CN116280415B - 夹具间距调整装置、机器人装箱机及装箱方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种夹具间距调整装置、机器人装箱机及装箱方法，其中，所述夹具间距调整装置包括固定架和分设于固定架的相对两侧的两个导向机构，以及沿导向机构的长度方向排布的多个间距调整机构；间距调整机构包括连接架、X轴间距调整组件、Y轴间距调整组件和夹具安装座，连接架的两端一一对应地架设于两个所述导向机构上，连接架包括沿导向机构的宽度方向设置的Y轴导轨，夹具安装座设于Y轴导轨上，X轴间距调整组件用于驱动连接架沿导向机构移动，Y轴间距调整组件用于驱动夹具安装座沿Y轴导轨移动。本发明提供的夹具间距调整装置能够精准调整多个夹具之间的X轴间距和Y轴间距，灵活适配不同的使用需求，夹取不同规格的产品，适用性强。

Description

夹具间距调整装置、机器人装箱机及装箱方法

技术领域

本发明涉及产品自动装箱技术领域，尤其涉及一种夹具间距调整装置、采用所述夹具间距调整装置的机器人装箱机及装箱方法。

背景技术

目前，随着自动化生产技术的快速发展，针对瓶具的生产作业通常会利用装箱机实现瓶具的自动排列及自动装箱，使用机械手带动多个夹具同时夹取多个瓶具，以提高装箱效率。然而，为满足市场需求，同一生产线一般会生产多样化的产品，当生产不同规格的瓶具时，相邻两个瓶具之间的间距也会随之发生变化，此时需要在装箱机上更换不同规格的夹具，手动调整夹具间距，比较耗时耗力，效率较低。

对此，在中国发明专利CN114906376A中公开一种瓶具夹取机构，通过调节组件调整多个连接架之间的间隙，能够调整多个夹取件之间的间距，适配不同的生产需求。但其调节组件只能沿一条直线方向进行调节，并且只能对多个连接架同时进行整体调节，无法精准调节单个连接架的具体位置，更无法精准调节单个夹取件的具体位置，难以满足多样化的生产需求，适用性不强。

发明内容

本发明的首要目的旨在提供一种夹具间距调整装置，解决现有装箱机无法精准调节夹具间距的技术问题。

本发明的另一目的在于提供一种机器人装箱机，采用上述夹具间距调整装置。

本发明的又一目的在于提供一种装箱方法，采用上述机器人装箱机。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

作为第一方面，本发明提供一种夹具间距调整装置，包括固定架和分设于所述固定架的相对两侧并相互平行的两个导向机构，以及沿所述导向机构的长度方向排布的多个间距调整机构；

所述间距调整机构包括连接架，以及分别安装于所述连接架上的X轴间距调整组件、Y轴间距调整组件和夹具安装座，所述连接架的两端一一对应地架设于两个所述导向机构上，所述连接架包括沿所述导向机构的宽度方向设置的Y轴导轨，所述夹具安装座设于所述Y轴导轨上，所述X轴间距调整组件用于驱动所述连接架沿所述导向机构移动，所述Y轴间距调整组件用于驱动所述夹具安装座沿所述Y轴导轨移动，所述夹具安装座用于安装夹具。

优选地，所述导向机构包括X轴导轨和齿条，所述连接架的端部设有嵌设于所述X轴导轨上并用于沿所述X轴导轨滑动的X轴滑块；

所述X轴间距调整组件包括第一电机和与所述第一电机的输出轴连接的第一传动轴，以及分设于所述第一传动轴的相对两端的两个传动齿轮，两个传动齿轮一一对应地与两个导向机构上的齿条啮合。

优选地，所述Y轴间距调整组件包括第二电机和与所述第二电机的输出轴连接的第二传动轴，以及套设于所述第二传动轴上的多个传动螺母，多个传动螺母与多个夹具安装座一一对应连接；

