CN116324094A - 履带式作业机械 - Google Patents

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CN116324094A
CN116324094A CN202180064749.0A CN202180064749A CN116324094A CN 116324094 A CN116324094 A CN 116324094A CN 202180064749 A CN202180064749 A CN 202180064749A CN 116324094 A CN116324094 A CN 116324094A
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CN
China
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steering
clutch
turning
turning mode
switching
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吉川刚史
竹岛宏明
秋山直也
中田和志
矢津田修
大高慎一
行木悠史
长坂亮一
幸村贵臣
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Abstract

本发明提供一种履带式作业机械。推土机(1)具有的控制器(100)在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时，在从切换开始的切换开始时间点(t1)之后的规定时间内(t3－t1)，维持内侧转向离合器(40IN)的卡合，在从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时，在从切换开始的切换开始时间点(t11)之后的规定时间内(t13－t11)，维持内侧转向制动器(50IN)的制动。

Description

履带式作业机械
技术领域
本公开涉及履带式作业机械。
背景技术
以往，已知一种具有左右行星齿轮机构、油压驱动式的左右转向离合器、油压驱动式的左右转向制动器、以及转弯马达的履带式作业机械(例如推土机等)(参照专利文献1)。
左右行星齿轮机构配置在输入轴与左右输出轴之间。左右转向离合器可以输入轴为中心进行旋转，对由左右行星齿轮机构进行的旋转动力从输入轴向左右输出轴的传递及切断进行切换。左右转向制动器对左右输出轴进行制动。转弯马达使左右输出轴产生转数差而使左右转向离合器旋转。
专利文献1所述的履带式作业机械使左右转向离合器卡合，使左右转向制动器释放，并且使转弯马达驱动，由此而以平缓转弯模式进行转弯。
专利文献1所述的履带式作业机械使内侧转向离合器释放，使内侧转向制动器制动，由此而以原地转弯模式进行转弯。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开昭53-27929号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
可是，在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时，为了防止内侧转向制动器发生拖曳现象，需要在使内侧转向离合器释放后，使内侧转向制动器制动。然而，在内侧转向离合器被释放后、至内侧转向制动器实际产生制动力期间，在由外侧履带的驱动产生的内侧履带的连带转动下，出现直行现象，转弯半径一时增大。
同样，在从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时，为了防止内侧转向制动器发生拖曳现象，需要在使内侧转向制动器释放后，使内侧转向离合器卡合。然而，在内侧转向制动器被释放后、至内侧转向离合器实际卡合期间，在由外侧履带的驱动产生的内侧履带的连带转动下出现直行现象，转弯半径一时增大。
本公开的目的在于提供一种履带式作业机械，该履带式作业机械能够在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时、以及从所述原地转弯模式向所述平缓转弯模式切换时的至少一方，抑制转弯半径一时增大。
用于解决技术问题的技术方案
