CN116439155B - 一种宠物陪伴方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种宠物陪伴方法及装置，属于数据处理技术领域。所述方法包括步骤S1、对摄像头采集的室内图像进行识别，以确定位于室内的宠物的类型及动作；步骤S2、基于所述类型动作表确定是否满足交互条件，如满足交互条件，则控制交互设备执行既定的交互动作以生成交互产物；步骤S3、控制摄像头偏转以对宠物进行跟踪识别，确定宠物的位置及动作；步骤S4、基于宠物的位置及动作，以及所述交互产物的位置确定所述交互动作的交互效果；步骤S5、基于所述交互效果确定所述交互设备的交互动作的执行强度。本申请通过摄像头自动识别宠物的种类和动作，触发交互动作，病能够以宠物的动作和位置等反馈数据进行调整，提高陪玩交互效果。

Description

一种宠物陪伴方法及装置
技术领域
本申请属于数据处理技术领域，特别涉及一种宠物陪伴的方法及装置。
背景技术
适当的陪玩可以缓解家中宠物的焦虑情绪，有助于宠物的心理健康。摄像头是养宠物的家庭常用的看护工具，目前市场上常见的摄像头主要通过麦克风，与被拍摄者进行双向沟通，而摄像头发出的人类语音，仅仅能够短时间内引起宠物的注意，难以进一步与宠物交互。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供一种宠物陪伴方法及装置，根据宠物的种类和动作自动触发陪玩交互，并跟踪宠物的运动，识别动作，反馈给交互系统，提高陪玩交互的效果。
本申请的第一个方面，一种宠物陪伴方法，主要包括：步骤S1、对摄像头采集的室内图像进行识别，以确定位于室内的宠物的类型及动作；步骤S2、基于所述类型动作表确定是否满足交互条件，如满足交互条件，则控制交互设备执行既定的交互动作以生成交互产物；步骤S3、控制摄像头偏转以对宠物进行跟踪识别，确定宠物的位置及动作；步骤S4、基于宠物的位置及动作，以及所述交互产物的位置确定所述交互动作的交互效果；步骤S5、基于所述交互效果确定所述交互设备的交互动作的执行强度。
优选的是，步骤S1中，通过计算机视觉算法确定宠物的类型及动作。
优选的是，步骤S2包括：步骤S21、确定所述宠物的类型及动作属于所述类型动作表中指定的能够满足初始交互条件的类型及动作；步骤S22、按所述类型动作表中指定的触发时间要素对宠物进行动作持续时间的计时；步骤S23、当满足计时条件后，生成执行所述类型动作表中既定的交互动作指示信号，并将所述交互动作指示信号发送给所述交互设备。
优选的是，步骤S4中，确定所述交互动作的交互效果包括：步骤S41、根据所述交互产物的位置，以及所述宠物到达所述交换产物位置的时间确定交互响应时间；步骤S42、根据所述交互响应时间确定用于表示所述交互效果的交互指数，其中，所述交互指数与交互响应时间负相关，当所述交互响应时间超过设定值时，交互指数为0。
优选的是，步骤S5中，通过以下模型确定交互动作的执行强度：
t= si-si-1；
str= (a* si+b* si-1)*2t；
其中，str表示第i+1次交互过程的执行强度指数，所述执行强度指数与交互动作的频率或者速度正相关，si为第i次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，si-1为第i-1次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，t为中间变量，a与b为权重调整参数，且a+b=1。
本申请第二方面提供了一种宠物陪伴装置，主要包括：宠物类型及动作识别模块，用于对摄像头采集的室内图像进行识别，以确定位于室内的宠物的类型及动作；交互产物生成模块，用于基于所述类型动作表确定是否满足交互条件，如满足交互条件，则控制交互设备执行既定的交互动作以生成交互产物；宠物跟踪模块，用于控制摄像头偏转以对宠物进行跟踪识别，确定宠物的位置及动作；交互效果计算模块，用于基于宠物的位置及动作，以及所述交互产物的位置确定所述交互动作的交互效果；执行强度计算模块，用于基于所述交互效果确定所述交互设备的交互动作的执行强度。
优选的是，所述宠物类型及动作识别模块通过计算机视觉算法确定宠物的类型及动作。
优选的是，所述交互产物生成模块包括：初始交互条件认定单元，用于确定所述宠物的类型及动作属于所述类型动作表中指定的能够满足初始交互条件的类型及动作；计时单元，用于按所述类型动作表中指定的触发时间要素对宠物进行动作持续时间的计时；指示信号生成单元，用于当满足计时条件后，生成执行所述类型动作表中既定的交互动作指示信号，并将所述交互动作指示信号发送给所述交互设备。
