CN116395568A - 用于工程机械配件的起重装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种用于工程机械配件的起重装置，包括：若干钩爪机构、运送机构、感知机构以及处理器，其中：各钩爪机构设置在运送机构上，用以与配件货物相连；运送机构包括若干起重单元；感知机构设置在钩爪机构上，用以感知配件货物的起重状态；处理器与钩爪机构、运送机构以及感知机构相连，用以控制根据配件货物的起重状态，确定钩爪机构的起重方式以及运送机构的起重策略，并将配件货物起重到预设位置；与现有技术相比，本发明的有益效果在于，利用设置上述机构，利用起重臂移动和抛动起重配件货物，在有效提升了起重效率的同时，有效提升了运送船舶、汽车、运输设备等大型工程机械的配件的泛用性。

Description

用于工程机械配件的起重装置

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种用于工程机械配件的起重装置。

背景技术

在船舶、汽车、运输设备等大型工程机械组装方面，常用悬臂式或起重车辆进行起重，此类起重设备难以在远离地面的狭窄位置起重，且在水平位移和纵向位移均较大的位置起重效率低；对于大型工程机械如船舶的梁拱等长宽比较大的工程机械配件的起重，一直是生产主要掣肘；一种能够用于狭窄范围、大高差的起重装置是起重需要解决的重点问题。船舶等大型机械的配件在输送交接过程中，因其重心位置难以控制，在配件起吊的同时，难以保证起重设备的稳定性，且，交接中定位偏差存在无法估计和预测的问题。

中国专利授权公告号：CN112357784B公开了一种车间起重用悬臂式起重机及其使用方法，包括：空心立柱；液压缸，液压缸设置于空心立柱内；辅助滑动机构，辅助滑动机构设置于空心立柱内，且辅助滑动机构与液压缸相连接，辅助滑动机构通过液压缸实现升降；夹持机构，夹持机构设置于空心立柱的右侧，夹持机构用以实现对物品的夹持；卷线机构，卷线机构设置于夹持机构的上侧，卷线机构与夹持机构相连接，卷线机构用以实现对夹持机构的收放；最终可以实现在调节悬臂和钩爪的角度时提高了起重机的稳定性，防止起重机因为中心不稳损坏，进而提高了起重机的使用寿命，同时防止了车间发生意外。

但是，上述起重机存在以下问题：设备占地面积大，且对于船舶、机械平台等大型设备的工程机械配件需要多次调整其中设备的位置，且无法对长宽比较大的工程配件进行起重，对于水平空间狭窄的车间而言泛用性低。

发明内容

为此，本发明提供一种用于工程机械配件的起重装置，用以克服现有技术中设备占地面积大，且无法灵活运送船舶、汽车、运输设备等大型工程机械的配件，无法应用于水平空间狭窄的车间，从而导致起重装置泛用性降低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种用于工程机械配件的起重装置，包括若干钩爪机构、运送机构、感知机构以及处理器，其中：

各钩爪机构设置在所述运送机构上，用以通过第一起重方式和/或第二起重方式与配件货物相连；

所述运送机构包括若干起重单元，用以分别通过第一起重策略或第二起重策略起重所述配件货物；

所述感知机构设置在所述钩爪机构上，用以监测所述配件货物的起重状态；

所述处理器分别与所述钩爪机构、所述运送机构以及所述感知机构相连，用以根据所述配件货物的所述起重状态确定钩爪机构的起重方式以及运送机构的起重策略，并控制运送机构将所述配件货物起重到预设位置；

其中，所述第一起重方式为将所述配件货物悬挂在所述钩爪机构上，所述第二起重方式为通过电磁铁将配件货物吸附在所述钩爪机构上，所述第一起重策略为通过接触方式将配件货物移动到所述预设位置，所述第二起重策略为通过非接触方式将配件货物移动到所述预设位置，所述起重状态为配件货物在钩爪机构上的位置以及摆动幅度；

