CN116252015A - 一种新型桥桁架焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型桥桁架焊接机器人，属于焊接技术领域，解决了现有焊接装置的焊枪可调节性低，且操作时只能在施工现场地面对桁架构件进行节点焊接，无法满足高空或悬空节点焊接作业的问题，包括：焊接承托机构，焊接承托机构包括焊接承托架、承托安装部以及承托自适应部；机器人主体，机器人主体包括：焊接控制组件；设置在所述焊接控制组件一侧的位置调节组件，所述位置调节组件用于调节焊接位置，以及与位置调节组件连接的焊接执行组件；本发明中设置有连续点焊部、执行驱动机构以及辅助净化机构，采用位置调节组件与执行驱动机构配合工作，实现了对连续点焊部位置的灵活调节，在持续焊接的同时持续净化焊接环境。

Description

一种新型桥桁架焊接机器人

技术领域

本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种新型桥桁架焊接机器人。

背景技术

桁架构件具有结构简单、运输方便、架设快捷、载重量大、互换性好、适应性强的特点，广泛应用于公路、铁路、市政、建筑、水利建设项目等现场施工作业，桁架构件也是桁架桥的主要承重构件，现阶段，桁架桥的建设过程中，需要对桁架构件连接节点进行焊接，而对桁架构件连接节点焊接的方式主要依赖人工焊接，焊接精度不好控制，同时焊接效率也不高，从而影响了桥梁主体的稳定性。

经检索，中国专利CN217913522U公开了一种大跨度拱形钢结构桁架桥节点焊接装置，包括焊机、连接管和第一腔体，所述焊机通过连接管固定连接有焊枪，所述焊枪上固定安装有进气罩，所述焊机的一侧面开设有第二腔体，所述第二腔体对应的两侧壁之间固定安装有隔板，所述隔板的顶板上固定安装有过滤腔体，所述过滤腔体对应的两侧板之间固定安装有光触媒滤网；但是现有焊接装置的焊枪可调节性低，且操作时只能在施工现场地面对桁架构件进行节点焊接，无法满足高空或悬空节点焊接作业，基于此，我们提出了一种新型桥桁架焊接机器人。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种新型桥桁架焊接机器人，解决了现有焊接装置的焊枪可调节性低，且操作时只能在施工现场地面对桁架构件进行节点焊接，无法满足高空或悬空节点焊接作业的问题。

本发明是这样实现的，一种新型桥桁架焊接机器人，所述新型桥桁架焊接机器人包括：

焊接承托机构，其中，所述焊接承托机构包括焊接承托架、承托安装部以及与焊接承托架连接的承托自适应部；

与焊接承托机构连接的机器人主体，焊接承托机构用于承托所述机器人主体；

其中，所述机器人主体包括：

焊接控制组件，用于控制机器人主体运行；

设置在所述焊接控制组件一侧的位置调节组件，所述位置调节组件用于调节焊接位置，以及

与位置调节组件连接的焊接执行组件，所述焊接执行组件包括连续点焊部、执行驱动机构以及辅助净化机构，所述连续点焊部与执行驱动机构连接，执行驱动机构安装在位置调节组件上，执行驱动机构用于驱动连续点焊部执行桥桁架焊接工作，并驱动所述辅助净化机构运行，保证焊接环境。

