CN116214026A - 一种计算机管道检测自动焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种计算机管道检测自动焊接机器人，涉及管道焊接技术领域，包括：两个固定组件，两个所述固定组件对称分布，两个所述固定组件均用于固定管道；所述固定组件包括两个支撑单元；其中，所述支撑单元包括：半圆座，所述半圆座内侧壁滑动设置有半圆板，所述半圆板内设置有单向滚轮组件。本发明能够实现当半圆座和半圆板完全重合时，两个半圆座能够分离，两个半圆板也能够分离，进而使得本焊接机器人的端部能够分开，配合牵引组件的工作，实现两个固定组件的完全分离，通过连接轴和支撑座之间的旋转，使得本焊接机器人能够在任何弯曲程度的管道上行走，进而提高了本焊接机器人的实用性。

Description

一种计算机管道检测自动焊接机器人

技术领域

本发明涉及管道焊接技术领域，尤其是涉及一种计算机管道检测自动焊接机器人。

背景技术

计算机系统在工作过程中，会产生较多的热量，为了保证计算机的算力以及计算机硬件的安全，需要在计算机工作过程中对其进行降温冷却，大型计算机设备一般都会采用水冷的形式进行降温冷却，水冷管道在使用过程中，就需要对各个管道进行焊接拼装，因为，为了方便管道的焊接工作，就需要一种计算机管道检测自动焊接机器人。

公告号为CN110328478B中国发明专利公开了一种计算机管道检测自动焊接机器人，包括运动支架Ⅰ、运动支架Ⅱ、万向节Ⅰ、运动机构、转动支架、焊接机构、驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ和检测机构。

该技术方案中，通过万向节等结构，使得该焊接机器人能够在管道上行走，以便于焊机工作的进行，但是该焊接机器人也会被万向节限制，导致该种机器人只能在弯曲幅度较小的管道上进行行走以及焊接工作，当管道弯曲幅度较大时，该种焊接机器人就无法继续前进，限制了该焊接机器人的工作场景。

