CN116238462A - 车辆的防溜坡方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆的防溜坡方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在检测到实际工况为防溜坡工况时，采集车辆的当前所处坡道的当前坡度信息，并在当前坡度信息与当前所处坡道在开始驻车时刻的初始坡度信息不一致时，根据当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断车辆是否满足预设溜坡条件；在车辆满足预设溜坡条件时，激活车辆的车身电子稳定系统，生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对车辆的前轮施加前轮增压驻车制动力。本申请实施例可以基于坡度信息的变化，重新判断车辆是否可以维持驻车状态，并在判断车辆无法维持驻车状态时，对车辆前轮施加前轮增压驻车制动力，从而保证车辆在无人驾驶状态时的驻车安全性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆安全控制技术领域，特别涉及一种车辆的防溜坡方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
目前现有常规驻车控制系统基本应用在单轴电子卡钳夹紧实现车辆原地，通过两个轮胎与地面产生的摩擦力实现车辆的原地驻车。但近些年新能源车辆市场占有率不断提升，相比较传统燃油机车辆，新能源车由于自重较大，且广泛应用低滚阻轮胎等原因，导致车辆在极端情况下比燃油车需要更大的行车和驻车制动力，驻车溜车现象屡见不鲜。
相关技术中，可以在车辆在坡道行驶时，基于车速、坡道属性等数据，进行溜车提醒，并提供相应助力或刹车控制避免溜车事故，仅限于驾驶员在车上可随时接管时对溜车的一种提示或者补救措施，无法在驾驶员离开车辆后对车辆的状态进行有效的控制，有待改进。
发明内容
本申请提供一种车辆的防溜坡方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，仅限于驾驶员在车上可随时接管时对溜车的一种提示或者补救措施，无法在驾驶员离开车辆后对车辆的状态进行有效的控制的技术问题。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的防溜坡方法，包括以下步骤：检测车辆的实际工况；在检测到所述实际工况为防溜坡工况时，采集所述车辆的当前所处坡道的当前坡度信息，并在所述当前坡度信息与当前所处坡道在开始驻车时刻的初始坡度信息不一致时，根据所述当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断所述车辆是否满足预设溜坡条件；以及如果所述车辆满足所述预设溜坡条件，则唤醒所述车辆，激活所述车辆的车身电子稳定系统，并基于所述当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力。
根据上述技术手段，本申请实施例可以基于坡度信息的变化，重新判断车辆是否可以维持驻车状态，并在判断车辆无法维持驻车状态时，对车辆前轮施加前轮增压驻车制动力，从而继续维持车辆的驻车状态，保证车辆在无人驾驶状态时的驻车安全性。
可选地，在本申请的一个实施例中，在检测所述车辆的实际工况之前，还包括：在所述车辆下电前，采集所述初始坡度信息；基于所述初始坡度信息计算所述初始驻车制动力，并根据所述初始驻车制动力控制所述车辆驻车。
根据上述技术手段，本申请实施例可以基于车辆下电时刻的坡度信息，确定初始驻车制动力，从而保证车辆停车时不会发生溜坡。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断所述车辆是否满足预设溜坡条件，包括：基于所述当前坡度信息计算所述当前所处坡道的临界驻车制动区间；在所述初始驻车制动力未处于所述临界驻车制动区间时，判定所述车辆满足所述预设溜坡条件，否则不满足所述预设溜坡条件。
根据上述技术手段，本申请实施例可以根据当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断车辆是否会溜坡，使得判断结果更加准确，且通过实时获取的当前坡度信息，可以实时监控坡道变化，从而及时进行驻车调整。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力，包括：基于所述临界驻车制动区间和所述初始驻车制动力，得到所述车辆不发生溜坡的理论前轮驻车制动力区间；判断所述前轮驻车制动力是否处于所述理论前轮驻车制动力区间；如果所述前轮驻车制动力处于所述理论前轮驻车制动力区间，则对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力。
