CN116262590A - 电梯控制装置以及电梯控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电梯控制装置以及电梯控制方法，其课题在于减少乘客的闭塞感。实施方式的电梯控制装置是通过门马达对电梯装置的轿厢的一对门进行开闭驱动的控制装置。电梯控制装置具有门间距离计测部、异常检测部以及反转指令部。门间距离计测部计测门间的距离。异常检测部检测门的开门控制时的异常。反转指令部在异常检测部检测到异常的情况下，在经过与门间的距离相应的时间之后，使门马达向与异常检测部检测到异常之前的门马达的旋转方向相反的方向旋转。

Description

电梯控制装置以及电梯控制方法

本申请以2021年12月15日申请的日本专利申请2021-203390号为基础，享受该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及电梯控制装置以及电梯控制方法。

背景技术

在对电梯装置的轿厢的门进行开门控制时，在因联锁的钩挂、异物夹入等而无法打开门的情况下，等待规定的时间反复进行开门控制与关门控制，由此，进行用于从联锁的钩挂、异物夹入的状态等脱离的控制。

在到门正常进行开门控制为止的期间，门关闭的状态越长，乘客越感到闭塞感。对于用于提高异物的检测精度的技术、用于降低电梯的停止频率的技术，有多个报告。但是，并没有发现针对用于减少乘客的闭塞感的技术的报告。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其课题在于减少乘客的闭塞感。

用于解决上述课题的实施方式的电梯控制装置是通过门马达对电梯装置的轿厢的一对门进行开闭驱动的控制装置。电梯控制装置具有门间距离计测部、异常检测部以及反转指令部。门间距离计测部计测门间的距离。异常检测部检测门的开门控制时的异常。反转指令部在异常检测部检测到异常的情况下，在经过与门间的距离相应的时间之后，使门马达向与异常检测部检测到异常之前的门马达的旋转方向相反的方向旋转。

根据上述构成的电梯控制装置，能够减少乘客的闭塞感。

附图说明

图1是本实施方式的电梯装置的立体图。

图2是表示本实施方式的电梯装置的控制系统的框图。

图3是本实施方式的控制单元的物理框图。

图4是本实施方式的控制单元的功能框图。

图5是用于说明本实施方式的电梯控制装置的动作的流程图。

图6是用于说明本实施方式的电梯控制装置的动作的图。

图7是用于说明本实施方式的电梯控制装置的动作的图。

图8是用于说明本实施方式的电梯控制装置的动作的图。

图9是用于说明本实施方式的电梯控制装置的动作的图。

图10用于说明是本实施方式的电梯控制装置的动作的图。

图11是表示本实施方式的电梯装置的控制系统的框图。

具体实施方式

以下，使用附图对本实施方式进行说明。在说明中，适当地使用由相互正交的X轴、Y轴、Z轴构成的XYZ坐标系。本实施方式的说明所使用的图以及流程图表示一例。

本实施方式的电梯控制装置在门的开门控制时检测到异常的情况下，在经过与停止的门的门间距离相应的等待时间之后，使门马达向与检测到异常之前的门马达的旋转方向相反的方向旋转，以便从异常状态恢复。在本实施方式的电梯控制装置中，门间距离越近，等待时间设定得越短，由此，缩短从开门控制时的异常状态恢复时的门关闭的时间，减少乘客的闭塞感。

(实施方式1)

图1是本实施方式的电梯装置10的立体图。电梯装置10配置在设置于商业设施、居住设施等建筑物的井道100的内部。如图1所示，电梯装置10具有轿厢31、配重50、升降马达40、导轨21～24、控制盘70(电梯控制装置)。

导轨21～24分别是将长边方向设为Z轴方向的部件。导轨21、22是用于升降自如地引导轿厢31的一对部件。此外，导轨23、24是用于升降自如地引导配重50的一对部件。导轨21与导轨22在Y轴方向上分离配置。此外，导轨23、24也同样在Y轴方向上相互分离配置。在图1中，配重50的导轨23、24相对于轿厢31的导轨21、22在X轴方向上分离配置。另外，导轨21～24的配置并不限定于图1所示的配置。