发明内容

本发明的目的在于提供一种计算机管道检测自动焊接机器人，以解决现有技术中的技术问题。

本发明提供一种计算机管道检测自动焊接机器人，包括：

两个固定组件，两个所述固定组件对称分布，两个所述固定组件均用于固定管道；

所述固定组件包括两个支撑单元；

其中，所述支撑单元包括：

半圆座，所述半圆座内侧壁滑动设置有半圆板，所述半圆板内设置有单向滚轮组件；

连接组件，所述连接组件设置在半圆座顶部；

万向节组件，所述万向节组件和连接组件连接；

所述连接组件包括：

支撑座，所述支撑座底部转动设置有连接柱，且连接柱和半圆座固定；

两个连接杆，两个所述连接杆均设置在支撑座侧壁上；

支座，所述支座和连接杆滑动连接，所述支座；

牵引组件，所述牵引组件设置在支撑座顶部，且牵引组件和另一个支撑座固定；

第一传动组件，所述传动组件用于带动半圆座转动；

第二传动组件，所述第二传动组件用于带动连接柱转动；

离合组件，所述离合组件设置在支撑座内，且离合组件和支座连接，所述离合组件用于控制第一传动组件和第二传动组件工作；

动力组件，所述动力组件设置在支撑座顶部，且动力组件和牵引组件连接。

优选的，所述动力组件包括：

支架，所述支架设置在支撑座顶部；

电机，所述电机设置在支架顶部；

传动轴，所述传动轴设置在电机的输出轴上。

优选的，所述牵引组件包括：

橡胶柱，所述橡胶柱顶部开设有圆孔，且传动轴插设在圆孔内；

两个挡板，两个所述挡板分别设置在橡胶柱的顶部和底部，且处于下方的挡板和其中一个支撑座转动连接；

支杆，所述支杆设置在另一个支撑座顶部；

牵引绳，所述牵引绳一端设置在橡胶柱侧壁上，所述牵引绳另一端设置在支杆侧壁上。

优选的，所述离合组件包括：

通孔，所述通孔开设在支撑座顶部；

支撑架，所述支撑架设置在通孔内，所述支撑架底部转动连接有第一锥齿轮，且第一锥齿轮和传动轴连接；

连接柱，所述连接柱转动设置在通孔内侧壁上，且连接柱贯穿支撑座侧壁，所述连接柱侧壁开设有多边形孔；

棱柱，所述棱柱滑动设置在多边形孔内；

第二锥齿轮，所述第二锥齿轮设置在连接柱外侧壁上，且第二锥齿轮和第一锥齿轮相互啮合。

优选的，还包括：

连接管，所述连接管设置在支撑座内；

活塞块，所述活塞块滑动设置在连接管内侧壁上，且棱柱和活塞块转动连接；

三个电磁阀，三个所述电磁阀等距离设置在连接管侧壁一侧；

U型孔，所述U型孔开设在支座内，且两个连接杆分别滑动设置在U型孔内；

两个活塞板，两个所述活塞板分别设置在两个连接杆端部，且两个活塞板均滑动设置在U型孔内；

两个第四弹簧，两个所述第四弹簧分别设置在两个活塞板侧壁上，且两个第四弹簧均和U型孔内侧壁固定；

连接孔，所述连接孔开设在支座侧壁上，且连接孔和U型孔连通，所述连接管滑动设置在连接孔内，所述连接管端部设置有密封圈。

优选的，所述第一传动组件包括：

固定架，所述固定架设置在半圆座侧壁上；

第一齿轮，所述第一齿轮转动设置在固定架侧壁上，所述第一齿轮侧壁开设有多边形孔，且多边形孔和棱柱适配；

半圆齿轮，所述半圆齿轮设置在半圆板侧壁上，且半圆齿轮和第一齿轮适配。

优选的，所述第二传动组件包括：

冠齿轮，所述冠齿轮设置在连接轴顶部；

第二齿轮，所述第二齿轮设置在棱柱侧壁上，且第二齿轮和冠齿轮适配。

优选的，所述万向节组件包括：

球形罩，所述球形罩设置在其中一个支座侧壁上；

球头，所述球头设置在另一个支座侧壁上，且球头和球形罩转动连接；

两个限制孔，两个所述限制孔分别开设在两个支座顶部；

环形杆，所述环形杆穿过两个限制孔；

第一弹簧，所述第一弹簧设置在两个支座侧壁上，且环形杆穿过第一弹簧。

优选的，所述单向滚轮组件包括：

连接座，所述连接座设置在半圆板内侧壁上；

滑动座，所述滑动座和连接座滑动连接，所述滑动座侧壁开设有安装槽；

第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与滑动座和连接座固定；

橡胶轮，所述橡胶轮转动设置在安装槽内；

棘轮，所述棘轮转动设置在滑动座外侧壁上，且棘轮和橡胶轮固定；

U型架，所述U型架设置在滑动座侧壁上；

挡块，所述挡块转动设置在滑动座侧壁上处于U型架内部处；

第三弹簧，所述第三弹簧设置在U型架内侧壁上，且第三弹簧和挡块固定。

优选的，其中一个所述支撑座侧壁设置有焊枪。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

（1）本发明通过设置的两组支撑单元、连接杆和牵引组件，可以实现在使用过程中，通过两个半圆座和两个半圆板，以及半圆座和半圆板之间的滑动，能够实现当半圆座和半圆板完全重合时，两个半圆座能够分离，两个半圆板也能够分离，进而使得本焊接机器人的端部能够分开，配合牵引组件的工作，实现两个固定组件的完全分离，通过连接轴和支撑座之间的旋转，使得本焊接机器人能够在端部分离后进行旋转，进而使得本焊接机器人能够在任何弯曲程度的管道上行走，进而提高了本焊接机器人的实用性。