优选地，所述承托自适应部包括：

承托自适应座，所述承托自适应座与焊接承托架的一端可拆卸连接，且承托自适应座用于辅助所述机器人主体的安装，承托自适应座上设置有多组防滑件；

承托调节杆，所述承托调节杆贯穿所述承托自适应座，且与所述承托自适应座之间通过螺纹连接，承托调节杆的一端固定连接有承托调节件；

与承托调节杆一端连接的自适应压板，自适应压板上也安装有多组防滑件。

优选地，所述焊接控制组件包括：

远程控制器，所述远程控制器固定安装在所述承托安装部上；

设置在所述远程控制器一侧的自动送丝机；

焊接主机，与所述承托安装部可拆卸连接，用于控制所述焊接执行组件运行，以及

设置在所述焊接主机一侧的焊接供电部，以及

可伸缩线缆管，所述可伸缩线缆管包裹有焊接线丝以及供电导线；

其中，所述远程控制器分别与自动送丝机、焊接主机以及焊接供电部电性连接。

优选地，所述位置调节组件包括：

第一调节件，所述第一调节件固定安装在所述承托安装部内；

与第一调节件输出端固定连接的第一机器臂；

安装在所述第一机器臂上的第二调节件，所述第二调节件的输出端固定连接有第二机器臂，第二机器臂用于承托所述焊接执行组件。

优选地，所述连续点焊部包括：

连续焊接头，所述连续焊接头可拆卸安装在焊接卡座上；

与焊接卡座固定连接的第三调节件，所述第三调节件固定安装在点焊承托座内，点焊承托座与第二机器臂滑动连接，且固定连接有执行驱动机构；

其中，连续焊接头内安装有至少一组点焊枪以及送丝管，点焊枪用于执行桥桁架连接节点的焊接工作。

优选地，所述执行驱动机构包括：

执行驱动件，所述执行驱动件固定安装在第二机器臂内；

与执行驱动件连接的执行传动组，所述执行传动组包括第一齿轮、第二齿轮以及设置在所述第一齿轮一侧的第三齿轮，所述第一齿轮与第三齿轮之间啮合传动，第一齿轮与第二齿轮之间固定连接，第三齿轮转动安装在第二机器臂上；

焊接联动组，所述焊接联动组与点焊承托座连接，用于调节所述点焊承托座的位置，实现对节点的连续点焊作业，以及

净化联动组，所述净化联动组分别与第三齿轮以及辅助净化机构连接，用于驱动所述辅助净化机构作业，配合所述连续点焊部工作。

优选地，所述焊接联动组包括：

焊接联动座，所述焊接联动座的一侧固定安装有联动齿条，联动齿条与所述第二齿轮之间啮合传动；

与焊接联动座固定连接的焊接升降座，焊接升降座与点焊承托座之间固定连接，焊接升降座内开设有升降导向槽；

套设在所述焊接升降座上的焊接套设座，焊接套设座与升降导向槽之间滑动连接，且焊接套设座与第二机器臂之间固定连接。

优选地，所述净化联动组包括：

第一联动轮，所述第一联动轮设置在第三齿轮的一侧，且与第三齿轮之间通过连杆固定连接；

设置在第一联动轮一侧的第二联动轮，所述第二联动轮与第一联动轮之间通过联动传送件连接，且第二联动轮与辅助净化机构连接。

优选地，所述辅助净化机构包括：

辅助净化座，所述辅助净化座用于抽入气体或粉尘的净化过滤处理，且辅助净化座的一侧设置有净化抽风机，辅助净化座固定安装在第二机器臂上；

与辅助净化座转动连接的焊接处理部，所述焊接处理部包括进气扰流座，所述进气扰流座与辅助净化座之间贯穿连通，且与辅助净化座之间转动连接，进气扰流座内嵌装有进气扰流件，第二联动轮固定套设在所述进气扰流座上，进气扰流座的一侧固定连通有焊接处理罩。

优选地，所述辅助净化机构还包括：

至少一组组合式净化部，所述组合式净化部用于焊接过程刺激性气体的异味去除，保证焊接环境；

安装在所述组合式净化部内的辅助散热部，所述辅助散热部用于连续点焊部辅助散热。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

本发明实施例中设置有连续点焊部、执行驱动机构以及辅助净化机构，执行驱动机构能够驱动连续点焊部执行桥桁架焊接工作，并驱动所述辅助净化机构运行，保证焊接环境，采用位置调节组件与执行驱动机构配合工作，实现了对连续点焊部位置的灵活调节，在持续焊接的同时持续净化焊接环境，克服了现有技术焊接装置的焊枪可调节性低以及操作时只能在施工现场地面对桁架构件进行节点焊接，无法满足高空或悬空节点焊接作业的问题。