根据上述技术手段，本申请实施例可以在生成前轮驻车制动力后，判断车辆当前是否可以维持驻车状态，并在可以维持时，对前轮施加前轮驻车制动力。
可选地，在本申请的一个实施例中，在判断所述前轮驻车制动力是否处于所述理论前轮驻车制动力区间之后，还包括：如果所述前轮驻车制动力未处于所述理论前轮驻车制动力区间，则发送溜坡报警信号至预设移动终端的同时，发送救援信号至预设服务终端。
根据上述技术手段，本申请实施例可以在前轮驻车制动力无法维持车辆的驻车状态时，发送报警信号和救援信号，便于驾驶员或专业人员进行救助。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的防溜坡装置，包括：检测模块，用于检测车辆的实际工况；判断模块，用于在检测到所述实际工况为防溜坡工况时，采集所述车辆的当前所处坡道的当前坡度信息，并在所述当前坡度信息与当前所处坡道在开始驻车时刻的初始坡度信息不一致时，根据所述当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断所述车辆是否满足预设溜坡条件；以及控制模块，用于在所述车辆满足所述预设溜坡条件时，唤醒所述车辆，激活所述车辆的车身电子稳定系统，并基于所述当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：采集模块，用于在所述车辆下电前，采集所述初始坡度信息；计算模块，用于基于所述初始坡度信息计算所述初始驻车制动力，并根据所述初始驻车制动力控制所述车辆驻车。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断模块包括：第一计算单元，用于基于所述当前坡度信息计算所述当前所处坡道的临界驻车制动区间；判定单元，用于在所述初始驻车制动力未处于所述临界驻车制动区间时，判定所述车辆满足所述预设溜坡条件，否则不满足所述预设溜坡条件。
可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：第二计算单元，用于基于所述临界驻车制动区间和所述初始驻车制动力，得到所述车辆不发生溜坡的理论前轮驻车制动力区间；判断单元，用于判断所述前轮驻车制动力是否处于所述理论前轮驻车制动力区间；控制单元，用于在所述前轮驻车制动力处于所述理论前轮驻车制动力区间时，对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力。
可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：报警模块，用于在所述前轮驻车制动力未处于所述理论前轮驻车制动力区间时，发送溜坡报警信号至预设移动终端的同时，发送救援信号至预设服务终端。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的防溜坡方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的防溜坡方法。
本申请实施例的有益效果：
(1)本申请实施例可以实时监控坡道信息的变化情况，以在坡道信息变化时，判断车辆是否可以维持驻车状态。
(2)本申请实施例可以在判断车辆无法维持驻车状态时，对车辆前轮施加前轮增压驻车制动力，从而继续维持车辆的驻车状态。
(3)本申请实施例可以在车辆下电后维持对溜坡状态的检测，从而保证车辆在无人驾驶状态时的驻车安全性。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的防溜坡方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的车辆的防溜坡方法的原理示意图；
图3为根据本申请实施例提供的一种车辆的防溜坡装置的结构示意图；
图4为根据本申请实施例提供的车辆的结构示意图。
其中，10-车辆的防溜坡装置；100-检测模块、200-判断模块、300-控制模块。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的防溜坡方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，仅限于驾驶员在车上可随时接管时对溜车的一种提示或者补救措施，无法在驾驶员离开车辆后对车辆的状态进行有效的控制的技术问题，本申请提供了一种车辆的防溜坡方法，在该方法中，可以基于坡度信息的变化，重新判断车辆是否可以维持驻车状态，并在判断车辆无法维持驻车状态时，对车辆前轮施加前轮增压驻车制动力，从而继续维持车辆的驻车状态，保证车辆在无人驾驶状态时的驻车安全性。由此，解决了相关技术中，仅限于驾驶员在车上可随时接管时对溜车的一种提示或者补救措施，无法在驾驶员离开车辆后对车辆的状态进行有效的控制的技术问题。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的防溜坡方法的流程示意图。
