CN116349485B - 一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，涉及自动割草技术领域，包括收割组件、回转组件、车体组件、打包单元，收割组件和回转组件连接，车体组件包括车身、识别相机、分离仓、排出仓，回转组件远离收割组件的一端和车身紧固连接，识别相机设置在车身靠近回转组件一侧的上方，分离仓、排出仓设置在车身内部，分离仓设置在排出仓上方，打包单元一端设置在分离仓内部，打包单元另一端设置在排出仓内部，收割组件和分离仓连接。本发明极大程度的提升了割草设备的自动化程度，整个割草过程中进行了全方位的智能控制，通过视觉识别对回转避让进行控制，极大程度的提升了割草效率。

Description

一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备
技术领域
本发明涉及自动割草技术领域，具体为一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备。
背景技术
农场由于面积相对较大，杂草的清除通常会通过割草设备来进行，但常规的割草设备存在一定程度的缺陷，无法满足使用需求。
常规的割草设备多用于家庭庭院，这类地形相对平整，而农场地面有更大的几率出现凹坑和突起，常规的割草设备在针对农场地面杂草清除时，无法根据地面的起伏度调整割草轨迹，进而导致杂草修剪层次不齐，极大程度的降低了除草有效性。
在割草的过程中，部分杂草会将土壤带起，土壤的掺杂提升了杂草的重量，极大程度的提升了打包后杂草的搬运难度，另一方面，杂草带起的土壤使得农场地面的泥土出现流失的情况，降低了土壤固存率。
常规的割草设备在将杂草打包后需要停机以更换新的打包袋，部分设备还需要人工辅助才能顺利的进行打包袋的更换，这一情况既影响了割草效率，又降低了割草设备的整体智能化程度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，包括收割组件、回转组件、车体组件、打包单元，收割组件和回转组件连接，车体组件包括车身、识别相机、分离仓、排出仓，回转组件远离收割组件的一端和车身紧固连接，识别相机设置在车身靠近回转组件一侧的上方，分离仓、排出仓设置在车身内部，分离仓设置在排出仓上方，打包单元一端设置在分离仓内部，打包单元另一端设置在排出仓内部，收割组件和分离仓连接。车身控制整体的移动，识别相机对车身前方的障碍物进行识别，控制回转组件移动，使得收割组件能够回转避让障碍物，而车辆驾驶员只需要控制车辆的行驶即可，收割组件按照固定轨迹对车身前方的地面进行割草处理，被识别相机判别为障碍物的区域则自动跳过，收割后的杂草被打包单元处理。本发明极大程度的提升了割草设备的自动化程度，整个割草过程中进行了全方位的智能控制，通过视觉识别对回转避让进行控制，极大程度的提升了割草效率。
进一步的，收割组件包括覆盖盘、抽风罩、收集管、调整单元、驱动单元、张紧块、转动带、切割单元，覆盖盘和抽风罩底部紧固连接，抽风罩顶部和回转组件紧固连接，抽风罩通过管道和车体组件连接，收集管设置在覆盖盘内侧，收集管和抽风罩连通，调整单元、驱动单元分别设置在覆盖盘内部两侧，收集管的开口方向朝向调整单元，张紧块和覆盖盘紧固连接，张紧块位于调整单元、驱动单元中间，转动带和张紧块、调整单元、驱动单元滑动连接，切割单元和转动带紧固连接，切割单元设置有多个，多个切割单元沿着转动带均匀分布。驱动单元带动转动带不断转动，在转动的过程中，切割单元不断和草地接触，将草割断，抽风泵通过抽风罩向车体组件内部抽气，收集管将调整单元位置处切割的杂草吸入车体组件中。张紧块可根据调整单元的状态变化调整转动带的张紧度，张紧机构属于本领域常规技术手段，此处不对张紧块的结构作具体描述。