其中，所述接触方式为通过所述钩爪机构抓握的方式进行移动，所述非接触方式为通过抛接的方式进行移动；

所述配件货物的材质为能够被磁吸、真空或静电固定连接至所述钩爪机构的材质，和/或，配件货物固定安装有能够被吸附固定连接至所述钩爪机构的连接件。

进一步地，单个钩爪机构包括：

连接扣，其与对应的起重单元相连，包括用以与所述运送机构固定的限位扣、用以连接所述运送机构并在起重单元上滑动的滑轮和用以驱动滑轮的电机，且，限位扣能够在限位位置停止；

悬挂单元，其与所述连接扣相连，用以通过卡爪的闭合/开启以抓取/释放所述配件货物，并在卡爪闭合时将配件货物以所述第一起重方式进行悬挂；

吸附单元，其设置在所述连接扣上，用以通过吸盘部件的开/关以吸附/释放所述配件货物，并在吸盘部件开启时将所述配件货物以所述第二起重方式进行吸附；

绳索，其与所述连接扣、所述悬挂单元以及所述吸附单元相连，且，能够由连接扣调整长度，用以调整悬挂单元和吸附单元据连接扣的位置；

其中，所述吸盘部件为磁力吸附、真空吸附以及静电吸附中的任意一种，所述连接扣能够控制与其连接的绳索以任意方向进行单摆运动；

其中，所述滑轮设置在所述限位扣下，且，与限位扣相连，用以移动所述连接扣，所述电机设置在所述限位扣内，且，与滑轮相连，用以控制滑轮的运动。

进一步地，所述运送机构包括固定起重单元以及浮动起重单元，其中：

所述固定起重单元由若干起重臂组成，且，各起重臂利用固定支撑架分别固定在预设高度上，用以对所述钩爪机构进行固定；

所述浮动起重单元由若干纵向设置的伸缩杆组成，且，靠近地面的一端设有卡扣，伸缩杆用以通过电机带动上下移动所述卡扣的位置，对于单个起重臂，所述浮动起重单元固定在所述各起重臂的两端，用以对所述限位扣进行限位，并将所述钩爪机构进行纵向移动。

进一步地，所述感知机构设置包含若干感知节点，对于单个感知节点，其设置在所述连接扣上，用以对所述钩爪机构的位置以及摆动状态进行测量，并将测量结果发送至所述处理器；

其中，所述摆动状态包括摆动的角速度以及摆动的幅度。

进一步地，所述处理器在预备输送条件下根据起重起点与起重末端的位置，控制所述钩爪机构以预设路径将所述配件货物通过所述第一起重策略进行起重，并通过所述第二起重策略进行起重臂切换；

其中，所述预设路径由所述固定起重单元中的所述起重臂组成；

所述预备输送条件为单个所述配件货物未进行起重，且，所述处理器完成对起重目的地的确定。

进一步地，所述处理器中设有起重断点条件，当所述感知节点确定对应的所述连接扣移动到单个起重臂末端时，所述连接扣滑入所述浮动起重单元，当所述限位扣与所述卡扣相互接触时，所述处理器将该起重臂记为抛送起重臂并触发起重断点条件，处理器控制该连接扣对应的所述钩爪机构开启所述吸附单元，并将所述配件货物由所述第一起重方式更换为所述第二起重方式。

进一步地，所述处理器中在所述起重断点条件下，根据起重路径确定所述配件货物对应的承接起重臂，并利用所述第二起重策略将配件货物转移至承接起重臂的所述钩爪机构上；

其中，所述抛送起重臂以及所述承接起重臂的所述钩爪机构执行所述第二起重策略时，所述处理器控制执行所述第二起重策略的各钩爪机构以预设摆动频率进行摆动，当各钩爪机构上设置的所述感知节点确认达到预设交接状态时，处理器控制抛送起重臂对应的吸附单元关闭；

其中，执行所述第二起重策略的各钩爪在摆动时，其对应的各吸附单元均处于开启状态；

其中，所述承接起重臂的钩爪机构的摆动方向与所述承接起重臂的钩爪机构的摆动周期相反；

所述预设交接状态为所述承接起重臂的所述吸附单元吸附在所述配件货物上。

进一步地，所述处理器控制所述浮动起重单元的电机转动以控制所述钩爪机构绕所述连接扣进行摆动；

对于单个所述钩爪机构，其在由所述第一起重方式切换为所述第二起重方式时，所述处理器将该钩爪机构对应的所述起重臂记为抛送起重臂，并开启该钩爪机构的所述吸附单元将所述配件货物吸附在吸附单元上，并且处理器进入所述起重断点条件。

