CN116352513B - 电极修磨方法、修磨装置及焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电极修磨方法、修磨装置及焊接设备，属于焊接领域，电极修磨方法包括以下步骤：步骤a、设置一定位座于第一位置；步骤b、把电极移动至定位座右侧；步骤c、向左移动电极使电极推动定位座移动、直到定位座移动的距离与预定修磨的厚度一致，定位座当前的位置称为第二位置；步骤d、把定位座移离第二位置；步骤e、于第二位置处用磨头对电极进行修磨，同时向右移动磨头、直到磨头的打磨面与第一位置持平。即使电极在使用过程中产生形变，由于无需确定变形后的电极端的位置坐标，本发明的电极修磨方法仍能准确控制修磨厚度。修磨装置应用上述的电极修磨方法。焊接设备包括焊接机器人以及上述的修磨装置。

Description

电极修磨方法、修磨装置及焊接设备

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种电极修磨方法、修磨装置及焊接设备。

背景技术

随着科学技术的发展，工业生产中越来越多地使用自动焊接机器人进行焊接。自动焊接机器人一般由多关节机器人以及焊枪组成，焊枪包括定位电极以及由伺服电机驱动的活动电极，定位电极和活动电极彼此相向且间隔设置；为了使每次焊接的效果一致，就需要使每次放电的电流一致，而放电的电流会被电压、两个电极端部之间的距离、以及电极端部的氧化膜所影响。

为了减轻氧化膜对放电的电流的影响，需要为自动焊接机器人配置修磨装置，如专利“一种自动焊接系统（公开号CN216177820U）”公开的电极修磨装置。对电极修磨的厚度要适中，修磨厚度太小则不能完全去除氧化膜，修磨厚度太大则会导致电极损耗过快，因此进行修磨前，技术人员会依据电极使用时间、电极端部的颜色变化等因素设立一个预定修磨的厚度；然而，电极在使用过程中由于高温、触接或其他原因会产生变形，两个电极端部之间的距离会改变，现有的修磨装置无法确定变形后的电极端的位置坐标、进而无法控制实际修磨的厚度，导致实际修磨的厚度与预定修磨的厚度相差较大，修磨效果较差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种电极修磨方法、修磨装置及焊接设备。

根据本发明第一方面实施例的电极修磨方法，包括以下步骤：

步骤a、设置一定位座，定位座的初始位置称为第一位置；

步骤b、把电极移动至定位座旁侧、使电极需要修磨的端部朝向定位座，以定位座相对电极的位置为左方；

步骤c、向左移动电极使电极推动定位座移动、直到定位座移动的距离与预定修磨的厚度一致，定位座当前的位置称为第二位置；

步骤d、把定位座移离第二位置；

步骤e、于第二位置处用磨头对电极进行修磨，同时向右移动磨头、直到磨头的打磨面与第一位置持平。

根据本发明第一方面实施例的电极修磨方法，至少具有如下技术效果：在自动焊接机器人的使用过程中定位座不会产生变形、便于准确检测定位座的移动距离，定位座的移动距离即为修磨厚度，即使电极在使用过程中产生形变，由于本发明的电极修磨方法无需确定变形后的电极端的位置坐标，本发明的电极修磨方法仍能准确控制修磨厚度，使实际修磨的厚度与预定修磨的厚度相差较小，修磨效果较好。

根据本发明第二方面实施例的修磨装置，包括底座，所述底座的上侧沿前后方向滑动设置有平移座，所述平移座的上侧沿左右方向滑动设置有定位座，所述定位座与所述平移座之间连接有弹性件，所述平移座设有限位块，所述限位块抵接于所述平移座的右侧，所述平移座与所述定位座之间设有测距器；所述定位座设有定位面和磨头，所述定位面与所述磨头沿前后方向间隔设置，所述磨头具有打磨面，所述打磨面与所述定位面共面，所述打磨面和所述定位面均朝向右侧，所述磨头与所述定位座相对转动设置。

根据本发明第二方面实施例的修磨装置，至少具有如下技术效果：需要对电极进行修磨时，自动焊接机器人控制电极移动至定位面右方、电极需要修磨的端部朝向左方，然后自动焊接机器人控制电极向左移动，期间测距器所测得的数值逐渐减小，直到测距器所测得的数值的减小量与预定修磨的厚度一致时停止移动电极，然后将定位座向左移动后将平移座向前移动、使打磨面移动至电极的左方，然后转动磨头并放开定位座，则磨头边转动边向电极移动、对电极端部进行修磨，定位座能向右移动至与限位块抵接，此时磨头对电极修磨的厚度即为预定修磨的厚度，达到控制修磨厚度的目的。