（2）本发明通过设置的牵引组件、连接杆、支座和离合组件，可以实现在行走过程中，通过牵引组件的工作，使得支座和连接杆发生相对滑动，并且通过连接杆和支座之间的相对移动驱动离合组件工作，在连接杆和支座复位过程中，配合单向滚轮组件，即可实现本焊接机器人的移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的正视结构示意图；

图3是本发明的半圆座和半圆板爆炸结构示意图；

图4是本发明的电机、挡板、橡胶柱和支撑座爆炸结构示意图；

图5是本发明的支撑座剖视正视结构示意图；

图6是本发明的连接管、活塞块和棱柱爆炸结构示意图；

图7是本发明的支撑座和焊枪结构示意图；

图8是本发明的滑动座和连接座爆炸结构示意图；

图9是本发明的图8中A处局部放大结构示意图。

附图标记：

101、半圆座；102、半圆板；103、半圆齿轮；201、支撑座；202、连接杆；203、支座；204、球形罩；205、环形杆；206、第一弹簧；207、球头；208、连接轴；301、电机；302、支架；303、传动轴；401、支杆；402、牵引绳；403、挡板；404、橡胶柱；501、连接座；502、第二弹簧；503、滑动座；504、U型架；505、第三弹簧；506、棘轮；507、挡块；508、橡胶轮；601、固定架；602、第一齿轮；701、连接管；702、电磁阀；703、活塞块；704、U型孔；705、活塞板；706、第四弹簧；707、连接孔；801、支撑架；802、第一锥齿轮；803、第二锥齿轮；804、第二齿轮；805、棱柱；806、连接柱；807、冠齿轮；9、焊枪。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图9所示，本发明实施例提供了一种计算机管道检测自动焊接机器人，包括：

两个固定组件，两个固定组件对称分布，两个固定组件均用于固定管道；

固定组件包括两个支撑单元；

其中，支撑单元包括：

半圆座101，半圆座101内侧壁滑动设置有半圆板102，半圆板102内设置有单向滚轮组件；

连接组件，连接组件设置在半圆座101顶部；

万向节组件，万向节组件和连接组件连接；

连接组件包括：

支撑座201，支撑座201底部转动设置有连接柱806，且连接柱806和半圆座101固定；

两个连接杆202，两个连接杆202均设置在支撑座201侧壁上；

支座203，支座203和连接杆202滑动连接，支座203；

牵引组件，牵引组件设置在支撑座201顶部，且牵引组件和另一个支撑座201固定；

第一传动组件，传动组件用于带动半圆座101转动；

第二传动组件，第二传动组件用于带动连接柱806转动；

离合组件，离合组件设置在支撑座201内，且离合组件和支座203连接，离合组件用于控制第一传动组件和第二传动组件工作；

动力组件，动力组件设置在支撑座201顶部，且动力组件和牵引组件连接。

过两个半圆座101和两个半圆板102，以及半圆座101和半圆板102之间的滑动，能够实现当半圆座101和半圆板102完全重合时，两个半圆座101能够分离，两个半圆板102也能够分离，进而使得本焊接机器人的端部能够分开，配合牵引组件的工作，实现两个固定组件的完全分离，通过连接轴208和支撑座201之间的旋转，使得本焊接机器人能够在端部分离后进行旋转，进而使得本焊接机器人能够在任何弯曲程度的管道上行走。