进一步地，所述起重臂由互相平行的带有凹槽的直型材组成，且，对于单条起重臂，其水平设置在车间的任一水平面上，且，相对于水平面的角度小于预设水平阈值。

进一步地，所述浮动起重单元在所述断点条件下，浮动起重单元伸长伸缩杆，并将该连接扣对应的所述钩爪机构向下方移动。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，利用设置若干钩爪机构、运送机构、感知机构以及处理器的方式，利用起重臂移动和抛动起重配件货物，在有效提升了起重效率的同时，有效提升了运送船舶、汽车、运输设备等大型工程机械的配件的泛用性。

进一步地，利用设置连接扣、悬挂单元以及吸附单元的方式，组成钩爪机构，在有效提升了钩爪机构的泛用性的同时，增加了钩爪机构抓取配件货物的可靠性，从而进一步提升了起重装置的泛用性。

进一步地，通过利用吸附单元对配件货物进行抛接的方式，将配件货物在起重臂上进行传递，在有效提升了配件货物起重效率的同时，能够使配件货物在大高差的环境中进行起重，从而进一步提升了起重装置的泛用性。

进一步地，通过在完成承接后关闭抛送的吸附单元，在有效提升了抛接配件货物的可靠性的同时，提升了抛接的可控性，从而进一步提升了起重装置的泛用性。

进一步地，通过多级设置起重臂的方式，在有效提升了输送安全性的同时，减少了弯道和坡道，避免了因弯道和坡道带来的输送速率降低的问题，从而进一步提升了起重装置的泛用性。

进一步地，通过设置卡扣的方式，在有效提升了配件货物起重的易控性的同时，在起重臂末端设置了加固连接的卡扣，从而降低了配件货物脱落的可能性，提升了起重装置的抗风险能力，并进一步提升了起重装置的泛用性。

附图说明

图1为本发明用于工程机械配件的起重装置的结构示意图；

图2为本发明实施例的钩爪机构外观图；

图3为本发明配件货物抛接示意图；

其中：1，抛送起重臂；2，承接起重臂，3，浮动起重单元；31，卡扣；4，钩爪机构；41，连接扣；42，悬挂单元；43，吸附单元；44，绳索；5，配件货物。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明用于工程机械配件的起重装置的结构示意图，一种用于工程机械配件的起重装置，包括若干钩爪机构、运送机构、感知机构以及处理器，其中：

各钩爪机构设置在运送机构上，用以通过第一起重方式和/或第二起重方式与配件货物相连；

运送机构包括若干起重单元，用以分别通过第一起重策略或第二起重策略起重配件货物；

感知机构设置在钩爪机构上，用以监测配件货物的起重状态；

处理器分别与钩爪机构、运送机构以及感知机构相连，用以根据配件货物的起重状态确定钩爪机构的起重方式以及运送机构的起重策略，并控制运送机构将配件货物起重到预设位置；

其中，第一起重方式为将配件货物悬挂在钩爪机构上，第二起重方式为通过电磁铁将配件货物吸附在钩爪机构上，第一起重策略为通过接触方式将配件货物移动到预设位置，第二起重策略为通过非接触方式将配件货物移动到预设位置，起重状态为配件货物在钩爪机构上的位置以及摆动幅度；

其中，接触方式为通过钩爪机构抓握的方式进行移动，非接触方式为通过抛接的方式进行移动；

配件货物的材质为能够被磁吸、真空或静电固定连接至钩爪机构的材质，和/或，配件货物固定安装有能够被吸附固定连接至钩爪机构的连接件。

与现有技术相比，本发明利用设置若干钩爪机构、运送机构、感知机构以及处理器的方式，利用起重臂移动和抛动起重配件货物，在有效提升了起重效率的同时，有效提升了起重装置的泛用性。