本公开的一个侧面的履带式作业机械具有：左右行星齿轮机构、左右转向离合器、左右转向制动器、转弯马达、以及控制器。左右行星齿轮机构配置在输入轴与左右输出轴之间。左右转向离合器可以输入轴为中心进行旋转，对由左右行星齿轮机构进行的旋转动力从输入轴向左右输出轴的传递及切断进行切换。左右转向制动器对左右输出轴进行制动。转弯马达使左右输出轴产生转数差而使左右转向离合器旋转。控制器通过控制左右转向离合器、左右转向制动器及转弯马达，以平缓转弯模式及原地转弯模式的任意模式使履带式作业机械转弯。左右转向离合器及左右转向制动器各自通过供给工作油而驱动。控制器在平缓转弯模式中，使左右转向离合器卡合，使左右转向制动器释放，使左右输出轴之中与转弯方向对应的内侧输出轴的转数比与转弯方向相反的外侧输出轴的转数低地使转弯马达驱动。控制器在原地转弯模式中，使左右转向离合器之中与转弯方向对应的内侧转向离合器释放，使左右转向制动器之中与转弯方向对应的内侧转向制动器制动，使内侧输出轴的转数比外侧输出轴的转数低地使转弯马达驱动。控制器在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时、以及从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时的至少一方，在从切换开始之后的规定时间内，维持内侧转向离合器的卡合或者内侧转向制动器的制动。
发明的效果
根据本公开的技术，能够提供一种履带式作业机械，该履带式作业机械能够在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时、以及从所述原地转弯模式向所述平缓转弯模式切换时的至少一方，抑制转弯半径一时增大。
附图说明
图1是实施方式的推土机的立体图。
图2是实施方式的推土机的动力传递系统的结构剖视图。
图3是实施方式的推土机的动力传递系统的系统结构概要图。
图4是表示从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时的推土机的状态的一个例子的曲线图。
图5是表示从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时的推土机的状态的一个例子的曲线图。
图6是第一变形例的推土机的动力传递系统的系统结构概要图。
具体实施方式
(推土机1的结构)
图1是作为履带式作业机械的一个例子的推土机1的立体图。图2是推土机1的动力传递系统的结构剖视图。图3是推土机1的动力传递系统的系统结构概要图。
如图1所示，推土机1具有：包括左右链轮2L、2R及左右履带3L、3R的左右行驶装置4L、4R、在车辆前部设置的推土板5、以及在车辆后部设置的松土装置6。
推土机1可以利用推土板5进行推土等作业，利用松土装置6进行破碎及挖掘等作业。
如图2及图3所示，推土机1具有：发动机10、发动机动力传递部20、左右行星齿轮机构30L、30R、左右转向离合器40L、40R、左右转向制动器50L、50R、左右输出轴60L、60R、转弯马达80、马达动力传递部90、以及控制器100。
[发动机动力传递部]
发动机动力传递部20将来自发动机10的动力向左右行星齿轮机构30L、30R传递。发动机动力传递部20包括：动力输出装置(Power Take-off)21、变矩器22、变速器23、小齿轮件(ピニオン)24、锥齿轮25、以及输入轴26。
动力输出装置21将来自发动机10的动力向变矩器22传递。变矩器22经由流体，将从动力输出装置21传递的发动机10的动力向变速器23传递。变速器23具有：用于使从变矩器22传递的旋转动力变速的多个速度档离合器、以及用于对前进及后退进行切换的方向档离合器。变速器23与小齿轮件24连结。来自变速器23的动力经由小齿轮件24及锥齿轮25，向输入轴26传递。输入轴26在左右方向上延伸。输入轴26的轴向与推土机1的左右方向为相同的意思。
[行星齿轮机构]
左右行星齿轮机构30L、30R配置在输入轴26与左右输出轴60L、60R之间。左右行星齿轮机构30L、30R具有：左右齿圈31L、31R、左右行星齿轮32L、32R、左右太阳齿轮33L、33R、以及左右行星架34L、34R。
左右齿圈31L、31R与输入轴26连结。左右行星齿轮32L、32R在与输入轴26的轴向垂直的径向上，配置在左右齿圈31L、31R的内侧。左右行星齿轮32L、32R与左右齿圈31L、31R和左右太阳齿轮33L、33R啮合。左右太阳齿轮33L、33R相对于输入轴26，旋转自如地进行安装。左右太阳齿轮33L、33R在径向上，配置在左右行星齿轮32L、32R的内侧。左右太阳齿轮33L、33R与左右转向离合器40L、40R连结。左右太阳齿轮33L、33R可经由左右转向离合器40L、40R，与马达动力传递部90(具体而言为后面叙述的左右离合器齿轮91L、91R)分离/联接。左右行星架34L、34R与左右行星齿轮32L、32R和左右输出轴60L、60R连结。
[转向离合器]