进一步的，调整单元包括伸缩杆、固定排板、出气泵、出气块，固定排板和覆盖盘下表面紧固连接，伸缩杆、出气泵和固定排板紧固连接，出气块和伸缩杆远离固定排板的一侧紧固连接，出气泵通过气管和出气块相连接，出气块上设置有倾斜向下的出气口，出气口的倾斜方向朝向转动带一侧。出气口朝向切割刀下方位置，气流反作用力作用在伸缩杆上，伸缩杆下方被气流反作用力支撑，和地面保持相对稳定的间距，当地面出现凹坑时，对应的伸缩杆会伸长，当地面出现突起时，对应的伸缩杆缩短。本发明的调整单元利用气流反冲力的变化对割草位置切割刀的高度进行调整，使得切割刀的运行轨迹能够更加贴合地面，极大程度的提升了割草的均匀程度，另一方面，气流吹到地面后会推动杂草倾斜，杂草倒向远离切割刀一侧，杂草的根部被直接暴露在切割刀前，极大程度的降低了割草阻力。
进一步的，驱动单元包括连接板、滑动仓、驱动轮、从动轮、驱动电机，连接板和覆盖盘紧固连接，滑动仓贯穿连接板，转动带和滑动仓滑动连接，驱动轮、从动轮、驱动电机设置有多组，驱动轮、从动轮和滑动仓侧壁转动连接，驱动轮、从动轮分别位于转动带上下两侧，驱动电机和连接板紧固连接，驱动电机的输出轴和驱动轮紧固连接。转动带上下两侧被驱动轮、从动轮夹住，驱动电机带动驱动轮转动，驱动轮带动转动带持续转动，持续转动的转动带带动切割单元不断的收割杂草。
进一步的，切割单元包括挂载板、切割刀，挂载板和转动带紧固连接，切割刀和挂载板远离切割刀的一侧紧固连接。转动带带动挂载板转动，挂载板带动切割刀转动，切割刀设置为向转动带一侧倾斜，在转动的过程中，切割刀割断的杂草被向转动带一侧带起，杂草能够更加容易的聚集到收集管中。
进一步的，回转组件包括延长臂、回转臂、转动台、旋转电机，延长臂和车身紧固连接，延长臂远离车身的一端设置有转动电机，转动电机的输出轴和回转臂紧固连接，回转臂远离转动电机的一端和转动台转动连接，转动台和抽风罩紧固连接，旋转电机和回转臂紧固连接，旋转电机的输出轴和转动台紧固连接。延长臂使得收割组件有足够的回转空间，转动电机控制回转臂的转动，回转臂带动转动台一起转动，旋转电机控制抽风罩转动。回转组件实现了收割组件的自由移动，使得在切割的过重中，收割组件能够自由规避地面的障碍物，极大程度的提升了割草效率。
进一步的，打包单元包括分离部件、装袋部件，分离部件设置在分离仓内部，装袋部件设置在排出仓内部，分离部件包括入料板、排风网、抽风泵、送风机、风选板、接料斗、排料斗，抽风泵和分离仓顶部紧固连接，抽风泵通过管道和抽风罩连通，入料板和分离仓侧壁紧固连接，入料板设置在抽风泵下方，排风网固定在分离仓侧壁上，排风网设置在入料板远离抽风泵一侧的位置上，入料板靠近排风网一侧的高度低于入料板靠近抽风泵一侧的位置，入料板和排风网之间设置有缺口，送风机和分离仓壁面紧固连接，送风机位于缺口下方，风选板设置在分离仓中间位置，接料斗设置在分离仓靠近送风机的一侧，排料斗设置在分离仓远离送风机的一侧，接料斗底部设置有排出管，排出管的输出端朝向车身车轮前侧，排料斗底部和排出仓连通，装袋部件设置在排出仓内部。在割草的过程中，部分杂草会将土壤带起，土壤的掺杂提升了杂草的重量，极大程度的提升了打包后杂草的搬运难度，另一方面，杂草带起的土壤使得农场地面的泥土出现流失的情况，降低了土壤固存率。而本发明的杂草被抽风泵送到入料板处，气流从排风网处排走，杂草和土壤从缺口处下落，在经过送风机时，由于土壤和杂草密度的差异，土壤和杂草被风选，土壤落入接料斗中，杂草落入排料斗中，接料斗的出料口位置设置为小口径，土壤容易被聚积在接料斗中，但车身行驶到表面不平整的位置时，接料斗中的土壤被不断的颠起下落，土壤的排出速度加快，排出的土壤落在车轮前方，在车轮的推动下，下落的土壤被填补到地面不平整的空缺中。
进一步的，装袋部件包括循环输送带、伸缩气缸、第一吸盘、第二吸盘、带卷、升降板、输出带、自动打包机，循环输送带、伸缩气缸和排出仓侧壁连接，循环输送带、伸缩气缸分别设置在排料斗两侧，第一吸盘和伸缩气缸的输出轴紧固连接，第二吸盘和输出带紧固连接，排出仓内部设置有封闭室，带卷设置在封闭室内部，封闭室上方设置有出料缝，升降板和封闭室上方连接，升降板设置有升降驱动，自动打包机和封闭室外壁紧固连接，自动打包机设置在排料斗下方，输出带和排出仓内壁底部连接。升降驱动、自动打包机属于本领域常规技术手段，具体结构不作描述。