，继续运送下一个托盘，知道码盘高度达到预定高度，完成码盘，控制拆码盘机恢复到初始状态。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了一种拆盘控制方法，可以应用但不限于的拆码盘机。

图4示出本公开实施例中一种拆盘控制方法流程示意图，如图4所示，本公开实施例中提供的拆盘控制方法可包括如下步骤：

S402，响应于允许托盘进入拆码盘机的第三控制指令，控制输送机构输送堆叠的托盘至预设位置。

需要说明的是，本公开的拆码盘机在收到自动化物流控制系统发出的“请求进入”的信号后，拆码盘机将会给出“允许托盘进入”的第三控制指令给自动化物流控制系统，将堆叠的托盘输送至拆码盘机中的预设位置。

S404，在托盘进入预设位置后，控制输送机构停止输送托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第二目标位置，目标托盘为堆叠的托盘中的除第一个托盘之外的托盘，第一个托盘即为与输送机构接触的托盘。

更为详细地，在确定堆叠的托盘进入拆码盘机中的预设位置后，输送机构停止输送，启动伸缩机构，在确定伸缩机构伸出到位，伸缩机构停止伸出，在伸缩机构位于堆叠的托盘中的第二个托盘的底部，再启动提升机构，开始提升，在确定提升机构提升到位后，控制提升机构停止提升，确定目标托盘运送至第二目标位置，从而将拆取的目标托盘运送至传送机构上。

S406，响应于允许托盘退出拆码盘机的第四控制指令，控制输送机构、伸缩机构和提升机构恢复为原始状态。

需要说明的是，本公开S406中的第四控制指令为自动化物流控制系统给出“允许托盘退出”的信号，在拆码盘机收到第四控制指令后，启动输送机构向托盘退出的方向输送，伸缩机构和提升机构也恢复到原始状态。

本公开拆盘控制方法，首先，通过第三控制指令控制输送机构输送堆叠的托盘至拆码盘机，然后，在确定托盘进入拆码盘机后，控制输送机构停止输送托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第二目标位置，最后，通过第四控制指令，控制输送机构退出输送托盘，使拆码盘机恢复原始状态。在使用过程中，可以对托盘进行自动拆放，与现有技术相比，能够更快的拆放专用钢制托盘，提高工作效率。

在另一种可选的实施例中，在控制托盘运送至第二目标位置之后，方法还包括：启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘的下一个托盘运送至输送机构；响应于第四控制指令，控制输送机构退出输送托盘；在所述托盘的高度没有达到第二预定高度的情况下，控制输送机构、伸缩机构以及提升机构依次移动多个托盘送至输送机构并退出输送多个托盘；在码盘的高度达到第二预定高度的情况下，根据第二预定信息，控制输送机构退出至初始位置。具体地，本公开在拆取并输送完第一个托盘后，会继续根据第三控制指令，启动伸缩机构和提升机构，将下一个托盘拆取并输送出拆码盘机，以此类推，直至拆盘的高度达到第二预定高度，使整个拆盘过程全自动，实现快速拆盘，提高工作效率的技术效果。