如图1所示，该车辆的防溜坡方法包括以下步骤：
在步骤S101中，检测车辆的实际工况。
在实际执行过程中，本申请实施例可以检测车辆的实际工况，从而基于检测到的实际工况进行后续动作，其中，实际工况可以为平地驻车工况、防溜坡工况、临时驻车工况等。
可选地，在本申请的一个实施例中，在检测车辆的实际工况之前，还包括：在车辆下电前，采集初始坡度信息；基于初始坡度信息计算初始驻车制动力，并根据初始驻车制动力控制车辆驻车。
作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在检测车辆的实际工况前，在车辆停车且下电前，采集车辆当前所处坡道的初始坡道信息，如坡道角度、坡道摩擦力等，从而基于初始坡道信息计算初始驻车制动力，使得车辆的后轮在初始驻车制动力下，可以维持车辆的驻车状态，其中，初始坡道信息可以通过传感器，如图像采集传感器、超声波传感器、地面感知传感器等获得。
在步骤S102中，在检测到实际工况为防溜坡工况时，采集车辆的当前所处坡道的当前坡度信息，并在当前坡度信息与当前所处坡道在开始驻车时刻的初始坡度信息不一致时，根据当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断车辆是否满足预设溜坡条件。
在一些实施例中，本申请实施例可以在车辆处于防溜坡工况时，采集车辆的当前所处坡道的当前坡度信息，并对比当前坡度信息和初始坡度信息是否一致，当前坡度信息和初始坡度信息一致时，可以判断车辆的初始驻车制动力可以继续维持车辆的驻车状态；而当前坡度信息和初始坡度信息不一致时，本申请实施例可以根据当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断车辆是否满足预设溜坡条件，即初始驻车制动力可能无法继续维持车辆的驻车状态，车辆可能会溜坡。
其中，防溜车工况为，基于IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)和轮速得到的车辆的静止状态下，车辆的当前所处道路为坡道的工况。当前坡度信息与当前所处坡道在开始驻车时刻的初始坡度信息不一致可以为坡道表面摩擦力的变化，例如车辆在有水的坡道驻车，而在驻车期间，坡道上的水结冰导致表面摩擦力降低等情况。
可选地，在本申请的一个实施例中，根据当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断车辆是否满足预设溜坡条件，包括：基于当前坡度信息计算当前所处坡道的临界驻车制动区间；在初始驻车制动力未处于临界驻车制动区间时，判定车辆满足预设溜坡条件，否则不满足预设溜坡条件。
也即是说，本申请实施例可以基于当前坡度信息，计算当前所处坡道的临界驻车制动区间，即在当前坡度信息条件下，车辆不发生溜坡的临界驻车制动力区间，当初始驻车制动力处于临界驻车制动区间时，车辆可以维持驻车状态，此时车辆不满足预设溜坡条件，反之，当初始驻车制动力未处于临界驻车制动区间时，此时，车辆满足预设溜坡条件。
在步骤S103中，如果车辆满足预设溜坡条件，则唤醒车辆，激活车辆的车身电子稳定系统，并基于当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对车辆的前轮施加前轮增压驻车制动力。
在实际执行过程中，本申请实施例可以在车辆满足预设溜坡条件时，唤醒车辆，从而激活车辆的车身电子稳定系统，并利用车身电子稳定系统基于当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，从而对车辆的前轮施加前轮增压驻车制动力，通过增加车辆的驻车制动力，实现车辆的防溜坡。
可选地，在本申请的一个实施例中，基于当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对车辆的前轮施加前轮增压驻车制动力，包括：基于临界驻车制动区间和初始驻车制动力，得到车辆不发生溜坡的理论前轮驻车制动力区间；判断前轮驻车制动力是否处于理论前轮驻车制动力区间；如果前轮驻车制动力处于理论前轮驻车制动力区间，则对车辆的前轮施加前轮增压驻车制动力。
在一些实施例中，本申请实施例可以基于临界驻车制动区间和初始驻车制动力，得到车辆不发生溜坡的理论前轮驻车制动力区间，前轮驻车制动力处于理论前轮驻车制动力区间时，初始驻车制动力与前轮驻车制动力在摩擦力方向上的合力可以超过车辆在摩擦力方向上的分力，使得车辆可以继续维持驻车状态。