附图说明

图1是本发明提供的一种新型桥桁架焊接机器人的结构示意图。

图2是本发明的轴测图。

图3是本发明的主视图。

图4是本发明的侧视图。

图5是本发明的上视图。

图6是本发明的下视图。

图7是本发明提供的连续点焊部的结构示意图。

图8是本发明提供的连续点焊部的立体结构示意图。

图9是本发明提供的连续点焊部的主视图。

图10是本发明提供的执行驱动机构的结构示意图。

图11是本发明提供的执行驱动机构的立体结构示意图。

图12是本发明提供的辅助净化机构的结构示意图。

图13是本发明提供的辅助净化机构的轴测图。

图14是本发明提供的辅助净化机构的侧视图。

图中：1-焊接承托机构、11-焊接承托架、12-承托自适应部、121-承托自适应座、122-承托调节件、123-承托调节杆、124-防滑件、125-自适应压板、13-承托安装部、131-承重板、132-第四调节件、133-安装摆动板、134-承托安装架、2-焊接控制组件、21-远程控制器、22-焊接主机、23-焊接供电部、24-自动送丝机、25-可伸缩线缆管、3-位置调节组件、31-第一调节件、32-第一机器臂、33-第二调节件、34-第二机器臂、4-连续点焊部、41-点焊承托座、42-连续焊接头、43-焊接卡座、44-第三调节件、45-送丝管、46-点焊枪、5-辅助净化机构、51-辅助净化座、52-焊接处理部、521-焊接处理罩、522-进气扰流座、53-进气扰流件、54-组合式净化部、541-净化承托座、542-臭氧发生器、543-高压发生器、544-辐射电极片、55-辅助散热部、6-执行驱动机构、61-执行驱动件、62-执行传动组、621-第一齿轮、622-第二齿轮、623-第三齿轮、63-焊接联动组、631-联动齿条、632-焊接联动座、633-焊接升降座、634-焊接套设座、64-第一联动轮、65-第二联动轮、66-联动传送件。

具体实施方式

现有焊接装置的焊枪可调节性低，且操作时只能在施工现场地面对桁架构件进行节点焊接，无法满足高空或悬空节点焊接作业，基于此，我们提出了一种新型桥桁架焊接机器人，简而言之，所述新型桥桁架焊接机器人包括焊接承托机构1以及与焊接承托机构1连接的机器人主体，所述机器人主体包括：焊接控制组件2，用于控制机器人主体运行；设置在所述焊接控制组件2一侧的位置调节组件3，所述位置调节组件3用于调节焊接位置，以及与位置调节组件3连接的焊接执行组件，所述焊接执行组件包括连续点焊部4、执行驱动机构6以及辅助净化机构5。在工作时，可以将焊接承托机构1与桥桁架中的横杆或纵杆连接，也可以与塔吊、升降机连接，焊接承托机构1可以适应不同规格型号的桥桁架，使得机器人主体既可以在室内使用，也可以在桥梁建设现场使用，然后开启所述焊接控制组件2，焊接控制组件2控制所述位置调节组件3移动，使得位置调节组件3移动至指定焊接区域，然后开启所述焊接执行组件，实现对焊接区域进行连续焊接。本发明实施例中设置有连续点焊部4、执行驱动机构6以及辅助净化机构5，执行驱动机构6能够驱动连续点焊部4执行桥桁架焊接工作，并驱动所述辅助净化机构5运行，保证焊接环境，采用位置调节组件3与执行驱动机构6配合工作，实现了对连续点焊部4位置的灵活调节，在持续焊接的同时持续净化焊接环境，克服了现有技术焊接装置的焊枪可调节性低以及操作时只能在施工现场地面对桁架构件进行节点焊接，无法满足高空或悬空节点焊接作业的问题。

本发明实施例提供了一种新型桥桁架焊接机器人，如图1-6所示，所述新型桥桁架焊接机器人包括：

焊接承托机构1，其中，所述焊接承托机构1包括焊接承托架11、承托安装部13以及与焊接承托架11连接的承托自适应部12；

与焊接承托机构1连接的机器人主体，焊接承托机构1用于承托所述机器人主体。

需要说明的是，所述焊接承托架11可以为两组相互平行的圆杆或方杆组成，焊接承托架11倾斜设置，可以使机器人主体与桥桁架保持一定的间距，避免机器人主体与桥桁架发生碰撞，而承托安装部13则可以调节所述机器人主体与桥桁架之间的间距，使得现场焊接时，针对异形的桥桁架体可以灵活的调节所述机器人主体的位置，提高焊接效率。

其中，所述机器人主体包括：

焊接控制组件2，用于控制机器人主体运行；

设置在所述焊接控制组件2一侧的位置调节组件3，所述位置调节组件3用于调节焊接位置，以及

与位置调节组件3连接的焊接执行组件，所述焊接执行组件包括连续点焊部4、执行驱动机构6以及辅助净化机构5，所述连续点焊部4与执行驱动机构6连接，执行驱动机构6安装在位置调节组件3上，执行驱动机构6用于驱动连续点焊部4执行桥桁架焊接工作，并驱动所述辅助净化机构5运行，保证焊接环境。