所述第二传动轴包括设有第一外螺纹的第一节段和设有第二外螺纹的第二节段，所述第一外螺纹的螺旋方向与所述第二外螺纹的螺旋方向相反，所述第一节段和所述第二节段上均设有所述传动螺母。

更优地，所述第一电机和所述第二电机相对所述连接架的中心平面对称设置。

进一步地，所述连接架的相对两端分别设有与所述第一电机连接的第一齿轮箱和与所述第二电机连接的第二齿轮箱，所述第一齿轮箱扣合于其中一个导向机构的齿条上，所述第二齿轮箱扣合于另一个导向机构的齿条上，两个传动齿轮一一对应地安装于所述第一齿轮箱和所述第二齿轮箱内，所述第一电机和所述第二电机均安装于所述第一齿轮箱和所述第二齿轮箱之间。

进一步地，所述第二传动轴设于所述Y轴导轨的上方，所述夹具安装座包括Y轴滑块、分设于所述Y轴滑块的相对两侧并向上延伸设置的两个侧板，以及与所述侧板可拆卸连接的螺母连接块，所述螺母连接块与所述传动螺母连接，所述Y轴滑块、两个侧板和螺母连接块共同围合成导向孔，所述导向孔套设于所述Y轴导轨上并用于沿所述Y轴导轨滑动。

优选地，所述导向机构包括固定节段和折叠节段，所述固定节段固定安装于所述固定架上，所述折叠节段与所述固定架铰接并用于相对所述固定架转动至使用状态或者折叠状态，所述折叠节段的使用状态处于所述固定节段的延长线上并对接所述固定节段，所述折叠节段的折叠状态相对所述固定节段折叠设置。

优选地，所述夹具间距调整装置还包括相对所述固定架可伸缩设置的伸缩架，所述伸缩架用于在所述折叠节段处于使用状态时支撑所述折叠节段。

作为第二方面，本发明还提供一种机器人装箱机，包括机械手和上述夹具间距调整装置，以及设于所述夹具安装座上的夹具，所述夹具间距调整装置安装于所述机械手上，所述机械手用于带动所述夹具间距调整装置移动并驱动所述夹具进行夹取动作。

作为第三方面，本发明还提供一种装箱方法，采用上述机器人装箱机，所述装箱方法包括以下步骤：

获取待装箱产品的X轴间距和Y轴间距；

通过X轴间距调整组件将相邻两个间距调整机构之间的间距调整至与所述X轴间距相适配；

通过Y轴间距调整组件将同一间距调整机构中的相邻两个夹具安装座之间的间距调整至与所述Y轴间距相适配；

通过机械手带动夹具间距调整装置移动并驱动夹具进行夹取动作，将多个待装箱产品同时夹取至包装箱内。

相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：

本发明提供的夹具间距调整装置通过X轴间距调整驱动连接架沿导向机构移动，实现间距调整机构的X轴位置调节，能够沿导向机构调整相邻两个间距调整机构之间的间距，通过Y轴间距调整组件驱动夹具安装座沿Y轴导轨移动，实现夹具安装座的Y轴位置调节，能够沿Y轴导轨调整相邻两个夹具之间的间距，从而分别实现夹具在X轴和Y轴上的位置调节，精准调节每个夹具的位置，调整多个夹具之间的X轴间距和Y轴间距，灵活适配不同的使用需求，能够夹取不同规格的产品，只需待装箱产品的被夹持位置满足夹具的使用要求，待装箱产品的外形尺寸不同时均可通过该夹具间距调整装置进行批量夹持转移，例如当待装箱产品的外形尺寸有变化时，可根据系统内预设的生产参数自动调整对应的间距，无需更换夹具便可适配，省时省力，提高效率，适用性强。其次，由于导向机构设有两个，间距调整机构的连接架的两端分别架设于两个导向机构上，能够从连接架的两端同时调节间距调整机构整体的X轴位置，稳定性更好，调节精度更高，有效避免出现卡滞现象。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例提供的机器人装箱机的立体图；