具体而言，单个钩爪机构包括：

连接扣，其与对应的起重单元相连，包括用以与运送机构固定的限位扣、用以连接运送机构并在起重单元上滑动的滑轮和用以驱动滑轮的电机，且，限位扣能够在限位位置停止；

悬挂单元，其与连接扣相连，用以通过卡爪的闭合/开启以抓取/释放配件货物，并在卡爪闭合时将配件货物以第一起重方式进行悬挂；

吸附单元，其设置在连接扣上，用以通过吸盘部件的开/关以吸附/释放配件货物，并在吸盘部件开启时将配件货物以第二起重方式进行吸附；

绳索，其与连接扣、悬挂单元以及吸附单元相连，且，能够由连接扣调整长度，用以调整悬挂单元和吸附单元据连接扣的位置；

其中，吸盘部件为磁力吸附、真空吸附以及静电吸附中的任意一种，连接扣能够控制与其连接的绳索以任意方向进行单摆运动；

其中，滑轮设置在限位扣下，且，与限位扣相连，用以移动连接扣，电机设置在限位扣内，且，与滑轮相连，用以控制滑轮的运动。

具体而言，运送机构包括固定起重单元以及浮动起重单元，其中：

固定起重单元由若干起重臂组成，且，各起重臂利用固定支撑架分别固定在预设高度上，用以对钩爪机构进行固定；

浮动起重单元由若干纵向设置的伸缩杆组成，且，靠近地面的一端设有卡扣，伸缩杆用以通过电机带动上下移动卡扣的位置，对于单个起重臂，浮动起重单元固定在各起重臂的两端，用以对限位扣进行限位，并将钩爪机构进行纵向移动。

具体而言，感知机构设置包含若干感知节点，对于单个感知节点，其设置在连接扣上，用以对钩爪机构的位置以及摆动状态进行测量，并将测量结果发送至处理器；

其中，摆动状态包括摆动的角速度以及摆动的幅度。

具体而言，处理器在预备输送条件下根据起重起点与起重末端的位置，控制钩爪机构以预设路径将配件货物通过第一起重策略进行起重，并通过第二起重策略进行起重臂切换；

其中，预设路径由固定起重单元中的起重臂组成；

预备输送条件为单个配件货物未进行起重，且，处理器完成对起重目的地的确定。

通过利用吸附单元对配件货物进行抛接的方式，将配件货物在起重臂上进行传递，在有效提升了配件货物起重效率的同时，能够使配件货物在大高差的环境中进行起重，从而进一步提升了起重装置的泛用性。

具体而言，处理器中设有起重断点条件，当感知节点确定对应的连接扣移动到单个起重臂末端时，连接扣滑入浮动起重单元，当限位扣与卡扣相互接触时，处理器将该起重臂记为抛送起重臂并触发起重断点条件，处理器控制该连接扣对应的钩爪机构开启吸附单元，并将配件货物由第一起重方式更换为第二起重方式。

具体而言，处理器中在起重断点条件下，根据起重路径确定配件货物对应的承接起重臂，并利用第二起重策略将配件货物转移至承接起重臂的钩爪机构上；

其中，抛送起重臂以及承接起重臂的钩爪机构执行第二起重策略时，处理器控制执行第二起重策略的各钩爪机构以预设摆动频率进行摆动，当各钩爪机构上设置的感知节点确认达到预设交接状态时，处理器控制抛送起重臂对应的吸附单元关闭；