根据本发明的一些实施例，所述定位座、所述磨头、所述弹性件和所述测距器合称为修磨组件，所述修磨组件的数量为两个，两个修磨组件呈左右镜像对称设置。通过设置两个修磨组件，修磨装置能同时对自动焊接机器人的两个电极进行修磨，提高效率。

根据本发明的一些实施例，所述平移座设有转动件以及用于驱动所述转动件的电动机，所述转动件设于两个所述磨头之间，所述转动件与两个所述磨头共轴；所述磨头与所述转动件之间通过连轴结构连接，所述连轴结构包括设于所述转动件的滑槽以及设于所述磨头的滑轴，所述滑轴沿横向插装于所述滑槽，所述滑轴的截面为非圆形。通过设置连轴结构，定位座横向移动过程中电动机也能驱动磨头，设置一个电动机即可同时驱动两个磨头，简化了结构、降低修磨装置的成本，而且电动机无需随定位座移动，结构更稳定，降低电动机的故障率。

根据本发明的一些实施例，所述平移座设有电磁铁，两个所述定位座分别设有磁吸件，所述电磁铁设于两个所述磁吸件之间。这样对电磁铁通电即可实现平移座远离限位块，电磁铁失电则平移座在弹性件的作用下靠近限位块，无需设置电机、气缸等复杂的驱动装置，设置一个电磁铁即可实现对两个平移座的驱动，结构简单、成本低廉、操作简便。

根据本发明的一些实施例，所述平移座与两个所述定位座之间分别连接有阻尼器。通过设置阻尼器，电磁铁失电放开平移座之后，磨头能较为缓慢地靠近电极，避免产生碰撞导致误差。

根据本发明的一些实施例，所述底座设有用于驱动所述平移座的第一驱动器；所述平移座设有用于驱动所述定位座的第二驱动器。便于对平移座和定位座的移动进行操控。

根据本发明的一些实施例，所述磨头的右侧设有向左凹陷的凹槽，所述凹槽的左壁即所述打磨面。磨头与电极的端部的形状相适配，使修磨后的电极端部面积小以减少与焊接面的接触面积，进而聚焦焊接点位，提高焊接质量。

根据本发明的一些实施例，所述定位座设有用于驱动所述磨头的旋转驱动器。旋转驱动器与磨头一同随定位座移动，即使定位座移动过程中旋转驱动器也能保持对磨头的驱动。

根据本发明的一些实施例，所述测距器为激光测距传感器。这样结构简单，便于设置。

根据本发明第三方面实施例的焊接设备，包括焊接机器人以及上述的修磨装置，所述焊接机器人包括基座、控制主机和设于所述基座的机器人主体，所述基座与所述底座相对固定设置，所述测距器、所述机器人主体均与所述控制主机电性连接。

根据本发明第三方面实施例的焊接设备，至少具有如下技术效果：通过设置基座与底座相对固定，每次进行修磨之后，可控制机器人主体能重新确定电极的基准坐标，以修磨之后的坐标为基准坐标；这样每次对电极的修磨之后也同时进行了电极位置的修正，即使两个电极因高温、触接等原因产生了形变，两个电极的端部也能修正至预设位置，两个电极之间的距离修正至预设值、且每个电极的端部相对待焊接工件的位置也没有偏移，有利于提高焊接质量。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的修磨装置的立体结构示意图；

图2是图1中的定位座的另一角度的立体结构示意图；

图3是图1中部分结构的主视剖视图；

图4是图3中的磨头的剖视示意图。

附图中：

100-底座；200-平移座；210-支撑板；220-电动机；230-测距器；240-第一滑杆；241-弹簧；250-转动件；260-阻尼器；280-电磁铁；300-定位座；301-定位面；310-磨头；311-滑轴；312-打磨面；400-限位块；410-第一齿轮；411-第二滑杆；412-第一螺杆；413-第一螺母；419-磁吸件；420-第二齿轮；421-第二导轨；422-第二螺杆；423-第二螺母；430-第三齿轮；431-手柄。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图进行描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，涉及到方位描述，如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