具体地，如图5所示，本公开拆码盘机的拆盘工艺流程如下：

1.拆码盘机处于初始状态：伸缩机构处在收缩位置，提升机构处在中位位置，输送机上传感器未检测到托盘。

2.一摞拖盘到达与拆码盘机交接的输送设备，自动化物流控制系统给拆码盘机发送“请求进入”拆码盘机信号。

3.拆码盘机收到自动化物流控制系统“请求进入”的信号后，输送机开始向进托盘的方向输送托盘，同时拆码盘机给出“允许托盘进入”的信号给自动化物流控制系统。

4.自动化物流控制系统收到“允许托盘进入”的信号后，输送托盘进入拆码盘机。

5.拆码盘机检测到托盘进入拆码盘机后，控制托盘在输送机上停好。输送机构停止输送。

6.启动伸缩机构，伸出叉子，伸叉到位，伸缩机构停止伸出。

7.启动提升机构，开始提升，提升到位，提升机构停止提升。码盘机发出“请求托盘退出”的信号。

8.自动化物流控制系统收到拆码盘机“请求托盘退出”的信号后，启动与拆码盘机交接的输送设备向托盘退出拆码盘机的方向输送，同时给出“允许托盘退出”的信号。

9.拆码盘机收到“允许托盘退出”的信号后，启动输送机构向托盘退出的方向输送拆的第一个托盘。

10.检测到托盘退出拆码盘机后，停止输送。

11.启动提升机构，开始下降，下降到位，提升机构停止下降，此时提升机构处于低位位置。

12.启动伸缩机构，缩回叉子，收叉到位，伸缩机构停止缩回。

13.启动提升机构，开始提升，提升到位，提升机构停止提升。此时提升机构处于中位位置。

14.重复6-13进行拆盘，拆盘高度到位，停止拆盘。拆码盘机回到初始状态，整个拆盘流程结束。

当然，如图6所示本公开拆码盘机还可以进行的自动拆盘控制，具体地，拆码盘机在不工作时会处于初始状态，若拆码盘机在收到请求进入信号，或接收到输送机构PC1处的信号时，启动输送机构输送一摞托盘，在输送机构将托盘输送到拆码盘机中的预设位置，也就是PC4处时，启动伸缩机构伸出叉子，在确定伸叉到位后，启动提升机构提升高度，确定将一摞托盘提高到位后，启动输送机构将拆取出的第一个托盘输送出，在确定拆取出的第一托盘已经送出后，启动提升机构下降，并缩回伸缩机构，继续拆取其他托盘，直到托盘高度达到预设高度后，停止拆取托盘，控制拆码盘机恢复到初始状态。

在又一种可选的实施例中，方法还包括：在拆码盘机的伸缩机构、提升机构以及输送机构中均设置有安全联锁，安全联锁用于保护拆码盘机正常工作，具体来说，本公开设置的安全联锁有以下三种：

1.如图7所示，在伸缩机构设置安全联锁时：

在输送机构动作的情况下，不允许伸叉、收叉；在提升机构动作的情况下，不允许伸叉、收叉；在拆码盘机内没有托盘的情况下，不允许伸叉。

2.如图8所示，在提升机构设置安全联锁时：

在输送机构动作的情况下，不允许提升、下降；在伸缩机构动作的情况下，不允许提升、下降；在拆码盘机内没有托盘的情况下，不允许提升、下降。

3.如图9所示，在输送机构设置安全联锁时：

在伸缩机构动作的情况下，不允许输送；在提升机构动作的情况下，不允许输送。

在一种可选的实施例中，拆码盘机还包括：在提升机构的最低端设置下降极限开关，在提升机构的最高端设置上升极限开关，下降极限开关和上升极限开关用于防提升机构过度下降或上升。本公开设置的上升极限开关和下降极限开关能够有效防止提升机构因失误造成的碰撞，并且，本公开还在上升极限开关和下降极限开关外侧，配置了机械缓冲防撞，用于最后的保障。

在一种可选的实施例中，拆码盘机包括：输送机构、伸缩机构以及提升机构，其中，输送机构，用于响应于在码盘过程中允许托盘进入拆码盘机的第一控制指令，输送目标托盘至预设位置，在输送机构输送目标托盘至预设位置后停止输送目标托盘或响应于在拆盘过程中允许托盘进入拆码盘机的第三控制指令，输送堆叠的托盘至预设位置，目标托盘为输送机构输送的任一个托盘；伸缩机构和所述提升机构分别用于移动托盘在水平方向和垂直方向上的位置，以使目标托盘在码盘过程中移动至第一目标位置，在拆盘过程移动至第二目标位置；输送机构、伸缩机构和提升机构还用于响应于在码盘过程中禁止托盘进入拆码盘机的第二控制指令或在拆盘过程中禁止托盘进入拆码盘机的第四控制指令，恢复为原始状态。

