CN116422592A - 外观检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种外观检测装置及方法。该装置包括：转运模块，包括第一分割器和转盘，转盘能够由第一分割器驱动间歇式转动；第一移料模块，包括第二分割器和第一移料机构，第一移料机构能够用于向转盘进行上料；第一成像机构，用于对物料进行成像；第二移料模块，包括第三分割器和第二移料机构，第二移料机构用于转移物料；第三移料模块，包括第四分割器和第三移料机构，第三移料机构用于转移转盘运送而来的完成检测的物料；第一驱动件，用于驱动各个分割器转动；传动机构，用于对第一驱动件和各个分割器之间进行传动，以在第一驱动件的驱动下，各个分割器能够同步进行转动。本发明中的外观检测装置具有效率更高的优点。

Description

外观检测装置及方法

技术领域

本发明涉及物品外观检测技术领域，尤其涉及一种外观检测装置及方法。

背景技术

工业自动化生产中，视觉检测成为重要的一部分，无论是从物体外观缺陷识别、表面贴附的条码的识别或者是产品质量检测，视觉检测技术都发挥了重要的作用。

在对产品进行检测时，需要经过各个零部件的紧密配合对物料进行传送和检测，例如首先通过传送带将物料传送至预定位置，通过机械手夹取至转盘上进行转运分开后再至成像机构处进行成像检测，完成检测后再通过另一个机械手进行下料，从而各个零部件之间需要紧密的配合才能对物料进行有条不紊的检测，并且相互紧密配合才能提升检测效率。

在相关技术中，各种上下料的机械手以及转盘都是独立设置的，在进行检测时，相互之间的动作存在误差，配合度较低，从而导致检测效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种外观检测装置，能够提升外观检测的效率。

根据本发明的第一方面实施例的外观检测装置，包括：转运模块，包括第一分割器和与所述第一分割器的输出主轴连接的转盘，所述转盘包括多个相互分隔的物料工位，所述第一分割器用于驱动所述转盘间歇式转动；第一移料模块，包括第二分割器和与所述第二分割器的输出主轴连接的第一移料机构，所述第一移料机构能够用于向所述转盘的物料工位进行上料；第一成像机构，设于所述转盘的一侧，用于对所述物料进行成像；第二移料模块，设于所述转盘和所述第一成像机构的一侧，包括第三分割器和与所述第三分割器的输出主轴连接的第二移料机构，所述第二移料机构用于转移出所述转盘运送而来的待检测的所述物料，以及将经所述第一成像机构成像检测后的物料转移至所述物料工位；第三移料模块，设于所述转盘的一侧，包括第四分割器和与所述第四分割器的输出主轴连接的第三移料机构，所述第三移料机构用于转移所述转盘运送而来的完成检测的所述物料；第一驱动件，用于驱动所述第一分割器、第二分隔器、第三分割器以及所述第四分割器转动；传动机构，用于在所述第一驱动件和所述第一分割器、所述第二分割器、所述第三分割器以及所述第四分割器之间进行传动，以在所述第一驱动件的驱动下，所述第一分割器、所述第二分割器、所述第三分割器以及所述第四分割器能够同步进行转动。

根据本发明实施例的外观检测装置，至少具有如下有益效果：通过第一移料机构将物料转移至转盘上，第一分隔器驱动转盘转动，以使转盘的各个物料工位上的物料进行转动，再通过第二移料机构将转盘上的物料转移出至第一成像机构进行成像检测，经第一成像机构完成成像检测的物料再继续由第二移料机构放回至转盘上，最后转盘带动物料运动至第三移料机构，由第三移料机构将完成检测的物料转移出，从而完成了整个上料和检测过程，其中，由于传动机构将第一驱动件的动力传递至第一分割器、第二分割器、第三分割器以及第四分割器上第一分割器，从而在第一驱动件的驱动下，第一分割器、第二分割器、第三分割器以及第四分割器能够联动，四个分割器具有联动性，从而各个部件之间能够减小相互配合的误差，相互配合率高，最终能够提升生产效率。

