CN116261615A - 履带式作业机械 - Google Patents

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CN116261615A CN202180064783.8A CN202180064783A CN116261615A CN 116261615 A CN116261615 A CN 116261615A CN 202180064783 A CN202180064783 A CN 202180064783A CN 116261615 A CN116261615 A CN 116261615A
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China
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steering
controller
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clutch
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吉川刚史
竹岛宏明
秋山直也
冈田俊一
中田和志
矢津田修
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Komatsu Ltd
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Abstract

本发明提供一种履带式作业机械。推土机(1)在方向操作杆(35)的操作量比第一规定量(TH1)大且比第二规定量(TH2)小的情况下，使左右转向离合器(40L、40R)卡合，使左右转向制动器(50L、50R)释放，并使内侧输出轴(60IN)的转数随着方向操作杆(35)的操作量增大而比外侧输出轴(60OUT)的转数低地使转弯马达(80)驱动。控制器(100)在方向操作杆(35)的操作量为第二规定量(TH2)以上的情况下，使内侧转向离合器(40IN)的卡合率降低，使内侧转向制动器(50IN)制动。

Description

履带式作业机械
技术领域
本公开涉及履带式作业机械。
背景技术
以往，已知一种履带式作业机械(例如推土机等)，该履带式作业机械具有：利用发动机的动力进行旋转的输入轴、从输入轴向左右输出轴传递或切断旋转动力的左右转向离合器、以及对左右输出轴进行制动的左右转向制动器(例如参照专利文献1)。
专利文献1所述的履带式作业机械在行驶过程中将方向操作杆向左右任一方向进行操作时，释放与操作方向对应的转向离合器，并且对与操作方向对应的转向制动器进行半制动，由此而平缓转弯。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2010-144598号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，在专利文献1所述的履带式作业机械中，因为利用转向制动器的制动力执行平缓转弯，所以发动机可能产生动力损失。
本公开的目的在于提供一种可抑制平缓转弯中发动机动力损失的履带式作业机械。
用于解决技术问题的技术方案
本公开的一个侧面的履带式作业机械具有：左右行星齿轮机构、左右转向离合器、左右转向制动器、转弯马达、方向操作杆、以及控制器。左右行星齿轮机构配置在输入轴与左右输出轴之间。左右转向离合器可以输入轴为中心进行旋转，对由左右行星齿轮机构进行的旋转动力从输入轴向左右输出轴的传递及切断进行切换。左右转向制动器对左右输出轴进行制动。转弯马达使左右输出轴产生转数差而使左右转向离合器旋转。方向操作杆可以中立位置为基准，向左转弯方向及右转弯方向进行操作。控制器根据方向操作杆的操作方向及操作量，对左右转向离合器、左右转向制动器及转弯马达进行控制。控制器在操作量比第一规定量大且比第二规定量小的情况下，使左右转向离合器卡合，使左右转向制动器释放，并使左右输出轴之中与操作方向对应的内侧输出轴的转数随着操作量增大而比与操作方向相反的外侧输出轴的转数低地使转弯马达驱动。控制器在操作量为第二规定量以上的情况下，使左右转向离合器之中与操作方向对应的内侧转向离合器的卡合率降低，并使左右转向制动器之中与操作方向对应的内侧转向制动器制动。
发明的效果
根据本公开的技术，能够提供一种可抑制平缓转弯中发动机动力损失的履带式作业机械。
附图说明
图1是实施方式的推土机的立体图。
图2是实施方式的推土机的动力传递系统的结构剖视图。