更为具体地，本公开上述拆码盘机如图10所示，其中，拆码盘机中的输送机构具体包括提升电机1001、电机链轮1002、主动轴1003、过渡链轮1004、主动链轮1005、带座轴承1006、主动链条1007、从动轴1008、从动链轮1009以及从动链条1010。本公开的提升电机1001通过螺栓固定在机架部分的顶架上；电机链轮1002安装在提升电机1001的轴上；过渡链轮1004安装在主动轴1003上；带座轴承1006安装在主动轴1003的两端，并通过螺栓固定在机架部分的顶架上；主动链轮1005装在主动轴1003的两端；主动链条1007安装在过渡链轮1004、电机链轮1002上；从动链轮1009装有轴承，并安装在从动轴1008上；从动轴1008通过螺栓固定在机架的两端；从动链条1010安装在主动链轮1005、从动链轮1009上，从动链条1010的两头固定在提升机构的链接头1011上。

在一种可选的实施例中，本公开拆码盘机中的伸缩机构如图11所示，上述伸缩机构具体包括：直线导轨组件1101、承重板1102、连接板1103、偏心板1104、摆臂1105、摆轮轴1106、摆轮1107、限位1108、伸缩电机1109。具体地，直线导轨组件1101、限位1108通过螺栓固定在直线导轨安装板1110上；承重板1102通过螺栓固定在直线导轨组件1101上；连接板1103通过螺栓固定在承重板1102上。

更为详细地，如图12所示，上述伸缩机构中的偏心板1104、摆臂1105、摆轮轴1106、摆轮1107、限位1108、伸缩电机1109共同组成偏心摆轮结构。偏心板通过螺栓固定在连接板上，且偏心板设有与摆轮相对应的导向滑槽；电机通过螺栓固定在导向框架上；摆臂通过螺栓固定在电机的轴上；摆轮装在摆轮轴上，且摆轮外圆面与偏心板的导向滑槽配合，沿导向滑槽移动；摆轮轴通过螺母固定在摆臂上。

在一种可选的实施例中，本公开拆码盘机中的提升机构如图13所示，本公开中的提升机构具体包括：导向框架1301、链接头1011、导向板1302、导向轮安装板1012、导向轮支架1303、大导向轮1304、大导向轮轴1305、小导向轮1306、小导向轮轴1307，直线导轨组件1101、承重板1102、连接板1103、偏心板1104、摆臂1105、摆轮轴1106、摆轮1107、限位1108、伸缩电机1109以及直线导轨安装板1110。

并且，本公开提升机构的连接结构如图10所示，导向框架1301由各规格长度的方管焊接而成；导向轮安装板1012、直线导轨安装板1110焊接在导向框架1301上；链接头1011、导向板1302通过螺栓固定在导向框架1301上；大导向轮1304装在大导向轮轴1305上，大导向轮轴1305通过螺母固定在导向轮支架1303上；小导向轮1306装在小导向轮轴1307上，小导向轮轴1307通过螺母固定在导向轮支架1303上；导向轮支架1303通过螺栓螺母固定在导向轮安装板1012上。

在一种可选的实施例中，如图10所示，本公开拆码盘机还包括机架部分，其中，机架部分由机架和顶架组成，机架由支腿1013、连接杆1014、导轨1015、防撞1016组成。支腿1013、连接杆1014通过螺栓连接组成框架；导轨1015、防撞1016通过螺栓固定在框架上，其顶架由主梁1017、中间梁1018、顶部封板1019组成。主梁1017、中间梁1018、顶部封板1019焊接成顶架。

具体来说，本公开通过输送机构将目标托盘输送到拆码盘机中的预设位置，然后伸缩机构中的伸缩电机能够带动偏心板将承重板伸到待拆码托盘的下面，然后使输送机构中的提升电机带动主动链轮部分将提升机构提升到一定高度，控制输送机构将留下的一层目标托盘运送至第一目标位置，之后控制输送机构中的提升电机带动主动链轮部分将提升机构降到指定的高度，最后伸缩机构的伸缩电机带动偏心板将承重板缩回，从而完成一次码盘作业，而拆盘过程与码盘过程完全相反，重复之处不再赘述。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了一种码盘控制装置，如下面的实施例。由于该装置实施例解决问题的原理与上述方法实施例相似，因此该装置实施例的实施可以参见上述方法实施例的实施，重复之处不再赘述。