在本实施例中，在工作时，可以将焊接承托机构1与桥桁架中的横杆或纵杆连接，也可以与塔吊、升降机连接，焊接承托机构1可以适应不同规格型号的桥桁架，使得机器人主体既可以在室内使用，也可以在桥梁建设现场使用，然后开启所述焊接控制组件2，焊接控制组件2控制所述位置调节组件3移动，使得位置调节组件3移动至指定焊接区域，然后开启所述焊接执行组件，实现对焊接区域进行连续焊接。

本发明实施例中设置有连续点焊部4、执行驱动机构6以及辅助净化机构5，执行驱动机构6能够驱动连续点焊部4执行桥桁架焊接工作，并驱动所述辅助净化机构5运行，保证焊接环境，采用位置调节组件3与执行驱动机构6配合工作，实现了对连续点焊部4位置的灵活调节，在持续焊接的同时持续净化焊接环境，克服了现有技术焊接装置的焊枪可调节性低以及操作时只能在施工现场地面对桁架构件进行节点焊接，无法满足高空或悬空节点焊接作业的问题。

针对现有设备/技术无法满足悬空或现场焊接作业需求，本发明进一步较佳实施例中，还提供了承托自适应部12，使得本发明实施例可以吊装或固定在桥桁架或空中作业，如图1-4所示，所述承托自适应部12包括：

承托自适应座121，所述承托自适应座121与焊接承托架11的一端可拆卸连接，且承托自适应座121用于辅助所述机器人主体的安装，承托自适应座121上设置有多组防滑件124；

承托自适应座121的底部可以采用榫接或卡扣的方式与焊接承托架11可拆卸连接，承托自适应座121可以为一侧中空的矩形座或圆座，且承托自适应座121可以采用镍合金或钛合金材质制得，保证其强度，而防滑件124可以避免承托自适应座121固定时出现脱落的现象，防滑件124可以呈矩阵或圆周均布在承托自适应座121内，防滑件124形状可以为矩形、圆柱状或哑铃状，且防滑件124可以采用橡胶、橡塑或亚麻材质制得。

承托调节杆123，所述承托调节杆123贯穿所述承托自适应座121，且与所述承托自适应座121之间通过螺纹连接，承托调节杆123的一端固定连接有承托调节件122；

与承托调节杆123一端连接的自适应压板125，自适应压板125上也安装有多组防滑件124。

在本实施例中，承托调节杆123与承托自适应座121之间通过螺纹连接，承托调节杆123与承托调节件122之间可以采用焊接、铆接或榫接的方式连接，需要说明的是，为了方便调节转动所述承托调节杆123，承托调节件122可以为外壁设置有凸块或齿牙的圆座，且考虑到手动操作不方便的问题，在承托调节件122中心位置可以预设六角槽或多边形槽，方便使用工具来调节。

示例性的，自适应压板125可以为弧形板、圆板或矩形板，且自适应压板125可以通过紧固螺栓与承托调节杆123固定连接，也可以采用轴承与承托调节杆123转动连接。

在工作时，需要调节所述自适应压板125的位置，使得自适应压板125与承托适应座配合固定本发明时，只需要转动所述承托调节件122，使得承托调节件122带动所述自适应压板125移动，进而使得本发明可以固定在不同规格的桥桁架主杆或支杆上。

示例性的，在本发明实施例中，所述承托安装部13包括：

承重板131，所述承重板131与焊接承托架11之间通过紧固螺栓或铆钉固定连接，而承重板131上固定安装有第四调节件132，第四调节件132的输出端固定连接有安装摆动板133，安装摆动板133的底部采用榫接和紧固螺栓配合的方式固定连接有承托安装架134。

需要说明的是，承托安装架134可以为内部中空的矩形框、“T”形框或圆座结构，且承托安装架134用于容纳所述焊接控制组件2，而承托安装架134通过卡箍或紧固螺栓与安装摆动板133固定连接，第四调节件132可以为伺服电机，在工作时，开启所述第四调节件132，第四调节件132带动所述安装摆动板133摆动，从而使得安装摆动板133带动承托安装架134以及机器人本体旋转摆动，满足了不同区域焊接需求。