根据本发明的一些实施例，所述第三移料机构用于转移完成检测的非合格的所述物料，所述第一移料机构还能够用于转移完成检测的合格的物料。

根据本发明的一些实施例，所述外观检测装置包括第一传送机构和第二传送机构，所述第一移料机构位于所述第一传送机构和所述第二传料机构之间；其中，所述第一传送机构用于传送待检测的物料；所述第二传送机构用于传送完成检测的合格的物料；所述第一移料机构包括第一机架和所述第一机架上的两个第一机械手，所述第一机架和所述第二分割器连接，所述第二分割器驱动两个所述第一机械手在所述第一传送机构、所述转盘以及所述第二传送机构之间进行往复转动，两个所述第一机械手中的一个用于从所述第一传送机构中转移待检测的所述物料至所述转盘，另一个用于将所述转盘运送而来的合格的物料转移至所述第二传料机构。

根据本发明的一些实施例，每个所述第一机械手相对所述第一机架转动连接，所述第一移料机构还包括两个第二驱动件，两个所述第二驱动件设于所述第一机架上，每个所述第二驱动件分别和一个所述第一机械手连接，各自用于驱动所述第一机械手相对所述第一机架转动。

根据本发明的一些实施例，所述第二分割器还用于驱动所述第一移料机构上下升降，所述第三分割器还用于驱动所述第二移料机构上下升降，所述第四分割器还用于驱动所述第三移料机构上下升降。

根据本发明的一些实施例，所述第二移料机构包括第二机架和设于所述第二机架上的四个第二机械手，所述第二机架和所述第二分割器连接，四个所述第二机械手相互等间距间隔设置，所述第二分割器用于驱动四个所述第二机械手往同一方向持续转动。

根据本发明的一些实施例，所述外观检测装置还包括第三传送机构，所述第三传送机构设于所述转盘和所述第三移料机构的一侧，所述第三移料机构包括第三机架和设于所述第三机架上的一个第三机械手，所述第三机架和所述第二分割器连接，所述第二分割器用于驱动所述第三机械手在所述转盘和所述第三传送机构之间往复运动。

根据本发明的一些实施例，所述第三传料机构包括第三传送架，所述第三传送架包括多个相互分隔的第三传送通道，每个所述第三传送通道分别用于传送一个类别的非合格的所述物料。

根据本发明的一些实施例，所述传动机构包括传动轴、一个第一皮带、两个第二皮带、一个第三皮带以及一个第四皮带，所述第一皮带传动连接于所述传动轴和所述第一分割器的输入轴之间，一个所述第二皮带传动连接于所述传动轴和所述第二分割器的输入轴之间，另一个第二皮带传动连接于所述传动轴和所述第四分割器的输入轴之间，所述第三皮带传动连接于所述第一分隔器的输入轴和所述第三分割器的输入轴之间，所述第四皮带传动连接于所述传动轴和所述第一驱动件之间。

根据本发明的一些实施例，所述第一成像机构用于对所述物料的底面进行成像，所述外观检测装置还包括第二成像机构和第三成像机构，所述第二成像机构和所述第三成像机构沿所述转盘的转动方向依次设置，并沿所述转盘的转动方向上位于所述第二移料机构和所述第三移料机构之间，所述第二成像机构用于对所述物料的侧面进行成像，所述第三成像机构用于对所述物料的顶面进行成像。

根据本发明的第二方面实施例的外观检测方法，包括：通过第一分割器驱动转盘往第一方向以步进式的方式间歇转动，所述转盘上具有多个相互分隔的物料工位；在所述转盘处于转动和停止的过程中，通过第二分割器驱动第一移料机构将待检测的物料夹取至所述物料工位上，以及通过第二分割器驱动第一移料机构将所述转盘上完成检测的物料夹出；在所述转盘处于停止状态时，通过第三分割器驱动第二移料机构夹取所述转盘上的待检测的物料至第一成像机构处进行成像，并将完成检测的物料放回至所述转盘上；在所述转盘处于转动和停止的过程中，通过第四分割器驱动第三移料机构将完成检测的物料从所述转盘上移出；其中，所述第一分割器、所述第二分割器、所述第三分割器以及所述第四分割器通过第一驱动件驱动以及通过传动机构传动进行联动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例的物料的一个视角的结构示意图；