图14示出本公开实施例中一种码盘控制装置示意图，如图14所示，该装置用于控制拆码盘机，拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，输送机构用于输送一个或多个托盘至拆码盘机，伸缩机构用于在输送机构将托盘输送至拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，该装置包括：

托盘进入控制模块141，用于响应于允许托盘进入拆码盘机的第一控制指令，控制输送机构输送目标托盘至拆码盘机，目标托盘为输送机构输送的任一个托盘。

托盘位置控制模块142，用于在目标托盘进入拆码盘机后，控制输送机构停止输送目标托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第一目标位置。

托盘禁入控制模块143，用于响应于托盘退出拆码盘机的第二控制指令，控制输送机构退出输送托盘，在托盘退出拆码盘机后，控制拆码盘机恢复原始状态。

一种可选的实施例中，在控制所述目标托盘运送至第一目标位置之后，该装置还包括：

控制单元，用于响应于所述第一控制指令，控制所述输送机构输送所述目标托盘的下一个托盘至所述拆码盘机；

第一调整单元，用于在目标托盘的下一个托盘进入拆码盘机后，控制输送机构停止输送目标托盘的下一个托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制托盘运送至第一目标位置的上方。

码盘单元，用于在所述托盘码垛的高度没有达到第一预定高度的情况下，控制输送机构、伸缩机构以及提升机构依次移动多个托盘送至所述第一目标位置的上方进行码盘。

第一退出单元，用于在码盘的高度达到第一预定高度的情况下，根据第二预定信息，控制输送机构退出至初始位置。

一种可选的实施例中，上述装置还包括：在所述拆码盘机的所述伸缩机构、所述提升机构以及所述输送机构中均设置有安全联锁，所述安全联锁用于保护所述拆码盘机正常工作。

一种可选的实施例中，本公开的拆码盘机还包括：在提升机构的最低端设置下降极限开关，在提升机构的最高端设置上升极限开关，下降极限开关和上升极限开关用于防止提升机构过度下降或上升。

图15示出本公开实施例中一种码盘控制装置示意图，如图15所示，该装置用于控制拆码盘机，拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，输送机构用于输送一个或多个托盘至拆码盘机，伸缩机构用于在输送机构将托盘输送至拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：

启动拆取模块151，用于响应于允许托盘进入拆码盘机的第三控制指令，控制输送机构输送堆叠的托盘至拆码盘机；

托盘拆取控制模块152，用于在托盘进入拆码盘机后，控制输送机构停止输送托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第二目标位置，目标托盘为输送机构输送的任一个托盘；

拆取停止模块153，用于响应于托盘退出拆码盘机的第四控制指令，控制输送机构退出输送托盘，在托盘退出拆码盘机后，控制拆码盘机恢复原始状态。

在一种可选的实施例中，在控制目标托盘运送至第二目标位置之后，本公开上述装置还包括：

输送单元，用于启动伸缩机构和所述提升机构，控制目标托盘的下一个托盘运送至输送机构；

拆取单元，用于响应于第四控制指令，控制输送机构退出输送托盘；

第二调整单元，用于在托盘的高度没有达到第二预定高度的情况下，控制输送机构、所述伸缩机构以及提升机构依次移动多个托盘送至输送机构并退出输送多个托盘；

第二退出单元，用于在码盘的高度达到第二预定高度的情况下，根据第二预定信息，控制输送机构退出至初始位置。

一种可选的实施例中，上述装置还包括：在所述拆码盘机的所述伸缩机构、所述提升机构以及所述输送机构中均设置有安全联锁，所述安全联锁用于保护所述拆码盘机正常工作。

一种可选的实施例中，本公开的拆码盘机还包括：在提升机构的最低端设置下降极限开关，在提升机构的最高端设置上升极限开关，下降极限开关和上升极限开关用于防止提升机构过度下降或上升。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图16来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备160。图16显示的电子设备160仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图16所示，电子设备160以通用计算设备的形式表现。电子设备160的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元161、上述至少一个存储单元162、连接不同系统组件(包括存储单元162和处理单元161)的总线163。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元161执行，使得所述处理单元161执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