本发明进一步较佳实施例中，如图1-2所示，所述焊接控制组件2包括：

远程控制器21，所述远程控制器21固定安装在所述承托安装部13上；

设置在所述远程控制器21一侧的自动送丝机24；

焊接主机22，与所述承托安装部13可拆卸连接，用于控制所述焊接执行组件运行，以及

设置在所述焊接主机22一侧的焊接供电部23，以及

可伸缩线缆管25，所述可伸缩线缆管25包裹有焊接线丝以及供电导线；

其中，所述远程控制器21分别与自动送丝机24、焊接主机22以及焊接供电部23电性连接。

在本实施例中，远程控制器21可以采用WIFI、5G或DTU通讯方式与现场辅助人员操作的终端或后台控制平台通讯连接，远程控制器21通过卡扣或紧固螺栓与承托架连接，远程控制器21内置高精度GNSS芯片，其存储格式支持RTCM、NEMA-0813，频率更新率为1Hz、2Hz、5Hz、10Hz，方便了对机器人本体的控制；而远程控制器21、自动送丝机24、焊接主机22以及焊接供电部23防护等级均采用IP67防护等级，使得焊接控制组件2可以适应户外工作，需要说明的是，焊接主机22表面安装有触控屏，通过触控屏或远程控制器21控制可以实现焊接参数的设定，焊接主机22内置电气控制元件以及控制硬件，在此不作赘述，而自动送丝机24内置送丝电机以及与送丝电机固定连接的送丝线圈，送丝线圈缠绕有焊接丝，开启送丝电机可以带动送丝线圈转动，使得焊接丝可以通过可伸缩线缆管25供应给连续点焊部4，从而实现对节点的连续点焊，而本申请中，焊接供电部23可以为锂电池或铅蓄电池组，可伸缩线缆管25采用PVC或工程塑料材质，其通过卡箍或卡环限位安装在位置调节组件3的侧壁上。

本发明进一步较佳实施例中，如图1-5所示，所述位置调节组件3包括：

第一调节件31，所述第一调节件31固定安装在所述承托安装部13内；

与第一调节件31输出端固定连接的第一机器臂32；

安装在所述第一机器臂32上的第二调节件33，所述第二调节件33的输出端固定连接有第二机器臂34，第二机器臂34用于承托所述焊接执行组件。

在本实施例中，第一调节件31以及第二调节件33均可以为单向异步电机，且第一调节件31以及第二调节件33通过切向键或平键固定安装，第一调节件31以及第二调节件33分别与远程控制器21电性连接。

在工作时，开启第一调节件31，第一调节件31能够带动机器臂摆动，然后开启第二调节件33，第二调节件33能够带动所述第二机器臂34摆动，从而实现了对连续点焊部4位置的调节。

本发明进一步较佳实施例中，如图7-9所示，所述连续点焊部4包括：

连续焊接头42，所述连续焊接头42可拆卸安装在焊接卡座43上；

与焊接卡座43固定连接的第三调节件44，所述第三调节件44固定安装在点焊承托座41内，点焊承托座41与第二机器臂34滑动连接，且固定连接有执行驱动机构6；

其中，连续焊接头42内安装有至少一组点焊枪46以及送丝管45，点焊枪46用于执行桥桁架连接节点的焊接工作。

在本实施例中，连续焊接头42与焊接卡座43之间通过卡扣可拆卸连接，且连续焊接头42与焊接卡座43之间保持10-60°夹角，连续焊接头42的侧壁与可伸缩线缆管25连接，连续焊接头42可以为内部中空的圆管或矩形管，且其内固定安装有光纤激光器以及激光器，从而能够产生焊接激光，配合焊接丝实现对节点的焊接。

示例性的，点焊枪46呈周向均布在送丝管45的外部，从而能够产生大量恒定的激光，实现对焊接丝的快速熔融，提高了焊接效率，点焊枪46的光纤芯径为10-30μm，点焊枪46的激光平均功率为1000W-1500W。

示例性的，第三调节件44与远程控制器21之间电性连接，且第三调节件44可以为液压缸、气缸或电动推杆，开启第三调节件44，可以使得第三调节件44带动连续焊接头42以及焊接卡座43移动，实现了对焊接位置的微调。

本发明进一步较佳实施例中，如图10-11所示，所述执行驱动机构6包括：

执行驱动件61，所述执行驱动件61固定安装在第二机器臂34内；

与执行驱动件61连接的执行传动组62，所述执行传动组62包括第一齿轮621、第二齿轮622以及设置在所述第一齿轮621一侧的第三齿轮623，所述第一齿轮621与第三齿轮623之间啮合传动，第一齿轮621与第二齿轮622之间固定连接，第三齿轮623转动安装在第二机器臂34上；