图2为图1所示的机器人装箱机中的夹具间距调整装置的立体图；

图3为图2所示的夹具间距调整装置中的间距调整机构的立体图；

图4为图3所示的间距调整机构的剖面结构示意图；

图5为图2所示的夹具间距调整装置的另一实施例的侧视图；

图6为图5所示的夹具间距调整装置的折叠变化状态图；

图7为图2所示的夹具间距调整装置的又一实施例的俯视图；

图8为图7所示的夹具间距调整装置的折叠变化状态图。

图例说明：

1000、机器人装箱机；100、夹具间距调整装置；1、固定架；2、导向机构；2a、固定节段；2b、折叠节段；21、X轴导轨；22、齿条；3、间距调整机构；31、连接架；311、Y轴导轨；312、第一齿轮箱；313、第二齿轮箱；32、X轴间距调整组件；321、第一电机；322、第一传动轴；323、传动齿轮；33、Y轴间距调整组件；331、第二电机；332、第二传动轴；3321、第一节段；3322、第二节段；333、传动螺母；334、轴承；335、驱动齿轮；34、夹具安装座；341、Y轴滑块；342、侧板；343、螺母连接块；344、升降组件；35、X轴滑块；4、伸缩架；200、夹具；300、机械手；400、第一输送线；500、第二输送线。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、零/部件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、零/部件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称零/部件被“连接”到另一零/部件时，它可以直接连接到其他零/部件，或者也可以存在中间零/部件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

图1至图8共同示出了本发明实施例提供的机器人装箱机及其夹具间距调整装置，其中，所述夹具间距调整装置用于安装多个夹具并精准调节单个夹具的X轴坐标和Y轴坐标，从而调整相邻两个夹具之间的间距，以适配不同规格的产品，同时夹取多个产品，提高装箱效率。

如图2所示，所述夹具间距调整装置100包括固定架1、导向机构2和多个间距调整机构3，所述固定架1用于与机械手300连接，所述导向机构2设有两个，两个导向机构2分设于所述固定架1的相对两侧并相互平行设置，多个间距调整机构3沿所述导向机构2的长度方向排布于所述导向机构2上。

请结合图3和图4，所述间距调整机构3包括连接架31，X轴间距调整组件32、Y轴间距调整组件33和夹具安装座34，所述X轴间距调整组件32、Y轴间距调整组件33和夹具安装座34分别安装于所述连接架31上，所述连接架31的两端一一对应地架设于两个所述导向机构2上，所述连接架31包括沿所述导向机构2的宽度方向设置的Y轴导轨311，所述夹具安装座34设于所述Y轴导轨311上，所述X轴间距调整组件32用于驱动所述连接架31沿所述导向机构2移动，所述Y轴间距调整组件33用于驱动所述夹具安装座34沿所述Y轴导轨311移动，所述夹具安装座34用于安装夹具200。

具体地，所述导向机构2的长度方向和宽带方向相互垂直，将所述导向机构2的长度方向设为X轴方向，将所述导向机构2的宽度方向设为Y轴方向，即所述导向机构2沿X轴方向设置，所述Y轴导轨311沿Y轴方向设置。所述夹具间距调整装置100通过所述X轴间距调整32驱动所述连接架31沿所述导向机构2移动，实现所述间距调整机构3的X轴位置调节，能够沿所述导向机构2调整相邻两个所述间距调整机构3之间的间距，通过所述Y轴间距调整组件33驱动所述夹具安装座34沿所述Y轴导轨311移动，实现所述夹具安装座34的Y轴位置调节，能够沿所述Y轴导轨311调整相邻所述两个夹具200之间的间距，从而分别实现所述夹具200在X轴和Y轴上的位置调节，精准调节每个夹具200的位置，调整多个夹具200之间的X轴间距和Y轴间距，灵活适配不同的使用需求，能够夹取不同规格的产品，只需待装箱产品的被夹持位置满足所述夹具200的使用要求，待装箱产品的外形尺寸不同时均可通过该夹具间距调整装置进行批量夹持转移，例如当待装箱产品的外形尺寸有变化时，可根据系统内预设的生产参数自动调整对应的间距，无需更换夹具便可适配，省时省力，提高效率，适用性强。其次，由于所述导向机构2设有两个，所述间距调整机构3的连接架31的两端分别架设于两个导向机构2上，能够从所述连接架31的两端同时调节所述间距调整机构3整体的X轴位置，稳定性更好，调节精度更高，有效避免出现卡滞现象。