可选地，在本申请的一个实施例中，在判断前轮驻车制动力是否处于理论前轮驻车制动力区间之后，还包括：如果前轮驻车制动力未处于理论前轮驻车制动力区间，则发送溜坡报警信号至预设移动终端的同时，发送救援信号至预设服务终端。
在另一些实施例中，如果前轮驻车制动力未处于理论前轮驻车制动力区间，则车辆内部出现故障，或当前坡道信息变化超过车身电子稳定系统可以处理的范围，本申请实施例可以发送溜坡报警信号至预设移动终端在一定程度避免进一步的溜车导致车辆事故造成的财产损失，并发送救援信号至预设服务终端，如医疗终端、车企终端、维修站终端、交警终端等，便于专业人员及时救援。
结合图2所示，以一个实施例对本申请实施例的车辆的防溜坡方法的工作原理进行详细阐述。
举例而言，本申请实施例可以在防溜坡工况下，实时监测车辆状态，结合IMU和轮速判断车辆静止状态，当检测到车辆在坡道驻车车生溜坡时，能够迅速唤醒车辆并激活车身电子稳定系统主动增压功能，实现车辆的二次驻车，待车辆再次判断静止状态后由车身电子稳定系统的AVH(AUTOHOLD，自动驻车功能)接管，实现车辆的四轮驻车，增加驻车制动力，同时激活安全辅助功能并通过车辆网系统远程及时向驾驶员发送车辆溜车信号，在一定程度避免进一步的溜车导致车辆事故造成的财产损失。
如图2所示，当车辆在驻车力足够时车辆可以安全驻车，设车辆停车时的初始驻车制动力FR＝Fslope；当路面附着系数发生变化，后轮与路面之间的摩擦力小于坡道分力Fslope时，即FR<Fslope发生溜破时，前轮(非驻车轮)车辆会滑转，后轮(驻车轮)会抱死滑移；此时车身电子稳定系统增压，前轮获得额外的前轮驻车制动力FF，FF+FR>Fslope，帮助车辆获得额外的驻车力。
本申请实施例可以在车辆驻车在低附路面的过程中，根据车辆静止状态的变化，实时激活车身电子稳定系统，从而达到补足驻车制动，适应风险路面的驻车安全，保证车辆和财产的安全。
根据本申请实施例提出的车辆的防溜坡方法，可以基于坡度信息的变化，重新判断车辆是否可以维持驻车状态，并在判断车辆无法维持驻车状态时，对车辆前轮施加前轮增压驻车制动力，从而继续维持车辆的驻车状态，保证车辆在无人驾驶状态时的驻车安全性。由此，解决了相关技术中，仅限于驾驶员在车上可随时接管时对溜车的一种提示或者补救措施，无法在驾驶员离开车辆后对车辆的状态进行有效的控制的技术问题。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的防溜坡装置。
图3是本申请实施例的车辆的防溜坡装置的方框示意图。
如图3所示，该车辆的防溜坡装置10包括：检测模块100、判断模块200和控制模块300。
具体地，检测模块100，用于检测车辆的实际工况。
判断模块200，用于在检测到实际工况为防溜坡工况时，采集车辆的当前所处坡道的当前坡度信息，并在当前坡度信息与当前所处坡道在开始驻车时刻的初始坡度信息不一致时，根据当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断车辆是否满足预设溜坡条件。
控制模块300，用于在车辆满足预设溜坡条件时，唤醒车辆，激活车辆的车身电子稳定系统，并基于当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对车辆的前轮施加前轮增压驻车制动力。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的防溜坡装置10还包括：采集模块和计算模块。
其中，采集模块，用于在车辆下电前，采集初始坡度信息。
计算模块，用于基于初始坡度信息计算初始驻车制动力，并根据初始驻车制动力控制车辆驻车。
可选地，在本申请的一个实施例中，判断模块200包括：第一计算单元和判定单元。
其中，第一计算单元，用于基于当前坡度信息计算当前所处坡道的临界驻车制动区间。
判定单元，用于在初始驻车制动力未处于临界驻车制动区间时，判定车辆满足预设溜坡条件，否则不满足预设溜坡条件。
可选地，在本申请的一个实施例中，控制模块300包括：第二计算单元、判断单元和控制单元。
其中，第二计算单元，用于基于临界驻车制动区间和初始驻车制动力，得到车辆不发生溜坡的理论前轮驻车制动力区间。
判断单元，用于判断前轮驻车制动力是否处于理论前轮驻车制动力区间。
控制单元，用于在前轮驻车制动力处于理论前轮驻车制动力区间时，对车辆的前轮施加前轮增压驻车制动力。
可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的防溜坡装置10还包括：报警模块。
其中，报警模块，用于在前轮驻车制动力未处于理论前轮驻车制动力区间时，发送溜坡报警信号至预设移动终端的同时，发送救援信号至预设服务终端。