带卷上缠绕了首尾相连的打包带，打包带的开口位置穿过出料缝并被升降板压住，第二吸盘移动到打包带开口位置，将打包带吸附，升降板上移，第二吸盘带动打包带前移，循环输送带上设置有位置感应器，当移动位置超过单个打包带长度时，升降板再次下压，将后一个打包带压住，前一个打包带在第二吸盘的拉扯下被分离，第二吸盘到达排料斗下方时，伸缩气缸伸出，第一吸盘吸附在打包带另一侧，送风机输出的气流将打包带鼓起，打包带被从循环输送带和封闭室之间的空间中抽出，杂草输入打包带，在打包带被装填过半时，袋口的状态基本保持稳定，此时第二吸盘松开袋口一侧，打包带立在输出带上，单侧被第一吸盘固定，仍然可以稳定接料，而第二吸盘则继续抽出第二个打包带回到排料斗下方，打包袋选择透明材质，当装袋超过三分之二时，杂草的颜色被排出仓侧壁上的色标传感器检测，输出信号，自动打包机将打包袋上方绑上绑带，输出带运作，将打包带输出。在打包带被绑上的前一刻，第一吸盘会松开打包带，由于杂草的重量，打包带会下移，而第一吸盘此时快速将第二个打包带拉开，继续接收杂草。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明极大程度的提升了割草设备的自动化程度，整个割草过程中进行了全方位的智能控制，通过视觉识别对回转避让进行控制，极大程度的提升了割草效率。本发明的调整单元利用气流反冲力的变化对割草位置切割刀的高度进行调整，使得切割刀的运行轨迹能够更加贴合地面，极大程度的提升了割草的均匀程度，另一方面，气流吹到地面后会推动杂草倾斜，杂草倒向远离切割刀一侧，杂草的根部被直接暴露在切割刀前，极大程度的降低了割草阻力。本发明的打包单元通过将杂草和土壤风选，降低了杂草的重量，减小了搬运难度，分离的土壤被车身通过颠簸幅度的大小集中填补到地面不平整的位置中，既固留了土壤，又平整了农场地面。另一方面，打包组件还实现了杂草的连续式打包，省去了打包袋切换过程中的停机时间，极大程度的提升了杂草清除过程的工作效率。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是图1的A处局部放大图；
图3是本发明的收割组件整体结构剖视图；
图4是图3的B处局部放大图；
图5是本发明的调整单元工作状态示意图；
图6是本发明的调整单元工作原理图；
图7是本发明的车身内部结构示意图；
图8是本发明的装袋部件工作原理图；
图中：1-收割组件、11-覆盖盘、12-抽风罩、13-收集管、14-调整单元、141-伸缩杆、142-固定排板、143-出气泵、144-出气块、15-驱动单元、151-连接板、152-滑动仓、153-驱动轮、154-从动轮、155-驱动电机、16-张紧块、17-转动带、18-切割单元、2-回转组件、21-延长臂、22-回转臂、23-转动台、24-旋转电机、3-车体组件、31-车身、32-识别相机、33-分离仓、34-排出仓、4-打包单元、41-分离部件、411-入料板、412-排风网、413-抽风泵、414-送风机、415-风选板、416-接料斗、417-排料斗、42-装袋部件、421-循环输送带、422-伸缩气缸、423-第一吸盘、424-第二吸盘、425-带卷、426-升降板、427-输出带、428-自动打包机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1、图7所示，一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，包括收割组件1、回转组件2、车体组件3、打包单元4，收割组件1和回转组件2连接，车体组件3包括车身31、识别相机32、分离仓33、排出仓34，回转组件2远离收割组件1的一端和车身31紧固连接，识别相机32设置在车身31靠近回转组件2一侧的上方，分离仓33、排出仓34设置在车身31内部，分离仓33设置在排出仓34上方，打包单元4一端设置在分离仓33内部，打包单元4另一端设置在排出仓34内部，收割组件1和分离仓33连接。车身31控制整体的移动，识别相机32对车身前方的障碍物进行识别，控制回转组件2移动，使得收割组件1能够回转避让障碍物，而车辆驾驶员只需要控制车辆的行驶即可，收割组件1按照固定轨迹对车身31前方的地面进行割草处理，被识别相机判别为障碍物的区域则自动跳过，收割后的杂草被打包单元4处理。本发明极大程度的提升了割草设备的自动化程度，整个割草过程中进行了全方位的智能控制，通过视觉识别对回转避让进行控制，极大程度的提升了割草效率。