进一步的，动力组件包括：

支架302，支架302设置在支撑座201顶部；

电机301，电机301设置在支架302顶部；

传动轴303，传动轴303设置在电机301的输出轴上。

进一步的，牵引组件包括：

橡胶柱404，橡胶柱404顶部开设有圆孔，且传动轴303插设在圆孔内；

两个挡板403，两个挡板403分别设置在橡胶柱404的顶部和底部，且处于下方的挡板403和其中一个支撑座201转动连接；

支杆401，支杆401设置在另一个支撑座201顶部；

牵引绳402，牵引绳402一端设置在橡胶柱404侧壁上，牵引绳402另一端设置在支杆401侧壁上。

电机301工作时，通过传动轴303和橡胶柱404之间的摩擦力带动橡胶柱404旋转，收卷牵引绳402，通过支杆401的作用，使得两个支撑座201能够相互靠近。

进一步的，离合组件包括：

通孔，通孔开设在支撑座201顶部；

支撑架801，支撑架801设置在通孔内，支撑架801底部转动连接有第一锥齿轮802，且第一锥齿轮802和传动轴303连接；

连接柱806，连接柱806转动设置在通孔内侧壁上，且连接柱806贯穿支撑座201侧壁，连接柱806侧壁开设有多边形孔；

棱柱805，棱柱805滑动设置在多边形孔内；

第二锥齿轮803，第二锥齿轮803设置在连接柱806外侧壁上，且第二锥齿轮803和第一锥齿轮802相互啮合。

进一步的，还包括：

连接管701，连接管701设置在支撑座201内；

活塞块703，活塞块703滑动设置在连接管701内侧壁上，且棱柱805和活塞块703转动连接；

三个电磁阀702，三个电磁阀702等距离设置在连接管701侧壁一侧；

U型孔704，U型孔704开设在支座203内，且两个连接杆202分别滑动设置在U型孔704内；

两个活塞板705，两个活塞板705分别设置在两个连接杆202端部，且两个活塞板705均滑动设置在U型孔704内；

两个第四弹簧706，两个第四弹簧706分别设置在两个活塞板705侧壁上，且两个第四弹簧706均和U型孔704内侧壁固定；

连接孔707，连接孔707开设在支座203侧壁上，且连接孔707和U型孔704连通，连接管701滑动设置在连接孔707内，连接管701端部设置有密封圈。

两个支撑座201相互靠近时，使得连接杆202沿着U型孔704移动，在活塞板705的作用下，将U型孔704中的气体压入连接管701中，使得连接管701中的气压上升，推动活塞块703移动；

只接通靠近支座203的电磁阀702，此时，活塞块703移动至该电磁阀702时，气体通过该电磁阀702输出，使得活塞块703不再移动，只进行移动工作；

只接通处于中间位置处的电磁阀702，此时活塞块703移动距离增加，带动棱柱805移动距离增加，使得第二传动组件能够工作；

只接通远离支座203的电磁阀702，同理，此时活塞块703移动距离最长，使得第一传动组件工作。

进一步的，第一传动组件包括：

固定架601，固定架601设置在半圆座101侧壁上；

第一齿轮602，第一齿轮602转动设置在固定架601侧壁上，第一齿轮602侧壁开设有多边形孔，且多边形孔和棱柱805适配；

半圆齿轮103，半圆齿轮103设置在半圆板102侧壁上，且半圆齿轮103和第一齿轮602适配。

棱柱805移动距离最长时，棱柱805进入第一齿轮602的多边形槽中，通过棱柱805的旋转带动第一齿轮602旋转，通过第一齿轮602旋转配合半圆板102上的半圆齿轮103，即可驱动半圆座101和半圆板102之间的滑动。

进一步的，第二传动组件包括：

冠齿轮807，冠齿轮807设置在连接轴208顶部；

第二齿轮804，第二齿轮804设置在棱柱805侧壁上，且第二齿轮804和冠齿轮807适配。

棱柱805上的第二齿轮804和冠齿轮807接触后，此时通过电机301工作，驱动第一锥齿轮802旋转，第一锥齿轮802旋转的过程中通过第二锥齿轮803带动棱柱805旋转，进而通过第二齿轮804和冠齿轮807驱动连接轴208旋转，实现支撑座201和半圆座101之间的旋转。