图3是实施方式的推土机的动力传递系统的系统结构概要图。
图4是用于说明实施方式的转弯控制方法的流程图。
图5是表示实施方式的推土机的状态的一个例子的曲线图。
图6是第三变形例的推土机的动力传递系统的系统结构概要图。
具体实施方式
(推土机1的结构)
图1是作为履带式作业机械的一个例子的推土机1的立体图。图2是推土机1的动力传递系统的结构剖视图。图3是推土机1的动力传递系统的系统结构概要图。
如图1所示，推土机1具有：包括左右链轮2L、2R及左右履带3L、3R的左右行驶装置4L、4R、在车辆前部设置的推土板5、以及在车辆后部设置的松土装置6。
推土机1可以利用推土板5进行推土等作业，利用松土装置6进行破碎及挖掘等作业。
如图2及图3所示，推土机1具有：发动机10、发动机动力传递部20、左右行星齿轮机构30L、30R、左右转向离合器40L、40R、左右转向制动器50L、50R、左右输出轴60L、60R、转弯马达80、马达动力传递部90、以及控制器100。
[发动机动力传递部]
发动机动力传递部20将来自发动机10的动力向左右行星齿轮机构30L、30R传递。发动机动力传递部20包括：动力输出装置(Power Take-off)21、变矩器22、变速器23、小齿轮件(ピニオン)24、锥齿轮25、以及输入轴26。
动力输出装置21将来自发动机10的动力向变矩器22传递。变矩器22经由流体，将从动力输出装置21传递的发动机10的动力向变速器23传递。变速器23具有：用于使从变矩器22传递的旋转动力变速的多个速度档离合器、以及用于对前进及后退进行切换的方向档离合器。变速器23与小齿轮件24连结。来自变速器23的动力经由小齿轮件24及锥齿轮25，向输入轴26传递。输入轴26在左右方向上延伸。输入轴26的轴向与推土机1的左右方向为相同的意思。
[行星齿轮机构]
左右行星齿轮机构30L、30R配置在输入轴26与左右输出轴60L、60R之间。左右行星齿轮机构30L、30R具有：左右齿圈31L、31R、左右行星齿轮32L、32R、左右太阳齿轮33L、33R、以及左右行星架34L、34R。
左右齿圈31L、31R与输入轴26连结。左右行星齿轮32L、32R在与输入轴26的轴向垂直的径向上，配置在左右齿圈31L、31R的内侧。左右行星齿轮32L、32R与左右齿圈31L、31R和左右太阳齿轮33L、33R啮合。左右太阳齿轮33L、33R相对于输入轴26旋转自如地进行安装。左右太阳齿轮33L、33R在径向上，配置在左右行星齿轮32L、32R的内侧。左右太阳齿轮33L、33R与左右转向离合器40L、40R连结。左右太阳齿轮33L、33R可经由左右转向离合器40L、40R，与马达动力传递部90(具体而言为后面叙述的左右离合器齿轮91L、91R)分离/联接。左右行星架34L、34R与左右行星齿轮32L、32R和左右输出轴60L、60R连结。
[转向离合器]
左右转向离合器40L、40R配置在左右行星齿轮机构30L、30R与马达动力传递部90之间。左右转向离合器40L、40R使左右行星齿轮机构30L、30R具有的左右太阳齿轮33L、33R与马达动力传递部90具有的左右离合器齿轮91L、91R分离/联接。
左右转向离合器40L、40R通过供给工作油而进行驱动。左右转向离合器40L、40R由可卡合及释放的湿式多片式离合器构成。在本实施方式中，左右转向离合器40L、40R为主动式(ポジティブタイプ)液压离合器。左右转向离合器40L、40R在未供给工作油时释放，在供给的工作油的油压不足规定值时部分卡合，在供给的工作油的油压为规定值以上时完全卡合。
向左右转向离合器40L、40R供给的工作油的油压由左右离合器用控制阀27L、27R进行控制。左右转向离合器40L、40R的卡合率根据供给的工作油的油压，从0％变化至100％(最大值)。
左右转向离合器40L、40R对由左右行星齿轮机构30L、30R进行的旋转动力从输入轴26向左右输出轴60L、60R的传递及切断进行切换。
具体而言，当左转向离合器40L卡合时，输入轴26的旋转经由左齿圈31L、左行星齿轮32L及左行星架34L，向左输出轴60L传递。另一方面，当左转向离合器40L释放时，左太阳齿轮33L成为自由旋转状态，切断旋转动力从输入轴26向左输出轴60L的传递。同样，右转向离合器40R根据该卡合及释放，对旋转动力从输入轴26向右输出轴60R的传递及切断进行切换。
在此，左右转向离合器40L、40R可以输入轴26为中心进行旋转。左右转向离合器40L、40R利用经由马达动力传递部90而传递的来自转弯马达80的旋转动力，在相互相反的方向上旋转。
