CN116207935B - 一种电机转子装配装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机转子装配装置及方法，包括支撑台以及固定安装在所述支撑台上的装配机构，所述装配机构包括磁钢上料模块、喷胶模块、检测模块以及转子驱动模块，所述转子驱动模块包括旋转支架，所述旋转支架上转动连接有旋转轴，所述旋转轴上固定连接有第一带轮与电机转子，所述转子驱动模块还包括第一电机，所述第一电机的输出端配合连接有第二带轮，所述第一带轮与第二带轮之间通过皮带传动连接；所述电机转子上按预设间隔设置有若干N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽，能够自动的将磁钢装配到电机转子上，不需要采用人工涂胶以及人工粘贴磁钢，自动化程度高，能够提高生产效率。

Description

一种电机转子装配装置及方法

技术领域

本发明涉及电机装配设备技术领域，特别是一种电机转子装配装置及方法。

背景技术

电机，俗称马达，是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源，在工业生产、生活中的应用及其广泛。目前，在电机制造领域，大多采用人工或者传动涂胶设备为磁钢进行涂胶，然后人工的将磁钢粘贴装配在电机转子上，传统的涂胶设备对于多磁极涂胶效率较低，且胶针不易插入较深的磁极中，磁钢片插入时精度较高，难于控制，人工插磁钢片人员劳动强度大。另外，磁钢在电机转子中是非常重要零部件，其磁性形成电机的主磁场；在电机转子高速运转的过程中磁钢将产生较大离心力，所以电机转子中的磁钢必须要粘贴牢固，但是由于电子转子的安装槽中由于加工工艺的原因，其内表面往往会存在一些缺陷（如凹陷、微裂纹等），由于这些缺陷的存在，在将磁钢粘贴装配到电机转子安装槽内时，一部分的胶水会渗入到这些凹陷当中，因此在将磁钢粘贴装配到电机转子上后，会出现某些区域粘胶量不够的情况，从而出现粘胶区域上胶量不均匀的情况，进而造成磁钢粘贴不牢固的现象，从而大大降低电机的使用寿命。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种电机转子装配装置及方法。

为达到上述目的本发明采用的技术方案为：

本发明公开了一种电机转子装配装置，包括支撑台以及固定安装在所述支撑台上的装配机构；

所述装配机构包括磁钢上料模块、喷胶模块、检测模块以及转子驱动模块，所述转子驱动模块包括旋转支架，所述旋转支架上转动连接有旋转轴，所述旋转轴上固定连接有第一带轮与电机转子，所述转子驱动模块还包括第一电机，所述第一电机的输出端配合连接有第二带轮，所述第一带轮与第二带轮之间通过皮带传动连接；所述电机转子上按预设间隔设置有若干N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽；

所述磁钢上料模块包括N极磁钢上料组件与S极磁钢上料组件，所述N极磁钢上料组件与S极磁钢上料组件结构相同，包括储料架、磁钢推入电机以及磁钢升降电机，所述磁钢推入电机的输出端配合连接有第一丝杆滑台模组，所述第一丝杆滑台模组上滑动连接有磁钢推块，所述磁钢升降电机的输出端配合连接有第二丝杆滑台模组，所述第二丝杆滑台模组上滑动连接有磁钢升降块；

所述检测模块包括L形固定架，所述L形固定架固定连接在所述支撑台上，所述L形固定架上固定安装有工业相机。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述储料架上分别储存有N极磁钢与S极磁钢，所述磁钢升降块嵌入所述储料架的底部；所述储料架的顶部配合连接有导料流道，所述导料流道包括L形导向块、U形喷胶定位块以及U形导向块，且所述L形导向块、U形喷胶定位块以及U形导向块间依次固定连接；所述U形喷胶定位块的底部开设有喷胶槽口。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述喷胶模块包括热熔供胶机、第一喷头以及第二喷头，所述热熔供胶机的出胶口与主供胶管的一端配合连接，所述主供胶管的另一端与三通接头的第一接口配合连接；所述三通接头的第二接口与第一分流管的一端配合连接，所述第一分流管另一端与所述第一喷头相连接；所述三通接头的第三接口与第二分流管的一端配合连接，所述第二分流管的另一端与所述第二喷头相连接；所述第一喷头通过第一固定板固定安装在所述N极磁钢上料组件中喷胶槽口的下方，所述第二喷头通过第二固定板固定安装在所述S极磁钢上料组件中喷胶槽口的下方。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述喷胶模块还包括储液箱、第一控制部以及第二控制部，所述第一控制部与所述第一分流管相套接，所述第二控制部与所述第二分流管相套接；所述第一控制部与第二控制部的结构相同，包括硬质层与弹性层，所述硬质层与弹性层之间形成储液腔，所述储液腔内设置有若干压力弹簧，所述压力弹簧的一端与所述硬质层固定连接，另一端与所述弹性层固定连接。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，所述储液箱的一侧与第一液管的一端相连通，所述第一液管的另一端穿过所述第一控制部的硬质层伸入至储液腔内，所述第一液管上套装有第一液泵与第一流量计，所述第一流量计与所述第一液泵通讯连接；所述储液箱的另一侧与第二液管的一端相连通，所述第二液管的另一端穿过所述第二控制部的硬质层伸入至储液腔内，所述第二液管上套装有第二液泵与第二流量计，所述第二流量计与所述第二液泵通讯连接；所述储液箱内储存有调控液。