进一步的，万向节组件包括：

球形罩204，球形罩204设置在其中一个支座203侧壁上；

球头207，球头207设置在另一个支座203侧壁上，且球头207和球形罩204转动连接；

两个限制孔，两个限制孔分别开设在两个支座203顶部；

环形杆205，环形杆205穿过两个限制孔；

第一弹簧206，第一弹簧206设置在两个支座203侧壁上，且环形杆205穿过第一弹簧206。

在一组半圆座101和半圆板102和另一组半圆座101和半圆板102分离后，通过牵引绳402和支杆401的作用，使得已经分离的两个半圆座101相互远离，该过程中带动支座203旋转，压缩第一弹簧206，释放牵引绳402后，在第一弹簧206的作用下，带动两个半圆座101相互靠近。

进一步的，单向滚轮组件包括：

连接座501，连接座501设置在半圆板102内侧壁上；

滑动座503，滑动座503和连接座501滑动连接，滑动座503侧壁开设有安装槽；

第二弹簧502，第二弹簧502的两端分别与滑动座503和连接座501固定；

橡胶轮508，橡胶轮508转动设置在安装槽内；

棘轮506，棘轮506转动设置在滑动座503外侧壁上，且棘轮506和橡胶轮508固定；

U型架504，U型架504设置在滑动座503侧壁上；

挡块507，挡块507转动设置在滑动座503侧壁上处于U型架504内部处；

第三弹簧505，第三弹簧505设置在U型架504内侧壁上，且第三弹簧505和挡块507固定。

滑动座503上的U型架504阻挡挡块507，限制挡块507的继续转动，因此，当棘轮506反向旋转时，被挡块507和U型架504阻挡，当棘轮506正向旋转时，棘轮506的棘齿推动挡块507旋转，压缩第三弹簧505，当棘齿和挡块507分离后，在第三弹簧505的作用下，推动挡块507复位，进而实现橡胶轮508的单向旋转。

进一步的，其中一个支撑座201侧壁设置有焊枪9。

具体工作方法是：使用时，依次将本焊接机器人两端的半圆座101和半圆板102旋转至完全重合，使得一组半圆座101和半圆板102与另一组半圆座101和半圆板102分离，再将管道放置在两个半圆板102之间处，使两个半圆板102贴合，旋转半圆座101，即可通过半圆座101束缚半圆板102，同理，完成另一端的半圆座101和半圆板102的安装，即可完成本焊接机器人和管道之间的安装工作，接通电机301的开关，电机301工作时，通过传动轴303和橡胶柱404之间的摩擦力带动橡胶柱404旋转，收卷牵引绳402，两侧同时收卷，使得连接杆202进入支座203上的U型孔704中，压缩第四弹簧706，接着控制电机301反向旋转，释放牵引绳402，在第四弹簧706的作用下，使得连接杆202和支座203复位，实现连接杆202和支座203的周期性伸缩，移动过程中，滑动座503上的U型架504阻挡挡块507，配合棘轮506实现橡胶轮508的单向旋转，配合连接杆202和支座203的周期性伸缩，进而实现了本焊接机器人的移动，在连接杆202和支座203的周期性伸缩过程中，在活塞板705的作用下，将U型孔704中的气体压入连接管701中，使得连接管701中的气压上升，推动活塞块703移动，在移动过程中，接通靠近支座203的电磁阀702，此时，活塞块703移动至该电磁阀702时，气体通过该电磁阀702输出，使得活塞块703不再移动，当需要进行支撑座201和连接轴208之间发生转动时，只接通处于中间位置处的电磁阀702，此时活塞块703移动距离增加，带动棱柱805移动距离增加，进而使得棱柱805上的第二齿轮804和冠齿轮807接触，此时通过电机301工作，驱动第一锥齿轮802旋转，第一锥齿轮802旋转的过程中通过第二锥齿轮803带动棱柱805旋转，进而通过第二齿轮804和冠齿轮807驱动连接轴208旋转，实现支撑座201和半圆座101之间的旋转，当需要驱动第一齿轮602旋转时，只接通远离支座203的电磁阀702，同理，此时活塞块703移动距离最长，带动棱柱805进入第一齿轮602的多边形槽中，通过棱柱805的旋转带动第一齿轮602旋转，通过第一齿轮602旋转配合半圆板102上的半圆齿轮103，即可驱动半圆座101和半圆板102之间的滑动，在本焊接机器人在弯曲程度较低的管道上行走时，通过球头207和球形罩204之间的滑动，以及支撑座201和连接轴208之间的转动，使得本焊接机器人能够自动适应弯曲的管道，当管道弯曲程度较大时，此时通过其中一组半圆座101和半圆板102的旋转，使得一组半圆座101和半圆板102和另一组半圆座101和半圆板102分离，再通过电机301、橡胶柱404收卷牵引绳402，此时带动已经分离的一组半圆座101和半圆板102和另一组半圆座101和半圆板102分离继续相互远离，并且压缩第一弹簧206，再通过对三个电磁阀702的控制，使得第二齿轮804和冠齿轮807啮合，驱动连接轴208旋转，即可调整已经分离的半圆座101和半圆板102的位置，并且将分离后的半圆座101、半圆板102移动至管道处，释放牵引绳402，在第一弹簧206的作用下，使得两个半圆板102相互贴合，再通过半圆座101和半圆板102之间的滑动，束缚两个半圆板102，即可实现本装置在弯曲程度较大的管道上移动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，包括：