如图2-图4所示，收割组件1包括覆盖盘11、抽风罩12、收集管13、调整单元14、驱动单元15、张紧块16、转动带17、切割单元18，覆盖盘11和抽风罩12底部紧固连接，抽风罩12顶部和回转组件2紧固连接，抽风罩12通过管道和车体组件3连接，收集管13设置在覆盖盘11内侧，收集管13和抽风罩12连通，调整单元14、驱动单元15分别设置在覆盖盘11内部两侧，收集管13的开口方向朝向调整单元14，张紧块16和覆盖盘11紧固连接，张紧块16位于调整单元14、驱动单元15中间，转动带17和张紧块16、调整单元14、驱动单元15滑动连接，切割单元18和转动带17紧固连接，切割单元18设置有多个，多个切割单元18沿着转动带17均匀分布。驱动单元15带动转动带17不断转动，在转动的过程中，切割单元18不断和草地接触，将草割断，抽风泵413通过抽风罩12向车体组件3内部抽气，收集管13将调整单元14位置处切割的杂草吸入车体组件3中。张紧块16可根据调整单元14的状态变化调整转动带17的张紧度，张紧机构属于本领域常规技术手段，此处不对张紧块16的结构作具体描述。
如图3、图5、图6所示，调整单元14包括伸缩杆141、固定排板142、出气泵143、出气块144，固定排板142和覆盖盘11下表面紧固连接，伸缩杆141、出气泵143和固定排板142紧固连接，出气块144和伸缩杆141远离固定排板142的一侧紧固连接，出气泵143通过气管和出气块144相连接，出气块144上设置有倾斜向下的出气口，出气口的倾斜方向朝向转动带17一侧。出气口朝向切割刀182下方位置，气流反作用力作用在伸缩杆141上，伸缩杆141下方被气流反作用力支撑，和地面保持相对稳定的间距，当地面出现凹坑时，对应的伸缩杆141会伸长，当地面出现突起时，对应的伸缩杆141缩短。本发明的调整单元14利用气流反冲力的变化对割草位置切割刀182的高度进行调整，使得切割刀182的运行轨迹能够更加贴合地面，极大程度的提升了割草的均匀程度，另一方面，气流吹到地面后会推动杂草倾斜，杂草倒向远离切割刀182一侧，杂草的根部被直接暴露在切割刀182前，极大程度的降低了割草阻力。
如图4所示，驱动单元15包括连接板151、滑动仓152、驱动轮153、从动轮154、驱动电机155，连接板151和覆盖盘11紧固连接，滑动仓152贯穿连接板151，转动带17和滑动仓152滑动连接，驱动轮153、从动轮154、驱动电机155设置有多组，驱动轮153、从动轮154和滑动仓152侧壁转动连接，驱动轮153、从动轮154分别位于转动带17上下两侧，驱动电机155和连接板151紧固连接，驱动电机155的输出轴和驱动轮153紧固连接。转动带17上下两侧被驱动轮153、从动轮154夹住，驱动电机155带动驱动轮153转动，驱动轮153带动转动带17持续转动，持续转动的转动带17带动切割单元18不断的收割杂草。
如图2、图6所示，切割单元18包括挂载板181、切割刀182，挂载板181和转动带17紧固连接，切割刀182和挂载板181远离切割刀182的一侧紧固连接。转动带17带动挂载板181转动，挂载板181带动切割刀182转动，切割刀182设置为向转动带17一侧倾斜，在转动的过程中，切割刀182割断的杂草被向转动带17一侧带起，杂草能够更加容易的聚集到收集管13中。
如图1所示，回转组件2包括延长臂21、回转臂22、转动台23、旋转电机24，延长臂21和车身31紧固连接，延长臂21远离车身31的一端设置有转动电机，转动电机的输出轴和回转臂22紧固连接，回转臂22远离转动电机的一端和转动台23转动连接，转动台23和抽风罩12紧固连接，旋转电机24和回转臂22紧固连接，旋转电机24的输出轴和转动台23紧固连接。延长臂21使得收割组件1有足够的回转空间，转动电机控制回转臂22的转动，回转臂22带动转动台23一起转动，旋转电机24控制抽风罩12转动。回转组件2实现了收割组件1的自由移动，使得在切割的过重中，收割组件1能够自由规避地面的障碍物，极大程度的提升了割草效率。