焊接联动组63，所述焊接联动组63与点焊承托座41连接，用于调节所述点焊承托座41的位置，实现对节点的连续点焊作业，以及

净化联动组，所述净化联动组分别与第三齿轮623以及辅助净化机构5连接，用于驱动所述辅助净化机构5作业，配合所述连续点焊部4工作。

在本实施例中，执行驱动件61可以为单向异步电机，且执行驱动件61通过卡箍固定安装在第二机器臂34内，在工作时，开启所述执行驱动件61，执行驱动件61带动第一齿轮621、第二齿轮622以及第三齿轮623联动，从而使得第二齿轮622带动焊接联动组63运动，焊接联动组63带动点焊承托座41以及连续焊接头42连续升降运动，扩大了焊接区域范围，同时实现了连续点焊，而第三齿轮623能够带动净化联动组运动，使得净化联动组带动辅助净化机构5同步运动，使得点焊工作和净化焊接环境工作同步进行，节能环保同时避免焊接事故的发生。

本发明进一步较佳实施例中，如图10-11所示，所述焊接联动组63包括：

焊接联动座632，所述焊接联动座632的一侧固定安装有联动齿条631，联动齿条631与所述第二齿轮622之间啮合传动；

与焊接联动座632固定连接的焊接升降座633，焊接升降座633与点焊承托座41之间固定连接。其固定连接方式采用焊接或平键固定连接，焊接升降座633内开设有升降导向槽，焊接联动座632与焊接升降座633之间通过无缝焊接或紧固螺栓固定连接；

套设在所述焊接升降座633上的焊接套设座634，焊接套设座634与升降导向槽之间滑动连接，且焊接套设座634与第二机器臂34之间固定连接。

示例性的，升降导向槽具体为矩形槽，而焊接套设座634可以为工字钢或T字钢，焊接套设座634的一侧通过压焊或铆钉与第二机器臂34固定连接。

在本实施例中，焊接联动座632可以为内部中空的矩形座，且焊接联动座632可以通过紧固螺栓或无缝焊接的方式与联动齿条631固定连接，当第二齿轮622转动时，能够带动联动齿轮线性移动，进而使得焊接联动座632带动焊接升降座633以及点焊承托座41连续升降运动。

本发明进一步较佳实施例中，如图10所示，所述净化联动组包括：

第一联动轮64，所述第一联动轮64设置在第三齿轮623的一侧，且与第三齿轮623之间通过连杆固定连接；

设置在第一联动轮64一侧的第二联动轮65，所述第二联动轮65与第一联动轮64之间通过联动传送件66连接，且第二联动轮65与辅助净化机构5连接。

在本实施例中，联动传送件66可以为传送带或传送履带，第三齿轮623转动能够带动第一联动轮64同步转动，第一联动轮64带动第二联动轮65转动，从而使得第二联动轮65带动辅助净化机构5同步运转。

本发明进一步较佳实施例中，如图12-14所示，所述辅助净化机构5包括：

辅助净化座51，所述辅助净化座51用于抽入气体或粉尘的净化过滤处理，且辅助净化座51的一侧设置有净化抽风机，辅助净化座51固定安装在第二机器臂34上；

示例性的，辅助净化座51可以通过连接臂或连接杆与第二机器臂34固定连接，而辅助净化座51可以内置活性炭过滤网以及PP过滤棉，从而实现进入所述辅助净化座51中有害气体以及灰尘的过滤处理，净化抽风机的设置则可以保证点焊时周围的灰尘和产生的有害气体被吸收。

与辅助净化座51转动连接的焊接处理部52，所述焊接处理部52包括进气扰流座522，所述进气扰流座522与辅助净化座51之间贯穿连通，且与辅助净化座51之间转动连接，进气扰流座522内嵌装有进气扰流件53，第二联动轮65固定套设在所述进气扰流座522上，进气扰流座522的一侧固定连通有焊接处理罩521。