左右转向离合器40L、40R配置在左右行星齿轮机构30L、30R与马达动力传递部90之间。左右转向离合器40L、40R使左右行星齿轮机构30L、30R具有的左右太阳齿轮33L、33R与马达动力传递部90具有的左右离合器齿轮91L、91R分离/联接。
左右转向离合器40L、40R通过供给工作油而驱动。左右转向离合器40L、40R由可卡合及释放的湿式多片式离合器构成。在本实施方式中，左右转向离合器40L、40R为主动式液压离合器。左右转向离合器40L、40R在未供给工作油时释放，在供给的工作油的油压不足规定值时部分卡合，在供给的工作油的油压为规定值以上时完全卡合。
向左右转向离合器40L、40R供给的工作油的油压由左右离合器用控制阀27L、27R进行控制。左右离合器用控制阀27L、27R根据从控制器100输入的离合器油压指令进行驱动。
左右转向离合器40L、40R对由左右行星齿轮机构30L、30R进行的旋转动力从输入轴26向左右输出轴60L、60R的传递及切断进行切换。
具体而言，当左转向离合器40L卡合时，输入轴26的旋转经由左齿圈31L、左行星齿轮32L及左行星架34L，向左输出轴60L传递。另一方面，当左转向离合器40L释放时，左太阳齿轮33L成为自由旋转状态，切断旋转动力从输入轴26向左输出轴60L的传递。同样，右转向离合器40R根据该卡合及释放，对旋转动力从输入轴26向右输出轴60R的传递及切断进行切换。
在此，左右转向离合器40L、40R可以输入轴26为中心进行旋转。左右转向离合器40L、40R利用经由马达动力传递部90传递的来自转弯马达80的旋转动力，在相互相反的方向上旋转。
例如，当在左右转向离合器40L、40R卡合的状态下左转向离合器40L正向旋转、而右转向离合器40R反向旋转时，左输出轴60L的转数比右输出轴60R的转数高，推土机1向右平缓转弯。
在本说明书中，平缓转弯是指，通过使在相同方向上旋转的左右输出轴60L、60R产生转数差，以比较大的转弯半径划弧来前进或后退。
另外，当在左转向离合器40L卡合、且右转向离合器40R释放的状态下左转向离合器40L正向旋转时，随着右输出轴60R的旋转停止，左输出轴60L进行旋转，推土机1向右原地转弯。但是，在推土机1向右原地转弯的情况下，如后所述，右转向制动器50R对右输出轴60R进行制动。
在本说明书中，原地转弯是指，通过使左右输出轴60L、60R之中的一方旋转、且使另一方实际或者完全停止，以另一方侧的履带为轴进行转弯。
如图2所示，右转向离合器40R具有：多个离合器片41、多个离合器盘42以及离合器活塞43。
各离合器片41安装在右离合器齿轮91R。各离合器盘42固定在右太阳齿轮33R。各离合器片41与各离合器盘42在轴向上交替进行配置。
当随着工作油的供给而离合器活塞43向左方向移动时，各离合器片41与各离合器盘42压接，右转向离合器40R卡合。由此，右行星齿轮机构30R具有的右太阳齿轮33R与马达动力传递部90具有的右离合器齿轮91R接合。
另一方面，当随着工作油的排出而离合器活塞43向右方向移动时，各离合器片41与各离合器盘42分离，右转向离合器40R释放。由此，右行星齿轮机构30R具有的右太阳齿轮33R与马达动力传递部90具有的右离合器齿轮91R分离。
需要说明的是，左转向离合器40L具有与右转向离合器40R相同的结构。
[转向制动器]
左右转向制动器50L、50R通过供给工作油而驱动。左右转向制动器50L、50R由可卡合及释放的湿式多片式离合器构成。在本实施方式中，左右转向制动器50L、50R为被动式液压制动器。左右转向制动器50L、50R在未供给工作油时完全卡合，在供给的工作油的油压不足规定值时部分卡合，在供给的工作油的油压为规定值以上时释放。当左右转向制动器50L、50R卡合(完全卡合或部分卡合)时，左右转向制动器50L、50R产生制动力。
向左右转向制动器50L、50R供给的工作油的油压由左右制动器用控制阀28L、28R进行控制。左右制动器用控制阀28L、28R根据从控制器100输入的制动器油压指令进行驱动。
左右转向制动器50L、50R对左右输出轴60L、60R的旋转进行制动。
具体而言，当左转向制动器50L卡合时，左输出轴60L的旋转被制动，由此而降低左链轮2L的旋转。另一方面，当右转向制动器50R卡合时，右输出轴60R的旋转被制动，由此而降低右链轮2R的旋转。
如图2所示，右转向制动器50R具有：旋转部件51、制动器壳体52、多个固定片53、多个制动盘54以及制动器活塞55。
旋转部件51固定在右输出轴60R，随着右输出轴60R一起旋转。制动器壳体52相对于旋转部件51进行固定。各固定片53安装在制动器壳体52。各制动盘54固定在旋转部件51。各固定片53与各制动盘54在轴向上交替进行配置。