本发明另一方面公开了一种电机转子装配装置的控制方法，应用于任一项所述的一种电机转子装配装置，包括以下步骤：

通过工业相机获取待装配电机转子的图像信息，根据所述待装配电机转子的图像信息得到待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域；

以所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域为基准，由所述取待装配电机转子的图像信息中提取出待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息；

建立数据库，将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述数据库中进行识别，得到第一识别结果或第二识别结果；

若所述识别结果为第一识别结果，则不对第一控制部与第二控制部进行调控；若所述识别结果为第二识别结果，则对第一控制部与第二控制部进行调控。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，根据所述待装配电机转子的图像信息得到待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域，具体包括以下步骤：

基于神经网络建立图像识别模型，并将提前训练好图像样本导入所述图像识别模型中进行训练，得到训练好的图像识别模型；

将所述待装配电机转子的图像信息导入所述训练好的图像识别模型中进行识别，得到待装配电机转子中各个区域的特征数据；

判断所述特征数据是否为预设特征数据；

若是，则基于所述特征数据确定出该区域的位置信息，并将该区域标定为待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域，并将所述位置信息输送至控制终端。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，建立数据库，将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述数据库中进行识别，得到第一识别结果或第二识别结果，具体包括以下步骤：

通过大数据网络获取各缺陷类型的图像信息，建立数据库，将所述各缺陷类型的图像信息输入所述数据库中得到缺陷数据库；

将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述缺陷数据库中进行识别判断，以识别判断出待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中是否存在预设缺陷；

若不存在，则将识别结果判定为第一识别结果；

若存在，则获取待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中预设缺陷的缺陷参数，判断所述缺陷参数是否大于预设参数值；若不大于，则将识别结果判定为第一识别结果；若大于，将识别结果判定为第二识别结果。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，若所述识别结果为第二识别结果，则对第一控制部与第二控制部进行调控，具体包括以下步骤：

若所述识别结果为第二识别结果，则获取待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息；

基于所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息建立实际三维模型图；

获取喷胶模块的预设喷胶参数，并以所述预设喷胶参数为基准将所述实际三维模型图导入工业3D仿真软件中进行装配仿真，得到装配后的三维仿真模型图；

将所述装配后的三维仿真模型图与预设三维模型图进行比较，得到对N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽模拟装配N极磁钢与S极磁钢后各个区域胶水的模型体积差值；

基于所述模型体积差值确定出各个区域的胶水偏差值，基于所述胶水偏差值生成调控信息，进而对第一控制部与第二控制部进行调控。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，基于所述模型体积差值确定出各个区域的胶水偏差值，基于所述胶水偏差值生成调控信息，进而对第一控制部与第二控制部进行调控，具体包括以下步骤：

建立加法运算表，将所述各个区域的胶水偏差值导入所述加法运算表中进行加法运算，得到总胶水偏差值；

由所述预设喷胶参数中获取装配N极磁钢与S极磁钢所需的预设喷胶量；

基于所述装配N极磁钢与S极磁钢所需的预设喷胶量以及总胶水偏差值得到装配N极磁钢与S极磁钢所需的实际喷胶量；

基于所述装配N极磁钢与S极磁钢所需的实际喷胶量对第一控制部与第二控制部进行调控。

本发明解决了背景技术中存在的技术缺陷，本发明具备以下有益效果：通过本装配装置能够自动的将磁钢装配到电机转子上，不需要采用人工涂胶以及人工粘贴磁钢，自动化程度高，能够提高生产效率。通过调节第一控制部与第二控制部中储液腔内部调控液的液体量，便能够独立调节第一喷头与第二喷头在相同时间上喷胶量，进而在通过喷胶模块对两片N极磁钢与S极磁钢同时喷胶时，能够将不同的胶水量同时喷涂在两片N极磁钢与S极磁钢上，以适应N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽不同类型大小的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本电机转子装配装置的整体结构示意图；