优选的是，所述交互效果计算模块包括：交互响应时间计算单元，用于根据所述交互产物的位置，以及所述宠物到达所述交换产物位置的时间确定交互响应时间；交互指数计算单元，用于根据所述交互响应时间确定用于表示所述交互效果的交互指数，其中，所述交互指数与交互响应时间负相关，当所述交互响应时间超过设定值时，交互指数为0。
优选的是，所述执行强度计算模块包括执行强度计算模型，所述执行强度计算模型为：
t= si-si-1；
str= (a* si+b* si-1)*2t；
其中，str表示第i+1次交互过程的执行强度指数，所述执行强度指数与交互动作的频率或者速度正相关，si为第i次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，si-1为第i-1次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，t为中间变量，a与b为权重调整参数，且a+b=1。
本申请的第三方面，一种计算机设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序用于实现如上任一项所述的宠物陪伴方法。
本申请的第四方面，一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上所述的宠物陪伴方法。
本申请通过摄像头自动识别宠物的种类和动作，触发交互动作，病能够以宠物的动作和位置等反馈数据进行调整，提高陪玩交互效果。
附图说明
图1是本申请宠物陪伴方法的一优选实施例的流程图。
图2为适于用来实现本申请实施方式的终端或服务器的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施方式进行详细说明。
根据本申请第一方面，如图1所示，一种宠物陪伴方法，主要包括：
步骤S1、对摄像头采集的室内图像进行识别，以确定位于室内的宠物的类型及动作。
该步骤中，宠物种类例如是美短猫，暹罗猫，柯基狗，泰迪狗等，宠物动作例如是睡觉，伸懒腰，静坐，走动等。
在一些可选实施方式中，通过计算机视觉算法确定宠物的类型及动作。该实施例中，由于所识别的宠物种类及动作数量较少，可以通过计算机视觉直接对图片进行匹配识别，计算机视觉是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像，例如常见的最小二乘法、哈希算法等，通过计算确定与给定宠物类型及动作的图片的差值，从而确定当前摄像头采集的宠物的宠物类型及动作。备选实施方式中，也可以采用深度学习模型，构建宠物种类及动作识别模型，经过大量图片数据训练后，直接对室内图片的宠物进行识别。
步骤S2、基于所述类型动作表确定是否满足交互条件，如满足交互条件，则控制交互设备执行既定的交互动作以生成交互产物。
该步骤主要根据步骤S1识别的宠物种类及动作，确定是否需要对宠物进行交互，如果需要进行交互，则通过附属的机械结构和电子设备实现与宠物的交互，例如对狗投球，对猫发射激光，对应的交互产物即为投出去的球或者照射在地面的激光等。
在一些可选实施方式中，步骤S2进一步包括：步骤S21、确定所述宠物的类型及动作属于所述类型动作表中指定的能够满足初始交互条件的类型及动作；步骤S22、按所述类型动作表中指定的触发时间要素对宠物进行动作持续时间的计时；步骤S23、当满足计时条件后，生成执行所述类型动作表中既定的交互动作指示信号，并将所述交互动作指示信号发送给所述交互设备。
该实施例通过类型动作表作为执行交互动作的判定依据，该类型动作表中记载了宠物类型、动作、动作持续时间、是否执行交互动作等内容，首先在步骤S21中查看当前宠物的动作是否需要执行交互，例如狗在静坐这种情况在类型动作表中给出了需要执行投球运动，同时类型动作表中还限定了相关动作需要持续的时间，例如狗静坐超过10分钟，因此在步骤S22中，当监测到狗处于静坐状态下则开始计时，计时满10分钟，则执行投球运动，即通过步骤S23发出投球的交互动作指示信号，如果10分钟未满，狗变换了其他动作状态，例如睡觉或者起身走步，则返回步骤S21重新判定是否在类型动作表中给出了其他的交互方式。
步骤S3、控制摄像头偏转以对宠物进行跟踪识别，确定宠物的位置及动作。
当将交互动作指示信号发送给交互设备之后，交互设备执行动作程序，之后，宠物有可能产生互动行为，在步骤S3中，通过启用摄像头的目标跟踪功能，根据宠物的位置，调整旋转角度，确保宠物在画面的中心位置附近，同时对其动作进行判定，以便确定其是否与交互设备或者交互产物产生了互动