例如，当在左右转向离合器40L、40R卡合的状态下，左转向离合器40L正向旋转，并且右转向离合器40R反向旋转时，左输出轴60L的转数比右输出轴60R的转数高，推土机1向右平缓转弯。
在本说明书中，平缓转弯是指，通过使在相同方向上旋转的左右输出轴60L、60R产生转数差，以比较大的转弯半径划弧来前进或后退。
另外，当在左转向离合器40L卡合、且右转向离合器40R释放的状态下，左转向离合器40L正向旋转时，随着右输出轴60R的旋转停止，左输出轴60L旋转，推土机1向右急转弯。但是，在推土机1向右急转弯的情况下，如后面所叙，右转向制动器50R对右输出轴60R进行制动。
在本说明书中，急转弯是包括原地转弯与准原地转弯的概念。原地转弯是指，通过使左右输出轴60L、60R之中的一方旋转且使另一方完全停止，在使另一方侧的履带完全停止的状态下，将该履带作为轴进行转弯。准原地转弯是指，通过使左右输出轴60L、60R之中的一方旋转且容许另一方少许旋转，在使另一方侧的履带实际上停止的状态下进行转弯。
如图2所示，右转向离合器40R具有：多个离合器片41、多个离合器盘42以及离合器活塞43。
各离合器片41安装在右离合器齿轮91R。各离合器盘42固定在右太阳齿轮33R。各离合器片41与各离合器盘42在轴向上交替进行配置。
当随着工作油的供给，离合器活塞43向左方向移动时，各离合器片41与各离合器盘42压接，右转向离合器40R卡合。由此，右行星齿轮机构30R具有的右太阳齿轮33R与马达动力传递部90具有的右离合器齿轮91R接合。
另一方面，当随着工作油的排出，离合器活塞43向右方向移动时，各离合器片41与各离合器盘42分离，右转向离合器40R释放。由此，右行星齿轮机构30R具有的右太阳齿轮33R与马达动力传递部90具有的右离合器齿轮91R分离。
需要说明的是，左转向离合器40L具有与右转向离合器40R相同的结构。
[转向制动器]
左右转向制动器50L、50R通过供给工作油而进行驱动。左右转向制动器50L、50R由可卡合及释放的湿式多片式离合器构成。在本实施方式中，左右转向制动器50L、50R为被动式(ネガティブタイプ)液压制动器。左右转向制动器50L、50R在未供给工作油时完全卡合，在供给的工作油的油压不足规定值时部分卡合，在供给的工作油的油压为规定值以上时释放。当左右转向制动器50L、50R卡合(完全卡合或部分卡合)时，左右转向制动器50L、50R产生制动力。
向左右转向制动器50L、50R供给的工作油的油压由左右制动器用控制阀28L、28R进行控制。当左右转向制动器50L、50R卡合(完全卡合或部分卡合)时，左右转向制动器50L、50R产生制动力。左右转向制动器50L、50R的制动力根据供给的工作油的油压，从0％变化至100％(最大值)。
左右转向制动器50L、50R对左右输出轴60L、60R的旋转进行制动。
具体而言，当左转向制动器50L卡合时，左输出轴60L的旋转被制动，由此，左链轮2L的旋转降低。另一方面，当右转向制动器50R卡合时，右输出轴60R的旋转被制动，由此，右链轮2R的旋转降低。
如图2所示，右转向制动器50R具有：旋转部件51、制动器壳体52、多个固定片53、多个制动盘54以及制动器活塞55。
旋转部件51固定在右输出轴60R，随着右输出轴60R而进行旋转。制动器壳体52相对于旋转部件51进行固定。各固定片53安装在制动器壳体52。各制动盘54固定在旋转部件51。各固定片53与各制动盘54在轴向上交替进行配置。
当随着工作油的填充，制动器活塞55向左方向移动时，各固定片53与各制动盘54分离，右转向制动器50R释放。另一方面，当随着工作油的排出，制动器活塞55向右方向移动时，各固定片53与各制动盘54压接，右转向制动器50R产生制动力。
需要说明的是，左转向制动器50L具有与右转向制动器50R相同的结构。
[转弯马达]
转弯马达80利用发动机10的动力进行驱动。转弯马达80在正向旋转方向及反向旋转方向的任意方向上旋转。转弯马达80的旋转方向及转数由控制器100进行控制。转弯马达80的转数根据从发动机10传递的动力，从0％变化至100％(最大值)。
转弯马达80的旋转动力经由马达动力传递部90，向左右转向离合器40L、40R传递。转弯马达80使左右输出轴60L、60R产生转数差而使左右转向离合器40L、40R旋转。例如，当在推土机1向右平缓转弯的情况下，转弯马达80使左右转向离合器40L、40R反向旋转时，左输出轴60L的转数比右输出轴60R的转数高。另外，在推土机1向右原地转弯的情况下，转弯马达80使左右转向离合器40L、40R反向旋转，但因为右转向离合器40R释放，并且右转向制动器50R被制动，所以，右输出轴60R不旋转，仅左输出轴60L旋转。