其中，执行第二起重策略的各钩爪在摆动时，其对应的各吸附单元均处于开启状态；

其中，承接起重臂的钩爪机构的摆动方向与承接起重臂的钩爪机构的摆动周期相反；

预设交接状态为承接起重臂的吸附单元吸附在配件货物上。

可以理解的是，各钩爪机构进行不超过一定程度的晃动时，也可以达到预设交接状态。

起重路径为配件货物的移动路径，其在各起重臂上顺次移动。

通过在完成承接后关闭抛送的吸附单元，在有效提升了抛接配件货物的可靠性的同时，提升了抛接的可控性，从而进一步提升了起重装置的泛用性。

请参阅图2所示，其为本发明实施例的钩爪机构外观图；

其中，抛送起重臂1与承接起重臂2不在同一平面上，且，其一一对应，并在末端设有浮动起重单元3，浮动起重单元3上设有能够伸缩的杆，且末端设有卡扣31；

在抛接运送过程中，浮动起重单元3携带钩爪机构4向下运动，并通过卡扣31约束钩爪机构4的连接扣41，钩爪机构的连接扣41通过绳索44悬挂单元42以及吸附单元43；

对于单个钩爪机构4当吸附单元43工作时，其悬挂单元42打开，吸附单元43将配件货物5进行吸附；

当进行抛接作业时，抛送的钩爪机构4以及对应的承接的钩爪机构4的悬挂单元42均呈开启状态，此时，吸附单元43工作，并进行抛接作业。

请参阅图2以及图3所示，其为本发明配件货物抛接示意图；

当处理器判断触发起重断点条件时，根据抛送起重臂与承接起重臂的高差进行判断，当处理器判断待盖章文件为第一预设高差时，处理器判定以第一摆动策略进行摆动，当处理器判断待盖章文件为第二预设高差时，处理器判定以第二摆动策略进行摆动，其中，摆动策略包括摆动幅度以及摆动频率；

对于第i次抛接作业，处理器根据其抛送起重臂与承接起重臂的高度差Hi进行判断，处理器中设有第一预设高度差h1以及第二预设高度差h2，其中0＜h1＜h2，第一预设高度差h1为最小反应高度差，第二预设高度差h2为最大反应高度差，

若Hi＜h1，处理器判定第i次抛接作业中，抛送的频率为P1，承接的频率为P2，同时处理器控制抛送的钩爪机构对应的浮动起重单元以L1为摆动幅度进行摆动，承接的钩爪机构对应的浮动起重单元以L2为摆动幅度进行摆动；

若h1≤Hi＜h2，处理器判定第i次抛接作业中，抛送的频率为P2，承接的频率为P1，同时处理器控制抛送的钩爪机构对应的浮动起重单元以L2为摆动幅度进行摆动，承接的钩爪机构对应的浮动起重单元以L1为摆动幅度进行摆动；

若h2≤Hi，处理器判定高差过大，并重新规划抛送路线。

其中，0＜L1＜L2，P1＞P2＞0，且P1与P2满足P1/P2为不大于3的正整数；

在应用中，第一预设高度差h1为钩爪机构中卡爪的高度，可以理解的是，当高度差为卡爪的高度时，卡爪本身的摆动也会对货物的位置产生影响，故降低其频率是确保货物抛接稳定性的重要条件；

第二预设高度差h2为浮动起重单元的总高度，可以理解的是，当浮动起重单元无法通过移动调整高差时，抛接作业无法顺利实施，故应重新规划配件货物的起重路径。

可以理解的是，上述值能够由单摆的计算或试验得出，在此不再赘述。

具体而言，浮动起重单元上设有电机，处理器控制电机转动，用以控制钩爪机构进行摆动；

对于单个钩爪机构，其在由第一起重方式切换为第二起重方式时，处理器开启吸附单元将配件货物吸附在吸附单元上。

具体而言，当处理器判定进行摆动时，处理器根据待配件货物最大边长与其重心的水平程度进行判断，

若配件货物的水平程度高时，处理器控制抛送的吸附单元以第一预设时间关机；

若配件货物的水平程度低时，处理器控制抛送的吸附单元以第二预设时间关机；

其中，第一预设时间小于第二预设时间。

可以理解的是，增加吸附单元的关机反应时长，可以有效提升抛接作业的稳定性。

具体而言，起重臂由互相平行的带有凹槽的直型材组成，且，对于单条起重臂，其水平设置，且，相对于水平面的角度小于预设水平阈值。

其中，所述预设水平阈值与凹槽的高度有关，其起始端与末端的高差不大于凹槽的高度，即为小于预设水平阈值。

通过多级设置起重臂的方式，在有效提升了输送安全性的同时，减少了弯道和坡道，避免了因弯道和坡道带来的输送速率降低的问题，从而进一步提升了起重装置的泛用性。

具体而言，浮动起重单元的伸缩杆上带有一卡扣，当单个连接扣移动到浮动起重单元的卡扣位置，浮动起重单元伸长伸缩杆，并将该连接扣对应的钩爪机构向下移动。

通过设置卡扣的方式，在有效提升了配件货物起重的易控性的同时，在起重臂末端设置了加固连接的卡扣，从而降低了配件货物脱落的可能性，提升了起重装置的抗风险能力，并进一步提升了起重装置的泛用性。