步骤S4、基于宠物的位置及动作，以及所述交互产物的位置确定所述交互动作的交互效果。
该步骤主要用于计算宠物的交互效果，如果宠物的位置与交互产物的位置重叠或者两者在指定距离范围内，通常表示该交互动作取得了一定的交互效果，可以进一步执行交互动作，实现较好的陪玩，反之，如果宠物的位置不发生变化，通常表示宠物对交互过程不敢兴趣，则可以取消后续的交互动作，或者间隔一段时间后，重新根据图像识别情况进行新的动作交互。
另外需要说明的是，交互产物的位置可以通过摄像头采集确定，也可以在交互产物上进行标记或者通过交互设备进行确定，例如在对狗投递的球上安装定位器以确定球的空间位置，再例如通过激光发射设备的偏转角度计算激光在室内地面或墙面的具体位置。
在一些可选实施方式中，步骤S4中，确定所述交互动作的交互效果包括：步骤S41、根据所述交互产物的位置，以及所述宠物到达所述交换产物位置的时间确定交互响应时间；步骤S42、根据所述交互响应时间确定用于表示所述交互效果的交互指数，其中，所述交互指数与交互响应时间负相关，当所述交互响应时间超过设定值时，交互指数为0。
上述实施例通过交互指数来表征交互效果，例如投递出球后，狗立马移动到球的位置，交互响应时间非常短，则交互指数通常很大，反之，狗在10s之后才晃晃悠悠的走到球的位置，则认定交互响应时间较长，交互指数通常很小，该模型采用反比函数即可写成，例如倒数函数，具体参数根据实际设定即可。另外需要说明的是，如果在指定时间内，宠物始终未参与交互，即交互响应时间很大，超过设定值，则可以直接将交互指数设定为0。
步骤S5、基于所述交互效果确定所述交互设备的交互动作的执行强度。
该步骤中，执行强度例如是交互动作的频率或者速度，例如对宠物狗进行投球的投球频率，对宠物猫发射并移动激光的移动速度等。交互效果通过越来越强，则可以进一步加强交互动作的执行强度，直至宠物变累或失去兴趣，交互效果变弱，则逐步降低交互动作的执行强度，直至结束。
在一些可选实施方式中，步骤S5中，通过以下模型确定交互动作的执行强度：
t= si-si-1；
str= (a* si+b* si-1)*2t；
其中，str表示第i+1次交互过程的执行强度指数，所述执行强度指数与交互动作的频率或者速度正相关，si为第i次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，si-1为第i-1次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，t为中间变量，a与b为权重调整参数，且a+b=1。。
对上述模型进行说明，该模型使用了前两次的交互效果来预测后续的交互效果，也即是通过前两次的交互指数计算下一次交互动作的执行强度，前两次交互效果一次比一次好，也即是交互指数在增大，中间参数t为正值，根据幂次函数的特征，用于进行修正的参数2t为大于1的值，str则在逐步增大，反之，当前两次交互效果一次比一次差，也即是交互指数在减小，中间参数t为负值，根据幂次函数的特征，用于进行修正的参数2t为小于1的值，str则在逐步减小，当前两次交互效果一样，用于进行修正的参数2t为1，str保持不变。权重调整参数a与b可以自行设定以调节执行强度指数的变化速率，通常认为下一次交互动作的执行强度与上一次交互动作的执行强度关联性更大，而与上上一次交互动作的执行强度关联性小，此时a值较大，b值较小，例如a取0.9，b取值0.1。
以下通过两个实施例进行说明。
实施例一、摄像头实现狗的陪玩：
该摄像头可随云台进行俯仰和旋转运动，附属结构中有球的存储和投射装置。使用时：对摄像头中的画面实时处理，当看到家中的狗静坐时超过10分钟时，触发投球的交互方式。摄像头先通过麦克风呼唤狗的名字，引起注意，然后投射装置将存储的球，抛向远离狗的方向，此时狗可能会起身追球，摄像头开启目标跟踪功能：根据狗的位置，调整旋转角度，确保狗在画面的中心位置附近。根据宠物的位置和动作等反馈数据，若此次投球成功，则再重复若干次投球，实现较好的陪玩。
实施例二、摄像头实现猫的陪玩：
该摄像头可随云台进行俯仰和旋转运动，附属结构中有可旋转运动的激光发射装置。使用时：对摄像头中的画面实时处理，当看到家中的猫在走动时，触发激光逗猫的交互。摄像头先通过麦克风呼唤猫的名字，引起注意，然后激光笔发射装置启动，将光斑投射在距离猫2米以内的地面或者墙上，在一定范围内，选择随机的速度和方向做短时间运动，此时猫可能追逐光斑，摄像头开启目标跟踪功能：根据猫的位置，调整旋转角度，确保猫在画面的中心位置附近。根据猫的位置和动作等反馈数据，激光发射装置适时的更改运动强度，实现较好的陪玩