在一些实施例中，当电子设备用于控制例如本公开上述码盘控制方法时，所述处理单元161可以执行上述方法实施例的如下步骤：

S102，响应于允许托盘进入拆码盘机的第一控制指令，控制输送机构输送目标托盘至预设位置，目标托盘为输送机构输送的任一个托盘。

S104，在输送机构输送目标托盘至预设位置后，控制输送机构停止输送目标托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第一目标位置。

S106，响应于禁止托盘进入拆码盘机的第二控制指令，控制输送机构、伸缩机构和提升机构恢复为原始状态。

当电子设备用于控制例如本公开上述拆盘控制方法时，所述处理单元161可以执行上述方法实施例的如下步骤：

S402，响应于允许托盘进入拆码盘机的第三控制指令，控制输送机构输送堆叠的托盘至预设位置。

S404，在托盘进入预设位置后，控制输送机构停止输送托盘，启动伸缩机构和提升机构，控制目标托盘运送至第二目标位置，目标托盘为输送机构输送的任一个托盘。

S406，响应于禁止托盘进入拆码盘机的第四控制指令，控制输送机构、伸缩机构和提升机构恢复为原始状态。

存储单元162可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)1621和/或高速缓存存储单元1622，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)1623。

存储单元162还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1625的程序/实用工具1624，这样的程序模块1625包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线163可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备160也可以与一个或多个外部设备164(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备160交互的设备通信，和/或与使得该电子设备160能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。并且，电子设备160还可以通过网络适配器166与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器166通过总线163与电子设备160的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备160使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述码盘控制方法和/或拆盘控制方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。其上存储有能够实现本公开上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

本公开中的计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

在本公开中，计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可选地，计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

在具体实施时，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (11)

1.一种码盘控制方法，其特征在于，该方法用于控制拆码盘机，所述拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，所述输送机构用于输送一个或多个托盘至所述拆码盘机，所述伸缩机构用于在所述输送机构将托盘输送至所述拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，所述提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：

响应于在码盘过程中允许托盘进入所述拆码盘机的第一控制指令，控制所述输送机构输送目标托盘至预设位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；

在所述输送机构输送所述目标托盘至所述预设位置后，控制所述输送机构停止输送所述目标托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述目标托盘运送至第一目标位置；

响应于在码盘过程中禁止托盘进入所述拆码盘机的第二控制指令，控制所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构恢复为原始状态。

2.根据权利要求1所述的码盘控制方法，其特征在于，在控制所述目标托盘运送至第一目标位置之后，所述方法还包括：

响应于所述第一控制指令，控制所述输送机构输送所述目标托盘的下一个托盘至所述拆码盘机；

在所述目标托盘的下一个托盘进入所述拆码盘机后，控制所述输送机构停止输送所述目标托盘的下一个托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述托盘运送至所述第一目标位置的上方；

在所述托盘码垛的高度没有达到第一预定高度的情况下，控制所述输送机构、所述伸缩机构以及所述提升机构依次移动所述多个托盘送至所述第一目标位置的上方进行码盘；

在所述码盘的高度达到所述第一预定高度的情况下，根据第二预定信息，控制所述输送机构退出至初始位置。

3.一种拆盘控制方法，其特征在于，该方法用于控制拆码盘机，所述拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，所述输送机构用于输送一个或多个托盘至所述拆码盘机，所述伸缩机构用于在所述输送机构将托盘输送至所述拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，所述提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：

响应于在拆盘过程中允许托盘进入所述拆码盘机的第三控制指令，控制所述输送机构输送堆叠的托盘至预设位置；

在所述托盘进入所述预设位置后，控制所述输送机构停止输送所述托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制目标托盘运送至第二目标位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；