在图2中示出，所述导向机构2包括X轴导轨21和齿条22，所述连接架31的端部设有嵌设于所述X轴导轨21上并用于沿所述X轴导轨21滑动的X轴滑块35。

请结合图4，优选地，所述X轴间距调整组件32包括第一电机321和与所述第一电机321的输出轴连接的第一传动轴322，以及分设于所述第一传动轴322的相对两端的两个传动齿轮323，两个传动齿轮323一一对应地与两个导向机构2上的齿条22啮合。

进一步地，所述第一传动轴322相对所述Y轴导轨311平行设置，通过所述第一电机321驱动所述第一传动轴322转动，能够带动两个传动齿轮323同步转动，从而通过两个传动齿轮323分别在两根不同齿条22上的滚动动作带动所述间距调整机构3整体沿所述导向机构2移动，不仅稳定性好，移动调节精准，还能通过所述第一传动轴322提升所述连接架31的结构强度，避免所述连接架31发生弹性变形甚至断裂，并可简化所述连接架31的结构，降低成本，减少体积及占用空间，更加方便布局所述X轴间距调整组件32和所述Y轴间距调整组件33。

优选地，所述Y轴间距调整组件33包括第二电机331和与所述第二电机331的输出轴连接的第二传动轴332，以及套设于所述第二传动轴332上的多个传动螺母333，多个传动螺母333与多个夹具安装座34一一对应连接。所述第二传动轴332包括设有第一外螺纹的第一节段3321和设有第二外螺纹的第二节段3322，所述第一外螺纹的螺旋方向与所述第二外螺纹的螺旋方向相反，所述第一节段3321和所述第二节段3322上均设有所述传动螺母333。通过所述第二电机331驱动所述第二传动轴332转动时，能够利用不同螺旋方向的外螺纹驱动相应的传动螺母333沿相反方向移动，从而驱动相邻两个夹具安装座34相互靠近或者相互远离，实现相邻两个夹具200的间距调节。

进一步地，所述第二传动轴332相对所述Y轴导轨311平行设置，同样能够通过所述第二传动轴332提升所述连接架31的结构强度，避免所述连接架31发生弹性变形甚至断裂，简化所述连接架31的结构，降低成本，减少体积及占用空间。

进一步地，所述Y轴间距调整组件33还包括套设于所述第一传动轴322上的轴承334和套设于所述轴承334的外周上的驱动齿轮335，所述驱动齿轮335通过所述轴承334相对所述第一传动轴322可转动设置，所述第二电机331与所述驱动齿轮335的一侧连接，所述第二传动轴332与所述驱动齿轮335的另一侧连接，通过所述驱动齿轮335将所述第二电机331的输出动力传递至所述第二传动轴332上，能够使所述Y轴间距调整组件33的动力传输结构与所述第一传动轴322相互交叉设置，无需错位开，结构强度更高，并可减少所述间距调整机构3的厚度，减少占用空间，使相邻两个间距调整机构3能够调节至更小间距，适用性更强。