[马达动力传递部]
马达动力传递部90配置在转弯马达80与左右转向离合器40L、40R之间。马达动力传递部90将转弯马达80的旋转动力向左右转向离合器40L、40R传递。
马达动力传递部90具有：左右离合器齿轮91L、91R、第一传动齿轮92、副轴93、第二传动齿轮94、空转齿轮95以及小齿轮(ピニオンギア)96。
左右离合器齿轮91L、91R可经由左右转向离合器40L、40R，与左右太阳齿轮33L、33R分离/联接。左右离合器齿轮91L、91R可以输入轴26的轴向为中心进行旋转。左离合器齿轮91L与空转齿轮95啮合。右离合器齿轮91R经由第一传动齿轮92、副轴93及第二传动齿轮94，与空转齿轮95连结。左右离合器齿轮91L、91R在转弯马达80旋转时，相互在相反的方向上旋转。
空转齿轮95与左离合器齿轮91L、第二传动齿轮94及小齿轮96啮合。空转齿轮95可以输入轴26的轴向为中心进行旋转。
小齿轮96与空转齿轮95啮合。小齿轮96可以小齿轮轴96a为中心进行旋转。小齿轮96利用经由小齿轮轴96a而传递的转弯马达80的旋转动力进行旋转。
[控制器]
控制器100与用于推土机1的操向操作的方向操作杆35连接。方向操作杆35可以中立位置P1为基准，向左转弯方向P2及右转弯方向P3分别进行操作。操作人员通过调整方向操作杆35的操作方向及操作量，能够使推土机1左右平缓转弯及急转弯(准原地转弯及原地转弯)。
控制器100为了使推土机1行驶，对发动机10的转数、以及变速器23的速度档离合器及方向档离合器进行控制。
控制器100为了在推土机1的行驶过程中使推土机1转弯，根据方向操作杆35的操作方向及操作量，对左右转向离合器40L、40R、左右转向制动器50L、50R、以及转弯马达80进行控制。
控制器100根据方向操作杆35的操作量，将推土机1的行驶模式切换为“直行模式”、“平缓转弯模式”、“准原地转弯模式”以及“原地转弯模式”的任意模式。
在方向操作杆35的操作量为第一规定量TH1以下的情况下，控制器100使推土机1的行驶模式为直行模式。在方向操作杆35的操作量比第一规定量TH1大且比第二规定量TH2小的情况下，控制器100使推土机1的行驶模式为平缓转弯模式。在方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2以上且比第三规定量TH3小的情况下，控制器100使推土机1的行驶模式为准原地转弯模式。在方向操作杆35的操作量为第三规定量TH3以上的情况下，控制器100使推土机1的行驶模式为原地转弯模式。
第二规定量TH2比第一规定量TH1大。第三规定量TH3比第二规定量TH2大。第一至第三规定量TH1～TH3各自可以设定为期望的值。第一规定量TH1也可以为“0”。
在本说明书中，有时将“准原地转弯模式”及“原地转弯模式”合并统称为“急转弯模式”。
·直行模式
在直行模式中，控制器100控制左右离合器用控制阀27L、27R，使左右转向离合器40L、40R卡合。左右转向离合器40L、40R的卡合率设定为100％。
在直行模式中，控制器100控制左右制动器用控制阀28L、28R，使左右转向制动器50L、50R释放。左右转向制动器50L、50R的制动力设定为0％。
在直行模式中，控制器100使转弯马达80停止。转弯马达80的转数设定为0％。
·平缓转弯模式
在平缓转弯模式中，控制器100控制左右离合器用控制阀27L、27R，使左右转向离合器40L、40R卡合。左右转向离合器40L、40R各自的卡合率只要为足够高的值即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％。
在平缓转弯模式中，控制器100控制左右制动器用控制阀28L、28R，使左右转向制动器50L、50R释放。左右转向制动器50L、50R的制动力设定为0％。
在平缓转弯模式中，控制器100使内侧输出轴60IN的转数随着方向操作杆35的操作量增大而比外侧输出轴60OUT的转数低地使转弯马达80进行驱动。
内侧输出轴60IN是左右输出轴60L、60R之中与方向操作杆35的操作方向(即转弯方向)对应的输出轴。外侧输出轴60OUT是左右输出轴60L、60R之中与方向操作杆35的操作方向相反的输出轴。
控制器100随着方向操作杆35的操作量增大而增大转弯马达80的转数。例如，控制器100可以与方向操作杆35的操作量成正比地逐渐增大转弯马达80的转数，也可以根据方向操作杆35的操作量，阶段性地增大转弯马达80的转数。