下面参考图1至图3描述根据本发明实施例的电极修磨方法、修磨装置及焊接设备。

本发明第一方面实施例的电极修磨方法，包括以下步骤：

步骤a、设置一定位座300，定位座300的初始位置称为第一位置；

步骤b、把电极移动至定位座300旁侧、使电极需要修磨的端部朝向定位座300，以定位座300相对电极的位置为左方；

步骤c、向左移动电极使电极推动定位座300移动、直到定位座300移动的距离与预定修磨的厚度一致，定位座300当前的位置称为第二位置；

步骤d、把定位座300移离第二位置；

步骤e、于第二位置处用磨头310对电极进行修磨，同时向右移动磨头310、直到磨头310的打磨面与第一位置持平。

在自动焊接机器人的使用过程中定位座300不会产生变形、便于准确检测定位座300的移动距离，定位座300的移动距离即为修磨厚度，即使电极在使用过程中产生形变，由于本发明的电极修磨方法无需确定变形后的电极端的位置坐标，本发明的电极修磨方法仍能准确控制修磨厚度，使实际修磨的厚度与预定修磨的厚度相差较小，修磨效果较好。

本发明第二方面实施例的修磨装置，包括底座100，底座100的上侧沿前后方向滑动设置有平移座200，平移座200的上侧沿左右方向滑动设置有定位座300，定位座300与平移座200之间连接有弹性件，平移座200设有限位块400，限位块400抵接于平移座200的右侧，平移座200与定位座300之间设有测距器230；定位座300设有定位面301和磨头310，定位面301与磨头310沿前后方向间隔设置，磨头310具有打磨面，打磨面与定位面301共面，打磨面和定位面301均朝向右侧，磨头310与定位座300相对转动设置。

例如，如图1所示，底座100可用于把修磨装置固定安装于地面上，当然，在本发明的其他一些实施例中，也可根据实际需要，把底座100安装到墙面上、使定位座300能相对平移座200竖向移动。底座100与平移座200之间通过导轨滑块机构实现滑动连接，具体是，底座100的上侧设有两个第一导轨，两个第一导轨均前后延伸设置，两个第一导轨左右间隔设置，每个第一导轨均间隔设置有两个第一滑块，平移座200的底部与四个第一滑块固定连接，即实现底座100与平移座200的滑动连接，当然，底座100与平移座200也可通过其他合适的机构实现滑动连接。

平移座200与定位座300之间可通过滑杆滑孔的结构实现滑动连接，当然，也可设置直线轴承机构实现滑动连接，具体是，平移座200包括竖向设置的支撑板210，支撑板210与定位座300平行，支撑板210的右侧固定设置有第一滑杆240，第一滑杆240的外侧套设有直线轴承，直线轴承与定位座300固定连接，定位座300设有用于安装直线轴承的第一安装通孔、使得第一滑杆240能从第一安装通孔处贯穿定位座300；一个第一滑杆240、一个直线轴承和一个第一安装通孔合称为第二滑移机构，定位座300与平移座200之间可设置两个第二滑移机构，两个第二滑移机构沿前后方向间隔设置；定位座300与平移座200之间也可设置四个第二滑移机构，四个第二滑移机构分别设于定位座300的四角。

弹性件可为弹簧241，弹簧241的左端、右端分别与支撑板210、定位座300连接，弹簧241呈压缩状态，弹簧241对定位座300施加向右的推力；限位块400设于平移座200、且位于定位座300的右侧，弹性件把定位座300由左至右抵压在限位块400上，弹簧241可套于第一滑杆240的外侧、以避免脱落。测距器230可为机械式的测距器、也可为激光测距器，测距器230是常规的部件、可在市场上直接购买获得，在此对其具体结构不予赘述；测距器230可设置于支撑板210、进而测量测距器230与定位座300之间的横向距离，随着定位座300靠近/远离支撑板210，测距器230所测得的距离数值减小/增大；当然，在本发明的其他一些实施例中，也可把测距器230设置于定位座300、进而测量测距器230与支撑板210之间的横向尺寸。

定位面301设于定位座300的右侧，定位面301垂直于第一滑杆240，定位面301设置于磨头310的前侧；磨头310转动的轴线横向设置，定位座300与磨头310之间可通过轴承机构实现转动连接，具体是，定位座300设有第二安装孔，磨头310设于第二安装孔内，磨头310的外周面与第二安装孔的内壁之间连接有第二轴承，即实现转动连接，当然，在本发明的其他一些实施例中，定位座300与磨头310之间也可通过其他合适的机构实现转动连接。