两个固定组件，两个所述固定组件对称分布，两个所述固定组件均用于固定管道；

所述固定组件包括两个支撑单元；

其中，所述支撑单元包括：

半圆座（101），所述半圆座（101）内侧壁滑动设置有半圆板（102），所述半圆板（102）内设置有单向滚轮组件；

连接组件，所述连接组件设置在半圆座（101）顶部；

万向节组件，所述万向节组件和连接组件连接；

所述连接组件包括：

支撑座（201），所述支撑座（201）底部转动设置有连接柱（806），且连接柱（806）和半圆座（101）固定；

两个连接杆（202），两个所述连接杆（202）均设置在支撑座（201）侧壁上；

支座（203），所述支座（203）和连接杆（202）滑动连接，所述支座（203）；

牵引组件，所述牵引组件设置在支撑座（201）顶部，且牵引组件和另一个支撑座（201）固定；

第一传动组件，所述传动组件用于带动半圆座（101）转动；

第二传动组件，所述第二传动组件用于带动连接柱（806）转动；

离合组件，所述离合组件设置在支撑座（201）内，且离合组件和支座（203）连接，所述离合组件用于控制第一传动组件和第二传动组件工作；

动力组件，所述动力组件设置在支撑座（201）顶部，且动力组件和牵引组件连接。

2.根据权利要求1所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，所述动力组件包括：

支架（302），所述支架（302）设置在支撑座（201）顶部；

电机（301），所述电机（301）设置在支架（302）顶部；

传动轴（303），所述传动轴（303）设置在电机（301）的输出轴上。

3.根据权利要求2所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，所述牵引组件包括：

橡胶柱（404），所述橡胶柱（404）顶部开设有圆孔，且传动轴（303）插设在圆孔内；

两个挡板（403），两个所述挡板（403）分别设置在橡胶柱（404）的顶部和底部，且处于下方的挡板（403）和其中一个支撑座（201）转动连接；

支杆（401），所述支杆（401）设置在另一个支撑座（201）顶部；

牵引绳（402），所述牵引绳（402）一端设置在橡胶柱（404）侧壁上，所述牵引绳（402）另一端设置在支杆（401）侧壁上。

4.根据权利要求2所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，所述离合组件包括：

通孔，所述通孔开设在支撑座（201）顶部；

支撑架（801），所述支撑架（801）设置在通孔内，所述支撑架（801）底部转动连接有第一锥齿轮（802），且第一锥齿轮（802）和传动轴（303）连接；

连接柱（806），所述连接柱（806）转动设置在通孔内侧壁上，且连接柱（806）贯穿支撑座（201）侧壁，所述连接柱（806）侧壁开设有多边形孔；

棱柱（805），所述棱柱（805）滑动设置在多边形孔内；

第二锥齿轮（803），所述第二锥齿轮（803）设置在连接柱（806）外侧壁上，且第二锥齿轮（803）和第一锥齿轮（802）相互啮合。

5.根据权利要求4所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，还包括：

连接管（701），所述连接管（701）设置在支撑座（201）内；

活塞块（703），所述活塞块（703）滑动设置在连接管（701）内侧壁上，且棱柱（805）和活塞块（703）转动连接；

三个电磁阀（702），三个所述电磁阀（702）等距离设置在连接管（701）侧壁一侧；