方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2时的转弯马达80的转数只要足够高即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％(最大值)。
·准原地转弯模式
在准原地转弯模式中，控制器100控制左右离合器用控制阀27L、27R，使内侧转向离合器40IN的卡合率比平缓转弯模式的卡合率低，将外侧转向离合器40OUT的卡合率维持在与平缓转弯模式的卡合率相同的程度。
内侧转向离合器40IN是左右转向离合器40L、40R之中与方向操作杆35的操作方向对应的转向离合器。外侧转向离合器40OUT是左右转向离合器40L、40R之中与方向操作杆35的操作方向相反的转向离合器。
内侧转向离合器40IN的卡合率的目标值只要足够低即可，未特别限制，但优选为50％以下，更优选为10％以下，特别优选为0％。控制器100可以与方向操作杆35的操作量成反比地使内侧转向离合器40IN的卡合率逐渐降低至目标值，也可以根据方向操作杆35的操作量，使内侧转向离合器40IN的卡合率阶段性地降低。或者，控制器100也可以在方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2时使内侧转向离合器40IN的卡合率降低至目标值。
外侧转向离合器40OUT的卡合率只要足够高即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％。
在准原地转弯模式中，控制器100控制左右制动器用控制阀28L、28R，使内侧转向制动器50IN制动，使外侧转向制动器50OUT释放。
内侧转向制动器50IN是左右转向制动器50L、50R之中与方向操作杆35的操作方向对应的转向制动器。外侧转向制动器50OUT是左右转向制动器50L、50R之中与方向操作杆35的操作方向相反的转向制动器。
控制器100优选随着方向操作杆35的操作量增大，增大内侧转向制动器50IN的制动力。控制器100可以与方向操作杆35的操作量成正比地增大内侧转向制动器50IN的制动力，也可以根据方向操作杆35的操作量，阶段性地增大内侧转向制动器50IN的制动力。
方向操作杆35的操作量为第三规定量TH3时的内侧转向制动器50IN的制动力只要足够高即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％。外侧转向制动器50OUT的制动力与平缓转弯模式相同，为0％。
在准原地转弯模式中，控制器100将转弯马达80的转数维持在与平缓转弯模式的转数相同的程度。转弯马达80的转数只要足够高即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％。
·原地转弯模式
在原地转弯模式中，控制器100控制左右离合器用控制阀27L、27R，将内侧转向离合器40IN及外侧转向离合器40OUT各自的卡合率维持在与准原地转弯模式的卡合率相同的程度。内侧转向离合器40IN的卡合率比平缓转弯模式的卡合率低。
内侧转向离合器40IN的卡合率的目标值只要足够低即可，未特别限制，但优选为50％以下，更优选为10％以下，特别优选为0％。外侧转向离合器40OUT的卡合率只要足够高即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％。
在原地转弯模式中，控制器100控制左右制动器用控制阀28L、28R，使内侧转向制动器50IN完全卡合，使外侧转向制动器50OUT释放。内侧转向制动器50IN的制动力为100％，外侧转向制动器50OUT的制动力为0％。
在原地转弯模式中，控制器100将转弯马达80的转数维持在与准原地转弯模式的转数相同的程度。转弯马达80的转数只要足够高即可，未特别限制，但优选为90％以上，更优选为95％以上，特别优选为100％。
(转弯控制方法)
接着，针对由控制器100执行的转弯控制方法，设想方向操作杆35的操作量从0逐渐增大的情况进行说明。
图4是用于说明转弯控制方法的流程图。图5是表示推土机1的状态的一个例子的曲线图。
在步骤S1中，控制器100在方向操作杆35的操作量为第一规定量TH1以下的情况下，使推土机1以直行模式行驶。
具体而言，控制器100使左右转向离合器40L、40R卡合，使左右转向制动器50L、50R释放，并且使转弯马达80停止。由此，推土机1直行。