在本实施例中，所述间距调整机构3包括两个所述夹具安装座34，其中一个夹具安装座34通过所述传动螺母333与所述第一节段3321连接，另一个夹具安装座34通过所述传动螺母333与所述第二节段3322连接，在所述第二传动轴332转动时能够同步带动两个所述夹具安装座34相互靠近或者相互远离，从而调节两个夹具200之间的间距，并使两个所述夹具200能够保持处于中心对称状态，方便夹取定位。在其他实施例中，所述间距调整机构3还可包括三个以上的所述夹具安装座34，对应不同的夹具安装座34配置不同的第一节段3321或第二节段3322，同样能够在所述第二传动轴332转动时同步带动多个夹具安装座34移动调节间距，满足更多的使用需求。

更优地，所述第一电机321和所述第二电机331相对所述连接架31的中心平面对称设置，所述连接架31的中心平面为相对所述Y轴导轨311垂直并经过所述Y轴导轨311的中点的平面，将所述第一电机321和所述第二电机331对称分布于所述连接架31的相对两端，能够使所述连接架31受力平衡，稳定性更好。

进一步地，所述连接架31的相对两端分别设有第一齿轮箱312和第二齿轮箱313，所述第一齿轮箱312与所述第一电机321连接，所述第二齿轮箱313与所述第二电机331连接，两个传动齿轮323一一对应地安装于所述第一齿轮箱312和所述第二齿轮箱313内，所述第一齿轮箱312扣合于其中一个导向机构2的齿条22上，所述第二齿轮箱313扣合于另一个导向机构2的齿条22上，通过所述第一齿轮箱312和所述第二齿轮箱313分别遮挡保护两个传动齿轮323和两个导向机构2上的齿条22，确保所述传动齿轮323和齿条22的啮合结构干净无异物。

更进一步地，所述夹具间距调整装置100还包括设于相邻两个间距调整机构3之间的波纹管(图未示，下同)，所述波纹管的第一端与相邻两个间距调整机构3中的一个间距调整机构3连接，所述波纹管的第二端与相邻两个间距调整机构3中的另一个间距调整机构3连接，所述波纹管套设于所述齿条22上并用于随所述间距调整机构3的移动动作进行伸缩，以密封保护所述齿条22，避免异物进入所述齿条22上。

优选地，所述第一电机321和所述第二电机331均安装于所述第一齿轮箱312和所述第二齿轮箱313之间，能够高效利用所述间距调整机构3的内部空间，使其结构布局更加合理紧凑，减少占用空间，并提升结构强度和稳定性。

如图3所示，所述第二传动轴332设于所述Y轴导轨311的上方，所述夹具安装座34包括Y轴滑块341、分设于所述Y轴滑块341的相对两侧并向上延伸设置的两个侧板342，以及与所述侧板342可拆卸连接的螺母连接块343，所述螺母连接块343与所述传动螺母333连接，所述Y轴滑块341、两个侧板342和螺母连接块343共同围合成导向孔，所述导向孔套设于所述Y轴导轨341上并用于沿所述Y轴导轨341滑动。

首先，通过所述Y轴滑块341、两个侧板342和螺母连接块343共同围合所述Y轴导轨341，使所述夹具安装座34能够相对所述Y轴导轨341配合更加紧密，导向精度更高，移动过程不会发生晃动，而且还能越过所述Y轴导轨341并与所述传动螺母333连接，满足传动要求。其次，由于所述螺母连接块343与所述侧板342可拆卸连接，方便拆装更换不同的螺母连接块343或者更换不同的传动螺母333，灵活改变传动比，满足更多使用需求，并且在拆除所述螺母连接块343之后，所述夹具安装座34能够直接相对所述Y轴导轨311移出，方便更换不同的夹具200或者对所述夹具200进行维修维护，使用便利性更强。

进一步地，所述夹具安装座34的底端还设有升降组件344，升降组件344采用气缸或者液压缸，所述升降组件344用于与所述夹具200连接并驱动所述夹具200升降移动，从而通过多个夹具安装座34上的升降组件344能够灵活驱动任意一个夹具200升降移动，实现所述夹具200在竖直方向上的移动调节，适配夹取不同高度的产品。