当随着工作油的填充而制动器活塞55向左方向移动时，各固定片53与各制动盘54分离，右转向制动器50R释放。另一方面，当随着工作油的排出而制动器活塞55向右方向移动时，各固定片53与各制动盘54压接，右转向制动器50R产生制动力。
需要说明的是，左转向制动器50L具有与右转向制动器50R相同的结构。
[转弯马达]
转弯马达80利用发动机10的动力进行驱动。转弯马达80在正向旋转方向及反向旋转方向的任意方向上旋转。转弯马达80的旋转方向及转数由控制器100进行控制。转弯马达80的转数根据从发动机10传递的动力，从0％变化至100％(最大值)。
转弯马达80的旋转动力经由马达动力传递部90，向左右转向离合器40L、40R传递。转弯马达80使左右输出轴60L、60R产生转数差而使左右转向离合器40L、40R旋转。例如，当在推土机1向右平缓转弯的情况下转弯马达80使左右转向离合器40L、40R反向旋转时，左输出轴60L的转数比右输出轴60R的转数高。另外，在推土机1向右原地转弯的情况下，转弯马达80使左右转向离合器40L、40R反向旋转，但因为右转向离合器40R释放，并且右转向制动器50R制动，所以，右输出轴60R不旋转，仅左输出轴60L旋转。
[马达动力传递部]
马达动力传递部90配置在转弯马达80与左右转向离合器40L、40R之间。马达动力传递部90将转弯马达80的旋转动力向左右转向离合器40L、40R传递。
马达动力传递部90具有：左右离合器齿轮91L、91R、第一传动齿轮92、副轴93、第二传动齿轮94、空转齿轮95以及小齿轮(ピニオンギア)96。
左右离合器齿轮91L、91R可经由左右转向离合器40L、40R，与左右太阳齿轮33L、33R分离/联接。左右离合器齿轮91L、91R可以输入轴26的轴向为中心进行旋转。左离合器齿轮91L与空转齿轮95啮合。右离合器齿轮91R经由第一传动齿轮92、副轴93及第二传动齿轮94，与空转齿轮95连结。左右离合器齿轮91L、91R在转弯马达80旋转时，在相互相反的方向上旋转。
空转齿轮95与左离合器齿轮91L、第二传动齿轮94及小齿轮96啮合。空转齿轮95可以输入轴26的轴向为中心进行旋转。
小齿轮96与空转齿轮95啮合。小齿轮96可以小齿轮轴96a为中心进行旋转。小齿轮96利用经由小齿轮轴96a而传递的转弯马达80的旋转动力进行旋转。
[控制器]
控制器100为了使推土机1行驶，对发动机10的转数、变速器23的速度档离合器及方向档离合器进行控制。
控制器100通过对左右转向离合器40L、40R、左右转向制动器50L、50R及转弯马达80进行控制，以“直行模式”、“平缓转弯模式”及“原地转弯模式”的任意模式使推土机1行驶。
控制器100与用于推土机1的操向操作的操向杆35连接。操向杆35可以中立位置P1为基准，分别向左转弯方向P2及右转弯方向P3进行操作。
控制器100根据操向杆35的操作方向及操作量，以“直行模式”、“平缓转弯模式”及“原地转弯模式”的任意模式使推土机1行驶。
在操向杆35的操作量为第一规定量TH1以下的情况下，控制器100使推土机1以直行模式直行。在操向杆35的操作量比第一规定量TH1大且比第二规定量TH2小的情况下，控制器100使推土机1以平缓转弯模式转弯。在操向杆35的操作量为第二规定量TH2以上的情况下，控制器100使推土机1以原地转弯模式转弯。
第二规定量TH2比第一规定量TH1大。第一及第二规定量TH1、TH2各自可以设定为期望的值。第一规定量TH1也可以为“0”。
·直行模式
在直行模式中，控制器100控制左右离合器用控制阀27L、27R，使左右转向离合器40L、40R完全卡合。
在直行模式中，控制器100控制左右制动器用控制阀28L、28R，使左右转向制动器50L、50R释放。
在直行模式中，控制器100使转弯马达80停止。
·平缓转弯模式
在平缓转弯模式中，控制器100控制左右离合器用控制阀27L、27R，使左右转向离合器40L、40R卡合(典型地为完全卡合)。
在平缓转弯模式中，控制器100控制左右制动器用控制阀28L、28R，使左右转向制动器50L、50R释放。
在平缓转弯模式中，控制器100使内侧输出轴60IN的转数随着操向杆35的操作量增大而比外侧输出轴60OUT的转数低地使转弯马达80驱动。
内侧输出轴60IN是左右输出轴60L、60R之中与操向杆35的操作方向(即转弯方向)对应的输出轴。外侧输出轴60OUT是左右输出轴60L、60R之中与操向杆35的操作方向相反的输出轴。