轿厢31是收纳利用者在井道100中升降的单元。轿厢31配置在导轨21、22之间，安装成能够相对于导轨21、22沿着上下方向移动。

在轿厢31的+X侧的侧面形成有用于出入内部的开口部31a。开口部31a通过沿着轿厢31的侧面移动的一对门32(右侧门32a、左侧门32b)而封闭或者开放。门32由门马达(图1中，省略图示)开闭。

配重50安装成能够相对于导轨23、24沿着上下方向移动。配重50的重量被调整为相对于轿厢31的重量成为规定的比例。

升降马达40是用于使轿厢31升降的马达。升降马达40以旋转轴与Y轴平行的方式配置在井道100的上部。在升降马达40的旋转轴固定有带轮42。

在升降马达40的带轮42卷绕有钢丝绳43。钢丝绳43的一端固定于轿厢31，另一端固定于配重50。

控制盘70配置于井道100。在控制盘70中收纳有用于对设置于升降马达40及轿厢31的设备进行控制的控制装置。

图2是表示电梯装置10的控制系统的框图。控制系统构成为包括收纳于控制盘70(电梯控制装置)的控制单元80及驱动单元91、设置于轿厢31的操作面板36、输入输出装置35、右侧门完全打开检测传感器34a及左侧门完全打开检测传感器34b。

操作面板36设置于轿厢31的内壁面。操作面板36是用于从轿厢31的利用者接收目的地楼层等的接口。利用者通过操作操作面板36，能够进行轿厢31的目的地楼层等的登记、门32的开闭。输入输出装置35由扬声器、显示器、麦克风等构成。

右侧门完全打开检测传感器34a以及左侧门完全打开检测传感器34b是用于检测门32(右侧门32a以及左侧门32b)处于完全打开的状态的传感器。右侧门完全打开检测传感器34a以及左侧门完全打开检测传感器34b由触摸传感器、按钮开关等构成。右侧门完全打开检测传感器34a配置在当右侧门32a到达完全打开的位置时右侧门32a和右侧门完全打开检测传感器34a接触的位置。右侧门完全打开检测传感器34a当检测到右侧门32a处于完全打开的状态时，例如输出高电平的信号。左侧门完全打开检测传感器34b配置在当左侧门32b到达完全打开的位置时左侧门32b与左侧门完全打开检测传感器34b接触的位置。左侧门完全打开检测传感器34b当检测到左侧门32b处于完全打开的状态时，例如输出高电平的信号。

上述操作面板36、输入输出装置35、右侧门完全打开检测传感器34a以及左侧门完全打开检测传感器34b经由图1所示的电缆44与收纳于控制盘70的控制单元80连接。

图2所示的驱动单元91通过向升降马达40和驱动轿厢31的门32的门马达41(图1中省略图示)供给电力，来驱动升降马达40和门马达41。驱动单元91基于来自控制单元80的指示，驱动升降马达40。此外，驱动单元91基于来自控制单元80的指示，驱动门马达41。

门马达41由对右侧门32a进行开闭驱动的马达和对左侧门32b进行开闭驱动的马达这两个马达构成。门马达41根据旋转轴的转速(例如，旋转轴每旋转一圈)将脉冲发送到控制单元80。

图3是控制单元80的物理框图。控制单元80是具有经由总线85相互连接的CPU(Central Processing Unit)81、主存储部82、辅助存储部83以及接口部84的计算机。CPU81按照存储于辅助存储部83的程序，执行后述的处理。主存储部82具有RAM(Random AccessMemory)等。主存储部82作为CPU81的作业区域来使用。辅助存储部83具有ROM(Read OnlyMemory)、半导体存储器等的非易失性存储器。辅助存储部83存储CPU81执行的程序以及各种参数等。

接口部84具有串行接口、并行接口、无线LAN接口等。操作面板36、输入输出装置35、右侧门完全打开检测传感器34a、左侧门完全打开检测传感器34b、门马达41以及驱动单元91经由接口部84与CPU81连接。