使用时，可把测距器230电性连接至自动焊接机器人、由自动焊接机器人根据测距器230测得的数据控制电极的移动，也可设置一显示屏实时显示测距器230测得的距离数据、由操作人员观察显示屏的数据进而控制电极的移动；需要对电极进行修磨时，自动焊接机器人控制电极移动至定位面301右方、电极需要修磨的端部朝向左方，然后自动焊接机器人控制电极向左移动，期间测距器230所测得的数值逐渐减小，直到测距器230所测得的数值的减小量与预定修磨的厚度一致时停止移动电极，然后将定位座300向左移动后将平移座200向前移动、使打磨面移动至电极的左方，然后转动磨头310并放开定位座300，则磨头310边转动边向电极移动、对电极端部进行修磨，定位座300能向右移动至与限位块400抵接，此时磨头310对电极修磨的厚度即为预定修磨的厚度，达到控制修磨厚度的目的。

在本发明的一些实施例中，定位座300、磨头310、弹性件和测距器230合称为修磨组件，修磨组件的数量为两个，两个修磨组件呈左右镜像对称设置。两个修磨组件都设置于同一个平移座200，两个修磨组件能同时前后移动；通过设置两个修磨组件，修磨装置能同时对自动焊接机器人的两个电极进行修磨，提高效率。

在本发明的一些实施例中，平移座200设有转动件250以及用于驱动转动件250的电动机220，转动件250设于两个磨头310之间，转动件250与两个磨头310共轴；磨头310与转动件250之间通过连轴结构连接，连轴结构包括设于转动件250的滑槽以及设于磨头310的滑轴311，滑轴311沿横向插装于滑槽，滑轴311的截面为非圆形。参照图2，转动件250设置于支撑板210，支撑板210设有第三安装通孔用于安装转动件250，转动件250穿过第三安装通孔，第三安装通孔的内壁与转动件250之间连接有第三轴承，即实现转动件250与支撑板210的转动连接；电动机220设于支撑板210，电动机220的驱动轴与转动件250之间通过带轮皮带机构实现联动连接，使电动机220能驱动转动件250转动，当然电动机220的驱动轴与转动件250之间也可通过齿轮机构或其它合适的机构实现转动连接。

转动件250的左部、右部分别设有连轴结构，两个连轴结构分别用于连接至磨头310；以位于右部的连轴结构为例，转动件250的右部为横向设置的管状构件，管状构件的内部空间即为滑槽，滑轴311的右端连接至磨头310，滑轴311的左端从右至左插入滑槽，则滑轴311可相对滑槽左右移动；滑槽的截面形状可为三角形、矩形、六边形或其他除圆形之外的规则或不规则的形状，滑轴311的截面形状相应地为三角形、矩形、六边形或其他除圆形之外的规则或不规则的形状，使滑轴311不能相对滑槽转动即可。

通过设置连轴结构，定位座300横向移动过程中电动机220也能驱动磨头310，设置一个电动机220即可同时驱动两个磨头310，简化了结构、降低修磨装置的成本，而且电动机220无需随定位座300移动，结构更稳定，降低电动机220的故障率。

在本发明的一些实施例中，平移座200设有电磁铁280，两个定位座300分别设有磁吸件419，电磁铁280设于两个磁吸件419之间。磁吸件419可为铁块，电磁铁280贯穿支撑板210，电磁铁280的左、右两端分别朝向两个磁吸件419，充分利用了电磁铁280两端都能产生磁力的特性；这样对电磁铁280通电即可实现定位座300远离限位块400，电磁铁280失电则定位座300在弹性件的作用下靠近限位块400，无需设置电机、气缸等复杂的驱动装置，设置一个电磁铁280即可实现对两个定位座300的驱动，结构简单、成本低廉、操作简便。

在本发明的一些实施例中，平移座200与两个定位座300之间分别连接有阻尼器260。阻尼器260为常规构件、可从市面上直接购买获得，在此对其具体机构不予赘述；通过设置阻尼器260，电磁铁280失电放开平移座200之后，磨头310能较为缓慢地靠近电极，避免产生碰撞导致误差。

在本发明的一些实施例中，底座100设有用于驱动平移座200的第一驱动器；平移座200设有用于驱动定位座300的第二驱动器。第一驱动器和第二驱动器都可为电动推杆；第一驱动器前后延伸设置，第一驱动器的主体设置于底座100，第一驱动器的驱动部与平移座200连接；第二驱动器左右延伸设置，第二驱动器的主体设置于平移座200，第二驱动器的驱动部从右至左抵接于定位座300，这样便于对平移座200和定位座300的移动进行操控。