如图7所示，打包单元4包括分离部件41、装袋部件42，分离部件41设置在分离仓33内部，装袋部件42设置在排出仓34内部，分离部件41包括入料板411、排风网412、抽风泵413、送风机414、风选板415、接料斗416、排料斗417，抽风泵413和分离仓33顶部紧固连接，抽风泵413通过管道和抽风罩12连通，入料板411和分离仓33侧壁紧固连接，入料板411设置在抽风泵413下方，排风网412固定在分离仓33侧壁上，排风网412设置在入料板411远离抽风泵413一侧的位置上，入料板411靠近排风网412一侧的高度低于入料板411靠近抽风泵413一侧的位置，入料板411和排风网412之间设置有缺口，送风机414和分离仓33壁面紧固连接，送风机414位于缺口下方，风选板415设置在分离仓33中间位置，接料斗416设置在分离仓33靠近送风机414的一侧，排料斗417设置在分离仓33远离送风机414的一侧，接料斗416底部设置有排出管，排出管的输出端朝向车身31车轮前侧，排料斗417底部和排出仓34连通，装袋部件42设置在排出仓34内部。在割草的过程中，部分杂草会将土壤带起，土壤的掺杂提升了杂草的重量，极大程度的提升了打包后杂草的搬运难度，另一方面，杂草带起的土壤使得农场地面的泥土出现流失的情况，降低了土壤固存率。而本发明的杂草被抽风泵413送到入料板411处，气流从排风网412处排走，杂草和土壤从缺口处下落，在经过送风机414时，由于土壤和杂草密度的差异，土壤和杂草被风选，土壤落入接料斗416中，杂草落入排料斗417中，接料斗416的出料口位置设置为小口径，土壤容易被聚积在接料斗416中，但车身行驶到表面不平整的位置时，接料斗416中的土壤被不断的颠起下落，土壤的排出速度加快，排出的土壤落在车轮前方，在车轮的推动下，下落的土壤被填补到地面不平整的空缺中。
如图7、图8所示，装袋部件42包括循环输送带421、伸缩气缸422、第一吸盘423、第二吸盘424、带卷425、升降板426、输出带427、自动打包机428，循环输送带421、伸缩气缸422和排出仓34侧壁连接，循环输送带421、伸缩气缸422分别设置在排料斗417两侧，第一吸盘423和伸缩气缸422的输出轴紧固连接，第二吸盘424和输出带427紧固连接，排出仓34内部设置有封闭室，带卷425设置在封闭室内部，封闭室上方设置有出料缝，升降板426和封闭室上方连接，升降板426设置有升降驱动，自动打包机428和封闭室外壁紧固连接，自动打包机428设置在排料斗417下方，输出带427和排出仓34内壁底部连接。升降驱动、自动打包机属于本领域常规技术手段，具体结构不作描述。带卷425上缠绕了首尾相连的打包带，打包带的开口位置穿过出料缝并被升降板426压住，第二吸盘424移动到打包带开口位置，将打包带吸附，升降板426上移，第二吸盘424带动打包带前移，循环输送带421上设置有位置感应器，当移动位置超过单个打包带长度时，升降板426再次下压，将后一个打包带压住，前一个打包带在第二吸盘424的拉扯下被分离，第二吸盘424到达排料斗417下方时，伸缩气缸422伸出，第一吸盘423吸附在打包带另一侧，送风机414输出的气流将打包带鼓起，打包带被从循环输送带421和封闭室之间的空间中抽出，杂草输入打包带，在打包带被装填过半时，袋口的状态基本保持稳定，此时第二吸盘424松开袋口一侧，打包带立在输出带上，单侧被第一吸盘固定，仍然可以稳定接料，而第二吸盘424则继续抽出第二个打包带回到排料斗417下方，打包袋选择透明材质，当装袋超过三分之二时，杂草的颜色被排出仓侧壁上的色标传感器检测，输出信号，自动打包机428将打包袋上方绑上绑带，输出带运作，将打包带输出。在打包带被绑上的前一刻，第一吸盘423会松开打包带，由于杂草的重量，打包带会下移，而第一吸盘423此时快速将第二个打包带拉开，继续接收杂草。