请结合图5和图6，在另一实施例中，所述导向机构2包括固定节段2a和折叠节段2b，所述固定节段2a固定安装于所述固定架1上，所述折叠节段2b与所述固定架1铰接并用于相对所述固定架1转动至使用状态或者折叠状态，所述折叠节段2b的使用状态处于所述固定节段2a的延长线上并对接所述固定节段2a，所述折叠节段2b的折叠状态相对所述固定节段2a折叠设置。

应当理解的是，所述固定节段2a和所述折叠节段2b均包括所述X轴导轨21和所述齿条22，即所述固定节段2a和所述折叠节段2b的组成结构和用途均相同，二者的区别主要在于所述固定节段2a采用固定安装，所述折叠节段2b采用可转动安装，以使所述折叠节段2b能够灵活转动至不同状态。

具体地，当所述折叠节段2b相对所述固定架1转动至使用状态时，所述折叠节段2b处于所述固定节段2a的延长线上并对接所述固定节段2a，从而能够延长所述固定节段2a，延长所述间距调整机构3沿X轴移动调节的行程，满足更大的X轴间距要求。而当相邻两个间距调整机构3的X轴间距要求较小时，能够将所述折叠节段2b相对所述固定架1转动至折叠状态，使所述折叠节段2b相对所述固定节段2a折叠设置，缩短所述夹具间距调整装置100的整体长度，使其更加小巧灵活，在使用过程中不易发生干涉。

进一步地，所述折叠节段2b通过变轨铰链与所述固定架1铰接，以确保所述折叠节段2b能够精准对接所述固定节段2a，并通过所述变轨铰链使所述折叠节段2b的折叠轨迹错开所述固定节段2a，避免所述固定节段2a对所述折叠节段2b的折叠动作产生干涉。

进一步地，所述导向机构2还包括与所述折叠节段2b连接的折叠电机(图未示，下同)，通过所述折叠电机驱动所述折叠节段2b自动折叠或者自动展开，使用更加方便快捷。

在图6中示出，优选地，所述夹具间距调整装置100还包括相对所述固定架1可伸缩设置的伸缩架4，所述伸缩架4用于在所述折叠节段2b处于使用状态时支撑所述折叠节段2b。

具体地，当所述折叠节段2b处于使用状态时，所述伸缩架4能够相对所述固定架1伸出并支撑所述折叠节段2b，以提升所述折叠节段2b的支撑强度和稳定性，避免所述折叠节段2b发生晃动。而当所述折叠节段2b处于折叠状态时，所述伸缩架4能够相对所述固定架1缩回，减少占用空间。

请结合图5和图6，在该实施例中，所述折叠节段2b的折叠方向位于竖直面上，折叠过程能够避免对水平方向上的空间进行占用，不会碰撞到周围的其他设备。

请结合图7和图8，在又一实施例中，所述折叠节段2b的折叠方向还可位于水平面上，以使所述折叠节段2b能够沿水平方向180度转动至所述固定节段2a的侧边并贴合所述固定节段2a，使所述折叠节段2b处于折叠状态时能够更好地隐藏，使所述夹具间距调整装置100整体更加紧凑，方便灵活移动至不同位置。

如图1所示，作为第二方面，本发明实施例还提供一种机器人装箱机1000，包括机械手300和上述夹具间距调整装置100，以及设于所述夹具安装座34上的夹具200，所述夹具间距调整装置100安装于所述机械手300上，所述机械手300用于带动所述夹具间距调整装置100移动并驱动所述夹具200进行夹取动作。

由于所述夹具间距调整装置100能够实现所述夹具200在X轴和Y轴上的位置调节，精准调节每个夹具200的位置，从而调整多个夹具200之间的X轴间距和Y轴间距，使所述机器人装箱机1000可灵活适配不同的使用需求，能够批量夹取不同规格的产品，适用性强。