图2为图1中的物料的另一个视角的结构示意图；

图3为图1中的本发明实施例的外观检测装置的结构示意图；

图4为图3中的外观检测装置隐藏机架后的结构示意图；

图5为图3中的转运模块、第一移料模块、第一成像机构、第二移料模块以及第三移料模块的一个视角的结构示意图；

图6为图5中的转运模块、第一移料模块、第一成像机构、第二移料模块以及第三移料模块的另一个视角的结构示意图；

图7为图3中的转运模块的结构示意图；

图8为图3中的第一移料模块的结构示意图；

图9为图3中的第一传送机构的一个视角的结构示意图；

图10为图9中的另一个视角的结构示意图；

图11为图3中的第二传送机构的结构示意图；

图12为图3中的第二移料模块的结构示意图；

图13为图3中的第三移料模块的结构示意图；

图14为图3中的第三传送机构的结构示意图；

图15为本发明实施例中的外观检测方法的转盘、第一移料机构、第二移料机构以及第三移料机构的时间配合图。

附图标记：

外观检测装置100；

转运模块10、第一分割器11、转盘12、物料工位121；

第一移料模块20、第二分割器21、第一移料机构22、第一机架221第一机械手222第二驱动件223；

第一成像机构30；

第二移料模块40、第三分割器41、第二移料机构42、第二机架421、第二机械手422、第一位4221、第二位4222、第三位4223、第四位4224；

第三移料模块50、第四分割器51、第三移料机构52、第三机架521、第三机械手522；

第一驱动件60；

传动机构70、传动轴71、第一皮带72、第二皮带73、第三皮带74、第四皮带75；

第三传送机构80、第三传送架81、第三传送通道811；

第二成像机构90；

第一传送机构300、第一支撑架310、第一传送架320、第一传送通道321、第一传送带330、第三驱动件340、第一带轮350、第一张紧轮360、阻尼气缸370；

第二传送机构400、第二支撑架410、第二传送架420、第二传送通道4211、第二传送带430、第四驱动件440、第二带轮450、第二张紧轮460；

第三成像机构500；

机架600；

物料200、主体210、引脚220、底面230、侧面240、顶面250。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

请参阅图3至图14，为本发明一实施例提供的外观检测装置100，包括转运模块10、第一移料模块20、第一成像机构30、第二移料模块40、第三移料模块50、第一驱动件60以及传动机构70。

其中，请参阅图3至图4，转运模块10包括第一分割器11和与第一分割器11的输出主轴连接的转盘12，转盘12包括多个相互分隔的物料工位121，能够由第一分割器11驱动间歇式转动；第一移料模块20包括第二分割器21和与第二分割器21的输出主轴连接的第一移料机构22，第一移料机构22能够用于向转盘12的物料工位121进行上料；第一成像机构30设于转盘12的一侧，用于对物料200进行成像；第二移料模块40设于转盘12和第一成像机构30的一侧，包括第三分割器41和与第三分割器41的输出主轴连接的第二移料机构42，第二移料机构42用于转移出转盘12运送而来的待检测的物料200，以及将经第一成像机构30成像检测后的物料200转移至物料工位121；第三移料模块50设于转盘12一侧，包括第四分割器51和与第四分割器51的输出主轴连接的第三移料机构52，第三移料机构52用于转移转盘12运送而来的完成检测的物料200；第一驱动件60用于驱动第一分割器11、第二分隔器21、第三分割器41以及第四分割器51转动；传动机构70用于在第一驱动件60和第一分割器11、第二分割器21、第三分割器41以及第四分割器51之间进行传动，以在第一驱动件60的驱动下，第一分割器11、第二分割器21、第三分割器41以及第四分割器51能够同步进行转动。

上述外观检测装置100，通过第一移料机构22将物料200转移至转盘12上，第一分隔器11驱动转盘12转动，以使转盘12的各个物料工位121上的物料200进行转动，再通过第二移料机构42将转盘12上的物料200转移出至第一成像机构30进行成像检测，经第一成像机构30完成成像检测的物料200再继续由第二移料机构42放回至转盘12上，最后转盘12带动物料200运动至第三移料机构52，由第三移料机构52将完成检测的物料200转移出，从而完成了整个上料和检测过程，其中，由于传动机构70将第一驱动件60的动力传递至第一分割器11、第二分割器21、第三分割器41以及第四分割器51上，从而在第一驱动件60的驱动下，第一分割器11、第二分割器21、第三分割器41以及第四分割器51能够联动，四个分割器具有联动性，从而各个部件之间能够减小相互配合的误差，相互配合率高，最终能够提升生产效率。

请参阅图1和图2，为本实施例中进行检测的物料200为继电器，外观检测装置100用于对继电器200进行检测，其中，继电器包括呈立体状的主体210以及设于主体210的引脚220，其中，主体210呈方形，主体210的底部打有通孔，在主体210的各个侧面会印刷有识别信息，继电器的出厂前需要对外观进行检测，以保证出厂质量。