需要说明的是，进气扰流座522与第二联动轮65之间通过铆钉或紧固螺栓固定连接，且进气扰流座522的设置实现了连通焊接处理罩521以及辅助净化座51的目的，同时，进气扰流件53的设置能够对吸收物进行离散处理，从而使得吸收物离散更为充分，增加辅助净化座51的过滤和吸收效率，进气扰流件53呈螺旋状嵌装在进气扰流座522内，同时，第二联动轮65转动能够带动进气扰流座522以及焊接处理罩521转动，从而能够使得焊接处理罩521内形成负压，更利于净化抽风机对有害气体以及灰尘的吸收，而进气扰流座522可以通过轴承圈或滚珠与辅助净化座51的侧壁转动连接，而焊接处理罩521可以为漏斗状或内部中空的圆台状结构，为了避免灰尘的堆积，焊接处理罩521内外壁均抛光处理。

至少一组组合式净化部54，所述组合式净化部54用于焊接过程刺激性气体的异味去除，保证焊接环境；

所述组合式净化部54包括：

净化承托座541，所述净化承托座541可以为内部中空的矩形框或圆座，且净化承托座541通过铆钉与焊接处理罩521固定连接，净化承托座541上周向均布有多组高压发生器543，高压发生器543电性连接有内置电池，满足高压发生器543以及臭氧发生器542的用电需求，而内置电池可以嵌装在焊接处理罩521的侧壁中或净化承托座541内，高压发生器543的一侧设置有臭氧发生器542，高压发生器543上固定安装有辐射电极片544，且两者电性连接，高压发生器543工作能够激发所述高压发生器543在高压状态下放电，从而在辐射电极片544上产生电晕，周向设置的多组辐射电极片544能够对抽入的物质进行充分消毒灭菌以及除臭处理，从而保证了焊接环境。

示例性的，为了进一步提高电晕的辐射范围，提高净化覆盖面积，所述辐射电极片544可以为螺旋片状。

安装在所述组合式净化部54内的辅助散热部55，所述辅助散热部55用于连续点焊部4辅助散热。

在本实施例中，辅助散热部55安装在辐射电极片544的端部，且辅助散热部55采用吸热材料制得，吸热材料可以为岩棉板、ESP板材质，而辅助散热部55可以为锥形漏斗状或凹槽状，辅助散热部55的设置一方面可以充分吸收辐射电极片544工作产生的热量，还可以吸收连续点焊部4工作产生的热量，实现了对辐射电极片544以及连续点焊部4的散热保护，另一方面在净化抽风机、进气扰流件53以及转动的焊接处理罩521配合下，能够提高散热效率，延长本发明的使用寿命。

综上所述，本发明提供了一种新型桥桁架焊接机器人，在工作时，可以将焊接承托机构1与桥桁架中的横杆或纵杆连接，也可以与塔吊、升降机连接，焊接承托机构1可以适应不同规格型号的桥桁架，使得机器人主体既可以在室内使用，也可以在桥梁建设现场使用，然后开启所述焊接控制组件2，焊接控制组件2控制所述位置调节组件3移动，使得位置调节组件3移动至指定焊接区域，然后开启所述焊接执行组件，实现对焊接区域进行连续焊接。

本发明实施例中设置有连续点焊部4、执行驱动机构6以及辅助净化机构5，执行驱动机构6能够驱动连续点焊部4执行桥桁架焊接工作，并驱动所述辅助净化机构5运行，保证焊接环境，采用位置调节组件3与执行驱动机构6配合工作，实现了对连续点焊部4位置的灵活调节，在持续焊接的同时持续净化焊接环境，克服了现有技术焊接装置的焊枪可调节性低以及操作时只能在施工现场地面对桁架构件进行节点焊接，无法满足高空或悬空节点焊接作业的问题。

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可能采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元之间的间接耦合或通信连接，可以是电信或者其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

Claims (10)

1.一种新型桥桁架焊接机器人，所述新型桥桁架焊接机器人包括：

焊接承托机构，其中，所述焊接承托机构包括焊接承托架、承托安装部以及与焊接承托架连接的承托自适应部；

与焊接承托机构连接的机器人主体，焊接承托机构用于承托所述机器人主体；

其特征在于，其中，所述机器人主体包括：

焊接控制组件，用于控制机器人主体运行；

设置在所述焊接控制组件一侧的位置调节组件，所述位置调节组件用于调节焊接位置，以及

与位置调节组件连接的焊接执行组件，所述焊接执行组件包括连续点焊部、执行驱动机构以及辅助净化机构，所述连续点焊部与执行驱动机构连接，执行驱动机构安装在位置调节组件上，执行驱动机构用于驱动连续点焊部执行桥桁架焊接工作，并驱动所述辅助净化机构运行，保证焊接环境。