本发明的工作原理：车身31控制整体的移动，识别相机32对车身前方的障碍物进行识别，控制回转组件2移动，使得收割组件1能够回转避让障碍物。驱动单元15带动转动带17不断转动，在转动的过程中，切割单元18不断和草地接触，将草割断，抽风泵413通过抽风罩12向车体组件3内部抽气，收集管13将调整单元14位置处切割的杂草吸入车体组件3中。调整单元14利用气流反冲力的变化对割草位置切割刀182的高度进行调整，使得切割刀182的运行轨迹能够更加贴合地面。杂草被抽风泵413送到入料板411处，气流从排风网412处排走，杂草和土壤从缺口处下落，在经过送风机414时，由于土壤和杂草密度的差异，土壤和杂草被风选，土壤落入接料斗416中，杂草落入排料斗417中，排出的土壤落在车轮前方。杂草输入打包带，在打包带被装填过半时，第二吸盘424松开袋口一侧，第二吸盘424则继续抽出第二个打包带回到排料斗417下方，当装袋超过三分之二时，杂草的颜色被排出仓侧壁上的色标传感器检测，输出信号，自动打包机428将打包袋上方绑上绑带，输出带运作，将打包带输出。在打包带被绑上的前一刻，第一吸盘423会松开打包带，由于杂草的重量，打包带会下移，而第一吸盘423此时快速将第二个打包带拉开，继续接收杂草。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，其特征在于：所述割草设备包括收割组件(1)、回转组件(2)、车体组件(3)、打包单元(4)，所述收割组件(1)和回转组件(2)连接，所述车体组件(3)包括车身(31)、识别相机(32)、分离仓(33)、排出仓(34)，所述回转组件(2)远离收割组件(1)的一端和车身(31)紧固连接，所述识别相机(32)设置在车身(31)靠近回转组件(2)一侧的上方，所述分离仓(33)、排出仓(34)设置在车身(31)内部，所述分离仓(33)设置在排出仓(34)上方，所述打包单元(4)一端设置在分离仓(33)内部，打包单元(4)另一端设置在排出仓(34)内部，所述收割组件(1)和分离仓(33)连接；
所述收割组件(1)包括覆盖盘(11)、抽风罩(12)、收集管(13)、调整单元(14)、驱动单元(15)、张紧块(16)、转动带(17)、切割单元(18)，所述覆盖盘(11)和抽风罩(12)底部紧固连接，所述抽风罩(12)顶部和回转组件(2)紧固连接，抽风罩(12)通过管道和车体组件(3)连接，所述收集管(13)设置在覆盖盘(11)内侧，所述收集管(13)和抽风罩(12)连通，所述调整单元(14)、驱动单元(15)分别设置在覆盖盘(11)内部两侧，所述收集管(13)的开口方向朝向调整单元(14)，所述张紧块(16)和覆盖盘(11)紧固连接，所述张紧块(16)位于调整单元(14)、驱动单元(15)中间，所述转动带(17)和张紧块(16)、调整单元(14)、驱动单元(15)滑动连接，所述切割单元(18)和转动带(17)紧固连接，所述切割单元(18)设置有多个，多个切割单元(18)沿着转动带(17)均匀分布；
所述调整单元(14)包括伸缩杆(141)、固定排板(142)、出气泵(143)、出气块(144)，所述固定排板(142)和覆盖盘(11)下表面紧固连接，所述伸缩杆(141)、出气泵(143)和固定排板(142)紧固连接，所述出气块(144)和伸缩杆(141)远离固定排板(142)的一侧紧固连接，所述出气泵(143)通过气管和出气块(144)相连接，所述出气块(144)上设置有倾斜向下的出气口，所述出气口的倾斜方向朝向转动带(17)一侧。