在步骤S2中，控制器100在方向操作杆35的操作量比第一规定量TH1大且比第二规定量TH2小的情况下，使推土机1以平缓转弯模式向方向操作杆35的操作方向转弯。
具体而言，控制器100使左右转向离合器40L、40R卡合，使左右转向制动器50L、50R释放，并且使内侧输出轴60IN的转数随着方向操作杆35的操作量增大而比外侧输出轴60OUT的转数低地使转弯马达80驱动。由此，推土机1向方向操作杆35的操作方向平缓转弯。
需要说明的是，在图5所示的例子中，转弯马达80的转数与方向操作杆35的操作量成正比，从0％逐渐增大至100％。
在步骤S3中，控制器100在方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2以上且比第三规定量TH3小的情况下，使推土机1以准原地转弯模式向方向操作杆35的操作方向转弯。
具体而言，控制器100使内侧转向离合器40IN的卡合率降低，使内侧转向制动器50IN制动，并且使内侧输出轴60IN的转数比外侧输出轴60OUT的转数低地使转弯马达80驱动。由此，推土机1向方向操作杆35的操作方向准原地转弯。
需要说明的是，在图5所示的例子中，内侧转向离合器40IN的卡合率根据方向操作杆35的操作量，在两个阶段从100％降低至0％，内侧转向制动器50IN的制动力根据方向操作杆35的操作量，在两个阶段从0％增大至100％。
在步骤S4中，控制器100在方向操作杆35的操作量为第三规定量TH3以上的情况下，使推土机1以原地转弯模式向方向操作杆35的操作方向转弯。
具体而言，控制器100将内侧转向离合器40IN及外侧转向离合器40OUT各自的卡合率维持在与准原地转弯模式的卡合率相同的程度，使内侧转向制动器50IN完全卡合，使外侧转向制动器50OUT释放。此外，控制器100将转弯马达80的转数维持在与准原地转弯模式的转数相同的程度。由此，推土机1向方向操作杆35的操作方向原地转弯。
(特征)
[1]
控制器100在方向操作杆35的操作量比第一规定量TH1大且比第二规定量TH2小的情况下，使左右转向离合器40L、40R卡合，使左右转向制动器50L、50R释放，并且使内侧输出轴60IN的转数随着方向操作杆35的操作量增大而比外侧输出轴60OUT的转数低地使转弯马达80驱动。由此，推土机1向方向操作杆35的操作方向平缓转弯。
控制器100在方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2以上的情况下，使内侧转向离合器40IN的卡合率降低，使内侧转向制动器50IN制动。由此，推土机1向方向操作杆35的操作方向急转弯(原地转弯或者准原地转弯)。
这样，通过控制左右转向离合器40L、40R、左右转向制动器50L、50R及转弯马达80，能够执行平缓转弯及急转弯双方。
在平缓转弯过程中，因为左右转向制动器50L、50R被释放，所以与利用左右转向制动器50L、50R的制动力来执行平缓转弯的情况相比，能够抑制发动机10的动力损失。另外，因为在平缓转弯过程中未使用左右转向制动器50L、50R，所以能够延长左右转向制动器50L、50R的使用寿命。
[2]
控制器100优选在方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2以上的情况下，使转弯马达80的转数为100％(最大值)。由此，能够进一步抑制推土机1的中心车速在急转弯过程中降低。
[3]
控制器100优选在方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2以上且比第三规定量TH3小的情况下，随着方向操作杆35的操作量增大而增大内侧转向制动器50IN的制动力。由此，因为能够在平缓转弯与原地转弯之间存在有准原地转弯，所以能够在从平缓转弯向原地转弯切换时提高推土机1的控制性。
[4]
控制器100优选在方向操作杆35的操作量为第三规定量TH3时使内侧转向制动器50IN的制动力为100％(最大值)。由此，能够扩大准原地转弯的转弯半径的调整范围。
[5]
控制器100优选在方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2以上的情况下使内侧转向离合器40IN的卡合率为0％。由此，能够进一步减小急转弯(特别是准原地转弯)过程中的转弯半径。
[6]
因为控制器100在急转弯过程中使转弯马达80驱动，所以能够减小急转弯过程中推土机1的转弯半径。
(实施方式的变形例)
本发明不限于如上所述的实施方式，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行各种变形或修改。