U型孔（704），所述U型孔（704）开设在支座（203）内，且两个连接杆（202）分别滑动设置在U型孔（704）内；

两个活塞板（705），两个所述活塞板（705）分别设置在两个连接杆（202）端部，且两个活塞板（705）均滑动设置在U型孔（704）内；

两个第四弹簧（706），两个所述第四弹簧（706）分别设置在两个活塞板（705）侧壁上，且两个第四弹簧（706）均和U型孔（704）内侧壁固定；

连接孔（707），所述连接孔（707）开设在支座（203）侧壁上，且连接孔（707）和U型孔（704）连通，所述连接管（701）滑动设置在连接孔（707）内，所述连接管（701）端部设置有密封圈。

6.根据权利要求4所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括：

固定架（601），所述固定架（601）设置在半圆座（101）侧壁上；

第一齿轮（602），所述第一齿轮（602）转动设置在固定架（601）侧壁上，所述第一齿轮（602）侧壁开设有多边形孔，且多边形孔和棱柱（805）适配；

半圆齿轮（103），所述半圆齿轮（103）设置在半圆板（102）侧壁上，且半圆齿轮（103）和第一齿轮（602）适配。

7.根据权利要求4所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，所述第二传动组件包括：

冠齿轮（807），所述冠齿轮（807）设置在连接轴（208）顶部；

第二齿轮（804），所述第二齿轮（804）设置在棱柱（805）侧壁上，且第二齿轮（804）和冠齿轮（807）适配。

8.根据权利要求1所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，所述万向节组件包括：

球形罩（204），所述球形罩（204）设置在其中一个支座（203）侧壁上；

球头（207），所述球头（207）设置在另一个支座（203）侧壁上，且球头（207）和球形罩（204）转动连接；

两个限制孔，两个所述限制孔分别开设在两个支座（203）顶部；

环形杆（205），所述环形杆（205）穿过两个限制孔；

第一弹簧（206），所述第一弹簧（206）设置在两个支座（203）侧壁上，且环形杆（205）穿过第一弹簧（206）。

9.根据权利要求1所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，所述单向滚轮组件包括：

连接座（501），所述连接座（501）设置在半圆板（102）内侧壁上；

滑动座（503），所述滑动座（503）和连接座（501）滑动连接，所述滑动座（503）侧壁开设有安装槽；

第二弹簧（502），所述第二弹簧（502）的两端分别与滑动座（503）和连接座（501）固定；

橡胶轮（508），所述橡胶轮（508）转动设置在安装槽内；

棘轮（506），所述棘轮（506）转动设置在滑动座（503）外侧壁上，且棘轮（506）和橡胶轮（508）固定；

U型架（504），所述U型架（504）设置在滑动座（503）侧壁上；

挡块（507），所述挡块（507）转动设置在滑动座（503）侧壁上处于U型架（504）内部处；

第三弹簧（505），所述第三弹簧（505）设置在U型架（504）内侧壁上，且第三弹簧（505）和挡块（507）固定。

10.根据权利要求1所述的一种计算机管道检测自动焊接机器人，其特征在于，其中一个所述支撑座（201）侧壁设置有焊枪（9）。

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