图2为转子驱动模块结构示意图；

图3为磁钢上料模块结构示意图；

图4为喷胶模块结构示意图；

图5为磁钢升降块与储料架配合时结构示意图；

图6为图5中A-A处放大示意图；

图7为第一控制部与第二控制部结构示意图；

附图标记说明如下：101、旋转支架；102、旋转轴；103、第一带轮；104、电机转子；105、第一电机；106、第二带轮；107、N极磁钢上料组件；108、S极磁钢上料组件；109、储料架；201、磁钢推入电机；202、磁钢升降电机；203、第一丝杆滑台模组；204、磁钢推块；205、第二丝杆滑台模组；206、磁钢升降块；207、L形导向块；208、U形喷胶定位块；209、U形导向块；301、喷胶槽口；302、L形固定架；303、工业相机；304、热熔供胶机；305、第一喷头；306、第二喷头；307、主供胶管；308、三通接头；309、第一分流管；401、第二分流管；402、储液箱；403、第一控制部；404、第二控制部；405、硬质层；406、弹性层；407、储液腔；408、压力弹簧；409、第一液管；501、第一液泵；502、第二液管；503、第二液泵。

具体实施方式

为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

本发明公开了一种电机转子104装配装置，包括支撑台以及固定安装在所述支撑台上的装配机构。

如图1、图2所示，所述装配机构包括磁钢上料模块、喷胶模块、检测模块以及转子驱动模块，所述转子驱动模块包括旋转支架101，所述旋转支架101上转动连接有旋转轴102，所述旋转轴102上固定连接有第一带轮103与电机转子104，所述转子驱动模块还包括第一电机105，所述第一电机105的输出端配合连接有第二带轮106，所述第一带轮103与第二带轮106之间通过皮带传动连接；所述电机转子104上按预设间隔设置有若干N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽。

如图3、图5所示，所述磁钢上料模块包括N极磁钢上料组件107与S极磁钢上料组件108，所述N极磁钢上料组件107与S极磁钢上料组件108结构相同，包括储料架109、磁钢推入电机201以及磁钢升降电机202，所述磁钢推入电机201的输出端配合连接有第一丝杆滑台模组203，所述第一丝杆滑台模组203上滑动连接有磁钢推块204，所述磁钢升降电机202的输出端配合连接有第二丝杆滑台模组205，所述第二丝杆滑台模组205上滑动连接有磁钢升降块206。

如图3、图6所示，所述储料架109上分别储存有N极磁钢与S极磁钢，所述磁钢升降块206嵌入所述储料架109的底部；所述储料架109的顶部配合连接有导料流道，所述导料流道包括L形导向块207、U形喷胶定位块208以及U形导向块209，且所述L形导向块207、U形喷胶定位块208以及U形导向块209间依次固定连接；所述U形喷胶定位块208的底部开设有喷胶槽口301。