其中，当某个侧面的检测中某一个不合格，该产品属于非合格品，当各个面均检测合格时该产品才为合格品，此时才能用于下一步的生产。

请参阅图7，为转运模块10的结构示意图，包括转盘12由第一分割器11驱动以间歇式的方式进行转动，其中，本实施例中的转盘12分隔设置有8个物料工位121，以提升生产效率。在其他实施例中，可以根据需要设置其他数量的物料工位121。

请参阅图3和图4，在本发明的一个实施例中，为了使得完成检测的合格品和非合格品能够得到分开放置，避免存放时的混淆，本实施例中的第三移料机构52用于转移传送完成检测的非合格的物料200，第一移料机构22还能够用于转移完成检测的合格的物料，从而，完成检测的物料200通过第三移料机构52和第一移料机构22分开转移，以使得完成检测的合格品和非合格品能够分类放置。

具体地，本实施例中的外观检测装置100包括第一传送机构300和第二传送机构400，第一移料机构22位于第一传送机构300和第二传送机构400之间；其中，第一传送机构300用于传送待检测的物料200；第二传送机构300用于传送完成检测的合格的物料200，从而待检测的物料200通过第一传送机构300传送，提升第一移料机构22的上料效率；完成检测的合格的物料200通过第二传送机构300进行传送，提升物料200的下料效率。

其中，第一移料机构22包括第一机架221和设于第一机架221上的两个第一机械手222，第一机架221和第二分割器31连接，第二分割器31驱动两个第一机械手222在第一传送机构300、转盘12以及第二传送机构400之间进行往复转动，两个第一机械手222中一个用于从第一传送机构300中转移待检测的物料200至转盘12，另一用于转移转盘12运送而来的合格的物料200至第二传送机构400，从而通过在第一移料机构22中设置两个机械手62，一个用于从第一传送机构300转移待检测的物料至转盘12，另一个用于转移转盘12上的完成检测的合格物料200，使得上料和下料能够同步进行，提升上下料的效率，又能够使得合格的物料200和非合格的物料200能够得到分开传送。

其中，请参阅图3、图4以及图8，本实施例中的第一传送机构300和第二传送机构400的延伸方向位于同一直线上，两个第一机械手222相互呈90度设置，一个第一机械手222由第二分割器31驱动在第一传送机构300和转盘12之间往复运动，以进行上料；另一个由第二分割器31驱动在转盘12和第二传送机构400之间往复运动，以进行对合格的物料进行下料。

其中，请参阅图1和图2，物料200的本体210具有长度方向a和宽度方向b，为了使得各个结构之间能够布局紧凑，物料200在从第一传送机构300上传送时，各个物料的长度方向a为第一传送机构300的传送方向，即各个物料200沿长度方向a相互并排传送，本实施例中的第一机械手222在对物料200进行夹取时，夹紧于物料200沿宽度方向b的两侧面上，当第二分割器210驱动夹取有物料200的第一机械手222转动至朝向转盘12时，物料200沿长度方向a的侧面朝向转盘12的中心，为了方便对物料200沿宽度方向b的两个侧面240进行检测，即当第一机械手222将物料200放置在转盘12的物料工位121上时，为了使得物料200沿宽度方向b的侧面朝向转盘12的中心，以及为了第一机械手222将完成检测的物料200从转盘12上取出放置第二传送机构400上时各个物料200能够沿着长度方向a依次排列，需要对两个第一机械手222的方向进行驱动转动，以转动物料200的放置的方向，请参阅图8，每个第一机械手222相对第一机架221转动连接，第一移料机构22还包括两个第二驱动件223，两个第二驱动件223设于第一机架221上，每个第二驱动件223分别和一个第一机械手222连接，各自用于驱动第一机械手222相对第一机架221转动，从而通过设置第一机械手222，能够驱动机械手62相对机架61转动，以调节物料200在转盘12以及在第二传送机构400上的排放方向。