图4是控制单元80的功能框图。控制单元80的CPU81通过执行存储于辅助存储部83的程序，实现马达控制部71和异常时应对部72。

马达控制部71基于来自操作面板36或者各楼层的呼叫面板的输入，经由驱动单元91对轿厢31进行升降控制并对门32进行开闭控制。例如，当马达控制部71经由驱动单元91使升降马达40正转时，轿厢31上升，并且配重50下降。当马达控制部71经由驱动单元91使升降马达40反转时，轿厢31下降，并且配重50上升。此外，当马达控制部71经由驱动单元91使门马达41正转时，轿厢31的门32以及设置于各楼层的侯梯厅的门被开门控制，当使门马达41反转时，轿厢31的门32以及设置于各楼层的侯梯厅的门被关门控制。

异常时应对部72在门32的开门控制时检测到异常的情况下，在经过与右侧门32a和左侧门32b之间的门间距离L相应的等待时间Tw之后，将使门马达41向与检测到异常之前的门马达41的旋转方向相反的方向旋转的反转指令的信号输出到马达控制部71。异常时应对部72具有异常检测部73、门间距离计测部74以及反转指令部76。

异常检测部73检测门32的开门控制时的异常。异常检测部73具有计时器，计时器计测从马达控制部71输出指示门32的打开动作的开门信号起的经过时间。该计时器持续经过时间的计测，直到从右侧门完全打开检测传感器34a与左侧门完全打开检测传感器34b双方的传感器接收到表示门32成为完全打开的状态的信号。异常检测部73当计时器的计测值经过规定的时间(例如，10秒)时，输出表示检测到异常的信号。

门间距离计测部74计测一对门(右侧门32a和左侧门32b)间的门间距离L。门32移动与门马达41的转速相应的距离。在门32的移动因异物等而停止时，门马达41的旋转停止。门马达41例如每当旋转轴旋转一圈时输出脉冲信号。门间距离计测部74通过对该脉冲信号进行计数，计测右侧门32a和左侧门32b的位置，计测右侧门32a和左侧门32b之间的门间距离L。

反转指令部76具有时间设定部77以及时间计测部78。时间设定部77设定与异常检测部73检测到异常时的门间距离L相应的等待时间Tw。例如，时间设定部77基于(式1)设定等待时间Tw。L是门间的距离。例如，函数f(L)是将等待时间Tw的最大值设为10秒、最小值设为2秒的单调递增函数。

Tw＝f(L)……(式1)

时间计测部78计测时间设定部77设定的等待时间Tw，当经过等待时间Tw时，将使门马达41向与异常检测部73检测到异常之前的门马达41的旋转方向相反的方向旋转的反转指令的信号输出到马达控制部71。

其次，参照图5所示的流程图对与门间距离L相应的电梯控制方法进行说明。下述的控制基于存储于辅助存储部83的程序来进行，控制的主体是CPU81。当轿厢31停靠在目的楼层而从马达控制部71输出开门信号时，开始开门控制时的异常时应对处理。

当从马达控制部71输出开门信号时，异常检测部73监视到从输出开门信号起经过规定时间(例如，10秒)为止，是否从右侧门完全打开检测传感器34a与左侧门完全打开检测传感器34b双方的传感器接收到表示门32成为完全打开的状态的信号(步骤S11)。异常检测部73在到从输出开门信号起经过规定时间为止，从右侧门完全打开检测传感器34a与左侧门完全打开检测传感器34b双方的传感器接收到表示门32成为完全打开的状态的信号的情况下(步骤S11：“是”)，结束开门控制时的异常时应对处理。另一方面，异常检测部73在到从输出开门信号起经过规定时间(例如，10秒)为止，未从右侧门完全打开检测传感器34a与左侧门完全打开检测传感器34b双方的传感器接收到表示门成为完全打开的状态的信号的情况下(步骤S11：“否”)，将表示检测到异常的信号发送到时间设定部77。

时间设定部77当接收到表示检测到异常的信号时，从门间距离计测部74取得门间距离L(步骤S12)。其次，时间设定部77使用(式1)设定与门间距离L相应的等待时间Tw(步骤S13)。例如，如图6所示，在门开口率为0％(门32处于无安全关闭的状态，门间距离L＝0)的情况下，时间设定部77将等待时间Tw设定为2秒。如图7所示，在门开口率为25％的情况下，时间设定部77将等待时间Tw设定为4秒。如图8所示，在门开口率为80％的情况下，时间设定部77将等待时间Tw设定为8.4秒。