进一步地，所述机器人装箱机1000还包括第一输送线400和第二输送线500，所述第一输送线400用于输送待装箱产品，所述第二输送线500用于输送包装箱，所述机械手300设于所述第一输送线400和所述第二输送线500之间，通过所述机械手300将所述第一输送线400上的待装箱产品快速夹取至所述第二输送线500上的包装箱内，全自动完成装箱作业。

作为第三方面，本发明还提供一种装箱方法，采用上述机器人装箱机1000，所述装箱方法包括以下步骤：

步骤S100：获取待装箱产品的X轴间距和Y轴间距。

具体地，可在系统中提前录入不同规格的产品所对应的X轴间距和Y轴间距，当需要转换不同规格的产品时，直接从系统中提取相应的X轴间距和Y轴间距。还可在所述夹具间距调整装置100上配置检测传感器，通过所述检测传感器实时检测待装箱产品的X轴间距和Y轴间距。

步骤S200：通过X轴间距调整组件32将相邻两个间距调整机构3之间的间距调整至与所述X轴间距相适配。

通过X轴间距调整组件32将相邻两个间距调整机构3之间的间距调整至与所述X轴间距相适配，从而使相邻两个间距调整机构3上各自的夹具200沿X轴上的间距与所述X轴间距相适配。

步骤S300：通过Y轴间距调整组件33将同一间距调整机构3中的相邻两个夹具安装座34之间的间距调整至与所述Y轴间距相适配。

通过Y轴间距调整组件33将同一间距调整机构3中的相邻两个夹具安装座34之间的间距调整至与所述Y轴间距相适配，从而使同一间距调整机构3中的相邻两个夹具200沿Y轴上的间距与所述Y轴间距相适配。

步骤S400：通过机械手300带动夹具间距调整装置100移动并驱动夹具200进行夹取动作，将多个待装箱产品同时夹取至包装箱内。

所述装箱方法先将多个夹具200之间间距自动调整至相对待装箱产品的间距完全适配的状态，再自动夹取批量待装箱产品完成装箱作业，当生产不同规格的产品时，无需在所述机器人装箱机1000上更换不同规格的夹具，无需手动调整夹具间距，使用方便快捷，装箱效率更高。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种夹具间距调整装置，其特征在于，包括固定架（1）和分设于所述固定架（1）的相对两侧并相互平行的两个导向机构（2），以及沿所述导向机构（2）的长度方向排布的多个间距调整机构（3）；

所述间距调整机构（3）包括连接架（31），以及分别安装于所述连接架（31）上的X轴间距调整组件（32）、Y轴间距调整组件（33）和夹具安装座（34），所述连接架（31）的两端一一对应地架设于两个所述导向机构（2）上，所述连接架（31）包括沿所述导向机构（2）的宽度方向设置的Y轴导轨（311），所述夹具安装座（34）设于所述Y轴导轨（311）上，所述X轴间距调整组件（32）用于驱动所述连接架（31）沿所述导向机构（2）移动，所述Y轴间距调整组件（33）用于驱动所述夹具安装座（34）沿所述Y轴导轨（311）移动，所述夹具安装座（34）用于安装夹具（200）；

所述导向机构（2）包括X轴导轨（21）和齿条（22），所述连接架（31）的端部设有嵌设于所述X轴导轨（21）上并用于沿所述X轴导轨（21）滑动的X轴滑块（35）；

所述X轴间距调整组件（32）包括第一电机（321）和与所述第一电机（321）的输出轴连接的第一传动轴（322），以及分设于所述第一传动轴（322）的相对两端的两个传动齿轮（323），两个传动齿轮（323）一一对应地与两个导向机构（2）上的齿条（22）啮合；

所述Y轴间距调整组件（33）包括第二电机（331）和与所述第二电机（331）的输出轴连接的第二传动轴（332），以及套设于所述第二传动轴（332）上的多个传动螺母（333），多个传动螺母（333）与多个夹具安装座（34）一一对应连接；所述第二传动轴（332）包括设有第一外螺纹的第一节段（3321）和设有第二外螺纹的第二节段（3322），所述第一外螺纹的螺旋方向与所述第二外螺纹的螺旋方向相反，所述第一节段（3321）和所述第二节段（3322）上均设有所述传动螺母（333）；