其中，本实施例中的第二驱动件223位驱动气缸，以通过驱动气缸63的输出轴的伸缩来驱动第一机械手222相对第一机架221的转动。

请参阅图9和图10，为本实施例中的第一传送机构300，包括第一支撑架310、第一传送架320、第一传送带330、第三驱动件340、第一带轮350以及两个相对设置的第一张紧轮360，其中，第一传送架320设于第一支撑架310顶部，第一传送架320内形成第一传送通道321，第一传送通道321用于收容物料200，第三驱动件340和第一带轮350设于第一支撑架310的相对两侧，且第一带轮350设于第三驱动件340的输出轴上，通过第三驱动件340驱动转动，两个第一张紧轮360分隔设置，并设于第一带轮350上方，两个第一张紧轮360和第一带轮350的中心点的连线构成一个等边三角形，第一传送带330绕设于第一带轮350和两个第一张紧轮360上，并穿设第一传送通道321，从而通过第三驱动件340驱动，通过第一传送带330对物料200进行传送，并通过设置两个第一张紧轮360，使得第一传送带330在传动的过程中能够保持张紧度，保证传送物料200的连续性。

可以理解地，由于物料200经过第一传送带330的传送后具有运动的惯性，当第一机械手222在对最前方的物料200进行夹取下料时，为了避免其他物料200的由于运动的惯性而继续向前运动发生倾倒的可能，本实施例中的第一传送机构300还包括阻尼气缸370，阻尼气缸370设于第一传送架320上，并设于第一传送带330传送方向的前端，靠近第一移料机构22设置，阻尼气缸370的活塞轴穿设于第一传送架320的侧板，通过活塞轴的伸缩来阻止物料200的向前运动，从而通过设置阻尼气缸370，对被夹取的物料200的相邻物料200进行阻止，避免该不被夹取的物料200由于运动惯性而发生向前倾斜和倾倒的可能。

请参阅图11，第二传送机构400包括第二支撑架410、第二传送架420、第二传送带430、第四驱动件440、第二带轮450以及两个第二张紧轮460，其中，第二传送架420设于第二支撑架410顶部，第二传送架420形成第二传送通道4211，第二传送通道4211用于收容合格的物料200，第四驱动件440和第二带轮450设于第二支撑架410的相对两侧，两个第二张紧轮460分隔设置，并设于第二带轮450上方，两个第二张紧轮460和第二带轮450的中心点的连线构成一个等边三角形，第二传送架420绕设于第二带轮450和两个第二张紧轮460上，并穿设第二传送通道4211，第二带轮450设于第四驱动件440对的输出轴上，带动第二传送带430运动，从而通过第四驱动件440驱动转动，通过第二传送带430带动传送完成检测的合格的物料。

请参阅图12，在本发明的一个实施例中，第二移料机构42包括第二机架421和第二机架421上的四个第二机械手422，第二机架421和第二分割器31连接，四个第二机械手422相互等间距间隔设置，第二分割器31用于驱动四个第二机械手422往同一方向持续转动，可以理解地，四个机械手82的转动方向和转盘12的转动方向相反，从而通过将第二移料机构42设置为包括四个第二机械手422，能够通过第二机械手422将转盘12带来的待检测的物料200夹出，又能夹住物料200供第一成像机构30进行检测，同时还能将完成检测的物料200放回至转盘12上，保证检测的连续性。

其中，本实施例中的第一成像机构30用于对物料200的底面进行检测，通过第二机械手422夹取至第一成像机构30上方，以供第一成像机构30进行成像检测。其中，本实施例中的第一成像机构30为CCD，通过CCD对物料200的底面进行拍照检测。

其中，本实施例中的转盘12通过第一分割器11驱动往顺时针方向转动，四个第二机械手422由第二分割器31驱动往逆时针方向转动。四个第二机械手422的位置分别为第一位4221，第二位4222，第三位4223以及第四位4224，其中第一位4221为朝向转盘12的位置，第一成像机构30位于第二位4222，第一位4221的第二机械手422夹取转盘12上的物料200后(此时转盘12对应的物料工位121为空位)，第二分割器31驱动第一位4221的第二机械手422转动至第二位4222以供第一成像机构30拍照检测，此时第二位4222上的第二机械手422抓取的完成拍照的物料200转动到第三位4223，第三位4223上的第二机械手422抓取的完成拍照的物料200转动到第四位4224，第四位4224上的第二机械手422抓取的完成拍照的物料200转到了第一位4221(此时该物料工位121为空位)，并将物料200放置到了转盘12的刚被夹走物料200的空的物料工位121上，此时转盘12转动将测完物料送走，并将下一个待测的物料送来，第一位4221(原第四位4224)上的第二机械手422抓取物料200之后，再通过第二分割器31继续驱动转动至第二位4222进行检测。