2.根据权利要求1所述的一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，其特征在于：所述驱动单元(15)包括连接板(151)、滑动仓(152)、驱动轮(153)、从动轮(154)、驱动电机(155)，所述连接板(151)和覆盖盘(11)紧固连接，所述滑动仓(152)贯穿连接板(151)，所述转动带(17)和滑动仓(152)滑动连接，所述驱动轮(153)、从动轮(154)、驱动电机(155)设置有多组，所述驱动轮(153)、从动轮(154)和滑动仓(152)侧壁转动连接，所述驱动轮(153)、从动轮(154)分别位于转动带(17)上下两侧，所述驱动电机(155)和连接板(151)紧固连接，所述驱动电机(155)的输出轴和驱动轮(153)紧固连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，其特征在于：所述切割单元(18)包括挂载板(181)、切割刀(182)，所述挂载板(181)和转动带(17)紧固连接，所述切割刀(182)和挂载板(181)远离切割刀(182)的一侧紧固连接。
4.根据权利要求3所述的一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，其特征在于：所述回转组件(2)包括延长臂(21)、回转臂(22)、转动台(23)、旋转电机(24)，所述延长臂(21)和车身(31)紧固连接，延长臂(21)远离车身(31)的一端设置有转动电机，所述转动电机的输出轴和回转臂(22)紧固连接，所述回转臂(22)远离转动电机的一端和转动台(23)转动连接，所述转动台(23)和抽风罩(12)紧固连接，所述旋转电机(24)和回转臂(22)紧固连接，旋转电机(24)的输出轴和转动台(23)紧固连接。
5.根据权利要求4所述的一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，其特征在于：所述打包单元(4)包括分离部件(41)、装袋部件(42)，所述分离部件(41)设置在分离仓(33)内部，所述装袋部件(42)设置在排出仓(34)内部，所述分离部件(41)包括入料板(411)、排风网(412)、抽风泵(413)、送风机(414)、风选板(415)、接料斗(416)、排料斗(417)，所述抽风泵(413)和分离仓(33)顶部紧固连接，所述抽风泵(413)通过管道和抽风罩(12)连通，所述入料板(411)和分离仓(33)侧壁紧固连接，所述入料板(411)设置在抽风泵(413)下方，所述排风网(412)固定在分离仓(33)侧壁上，所述排风网(412)设置在入料板(411)远离抽风泵(413)一侧的位置上，所述入料板(411)靠近排风网(412)一侧的高度低于入料板(411)靠近抽风泵(413)一侧的位置，所述入料板(411)和排风网(412)之间设置有缺口，所述送风机(414)和分离仓(33)壁面紧固连接，所述送风机(414)位于缺口下方，所述风选板(415)设置在分离仓(33)中间位置，所述接料斗(416)设置在分离仓(33)靠近送风机(414)的一侧，所述排料斗(417)设置在分离仓(33)远离送风机(414)的一侧，所述接料斗(416)底部设置有排出管，所述排出管的输出端朝向车身(31)车轮前侧，所述排料斗(417)底部和排出仓(34)连通。
6.根据权利要求5所述的一种具有回转避让功能的臂式自动割草设备，其特征在于：所述装袋部件(42)包括循环输送带(421)、伸缩气缸(422)、第一吸盘(423)、第二吸盘(424)、带卷(425)、升降板(426)、输出带(427)、自动打包机(428)，所述循环输送带(421)、伸缩气缸(422)和排出仓(34)侧壁连接，所述循环输送带(421)、伸缩气缸(422)分别设置在排料斗(417)两侧，所述第一吸盘(423)和伸缩气缸(422)的输出轴紧固连接，所述第二吸盘(424)和输出带(427)紧固连接，所述排出仓(34)内部设置有封闭室，所述带卷(425)设置在封闭室内部，所述封闭室上方设置有出料缝，所述升降板(426)和封闭室上方连接，所述升降板(426)设置有升降驱动，所述自动打包机(428)和封闭室外壁紧固连接，所述自动打包机(428)设置在排料斗(417)下方，所述输出带(427)和排出仓(34)内壁底部连接。
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