所述Y轴间距调整组件（33）还包括套设于所述第一传动轴（322）上的轴承（334）和套设于所述轴承（334）的外周上的驱动齿轮（335），所述驱动齿轮（335）通过所述轴承（334）相对所述第一传动轴（322）可转动设置，所述第二电机（331）与所述驱动齿轮（335）的一侧连接，所述第二传动轴（332）与所述驱动齿轮（335）的另一侧连接；

所述第一电机（321）和所述第二电机（331）相对所述连接架（31）的中心平面对称设置。

2.根据权利要求1所述的夹具间距调整装置，其特征在于，所述连接架（31）的相对两端分别设有与所述第一电机（321）连接的第一齿轮箱（312）和与所述第二电机（331）连接的第二齿轮箱（313），所述第一齿轮箱（312）扣合于其中一个导向机构（2）的齿条（22）上，所述第二齿轮箱（313）扣合于另一个导向机构（2）的齿条（22）上，两个传动齿轮（323）一一对应地安装于所述第一齿轮箱（312）和所述第二齿轮箱（313）内，所述第一电机（321）和所述第二电机（331）均安装于所述第一齿轮箱（312）和所述第二齿轮箱（313）之间。

3.根据权利要求1所述的夹具间距调整装置，其特征在于，所述第二传动轴（332）设于所述Y轴导轨（311）的上方，所述夹具安装座（34）包括Y轴滑块（341）、分设于所述Y轴滑块（341）的相对两侧并向上延伸设置的两个侧板（342），以及与所述侧板（342）可拆卸连接的螺母连接块（343），所述螺母连接块（343）与所述传动螺母（333）连接，所述Y轴滑块（341）、两个侧板（342）和螺母连接块（343）共同围合成导向孔，所述导向孔套设于所述Y轴导轨（311）上并用于沿所述Y轴导轨（311）滑动。

4.根据权利要求1所述的夹具间距调整装置，其特征在于，所述导向机构（2）包括固定节段（2a）和折叠节段（2b），所述固定节段（2a）固定安装于所述固定架（1）上，所述折叠节段（2b）与所述固定架（1）铰接并用于相对所述固定架（1）转动至使用状态或者折叠状态，所述折叠节段（2b）的使用状态处于所述固定节段（2a）的延长线上并对接所述固定节段（2a），所述折叠节段（2b）的折叠状态相对所述固定节段（2a）折叠设置。

5.根据权利要求4所述的夹具间距调整装置，其特征在于，所述夹具间距调整装置还包括相对所述固定架（1）可伸缩设置的伸缩架（4），所述伸缩架（4）用于在所述折叠节段（2b）处于使用状态时支撑所述折叠节段（2b）。

6.一种机器人装箱机，包括机械手（300），其特征在于，还包括如权利要求1至5中任意一项所述的夹具间距调整装置，以及设于所述夹具安装座（34）上的夹具（200），所述夹具间距调整装置安装于所述机械手（300）上，所述机械手（300）用于带动所述夹具间距调整装置移动并驱动所述夹具（200）进行夹取动作。

7.一种装箱方法，其特征在于，采用如权利要求6所述的机器人装箱机，所述装箱方法包括以下步骤：

获取待装箱产品的X轴间距和Y轴间距；

通过X轴间距调整组件（32）将相邻两个间距调整机构（3）之间的间距调整至与所述X轴间距相适配；

通过Y轴间距调整组件（33）将同一间距调整机构（3）中的相邻两个夹具安装座（34）之间的间距调整至与所述Y轴间距相适配；

通过机械手（300）带动夹具间距调整装置移动并驱动夹具（200）进行夹取动作，将多个待装箱产品同时夹取至包装箱内。