请参阅图13和图14，在本发明的一个实施例中，外观检测装置100还包括第三传送机构80，第三传送机构80设于转盘12和第三移料机构52的一侧，第三移料机构52包括第三机架521和设于第三机架521上的一个第三机械手522，第三机架521和第二分割器31连接，第二分割器31用于驱动第三机械手522在转盘12和第三传送机构80之间往复运动，从而通过第三移料机构52从转盘12上抓取出来的非合格的物料200放置在第三传送机构80上，通过第三传送机构80传送离开。

可以理解地，由于物料100出现缺陷的情况不同，即被判定为非合格品的情况不同，为了在通过第三移料机构52从转盘12上移出时能够对不同的非合格情况进行分类，本实施例中的第三传料机构80包括第三传送架81，第三传送架81包括多个相互分隔的第三传送通道811，每个第三传送通道811分别用于传送一个类别的非合格的物料，从而通过将第三传送架81设置为包括多个第三传送通道811的方式，能够通过每个第三传送通道811对不同类别缺陷的非合格品进行分类传送，以便于后续的处理流程。

请参阅图3和图4，在本发明的一个实施例中，为了对物料200的多个面进行检测，保证物料200的出厂质量，本实施例中的第一成像机构30用于对物料200的底面230进行成像，外观检测装置100还包括第二成像机构90和第三成像机构500，第二成像机构90和第三成像机构500沿转盘12的转动方向依次设置，并沿转盘12的转动方向上位于第二移料机构42和第三移料机构52之间，第二成像机构90用于对物料200的侧面240进行成像，第三成像机构500用于对物料200的顶面250进行成像，从而通过第一成像机构30、第二成像机构90和第三成像机构500的配合，对物料100的底面230、侧面240以及顶面250进行成像，对物料200的各个面进行检测，保证物料200的检测效果。

其中，本实施例中的第二成像机构90和第三成像机构500也采用CCD相机对物料表面进行成像。可以理解地，第二成像机构90中的CCD相机的镜头沿水平方向设置，第三成像机构500中的CCD相机的镜头沿竖直向下设置，以保证成像效果。

请参阅图5和图6，在本发明的一个实施例中，传动机构70包括传动轴71、一个第一皮带72、两个第二皮带73、一个第三皮带74以及一个第四皮带75，第一皮带72传动连接于传动轴71和第一分割器11的输入轴之间，一个第二皮带73分别传动连接于传动轴71和第二分割器31的输入轴之间，另一个第二皮带73传动连接于传动轴71和第四分割器51的输入轴之间，第三皮带74传动连接于第一分隔器11的输入轴和第三分割器41的输入轴之间，第四皮带75传动连接于传动轴71和第一驱动件60之间，如此，第一驱动件60的动力传递至第四皮带75，第四皮带75驱动传动轴71转动，传动轴71通过第一皮带72和第二皮带73带动第一分割器11、第二分割器21以及第四分割器51转动，第一分割器11带动第三皮带74转动，第三皮带74再带动第三分割器41转动，即通过传动轴71带动三个分割器转动，通过第一分割器11带动第三分割器41转动，实现一个第一驱动件60同时驱动四个分割器转动，如此，保证与各个分割器连接的部件的运动的一致性，减小各个部件之间运动的等待时间，以及缩小各个部件之间运动的误差，提升整个外观检测装置100的检测效率。此外，需要说明的是，本实施例中的第一驱动件60以一带三的方式以及第一分割器11带动第三分割器41的方式，使得整个传动机构70、各个分割器之间的空间布局紧凑，占用空间小。在其他实施例中，可以根据布局需要设置其他的传动方式。

此外，可以理解的是，为了保证物料200能够通过各个移料机构平稳的夹取和放置，各个移料机构中的机械手应靠近物料200，因此，本实施例中的第二分割器21还用于驱动第一移料机构22上下升降，第三分割器41还用于驱动第二移料机构42上下升降，第四分割器51还用于驱动第三移料机构52上下升降，，从而通过驱动各个移料机构中的机械手升降，能够平稳的夹取和放置物料200，并且也能够避免当转盘12上具有障碍物时对机械手造成的阻挡。