本申请使用计算机视觉算法，定位宠物的位置，识别宠物种类和动作，根据所识别的种类和动作，选择合适的交互方式陪宠物玩耍一段时间。在交互时，通过对摄像头视频数据的实时处理，跟踪宠物的运动，识别宠物的动作，反馈给交互系统，提高交互方式的智能程度，达到较好的陪玩效果。
本申请第二方面提供了一种与上述方法对应的宠物陪伴装置，主要包括：宠物类型及动作识别模块，用于对摄像头采集的室内图像进行识别，以确定位于室内的宠物的类型及动作；交互产物生成模块，用于基于所述类型动作表确定是否满足交互条件，如满足交互条件，则控制交互设备执行既定的交互动作以生成交互产物；宠物跟踪模块，用于控制摄像头偏转以对宠物进行跟踪识别，确定宠物的位置及动作；交互效果计算模块，用于基于宠物的位置及动作，以及所述交互产物的位置确定所述交互动作的交互效果；执行强度计算模块，用于基于所述交互效果确定所述交互设备的交互动作的执行强度。
在一些可选实施方式中，所述宠物类型及动作识别模块通过计算机视觉算法确定宠物的类型及动作。
在一些可选实施方式中，所述交互产物生成模块包括：初始交互条件认定单元，用于确定所述宠物的类型及动作属于所述类型动作表中指定的能够满足初始交互条件的类型及动作；计时单元，用于按所述类型动作表中指定的触发时间要素对宠物进行动作持续时间的计时；指示信号生成单元，用于当满足计时条件后，生成执行所述类型动作表中既定的交互动作指示信号，并将所述交互动作指示信号发送给所述交互设备。
在一些可选实施方式中，所述交互效果计算模块包括：交互响应时间计算单元，用于根据所述交互产物的位置，以及所述宠物到达所述交换产物位置的时间确定交互响应时间；交互指数计算单元，用于根据所述交互响应时间确定用于表示所述交互效果的交互指数，其中，所述交互指数与交互响应时间负相关，当所述交互响应时间超过设定值时，交互指数为0。
在一些可选实施方式中，所述执行强度计算模块包括执行强度计算模型，所述执行强度计算模型为：
t= si-si-1；
str= (a* si+b* si-1)*2t；
其中，str表示第i+1次交互过程的执行强度指数，所述执行强度指数与交互动作的频率或者速度正相关，si为第i次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，si-1为第i-1次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，t为中间变量，a与b为权重调整参数，且a+b=1。
本申请第三方面，一种计算机设备，包括处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序用于实现宠物陪伴方法。
本申请第四方面，一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如上所述的宠物陪伴方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时按上述方法对数据进行处理。
下面参考图2，其示出了适于用来实现本申请实施方式的计算机设备400的结构示意图。图2示出的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施方式的功能和使用范围带来任何限制。
如图2所示，计算机设备400包括中央处理单元(CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储部分408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM403中，还存储有设备400操作所需的各种程序和数据。CPU401、ROM402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的存储部分408；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分408。