其次，时间计测部78计测所设定的等待时间Tw(步骤S14)。时间计测部78当经过等待时间Tw时(步骤S14：“是”)，将对门马达41进行反转控制的反转指令的信号输出到马达控制部71。马达控制部71经由驱动单元91对门马达41进行反转控制(步骤S15)。

其次，异常时应对部72对进行了反转控制的次数K进行计数(步骤S16)。异常时应对部72在进行了反转控制的次数K小于规定的次数(例如，5次)的情况下(步骤S17：“否”)，将处理返回到步骤S11，再次进行开门控制。在第2次以后的步骤S11的处理中，将规定的时间变更为在步骤S13中设定的等待时间Tw来进行处理。在第2次的步骤S13的处理中，在第1次的门间距离L与第2次的门间距离L不同的情况下，设定与第1次不同的等待时间Tw。另一方面，异常时应对部72在进行了反转控制的次数K为规定的次数以上的情况下(步骤S17：“是”)，停止门32的反转控制。然后，将处理转移到步骤S18。

控制单元80通过反复进行步骤S11～S17的处理，尝试从联锁的钩挂、异物夹入的状态等脱离。在即使进行K次步骤S11～S17的处理也无法从异常状态恢复的情况下，控制单元80将在开门时产生了异常这一情况通知给监视中心等，并且将在开门时产生了异常这一情况从输入输出装置35通知给乘客(步骤S18)。此处，如图9所示，说明设定好与门间距离L相应的3个状态、控制单元80进行与该状态相应的通知的情况。图9所示的表存储在辅助存储部83中。门间距离L的最大为1600mm。在门间距离L为0至400mm的状态1的情况下，难以从门32的间隙下梯。在状态1的情况下，控制单元80进行“请远离门并等待。”等的通知。此时，为了缓和乘客的闭塞感，进行“正在联系工作人员。”等的通知。在门间距离L为400至800mm的状态2的情况下，孩子等个子矮的人能够从门32的间隙下梯，但个子高的人难以下梯。在状态2的情况下，控制单元80进行“请不要强行下梯。”等的通知。在门间距离L为800至1600mm的状态3的情况下，能够从门32的间隙下梯。在状态3的情况下，进行“能够从轿厢下梯。在下梯时请注意。”等的通知。当向乘客的通知结束时，开门控制时的异常检测时应对处理结束。

如以上说明的那样，实施方式1的电梯控制装置(控制盘70)在门32的开门控制时，在异常检测部73检测到异常的情况下，在经过与门间距离L相应的时间之后，使门马达41向与异常检测部73检测到异常之前的门马达41的旋转方向相反的方向旋转。在本实施方式1的电梯控制装置中，门间距离L越近，将到向门32发出反转指令为止的等待时间Tw设定得越短。因而，本实施方式1的电梯控制装置与不根据门间距离L改变等待时间Tw的情况相比，能够缩短从开门控制时的异常状态恢复时的门32关闭的时间。因此，能够减少乘客的闭塞感。

在本实施方式1的电梯控制装置中，反复进行用于从开门控制时的异常状态恢复的步骤S11到S17的处理的次数K的值越大，与不根据门间距离L改变等待时间Tw的情况相比，越能够缩短从开门控制时的异常状态恢复时的门32关闭的时间。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不受上述实施方式限定。例如，在上述实施方式中，将控制盘70设为电梯控制装置进行了说明，但在将控制单元80和驱动单元91安装于不同装置的情况下，也可以将控制单元80设为电梯控制装置。

此外，在上述说明中，对(式1)的函数为单调递增函数的情况进行了说明，但并不限定于此。(式1)的函数只要是门间距离L越近则等待时间Tw越短的函数即可。例如，(式1)的函数也可以不是单调递增函数，而是Log函数等。此外，等待时间Tw的最大值以及最小值可以是任意的时间。

此外，在使用了上述图5所示的流程图的说明中，对在反复进行K次步骤S11～S17的处理之后进行向乘客的通知(步骤S18)的情况进行了说明，但向乘客通知的定时并不限定于此。向乘客的通知只要在取得门间距离L之后即可，可以是任意的定时。例如，向乘客的通知可以在步骤S12之后进行，也可以在步骤S14之后进行。