需要说明的是，前述对车辆的防溜坡方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的防溜坡装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的防溜坡装置，可以基于坡度信息的变化，重新判断车辆是否可以维持驻车状态，并在判断车辆无法维持驻车状态时，对车辆前轮施加前轮增压驻车制动力，从而继续维持车辆的驻车状态，保证车辆在无人驾驶状态时的驻车安全性。由此，解决了相关技术中，仅限于驾驶员在车上可随时接管时对溜车的一种提示或者补救措施，无法在驾驶员离开车辆后对车辆的状态进行有效的控制的技术问题。
图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的防溜坡方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的防溜坡方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆的防溜坡方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测车辆的实际工况；
在检测到所述实际工况为防溜坡工况时，采集所述车辆的当前所处坡道的当前坡度信息，并在所述当前坡度信息与当前所处坡道在开始驻车时刻的初始坡度信息不一致时，根据所述当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断所述车辆是否满足预设溜坡条件；以及
如果所述车辆满足所述预设溜坡条件，则唤醒所述车辆，激活所述车辆的车身电子稳定系统，并基于所述当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆的实际工况之前，还包括：
在所述车辆下电前，采集所述初始坡度信息；
基于所述初始坡度信息计算所述初始驻车制动力，并根据所述初始驻车制动力控制所述车辆驻车。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断所述车辆是否满足预设溜坡条件，包括：
基于所述当前坡度信息计算所述当前所处坡道的临界驻车制动区间；
在所述初始驻车制动力未处于所述临界驻车制动区间时，判定所述车辆满足所述预设溜坡条件，否则不满足所述预设溜坡条件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力，包括：
基于所述临界驻车制动区间和所述初始驻车制动力，得到所述车辆不发生溜坡的理论前轮驻车制动力区间；
判断所述前轮驻车制动力是否处于所述理论前轮驻车制动力区间；
如果所述前轮驻车制动力处于所述理论前轮驻车制动力区间，则对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断所述前轮驻车制动力是否处于所述理论前轮驻车制动力区间之后，还包括：
如果所述前轮驻车制动力未处于所述理论前轮驻车制动力区间，则发送溜坡报警信号至预设移动终端的同时，发送救援信号至预设服务终端。
6.一种车辆的防溜坡装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆的实际工况；
判断模块，用于在检测到所述实际工况为防溜坡工况时，采集所述车辆的当前所处坡道的当前坡度信息，并在所述当前坡度信息与当前所处坡道在开始驻车时刻的初始坡度信息不一致时，根据所述当前坡度信息和初始坡度信息对应的初始驻车制动力判断所述车辆是否满足预设溜坡条件；以及
控制模块，用于在所述车辆满足所述预设溜坡条件时，唤醒所述车辆，激活所述车辆的车身电子稳定系统，并基于所述当前坡度信息生成阻止车辆发生溜坡的前轮增压驻车制动力，以对所述车辆的前轮施加所述前轮增压驻车制动力。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
采集模块，用于在所述车辆下电前，采集所述初始坡度信息；
计算模块，用于基于所述初始坡度信息计算所述初始驻车制动力，并根据所述初始驻车制动力控制所述车辆驻车。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：
计算单元，用于基于所述当前坡度信息计算所述当前所处坡道的临界驻车制动区间；
判定单元，用于在所述初始驻车制动力未处于所述临界驻车制动区间时，判定所述车辆满足所述预设溜坡条件，否则不满足所述预设溜坡条件。
9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的防溜坡方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的防溜坡方法。
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