响应于在拆盘过程中允许托盘退出所述拆码盘机的第四控制指令，控制所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构恢复为原始状态。

4.根据权利要求3所述的拆盘控制方法，其特征在于，在控制所述目标托盘运送至第二目标位置之后，所述方法还包括：

启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述目标托盘的下一个托盘运送至所述输送机构；

响应于所述第四控制指令，控制所述输送机构退出输送托盘；

在所述托盘的高度没有达到第二预定高度的情况下，控制所述输送机构、所述伸缩机构以及所述提升机构依次移动所述多个托盘送至所述输送机构并退出输送多个托盘；

在所述码盘的高度达到所述第二预定高度的情况下，根据第二预定信息，控制所述输送机构退出至初始位置。

5.根据权利要求1所述的码盘控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述拆码盘机的所述伸缩机构、所述提升机构以及所述输送机构中均设置有安全联锁，所述安全联锁用于保护所述拆码盘机正常工作。

6.根据权利要求5所述的码盘控制方法，其特征在于，所述拆码盘机还包括：在所述提升机构的最低端设置下降极限开关，在所述提升机构的最高端设置上升极限开关，所述下降极限开关和上升极限开关用于防止所述提升机构过度下降或上升。

7.一种拆码盘机，其特征在于，包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，

其中，所述输送机构，用于响应于在码盘过程中允许托盘进入所述拆码盘机的第一控制指令，输送目标托盘至预设位置，在所述输送机构输送所述目标托盘至所述预设位置后停止输送所述目标托盘或响应于在拆盘过程中允许托盘进入所述拆码盘机的第三控制指令，输送堆叠的托盘至预设位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；

所述伸缩机构和所述提升机构分别用于移动托盘在水平方向和垂直方向上的位置，以使所述目标托盘在码盘过程中移动至第一目标位置，在拆盘过程移动至第二目标位置；

所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构还用于响应于在码盘过程中禁止托盘进入所述拆码盘机的第二控制指令或在拆盘过程中允许托盘退出所述拆码盘机的第四控制指令，恢复为原始状态。

8.一种码盘控制装置，其特征在于，该装置用于控制拆码盘机，所述拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，所述输送机构用于输送一个或多个托盘至所述拆码盘机，所述伸缩机构用于在所述输送机构将托盘输送至所述拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，所述提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：

启动码盘模块，用于响应于允许托盘进入所述拆码盘机的第一控制指令，控制所述输送机构输送目标托盘至预设位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；

托盘堆叠控制模块，用于在所述输送机构输送所述目标托盘至所述预设位置后，控制所述输送机构停止输送所述目标托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制所述目标托盘运送至第一目标位置；

堆叠停止模块，用于响应于禁止托盘进入所述拆码盘机的第二控制指令，控制所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构恢复为原始状态。

9.一种拆盘控制装置，其特征在于，该装置用于控制拆码盘机，所述拆码盘机包括输送机构、伸缩机构以及提升机构，所述输送机构用于输送一个或多个托盘至所述拆码盘机，所述伸缩机构用于在所述输送机构将托盘输送至所述拆码盘机后移动托盘在水平方向上的位置，所述提升机构用于移动托盘在垂直方向上的位置，包括：

启动拆盘模块，用于响应于允许托盘进入所述拆码盘机的第三控制指令，控制所述输送机构输送堆叠的托盘至预设位置；

托盘拆取控制模块，用于在所述托盘进入所述预设位置后，控制所述输送机构停止输送所述托盘，启动所述伸缩机构和所述提升机构，控制目标托盘运送至第二目标位置，所述目标托盘为所述输送机构输送的任一个托盘；

拆取停止模块，用于响应于允许托盘退出所述拆码盘机的第四控制指令，控制所述输送机构、所述伸缩机构和所述提升机构恢复为原始状态。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～6中任意一项所述的码盘控制方法或拆盘控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～6中任意一项所述的码盘控制方法或拆盘控制方法。