特别地，根据本申请的实施方式，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请的计算机存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施方式中所涉及到的模块或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块或单元也可以设置在处理器中，这些模块或单元的名称在某种情况下并不构成对该模块或单元本身的限定。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种宠物陪伴方法，其特征在于，包括：
步骤S1、对摄像头采集的室内图像进行识别，以确定位于室内的宠物的类型及动作；
步骤S2、基于类型动作表确定是否满足交互条件，如满足交互条件，则控制交互设备执行既定的交互动作以生成交互产物；
步骤S3、控制摄像头偏转以对宠物进行跟踪识别，确定宠物的位置及动作；
步骤S4、基于宠物的位置及动作，以及所述交互产物的位置确定所述交互动作的交互效果；
步骤S5、基于所述交互效果确定所述交互设备的交互动作的执行强度；
步骤S2包括：
步骤S21、确定所述宠物的类型及动作属于所述类型动作表中指定的能够满足初始交互条件的类型及动作；
步骤S22、按所述类型动作表中指定的触发时间要素对宠物进行动作持续时间的计时；
步骤S23、当满足计时条件后，生成执行所述类型动作表中既定的交互动作指示信号，并将所述交互动作指示信号发送给所述交互设备；
步骤S4中，确定所述交互动作的交互效果包括：
步骤S41、根据所述交互产物的位置，以及所述宠物到达所述交换产物位置的时间确定交互响应时间；
步骤S42、根据所述交互响应时间确定用于表示所述交互效果的交互指数，其中，所述交互指数与交互响应时间负相关，当所述交互响应时间超过设定值时，交互指数为0；
步骤S5中，通过以下模型确定交互动作的执行强度：
t= si-si-1；
str= (a* si +b* si-1)*2t；
其中，str表示第i+1次交互过程的执行强度指数，所述执行强度指数与交互动作的频率或者速度正相关，si为第i次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，si-1为第i-1次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，t为中间变量，a与b为权重调整参数，且a+b=1。
2.如权利要求1所述的宠物陪伴方法，其特征在于，步骤S1中，通过计算机视觉算法确定宠物的类型及动作。
3.一种宠物陪伴装置，其特征在于，包括：
宠物类型及动作识别模块，用于对摄像头采集的室内图像进行识别，以确定位于室内的宠物的类型及动作；
交互产物生成模块，用于基于类型动作表确定是否满足交互条件，如满足交互条件，则控制交互设备执行既定的交互动作以生成交互产物；
宠物跟踪模块，用于控制摄像头偏转以对宠物进行跟踪识别，确定宠物的位置及动作；
交互效果计算模块，用于基于宠物的位置及动作，以及所述交互产物的位置确定所述交互动作的交互效果；
执行强度计算模块，用于基于所述交互效果确定所述交互设备的交互动作的执行强度；
其中，所述交互产物生成模块包括：
初始交互条件认定单元，用于确定所述宠物的类型及动作属于所述类型动作表中指定的能够满足初始交互条件的类型及动作；
计时单元，用于按所述类型动作表中指定的触发时间要素对宠物进行动作持续时间的计时；
指示信号生成单元，用于当满足计时条件后，生成执行所述类型动作表中既定的交互动作指示信号，并将所述交互动作指示信号发送给所述交互设备；
所述交互效果计算模块包括：
交互响应时间计算单元，用于根据所述交互产物的位置，以及所述宠物到达所述交换产物位置的时间确定交互响应时间；
交互指数计算单元，用于根据所述交互响应时间确定用于表示所述交互效果的交互指数，其中，所述交互指数与交互响应时间负相关，当所述交互响应时间超过设定值时，交互指数为0；
所述执行强度计算模块包括执行强度计算模型，所述执行强度计算模型为：
t= si-si-1；
str= (a* si +b* si-1)*2t；
其中，str表示第i+1次交互过程的执行强度指数，所述执行强度指数与交互动作的频率或者速度正相关，si为第i次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，si-1为第i-1次交互过程中用于表征交互效果的交互指数，t为中间变量，a与b为权重调整参数，且a+b=1。
4.如权利要求3所述的宠物陪伴装置，其特征在于，所述宠物类型及动作识别模块通过计算机视觉算法确定宠物的类型及动作。
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