此外，在知道开门控制时的异常的原因不是轿厢31的门32而是设置于各楼层的侯梯厅的门的情况下，控制单元80也可以使轿厢31向最接近的楼层移动，进行开门控制。在该情况下，控制单元80进行“向最接近的楼层移动并打开门。请远离门等待。”等的通知。

(实施方式2)

在实施方式1中，对时间设定部77基于(式1)设定等待时间Tw的情况进行了说明。但是，与门间距离L相应的等待时间Tw的设定方法并不限定于此。在实施方式2中，对时间设定部77使用图10所示的表进行等待时间Tw的设定的情况进行说明。对于时间设定部77以外，与实施方式1的说明相同，因此省略说明。

在辅助存储部83设置有根据门间距离设定了等待时间Tw的表。在图10所示的表的例子中，根据门间距离L设定3个状态。将门间距离L为0至400mm的状态1的情况下的等待时间Tw设定为2秒。将门间距离L为400至800mm的状态2的情况下的等待时间Tw设定为6秒。将门间距离L为800至1600mm的状态3的情况下的等待时间Tw设定为10秒。时间设定部77当从异常检测部73接收到表示检测到异常的信号时，从门间距离计测部74取得门间距离L的值。然后，时间设定部77参照图10所示的表设定与门间距离L相应的等待时间Tw。

(实施方式3)

在实施方式1中，对异常检测部73基于从输出开门信号到检测到门32完全打开为止的时间检测异常的情况进行了说明。但是，开门控制时的异常检测方法并不限定于此。例如，如图11所示，也可以设置计测门马达41的扭矩的扭矩传感器39，在由扭矩传感器39计测出的扭矩的值超过阈值的情况下，异常检测部73判断为在开门时产生了异常。

(实施方式4)

在实施方式1中，对门间距离计测部74基于门马达41的转速计测门间距离L的情况进行了说明。但是，门间距离L的计测方法并不限定于此。例如，如图11所示，也可以通过将使用了激光的距离计测装置38设置于轿厢31，来计测门间距离L。

以上对本发明的几个实施方式进行了说明，这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其他各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于权利要求所记载的发明和与其等同的范围中。

Claims (8)

1.一种电梯控制装置，通过门马达对电梯装置的轿厢的一对门进行开闭驱动，具备：

门间距离计测部，计测上述门间的距离；

异常检测部，检测上述门的开门控制时的异常；以及

反转指令部，在上述异常检测部检测到异常的情况下，在经过与上述门间的距离相应的时间之后，使上述门马达向与上述异常检测部检测到异常之前的上述门马达的旋转方向相反的方向旋转。

2.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其中，

上述反转指令部具有：

时间设定部，设定与上述门间的距离相应的时间；以及

时间计测部，计测从上述异常检测部检测到异常起的经过时间，

当从上述异常检测部检测到异常起的经过时间经过由上述时间设定部设定的时间时，使上述门马达向与上述异常检测部检测到异常之前的上述门马达的旋转方向相反的方向旋转。

3.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其中，

上述门间的距离越近，上述时间设定部将时间设定得越短。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电梯控制装置，其中，

在即使从输出指示上述门的打开动作的信号起经过规定的时间而上述门也达不到完全打开状态的情况下，上述异常检测部判断为在上述门的开门控制时存在异常。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的电梯控制装置，其中，

在由计测上述门马达的扭矩的扭矩传感器计测出的值超过规定的阈值的情况下，上述异常检测部判断为在上述门的开门控制时存在异常。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的电梯控制装置，其中，

上述门间距离计测部基于上述门马达的转速计测上述门间的距离。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的电梯控制装置，其中，

上述门间距离计测部利用使用了激光的距离的计测装置，计测上述门间的距离。

8.一种电梯控制方法，其中，

上述电梯控制方法在电梯装置的轿厢的门的打开控制中包括如下工序：

计测上述门间的距离的工序；

检测上述门的开门控制时的异常的工序；

在检测到开门控制时的异常的情况下，计测与检测到异常时的上述门间的距离相应的时间的经过的工序；以及

在经过与上述门间的距离相应的时间之后，使上述门马达向与检测到上述异常之前的门马达的旋转方向相反的方向旋转的工序。

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