具体地，本实施例中的第一驱动件60驱动传动轴71转动一周时，转盘12转动一个预设角度后具有一个静止等待的时间，在该静止等待的时间内第二移料机构42将物料200从转盘12上夹出进行拍照，同时再转动将完成拍照的物料200放至空的物料工位121上，同时第二分割器31还驱动第二移料机构42具有一个下降夹料和放料的过程，夹料完成后还驱动第二移料机构42具有一个上升的过程；其中，在转盘12转动和静止的过程中，第一移料机构22将第一传送机构300上待测的物料200夹出至转盘12的物料工位121上，同时将转盘12上的完成检测的合格的物料转移出至第二传送机构400上，同时第二分割器31还驱动第一移料机构22具有一个下降夹料和放料的过程；对应的，第三移料机构52将转盘12上的完成检测的非合格的物料转移出至第三传送机构80上，同时第二分割器31还驱动第三移料机构52具有一个下降夹料和放料的过程。

此外，可以理解地的，本实施例中的外观检测装置100还可以包括机架600，机架600用于安装各个部件，从而使得各个移料机构能够处于一定的高度，方便工作人员进行操作，并且设置包括外罩的机架600，避免各个部件长期受到灰尘等杂质的污染。

本发明在另一实施例中还提供一种基于上述外观检测装置的外观检测方法，包括以下步骤：

S11，通过第一分割器11驱动转盘12往第一方向以步进式的方式间歇转动，转盘12上具有多个相互分隔的物料工位121；

S12，在转盘12处于转动和停止的过程中，通过第二分割器21驱动第一移料机构22将待检测的物料夹取至物料工位121上，以及通过第二分割器21驱动第一移料机构22将转盘12上完成检测的物料夹出；

S13，在转盘12处于停止状态时，通过第三分割器41驱动第二移料机构42夹取转盘12上的待检测的物料至第一成像机构30处进行成像，并将完成检测的物料放回至转盘12上；

S14，在转盘12处于转动和停止的过程中，通过第四分割器51驱动第三移料机构52将完成检测的物料从转盘12上移出；

其中，第一分割器11、第二分割器21、第三分割器41以及第四分割器51通过第一驱动件60驱动以及通过传动机构70传动进行联动。

其中，转盘12、第一移料机构22、第二移料机构42、第三移料机构52相互配合的时间图请参阅图15，其中横坐标为传动轴71转动一周的路程。

上述外观检测方法，通过第一移料机构22将物料200转移至转盘12上，第一分隔器11驱动转盘12转动，以使转盘12的各个物料工位121上的物料200进行转动，再通过第二移料机构42将转盘12上的物料200转移出至第一成像机构30进行成像检测，经第一成像机构30完成成像检测的物料200再继续由第二移料机构42放回至转盘12上，最后转盘12带动物料200运动至第三移料机构52，由第三移料机构52将完成检测的物料200转移出，从而完成了整个上料和检测过程，其中，由于传动机构70将第一驱动件60的动力传递至第一分割器11、第二分割器21、第三分割器41以及第四分割器51上，从而在第一驱动件60的驱动下，第一分割器11、第二分割器21、第三分割器41以及第四分割器51能够联动，四个分割器具有联动性，从而各个部件之间能够减小相互配合的误差，相互配合率高，最终能够提升生产效率。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.外观检测装置，其特征在于，包括：

转运模块，包括第一分割器和与所述第一分割器的输出主轴连接的转盘，所述转盘包括多个相互分隔的物料工位，所述第一分割器用于驱动所述转盘间歇式转动；

第一移料模块，包括第二分割器和与所述第二分割器的输出主轴连接的第一移料机构，所述第一移料机构能够用于向所述转盘的物料工位进行上料；

第一成像机构，设于所述转盘的一侧，用于对所述物料进行成像；

第二移料模块，设于所述转盘和所述第一成像机构的一侧，包括第三分割器和与所述第三分割器的输出主轴连接的第二移料机构，所述第二移料机构用于转移出所述转盘运送而来的待检测的所述物料，以及将经所述第一成像机构成像检测后的物料转移至所述物料工位；

第三移料模块，设于所述转盘的一侧，包括第四分割器和与所述第四分割器的输出主轴连接的第三移料机构，所述第三移料机构用于转移所述转盘运送而来的完成检测的所述物料；

第一驱动件，用于驱动所述第一分割器、第二分隔器、第三分割器以及所述第四分割器转动；

传动机构，用于在所述第一驱动件和所述第一分割器、所述第二分割器、所述第三分割器以及所述第四分割器之间进行传动，以在所述第一驱动件的驱动下，所述第一分割器、所述第二分割器、所述第三分割器以及所述第四分割器能够同步进行转动。