(第一变形例)
在上述实施方式中，控制器100在准原地转弯模式中随着方向操作杆35的操作量增大而增大内侧转向制动器50IN的制动力，但也可以将内侧转向制动器50IN的制动力保持为比0％大的规定值。
(第二变形例)
在上述实施方式中，控制器100使准原地转弯模式存在于平缓转弯模式与原地转弯模式之间，但也可以不存在准原地转弯模式，而是使平缓转弯模式与原地转弯模式直接连续。在该情况下，急转弯只表示原地转弯。
(第三变形例)
在上述实施方式中，控制器100根据方向操作杆35的操作量，从平缓转弯模式切换为急转弯模式(准原地转弯模式及原地转弯模式)，但不限于此。控制器100也可以根据方向操作杆35的操作量比第一规定量TH1大、且从操作人员接收到急转弯指示，而从平缓转弯模式切换为急转弯模式。
在此，图6是本变形例的推土机1a具有的动力传递系统的系统结构概要图。推土机1a除了具有急转弯按键36以外，具有与上述实施方式的推土机1相同的结构。
急转弯按键36与控制器100连接。急转弯按键36从操作人员接收急转弯指示。当操作人员按压急转弯按键36时，则向控制器100发送急转弯指示。急转弯按键36也可以在由操作人员按压期间向控制器100发送急转弯指示，也可以持续向控制器100发送急转弯指示，直至操作人员再次按压。
控制器100在方向操作杆35的操作量为第一规定量TH1以下的情况下，如上述实施方式所述，使推土机1的行驶模式为直行模式。
控制器100在方向操作杆35的操作量比第一规定量TH1大、且未接收到急转弯指示的情况下，使推土机1的行驶模式为平缓转弯模式。平缓转弯模式中控制器100的控制如上述实施方式所述。
但是，在上述实施方式中，在方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2以上的情况下成为急转弯模式，但在本变形例中，即使方向操作杆35的操作量为第二规定量TH2以上，也未成为急转弯模式。因此，在本变形例中，方向操作杆35只用于使推土机1平缓转弯。
控制器100在方向操作杆35的操作量比第一规定量TH1大且接收到急转弯指示的情况下，使推土机1的行驶模式为急转弯模式。急转弯模式中控制器100的控制如上述实施方式所述。
需要说明的是，在上述实施方式中，根据方向操作杆35的操作量，从准原地转弯模式切换为原地转弯模式，但在本变形例中，控制器100在接收急转弯指示后的规定时间内使之为准原地转弯模式，在经过规定时间后使之为原地转弯模式。但是，在本变形例中，控制器100也可以不存在准原地转弯模式，而是使平缓转弯模式与原地转弯模式直接连续。
(第四变形例)
在上述实施方式中，左右转向离合器40L、40R为主动式液压离合器，但也可以为被动式液压离合器。
(第五变形例)
在上述实施方式中，左右转向制动器50L、50R为被动式液压制动器，但也可以为主动式液压制动器。
(第六变形例)
在上述实施方式中，左右输出轴60L、60R与左右链轮2L、2R连结，但也可以在左右输出轴60L、60R与左右链轮2L、2R之间存在左右最终减速装置。
(第七变形例)
在上述实施方式中，控制器100在急转弯模式(准原地转弯模式及原地转弯模式)中使转弯马达80驱动，但不限于此。控制器100可以在准原地转弯模式中使转弯马达80不驱动，也可以在原地转弯模式中使转弯马达80不驱动。
附图标记说明
1推土机；10发动机；20发动机动力传递部；26输入轴；30L，30R左右行星齿轮机构；31L，31R左右齿圈；32L，32R左右行星齿轮；33L，33R左右太阳齿轮；34L，34R左右行星架；40L，40R左右转向离合器；50L，50R左右转向制动器；60L，60R左右输出轴；80转弯马达；90马达动力传递部；91L，91R左右离合器齿轮；92第一传动齿轮；93副轴；94第二传动齿轮；95空转齿轮；96小齿轮；98固定部件；99转弯用马达；100控制器。

Claims (13)

1.一种履带式作业机械，其特征在于，具有：
左右行星齿轮机构，其配置在输入轴与左右输出轴之间；
左右转向离合器，其能够以所述输入轴为中心进行旋转，对由所述左右行星齿轮机构进行的旋转动力从所述输入轴向所述左右输出轴的传递及切断进行切换；
左右转向制动器，其对所述左右输出轴进行制动；
转弯马达，其使所述左右输出轴产生转数差而使所述左右转向离合器旋转；
方向操作杆，其能够以中立位置为基准，向左转弯方向及右转弯方向进行操作；
控制器，其根据所述方向操作杆的操作方向及操作量，对所述左右转向离合器、所述左右转向制动器及所述转弯马达进行控制；