在本发明的一些实施例中，参照图4，磨头310的右侧设有向左凹陷的凹槽，凹槽的左壁即打磨面312。凹槽可呈圆台状，磨头310与电极的端部的形状相适配，使修磨后的电极端部面积小以减少与焊接面的接触面积，进而聚焦焊接点位，提高焊接质量。

在本发明的一些实施例中，定位座300设有用于驱动磨头310的旋转驱动器。旋转驱动器可为电机，旋转驱动器与磨头310之间可通过带轮皮带机构、齿轮机构或其他合适的机构实现联动；这样旋转驱动器与磨头310一同随定位座300移动，即使定位座300移动过程中旋转驱动器也能保持对磨头310的驱动。

在本发明的一些实施例中，测距器230为激光测距传感器。这样结构简单，便于设置；激光测距传感器设置于支撑板210，定位座300设于激光测距传感器的右方，激光测距传感器的感应端朝向定位座300；修磨装置只需设置一个电磁铁280、两个激光测距传感器、一个普通的电动机220，无需设置复杂的伺服系统，无需设置复杂的控制方式，主要通过机械结构的手段实现修磨厚度的控制，结构简单，成本低廉，有较大的推广应用价值。

本发明第三方面实施例的焊接设备，包括焊接机器人以及上述的修磨装置，焊接机器人包括基座、控制主机和设于基座的机器人主体，基座与底座100相对固定设置，测距器230、机器人主体均与控制主机电性连接。控制主机被配置为根据测距器230检测的数据控制机器人主体的动作，基座与底座100可均固定安装在地面上；通过设置基座与底座100相对固定，每次进行修磨之后，可控制机器人主体能重新确定电极的基准坐标，以修磨之后的坐标为基准坐标；这样每次对电极的修磨之后也同时进行了电极位置的修正，即使两个电极因高温、触接等原因产生了形变，两个电极的端部也能修正至预设位置，两个电极之间的距离修正至预设值、且每个电极的端部相对待焊接工件的位置也没有偏移，有利于提高焊接质量。

在本发明的一些实施例中，限位块400与平移座200之间连接有可调机构，可调机构包括设于平移座200的两个第二导轨421，两个第二导轨421均横向设置，两个第二导轨421前后间隔设置，每个第二导轨421均设置有第二滑块，限位块400的底部与两个第二滑块固定连接，以实现限位块400与平移座200的滑动连接；两个第二导轨421之间设有横向设置的第二螺杆422，第二螺杆422固定设置于平移座200，第二螺杆422外侧套设有第二螺母423，第二螺母423与限位块400转动连接，第二螺母423与第二螺杆422螺纹连接，第二螺杆422外侧套设有第二齿轮420，第二齿轮420与第二螺母423共轴且固定连接，第二齿轮420的上侧设有第三齿轮430，第二齿轮420与第三齿轮430啮合，第三齿轮430转动设置于限位块400，第三齿轮430设有手柄431以便于转动；这样转动第三齿轮430，即可使得第二齿轮420和第二螺母423转动，进而使限位块400相对平移座200横向移动，达到调节限位块400的位置的目的，则两个电极端部之间的距离可调，焊接设备可焊接不同尺寸的工件，焊接设备的适用范围更广。

在本发明的一些实施例中，参照图3，以位于右侧的修磨组件为例，磁吸件419的右侧设有两个第二滑杆411，两个第二滑杆411均横向设置，两个第二滑杆411前后间隔设置，定位座300设有两个第二滑孔，两个第二滑杆411穿过两个第二滑孔，以实现磁吸件419与定位座300左右滑动连接，两个第二滑杆411之间设有第一螺杆412，第一螺杆412的左端与磁吸件419固定连接，定位座300对应第一螺杆412处设有第四通孔，第一螺杆412穿过第四通孔，第一螺杆412外套设有第一螺母413，第一螺母413与定位座300转动连接，第一螺母413与第一螺杆412螺纹连接，第一螺杆412外侧套设有第一齿轮410，第一螺杆412能相对第一齿轮410转动以及横向移动，第一齿轮410设于第一螺母413的右侧且与第一螺母413固定连接，第一齿轮410与第三齿轮430啮合，这样转动第三齿轮430，即可使第一齿轮410和第一螺母413转动，进而使第一螺杆412和磁吸件419相对定位座300横向移动；第一螺杆412和第二螺杆422螺距相同，第一螺杆412和第二螺杆422旋向一致，第一齿轮410和第二齿轮420齿数相同，这样转动第三齿轮430时，限位块400和定位座300均相对支撑板210横向移动，且磁吸件419与支撑板210相对固定；需要注意的是若磁吸件419与定位座300一同左右移动，则磁吸件419与电磁铁280的距离也发生改变，导致磁吸件419所受的磁力大小不定，不利于电磁铁280对磁吸件419的精准吸放；本实施例通过设置第一螺杆412、第一螺母413和第一齿轮410，在调节限位块400的位置时，磁吸件419相对电磁铁280的位置不会改变，电磁铁280能精准吸放磁吸件419；其中，第一齿轮410、第二齿轮420和第三齿轮430都是直齿轮，电极推动定位座300移动时，定位座300与限位块400分离，第一齿轮410与第三齿轮430会相对横向移动，但是由于需要修磨的厚度较小，第一齿轮410与第三齿轮430的相对位移较小，不会影响第一齿轮410与第三齿轮430的啮合。