控制器100随着操向杆35的操作量增大，增大转弯马达80的转数。例如，控制器100可以与操向杆35的操作量成正比例地逐渐增大转弯马达80的转数，也可以根据操向杆35的操作量，阶段性地增大转弯马达80的转数。
操向杆35的操作量为第二规定量TH2时的转弯马达80的转数只要足够高即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％(最大值)。
·原地转弯模式
在原地转弯模式中，控制器100控制左右离合器用控制阀27L、27R，使内侧转向离合器40IN释放，并使外侧转向离合器40OUT卡合(典型地为完全卡合)。
内侧转向离合器40IN是左右转向离合器40L、40R之中与操向杆35的操作方向对应的转向离合器。外侧转向离合器40OUT是左右转向离合器40L、40R之中与操向杆35的操作方向相反的转向离合器。
在原地转弯模式中，控制器100控制左右制动器用控制阀28L、28R，使内侧转向制动器50IN制动，并使外侧转向制动器50OUT释放。
内侧转向制动器50IN是左右转向制动器50L、50R之中与操向杆35的操作方向对应的转向制动器。外侧转向制动器50OUT是左右转向制动器50L、50R之中与操向杆35的操作方向相反的转向制动器。
在原地转弯模式中，控制器100将转弯马达80的转数维持在与平缓转弯模式的转数相同的程度。转弯马达80的转数只要足够高即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％。
·从平缓转弯模式向原地转弯模式的切换
控制器100在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时，使内侧转向制动器50IN从释放状态移向制动状态，并且使内侧转向离合器40IN从卡合状态移向释放状态。
图4是表示从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时的推土机1的状态的一个例子的曲线图。
控制器100为了使内侧转向制动器50IN从释放状态移向卡合状态，使向与内侧转向制动器50IN对应的内侧制动器用控制阀28IN输出的制动器油压指令从切换开始时间点t1变更至切换完成时间点t4。通过制动器油压指令表示的制动器油压从切换开始时间点t1以前的最大值变更向切换完成时间点t4以后的最小值。从平缓转弯模式向原地转弯模式的切换在切换开始时间点t1开始，在切换完成时间点t4完成。
在内侧转向制动器50IN中，在切换开始时间点t1，工作油开始排出，在制动器制动开始时间点t3，制动器活塞55开始移动，在切换完成时间点t4，制动器活塞55完成移动。因此，内侧转向制动器50IN的制动力在切换开始时间点t1至制动器制动开始时间点t3不会产生，而是从制动器制动开始时间点t3至切换完成时间点t4逐渐增大。
另外，控制器100为了使内侧转向离合器40IN从卡合状态移向释放状态，使向与内侧转向离合器40IN对应的内侧离合器用控制阀27IN输出的离合器油压指令变更。在图4中，未图示控制器100使离合器油压指令开始变更的时刻，但通过离合器油压指令表示的离合器油压在离合器释放时间点t2变更向最小值。
在内侧转向离合器40IN中，在离合器释放时间点t2，离合器活塞43完成移动。因此，内侧转向离合器40IN在卡合(包括完全卡合及部分卡合)至离合器释放时间点t2后，在离合器释放时间点t2以后被释放。
在离合器释放时间点t2至制动器制动开始时间点t3期间，将内侧转向离合器40IN及内侧转向制动器50IN双方都释放。因此，在因左右履带3L、3R之中与转弯方向对应的外侧履带3OUT的驱动产生的内侧履带3IN的连带转动下出现直行现象，转弯半径一时少许增大。
如上所述，在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时，控制器100在从切换开始的切换开始时间点t1之后的规定时间内(t3－t1)，维持内侧转向离合器40IN的卡合。因此，与在切换开始时间点t1之前使内侧转向离合器40IN释放的情况相比，能够缩短释放内侧转向离合器40IN及内侧转向制动器50IN双方的时间。因此，能够抑制由于在外侧履带3OUT的驱动产生的内侧履带3IN的连带转动下出现的直行现象而使转弯半径增大。
另外，在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时，控制器100在开始产生内侧转向制动器50IN的制动力的制动器制动开始时间点t3之前使内侧转向离合器40IN释放。因此，能够抑制内侧转向制动器50IN发生拖曳现象。
·从原地转弯模式向平缓转弯模式的切换