利用本发明的起重装置，能够在小空间对大长宽比的棒材、型材或箱体进行平移、提升和/或降低，且不会因滑轮在滑槽上的滑动导致货物移动安全性降低的问题；

利用抛接方式进行大长宽比配件进行起重，其能够从任意方向进行输送；

利用吸附的方式进行抓取，可以不对配件的重心进行调整，进而有效提升了小空间大长宽比配件的运送效率。

以下实施例为本发明所述起重装置的优选应用场景：

实施例1：

造船厂顶棚的钢结构可以拟合为出入口处于侧向的5m×4m×16m的空间，起重场景简化为在该空间内将长度为8m长宽比为15:1的槽钢从2m高度处运送至6m高度处。

此时，常规起重装置通常采用滑轮进行牵引，并通过临时轨道进行辅助，且在起重过程中，无法以槽钢重心进行吊装，本发明起重装置通过多机械臂抛送起重，避免了常规起重装置复杂且需要临时搭建设施的问题，能够将槽钢通过抛送起重输送入指定位置。

实施例2：

封闭式桥式起重机组装车间可以拟合为出入口处于侧下方的6m×3m×30m，角度为45°的倾斜空间，起重场景简化为在该空间内将高度为5m的油缸从0m高度处运送至20m高度处。

此时，常规起重装置在运送桶装或能够以任意方向滚动的物体时，在运送过程中有较高概率导致运送物的滚落，本发明起重装置能够通过吸附单元和悬挂单元将运送物固定，并抛送传递到指定位置。

实施例3：

远洋货轮的储物间可以拟合为出入口处于侧向的6m×3m×30m的空间，在调取其内放置的配件时，起重场景简化为在该空间内将直径为2m的配件跨越30m从0m高度运送到3m高度处。

该动作通常由人力运送，在风浪较大的海域进行人力运送是十分危险的，利用本发明起重装置在悬挂过程中能够保持平稳，减少磕碰，能够有效避免人力运送的危险，并将该配件通过抛送起重输送入指定位置。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，包括若干钩爪机构、运送机构、感知机构以及处理器，其中：

各钩爪机构设置在所述运送机构上，用以通过第一起重方式和/或第二起重方式与配件货物相连；

所述运送机构包括若干起重单元，用以分别通过第一起重策略或第二起重策略起重所述配件货物；

所述感知机构设置在所述钩爪机构上，用以监测所述配件货物的起重状态；

所述处理器分别与所述钩爪机构、所述运送机构以及所述感知机构相连，用以根据所述配件货物的起重状态确定钩爪机构的起重方式以及运送机构的起重策略，并控制运送机构将配件货物起重到预设位置；

其中，所述第一起重方式为将所述配件货物悬挂在所述钩爪机构上，所述第二起重方式为通过电磁铁将配件货物吸附在所述钩爪机构上，所述第一起重策略为通过接触方式将配件货物移动到所述预设位置，所述第二起重策略为通过非接触方式将配件货物移动到预设位置，所述起重状态为配件货物在钩爪机构上的位置以及摆动幅度；