本发明第四方面实施例的修磨装置使用方法，使用上述的修磨装置对电极进行修磨，修磨装置使用方法包括以下步骤：

步骤f、把电极移动至定位面301右方、使电极需要修磨的端部朝向左方；

步骤g、将电极向左移动、直到测距器230所测得的数值的减小量与预定修磨的厚度一致；

步骤h、将定位座300向左移动后将平移座200向前移动、使打磨面移动至电极的左方；

步骤i、转动磨头310并放开定位座300。

磨头310边转动边向电极移动、对电极端部进行修磨，定位座300能向右移动至与限位块400抵接，此时磨头310对电极修磨的厚度即为预定修磨的厚度，达到控制修磨厚度的目的。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种修磨装置，其特征在于：包括底座，所述底座的上侧沿前后方向滑动设置有平移座，所述平移座的上侧沿左右方向滑动设置有定位座，所述定位座与所述平移座之间连接有弹性件，所述平移座设有限位块，所述限位块抵接于所述平移座的右侧，所述平移座与所述定位座之间设有测距器；所述定位座设有定位面和磨头，所述定位面与所述磨头沿前后方向间隔设置，所述磨头具有打磨面，所述打磨面与所述定位面共面，所述打磨面和所述定位面均朝向右侧，所述磨头与所述定位座相对转动设置；所述定位座、所述磨头、所述弹性件和所述测距器合称为修磨组件，所述修磨组件的数量为两个，两个修磨组件呈左右镜像对称设置；所述平移座设有转动件以及用于驱动所述转动件的电动机，所述转动件设于两个所述磨头之间，所述转动件与两个所述磨头共轴；所述磨头与所述转动件之间通过连轴结构连接，所述连轴结构包括设于所述转动件的滑槽以及设于所述磨头的滑轴，所述滑轴沿横向插装于所述滑槽，所述滑轴的截面为非圆形。

2.根据权利要求1所述的修磨装置，其特征在于：所述平移座设有电磁铁，两个所述定位座分别设有磁吸件，所述电磁铁设于两个所述磁吸件之间。

3.根据权利要求2所述的修磨装置，其特征在于：所述平移座与两个所述定位座之间分别连接有阻尼器。

4.根据权利要求1所述的修磨装置，其特征在于：所述底座设有用于驱动所述平移座的第一驱动器；所述平移座设有用于驱动所述定位座的第二驱动器。

5.根据权利要求1所述的修磨装置，其特征在于：所述磨头的右侧设有向左凹陷的凹槽，所述凹槽的左壁即所述打磨面。

6.根据权利要求1所述的修磨装置，其特征在于：所述测距器为激光测距传感器。

7.一种焊接设备，其特征在于：包括焊接机器人以及如权利要求1至6中任一项所述的修磨装置，所述焊接机器人包括基座、控制主机和设于所述基座的机器人主体，所述基座与所述底座相对固定设置，所述测距器、所述机器人主体均与所述控制主机电性连接。

8.一种电极修磨方法，其特征在于：使用如权利要求1至6中任一项所述的修磨装置对电极进行修磨，所述电极修磨方法包括以下步骤：

步骤a、设置一定位座，定位座的初始位置称为第一位置；

步骤b、把电极移动至定位座旁侧、使电极需要修磨的端部朝向定位座，以定位座相对电极的位置为左方；

步骤c、向左移动电极使电极推动定位座移动、直到定位座移动的距离与预定修磨的厚度一致，定位座当前的位置称为第二位置；

步骤d、把定位座移离第二位置；

步骤e、于第二位置处用磨头对电极进行修磨，同时向右移动磨头、直到磨头的打磨面与第一位置持平。