控制器100在从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时，使内侧转向离合器40IN从释放状态移向卡合状态，并且使内侧转向制动器50IN从制动状态移向释放状态。
图5是表示从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时的推土机1的状态的一个例子的曲线图。
控制器100为了使内侧转向离合器40IN从释放状态移向卡合状态，使向与内侧转向离合器40IN对应的内侧离合器用控制阀27IN输出的离合器油压指令从切换开始时间点t11变更至切换完成时间点t14。通过离合器油压指令表示的离合器油压从切换开始时间点t11以前的最小值变更向切换完成时间点t14以后的最大值。从原地转弯模式向平缓转弯模式的切换在切换开始时间点t11开始，在切换完成时间点t14完成。
在内侧转向离合器40IN中，在切换开始时间点t11，工作油开始填充，在离合器卡合开始时间点t13，离合器活塞43开始移动，在切换完成时间点t14，离合器活塞43完成移动。因此，内侧转向离合器40IN从切换开始时间点t11释放至离合器卡合开始时间点t13，从离合器卡合开始时间点t13至切换完成时间点t14逐渐卡合。
另外，控制器100为了使内侧转向制动器50IN从制动状态移向释放状态，使向与内侧转向制动器50IN对应的内侧制动器用控制阀28IN输出的制动器油压指令变更。在图5中，未图示控制器100使制动器油压指令开始变更的时刻，但通过制动器油压指令表示的制动器油压在制动器释放时间点t12变更向最大值。
在内侧转向制动器50IN中，在制动器释放时间点t12，制动器活塞55完成移动。因此，内侧转向制动器50IN产生制动力直至制动器释放时间点t12，之后，在制动器释放时间点t12以后被释放。
从制动器释放时间点t12至离合器卡合开始时间点t13期间，内侧转向离合器40IN及内侧转向制动器50IN双方被释放。因此，在因外侧履带3OUT的驱动而产生的内侧履带3IN的连带转动下，由于直行现象，转弯半径一时少许增大。
如上所述，从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时，控制器100在从切换开始的切换开始时间点t11之后的规定时间内(t13－t11)，维持内侧转向制动器50IN的制动。因此，与在切换开始时间点t11之前使内侧转向制动器50IN释放的情况相比，能够缩短释放内侧转向离合器40IN及内侧转向制动器50IN双方的时间。因此，能够抑制由于在外侧履带3OUT的驱动产生的内侧履带3IN的连带转动下出现的直行现象而使转弯半径增大。
另外，在从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时，控制器100在内侧转向离合器40IN开始卡合的离合器卡合开始时间点t13之前使内侧转向制动器50IN释放。因此，能够抑制内侧转向制动器50IN发生拖曳现象。
(实施方式的变形例)
本发明不限于如上的实施方式，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行各种变形或修改。
(第一变形例)
在上述实施方式中，控制器100根据操向杆35的操作量，进行从平缓转弯模式向原地转弯模式的切换、以及从原地转弯模式向平缓转弯模式的切换，但不限于此。控制器100也可以根据操向杆35的操作量比第一规定量TH1大、且从操作人员接收到原地转弯指示，从平缓转弯模式切换为原地转弯模式。此外，控制器100也可以在原地转弯模式中，根据未从操作人员接收到原地转弯指示，而从原地转弯模式切换为平缓转弯模式。
在此，图6是本变形例的推土机1a具有的动力传递系统的系统结构概要图。推土机1a除了具有原地转弯按键36以外，具有与上述实施方式的推土机1相同的结构。
原地转弯按键36与控制器100连接。原地转弯按键36从操作人员接收原地转弯指示。当原地转弯按键36被操作人员按压时，原地转弯按键36将原地转弯指示向控制器100发送。原地转弯按键36可以在被操作人员按压期间将原地转弯指示向控制器100发送，也可以持续向控制器100发送原地转弯指示，直至被操作人员再次按压。
控制器100在操向杆35的操作量为第一规定量TH1以下的情况下，如上述实施方式所述，使推土机1的行驶模式为直行模式。
控制器100在操向杆35的操作量比第一规定量TH1大、且未接收到原地转弯指示的情况下，使推土机1的行驶模式为平缓转弯模式。平缓转弯模式中控制器100的控制如上述实施方式所述。
控制器100在操向杆35的操作量比第一规定量TH1大、且接收到原地转弯指示的情况下，使推土机1的行驶模式为原地转弯模式。原地转弯模式中控制器100的控制如上述实施方式所述。