其中，所述接触方式为通过所述钩爪机构抓握的方式进行移动，所述非接触方式为通过抛接的方式进行移动；

所述配件货物的材质为能够被磁吸、真空或静电固定连接至所述钩爪机构的材质，和/或，配件货物固定安装有能够被吸附固定连接至所述钩爪机构的连接件。

2.根据权利要求1所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，单个钩爪机构包括：

连接扣，其与对应的起重单元相连，包括用以与所述运送机构固定的限位扣、用以连接运送机构并在起重单元上滑动的滑轮和用以驱动滑轮的电机，且，限位扣能够在限位位置停止；

悬挂单元，其与所述连接扣相连，用以通过卡爪的闭合/开启以抓取/释放所述配件货物，并在卡爪闭合时将配件货物以所述第一起重方式进行悬挂；

吸附单元，其设置在所述连接扣上，用以通过吸盘部件的开/关以吸附/释放所述配件货物，并在吸盘部件开启时将所述配件货物以所述第二起重方式进行吸附；

绳索，其与所述连接扣、所述悬挂单元以及所述吸附单元相连，且，能够由连接扣调整长度，用以调整悬挂单元和吸附单元据连接扣的位置；

其中，所述吸盘部件为磁力吸附、真空吸附以及静电吸附中的任意一种，所述连接扣能够控制与其连接的绳索以任意方向进行单摆运动；

其中，所述滑轮设置在所述限位扣下，且，与限位扣相连，用以移动所述连接扣，所述电机设置在所述限位扣内，且，与滑轮相连，用以控制滑轮的运动。

3.根据权利要求2所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，所述运送机构包括固定起重单元以及浮动起重单元，其中：

所述固定起重单元由若干起重臂组成，且，各起重臂利用固定支撑架分别固定在预设高度上，用以对所述钩爪机构进行固定；

所述浮动起重单元由若干纵向设置的伸缩杆组成，且，靠近地面的一端设有卡扣，伸缩杆用以通过电机带动上下移动所述卡扣的位置，对于单个起重臂，所述浮动起重单元固定在所述各起重臂的两端，用以对所述限位扣进行限位，并将所述钩爪机构进行纵向移动。

4.根据权利要求3所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，所述感知机构设置包含若干感知节点，对于单个感知节点，其设置在所述连接扣上，用以对所述钩爪机构的位置以及摆动状态进行测量，并将测量结果发送至所述处理器；

其中，所述摆动状态包括摆动的角速度以及摆动的幅度。

5.根据权利要求4所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，所述处理器在预备输送条件下根据起重起点与起重末端的位置，控制所述钩爪机构以预设路径将所述配件货物通过所述第一起重策略进行起重，并通过所述第二起重策略进行起重臂切换；

其中，所述预设路径由所述固定起重单元中的所述起重臂组成；

所述预备输送条件为单个所述配件货物未进行起重，且，所述处理器完成对起重目的地的确定。

6.根据权利要求5所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，所述处理器中设有起重断点条件，当所述感知节点确定对应的所述连接扣移动到单个起重臂末端时，所述连接扣滑入所述浮动起重单元，当所述限位扣与所述卡扣相互接触时，所述处理器将该起重臂记为抛送起重臂并触发起重断点条件，处理器控制该连接扣对应的所述钩爪机构开启所述吸附单元，并将所述配件货物由所述第一起重方式更换为所述第二起重方式。

7.根据权利要求6所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，所述处理器中在所述起重断点条件下，根据起重路径确定所述配件货物对应的承接起重臂，并利用所述第二起重策略将配件货物转移至承接起重臂的所述钩爪机构上；

其中，所述抛送起重臂以及所述承接起重臂的所述钩爪机构执行所述第二起重策略时，所述处理器控制执行所述第二起重策略的各钩爪机构以预设摆动频率进行摆动，当各钩爪机构上设置的所述感知节点确认达到预设交接状态时，处理器控制抛送起重臂对应的吸附单元关闭；

其中，执行所述第二起重策略的各钩爪在摆动时，其对应的各吸附单元均处于开启状态；

其中，所述承接起重臂的钩爪机构的摆动方向与所述承接起重臂的钩爪机构的摆动周期相反；

所述预设交接状态为所述承接起重臂的所述吸附单元吸附在所述配件货物上。

8.根据权利要求7所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，所述处理器控制所述浮动起重单元的电机转动以控制所述钩爪机构绕所述连接扣进行摆动；

对于单个所述钩爪机构，其在由所述第一起重方式切换为所述第二起重方式时，所述处理器将该钩爪机构对应的所述起重臂记为抛送起重臂，并开启该钩爪机构的所述吸附单元将所述配件货物吸附在吸附单元上，并且处理器进入所述起重断点条件。

9.根据权利要求8所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，所述起重臂由互相平行的带有凹槽的直型材组成，且，对于单条起重臂，其水平设置在车间的任一水平面上，且，相对于水平面的角度小于预设水平阈值。

10.根据权利要求9所述的用于工程机械配件的起重装置，其特征在于，所述浮动起重单元在所述断点条件下，浮动起重单元伸长伸缩杆，并将该连接扣对应的所述钩爪机构向下方移动。

Images