在所述操作量比第一规定量大且比第二规定量小的情况下，所述控制器使所述左右转向离合器卡合，使所述左右转向制动器释放，并使所述左右输出轴之中与所述操作方向对应的内侧输出轴的转数随着所述操作量增大而比与所述操作方向相反的外侧输出轴的转数低地使所述转弯马达驱动；
在所述操作量为所述第二规定量以上的情况下，所述控制器使所述左右转向离合器之中与所述操作方向对应的内侧转向离合器的卡合率降低，使所述左右转向制动器之中与所述操作方向对应的内侧转向制动器制动。
2.如权利要求1所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述操作量为所述第二规定量以上的情况下，使所述转弯马达的转数为最大值。
3.如权利要求1或2所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述操作量为所述第二规定量以上且比第三规定量小的情况下，随着所述操作量增大，而增大所述内侧转向制动器的制动力。
4.如权利要求3所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述操作量为所述第三规定量时，使所述内侧转向制动器的制动力为最大值。
5.如权利要求1至4中任一项所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述操作量为所述第二规定量以上的情况下，使所述内侧转向离合器的卡合率为0％。
6.一种履带式作业机械，其特征在于，具有：
左右行星齿轮机构，其配置在输入轴与左右输出轴之间；
左右转向离合器，其能够以所述输入轴为中心进行旋转，对由所述左右行星齿轮机构进行的旋转动力从所述输入轴向所述左右输出轴的传递及切断进行切换；
左右转向制动器，其对所述左右输出轴进行制动；
转弯马达，其使所述左右输出轴产生转数差而使所述左右转向离合器旋转；
方向操作杆，其能够以中立位置为基准，向左转弯方向及右转弯方向进行操作；
控制器，其根据所述方向操作杆的操作方向及操作量，对所述左右转向离合器、所述左右转向制动器及所述转弯马达进行控制；
在所述操作量比所述第一规定量大、且未从操作人员接收到急转弯指示的情况下，所述控制器使所述左右转向离合器卡合，使所述左右转向制动器释放，并使所述左右输出轴之中与所述操作方向对应的内侧输出轴的转数随着所述操作量增大而比与所述操作方向相反的外侧输出轴的转数低地使所述转弯马达驱动；
在所述操作量比所述第一规定量大、且接收到所述急转弯指示的情况下，所述控制器使所述左右转向离合器之中与所述操作方向对应的内侧转向离合器的卡合率降低，使所述左右转向制动器之中与所述操作方向对应的内侧转向制动器制动。
7.如权利要求6所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述操作量比所述第一规定量大、且接收到所述急转弯指示的情况下，使所述转弯马达的转数为最大值。
8.如权利要求6或7所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述操作量比所述第一规定量大、且接收到所述急转弯指示的情况下，使所述内侧转向制动器的制动力为最大值。
9.如权利要求6至8中任一项所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述操作量比所述第一规定量大、且接收到所述急转弯指示的情况下，使所述内侧转向离合器的卡合率为0％。
10.如权利要求6至9中任一项所述的履带式作业机械，其特征在于，
具有从操作人员接收所述急转弯指示的急转弯按键。
11.如权利要求1至10中任一项所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述控制器在所述操作量为所述第二规定量以上的情况下，使所述转弯马达驱动。
12.如权利要求1至11中任一项所述的履带式作业机械，其特征在于，
所述左右行星齿轮机构各自具有：
齿圈，其与所述输入轴连结；
太阳齿轮，其旋转自如地安装在所述输入轴，与所述转向离合器连结；
行星齿轮，其配置在所述齿圈及所述太阳齿轮之间；
行星架，其与所述行星齿轮和所述输出轴连结。
13.如权利要求12所述的履带式作业机械，其特征在于，具有：
左右离合器齿轮，其可经由所述左右转向离合器，与所述左右行星齿轮机构各自的所述太阳齿轮分离/联接，在相互相反的方向上旋转；
空转齿轮，其向所述左右离合器齿轮传递所述转弯马达的旋转动力。
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