从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时、以及从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时的控制器100的控制如上述实施方式所述。
(第二变形例)
在上述实施方式中，左右转向离合器40L、40R为主动式液压离合器，但也可以为被动式液压离合器。
(第三变形例)
在上述实施方式中，左右转向制动器50L、50R为被动式液压制动器，但也可以为主动式液压制动器。
(第四变形例)
在上述实施方式中，控制器100在从平缓转弯模式向原地转弯模式切换时、以及从原地转弯模式向平缓转弯模式切换时，都执行用于抑制转弯半径增大的控制，但也可以只在任意一方的切换时执行该控制。
(第五变形例)
在上述实施方式中，左右输出轴60L、60R与左右链轮2L、2R连结，但也可以在左右输出轴60L、60R与左右链轮2L、2R之间存在有左右最终减速装置。
(第六变形例)
在上述实施方式中，控制器100在原地转弯模式中使转弯马达80驱动，但不限于此。控制器100也可以在原地转弯模式中不驱动转弯马达80。
附图标记说明
1推土机；10发动机；20发动机动力传递部；26输入轴；30L，30R左右行星齿轮机构；31L，31R左右齿圈；32L，32R左右行星齿轮；33L，33R左右太阳齿轮；34L，34R左右行星架；40L，40R左右转向离合器；50L，50R左右转向制动器；60L，60R左右输出轴；80转弯马达；90马达动力传递部；91L，91R左右离合器齿轮；92第一传动齿轮；93副轴；94第二传动齿轮；95空转齿轮；96小齿轮；98固定部件；99转弯用马达；100控制器。

Claims (6)

1.一种履带式作业机械，其特征在于，具有：
左右行星齿轮机构，其配置在输入轴与左右输出轴之间；
左右转向离合器，其能够以所述输入轴为中心进行旋转，对由所述左右行星齿轮机构进行的旋转动力从所述输入轴向所述左右输出轴的传递及切断进行切换；
左右转向制动器，其对所述左右输出轴进行制动；
转弯马达，其使所述左右输出轴产生转数差而使所述左右转向离合器旋转；
控制器，其通过控制所述左右转向离合器、所述左右转向制动器及所述转弯马达，以平缓转弯模式及原地转弯模式的任意模式使履带式作业机械转弯；
所述左右转向离合器及所述左右转向制动器各自通过供给工作油而驱动，
所述控制器在所述平缓转弯模式中，使所述左右转向离合器卡合，使所述左右转向制动器释放，使所述左右输出轴之中与转弯方向对应的内侧输出轴的转数比与所述转弯方向相反的外侧输出轴的转数低地使所述转弯马达驱动，
所述控制器在所述原地转弯模式中，使所述左右转向离合器之中与所述转弯方向对应的内侧转向离合器释放，并使所述左右转向制动器之中与所述转弯方向对应的内侧转向制动器制动，
所述控制器在从所述平缓转弯模式向所述原地转弯模式切换时、以及从所述原地转弯模式向所述平缓转弯模式切换时的至少一方，在从切换开始之后的规定时间内，维持所述内侧转向离合器的卡合或者所述内侧转向制动器的制动。
2.如权利要求1所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在从所述平缓转弯模式向所述原地转弯模式切换时，在切换开始后、且所述内侧转向制动器开始产生制动力之前，使所述内侧转向离合器释放。
3.如权利要求1或2所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在从所述原地转弯模式向所述平缓转弯模式切换时，在切换开始后、且所述内侧转向离合器开始卡合前，使所述内侧转向制动器释放。
4.如权利要求1至3中任一项所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述原地转弯模式中，使所述转弯马达驱动。
5.如权利要求1至4中任一项所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述左右行星齿轮机构各自具有：
齿圈，其与所述输入轴连结；
太阳齿轮，其旋转自如地安装在所述输入轴，与所述转向离合器连结；
行星齿轮，其配置在所述齿圈及所述太阳齿轮之间；
行星架，其与所述行星齿轮和所述输出轴连结。
6.如权利要求5所述的履带式作业机械，其特征在于，具有：
左右离合器齿轮，其可经由所述左右转向离合器，与所述左右行星齿轮机构各自的所述太阳齿轮分离/联接，在相互相反的方向上旋转；
空转齿轮，其向所述左右离合器齿轮传递所述转弯马达的旋转动力。
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