2.根据权利要求1所述的外观检测装置，其特征在于，所述第三移料机构用于转移完成检测的非合格的所述物料，所述第一移料机构还能够用于转移完成检测的合格的物料。

3.根据权利要求2所述的外观检测装置，其特征在于，所述外观检测装置包括第一传送机构和第二传送机构，所述第一移料机构位于所述第一传送机构和所述第二传料机构之间；其中，

所述第一传送机构用于传送待检测的物料；

所述第二传送机构用于传送完成检测的合格的物料；

所述第一移料机构包括第一机架和设于所述第一机架上的两个第一机械手，所述第一机架和所述第二分割器连接，所述第二分割器驱动两个所述第一机械手在所述第一传送机构、所述转盘以及所述第二传送机构之间进行往复转动，两个所述第一机械手中的一个用于从所述第一传送机构中转移待检测的所述物料至所述转盘，另一个用于将所述转盘运送而来的合格的物料转移至所述第二传料机构。

4.根据权利要求3所述的外观检测装置，其特征在于，每个所述第一机械手相对所述第一机架转动连接，所述第一移料机构还包括两个第二驱动件，两个所述第二驱动件设于所述第一机架上，每个所述第二驱动件分别和一个所述第一机械手连接，各自用于驱动所述第一机械手相对所述第一机架转动。

5.根据权利要求1所述的外观检测装置，其特征在于，所述第二移料机构包括第二机架和设于所述第二机架上的四个第二机械手，所述第二机架和所述第二分割器连接，四个所述第二机械手相互等间距间隔设置，所述第二分割器用于驱动四个所述第二机械手往同一方向持续转动。

6.根据权利要求2所述的外观检测装置，其特征在于，所述外观检测装置还包括第三传送机构，所述第三传送机构设于所述转盘和所述第三移料机构的一侧，所述第三移料机构包括第三机架和设于所述第三机架上的一个第三机械手，所述第三机架和所述第二分割器连接，所述第二分割器用于驱动所述第三机械手在所述转盘和所述第三传送机构之间往复运动。

7.根据权利要求6所述的外观检测装置，其特征在于，所述第三传料机构包括第三传送架，所述第三传送架包括多个相互分隔的第三传送通道，每个所述第三传送通道分别用于传送一个类别的非合格的所述物料。

8.根据权利要求1所述的外观检测装置，其特征在于，所述传动机构包括传动轴、一个第一皮带、两个第二皮带、一个第三皮带以及一个第四皮带，所述第一皮带传动连接于所述传动轴和所述第一分割器的输入轴之间，一个所述第二皮带传动连接于所述传动轴和所述第二分割器的输入轴之间，另一个第二皮带传动连接于所述传动轴和所述第四分割器的输入轴之间，所述第三皮带传动连接于所述第一分隔器的输入轴和所述第三分割器的输入轴之间，所述第四皮带传动连接于所述传动轴和所述第一驱动件之间。

9.根据权利要求1所述的外观检测装置，其特征在于，所述第一成像机构用于对所述物料的底面进行成像，所述外观检测装置还包括第二成像机构和第三成像机构，所述第二成像机构和所述第三成像机构沿所述转盘的转动方向依次设置，并沿所述转盘的转动方向上位于所述第二移料机构和所述第三移料机构之间，所述第二成像机构用于对所述物料的侧面进行成像，所述第三成像机构用于对所述物料的顶面进行成像。

10.基于权利要求1至9任一项所述的外观检测装置的外观检测方法，其特征在于，包括：

通过第一分割器驱动转盘往第一方向以步进式的方式间歇转动，所述转盘上具有多个相互分隔的物料工位；

在所述转盘处于转动和停止的过程中，通过第二分割器驱动第一移料机构将待检测的物料夹取至所述物料工位上，以及通过第二分割器驱动第一移料机构将所述转盘上完成检测的物料夹出；

在所述转盘处于停止状态时，通过第三分割器驱动第二移料机构夹取所述转盘上的待检测的物料至第一成像机构处进行成像，并将完成检测的物料放回至所述转盘上；

在所述转盘处于转动和停止的过程中，通过第四分割器驱动第三移料机构将完成检测的物料从所述转盘上移出；

其中，所述第一分割器、所述第二分割器、所述第三分割器以及所述第四分割器通过第一驱动件驱动以及通过传动机构传动进行联动。

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