2.如权利要求1所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述承托自适应部包括：

承托自适应座，所述承托自适应座与焊接承托架的一端可拆卸连接，且承托自适应座用于辅助所述机器人主体的安装，承托自适应座上设置有多组防滑件；

承托调节杆，所述承托调节杆贯穿所述承托自适应座，且与所述承托自适应座之间通过螺纹连接，承托调节杆的一端固定连接有承托调节件；

与承托调节杆一端连接的自适应压板，自适应压板上也安装有多组防滑件。

3.如权利要求2所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述焊接控制组件包括：

远程控制器，所述远程控制器固定安装在所述承托安装部上；

设置在所述远程控制器一侧的自动送丝机；

焊接主机，与所述承托安装部可拆卸连接，用于控制所述焊接执行组件运行，以及

设置在所述焊接主机一侧的焊接供电部，以及

可伸缩线缆管，所述可伸缩线缆管包裹有焊接线丝以及供电导线；

其中，所述远程控制器分别与自动送丝机、焊接主机以及焊接供电部电性连接。

4.如权利要求3所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述位置调节组件包括：

第一调节件，所述第一调节件固定安装在所述承托安装部内；

与第一调节件输出端固定连接的第一机器臂；

安装在所述第一机器臂上的第二调节件，所述第二调节件的输出端固定连接有第二机器臂，第二机器臂用于承托所述焊接执行组件。

5.如权利要求4所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述连续点焊部包括：

连续焊接头，所述连续焊接头可拆卸安装在焊接卡座上；

与焊接卡座固定连接的第三调节件，所述第三调节件固定安装在点焊承托座内，点焊承托座与第二机器臂滑动连接，且固定连接有执行驱动机构；

其中，连续焊接头内安装有至少一组点焊枪以及送丝管，点焊枪用于执行桥桁架连接节点的焊接工作。

6.如权利要求5所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述执行驱动机构包括：

执行驱动件，所述执行驱动件固定安装在第二机器臂内；

与执行驱动件连接的执行传动组，所述执行传动组包括第一齿轮、第二齿轮以及设置在所述第一齿轮一侧的第三齿轮，所述第一齿轮与第三齿轮之间啮合传动，第一齿轮与第二齿轮之间固定连接，第三齿轮转动安装在第二机器臂上；

焊接联动组，所述焊接联动组与点焊承托座连接，用于调节所述点焊承托座的位置，实现对节点的连续点焊作业，以及

净化联动组，所述净化联动组分别与第三齿轮以及辅助净化机构连接，用于驱动所述辅助净化机构作业，配合所述连续点焊部工作。

7.如权利要求6所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述焊接联动组包括：

焊接联动座，所述焊接联动座的一侧固定安装有联动齿条，联动齿条与所述第二齿轮之间啮合传动；

与焊接联动座固定连接的焊接升降座，焊接升降座与点焊承托座之间固定连接，焊接升降座内开设有升降导向槽；

套设在所述焊接升降座上的焊接套设座，焊接套设座与升降导向槽之间滑动连接，且焊接套设座与第二机器臂之间固定连接。

8.如权利要求6所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述净化联动组包括：

第一联动轮，所述第一联动轮设置在第三齿轮的一侧，且与第三齿轮之间通过连杆固定连接；

设置在第一联动轮一侧的第二联动轮，所述第二联动轮与第一联动轮之间通过联动传送件连接，且第二联动轮与辅助净化机构连接。

9.如权利要求8所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述辅助净化机构包括：

辅助净化座，所述辅助净化座用于抽入气体或粉尘的净化过滤处理，且辅助净化座的一侧设置有净化抽风机，辅助净化座固定安装在第二机器臂上；

与辅助净化座转动连接的焊接处理部，所述焊接处理部包括进气扰流座，所述进气扰流座与辅助净化座之间贯穿连通，且与辅助净化座之间转动连接，进气扰流座内嵌装有进气扰流件，第二联动轮固定套设在所述进气扰流座上，进气扰流座的一侧固定连通有焊接处理罩。

10.如权利要求9所述的新型桥桁架焊接机器人，其特征在于：所述辅助净化机构还包括：

至少一组组合式净化部，所述组合式净化部用于焊接过程刺激性气体的异味去除，保证焊接环境；

安装在所述组合式净化部内的辅助散热部，所述辅助散热部用于连续点焊部辅助散热。

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