需要说明的是，N极磁钢上料组件107中的储料架109上储存有若干N极磁钢；S极磁钢上料组件108上储存有若干S极磁钢。

需要说明的是，通过本装配装置可以自动的将存储在储料架109上的N极磁钢与S极磁钢分别装配到电机转子104的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽内，从而实现自动装配的过程。首先，N极磁钢上料组件107与S极磁钢上料组件108中的磁钢推入电机201运行到初始装配位置，并且N极磁钢上料组件107与S极磁钢上料组件108中的磁钢升降电机202运行到下端位置；接着使得第一电机105启动，从而通过第一电机105带动第二带轮106转动，由于第一带轮103与第二带轮106之间通过皮带传动连接，因此第一带轮103会随着第二带轮106一同转动，在第一带轮103转动时又会带动旋转轴102转动，从而带动电机转子104转动，从而将待装配磁钢的电机转子104旋转运行到磁钢安装位；并且当电机转子104旋转运行到磁钢安装位后，通过检测模块拍摄待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽的图像信息，然后根据该图像信息确定出将N极磁钢与S极磁钢装配到对应磁钢安装槽内所需的实际喷胶量（具体过程请参阅下文的控制方法）；接着控制N极磁钢上料组件107中的磁钢推入电机201执行装配程序，从而使得N极磁钢上料组件107中的磁钢推入电机201带动第一丝杆滑台模组203运动，从而使得第一丝杆滑台模组203带动磁钢推块204向电机转子104一侧滑动，而在磁钢推块204向电机转子104一侧滑动的过程中，便会将储料架109最顶部的一片N极磁钢顺着L形导向块207推入到U形喷胶定位块208内，并且当N极磁钢滑动至喷胶槽口301上时，控制磁钢推入电机201停止驱动，然后启动喷胶模块，从而对该N极磁钢的底部进行喷胶；另外需要注意的是，在控制N极磁钢上料组件107中的磁钢推入电机201执行装配程序的同时，也同时会控制控制S极磁钢上料组件108中的磁钢推入电机201执行装配程序，从而使得S极磁钢上料组件108中的磁钢推入电机201带动第一丝杆滑台模组203运动，从而使得第一丝杆滑台模组203带动磁钢推块204向电机转子104一侧滑动，而在磁钢推块204向电机转子104一侧滑动的过程中，便会将储料架109最顶部的一片S极磁钢顺着L形导向块207推入到U形喷胶定位块208内，并且当S极磁钢滑动至喷胶槽口301上时，控制磁钢推入电机201停止驱动，然后启动喷胶模块，从而对该S极磁钢的底部进行喷胶，这样一来，通过喷胶模块能够同时对两片待装配的N极磁钢与S极磁钢进行喷胶，从而提高装配效率。

当通过喷胶模块同时对两片N极磁钢与S极磁钢喷胶完毕后。首先，使得N极磁钢上料组件107中的磁钢推入电机201继续执行装配程序，从而通过磁钢推块204将U形喷胶定位块208内的喷胶完毕的N极磁钢推向U形导向块209内，然后喷胶完毕的N极磁钢在U形导向块209的进一步导向作用后，便会被推入到电机转子104的N极磁钢安装槽内，并且在胶水的作用下，此片N极磁钢便会稳固的粘贴在该N极磁钢安装槽内，进而将该片N极磁钢装配到电机转子104上，接着再使得N极磁钢上料组件107中的磁钢推入电机201执行复位程序，然后再使得N极磁钢上料组件107中的磁钢升降电机202执行推料程序，从而通过该磁钢升降电机202带动第二丝杆滑台模组205运动，从而通过第二丝杆滑台模组205带动磁钢升降块206向上滑动一个磁钢厚度的距离，从而将储存在储料架109上的下一片N极磁钢处于待装配位置，以进行下一片N极磁钢的装配。接着，控制第一电机105启动，从而将电机转子104转动至下一个磁钢安装位，然后再使得S极磁钢上料组件108中的磁钢推入电机201继续执行装配程序，从而通过磁钢推块204将U形喷胶定位块208内的喷胶完毕的S极磁钢推向U形导向块209内，然后喷胶完毕的S极磁钢在U形导向块209的进一步导向作用后，便会被推入到电机转子104的S极磁钢安装槽内，并且在胶水的作用下，此片S极磁钢便会稳固的粘贴在该S极磁钢安装槽内，进而将该片S极磁钢装配到电机转子104上，接着再使得S极磁钢上料组件108中的磁钢推入电机201执行复位程序，然后再使得S极磁钢上料组件108中的磁钢升降电机202执行推料程序，从而通过该磁钢升降电机202带动第二丝杆滑台模组205运动，从而通过第二丝杆滑台模组205带动磁钢升降块206向上滑动一个磁钢厚度的距离，从而将储存在储料架109上的下一片S极磁钢处于待装配位置，以进行下一片S极磁钢的装配。重复以上操作步骤，直至将电机转子104中的所有N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽均装配上磁钢，从而完成自动装配的过程。综上所述，通过本装配装置能够自动的将磁钢装配到电机转子104上，不需要采用人工涂胶以及人工粘贴磁钢，自动化程度高，能够提高生产效率。

所述检测模块包括L形固定架302，所述L形固定架302固定连接在所述支撑台上，所述L形固定架302上固定安装有工业相机303。

需要说明的是，通过工业相机303拍摄待装配电机转子104的图像信息，进而识别出电机转子104中各磁钢安装槽内是否存在凹陷、裂纹等缺陷，并且获取这些缺陷的缺陷参数，然后再根据这些缺陷参数信息确定出将磁钢装配到该磁钢安装槽内时所需要的实际喷胶量，从而避免出现在装配磁钢时因磁钢安装槽内存在凹陷、裂纹等缺陷，导致因一部分的胶水会渗入到这些凹陷当中后，进而出现某些区域粘胶量不够的情况，从而出现粘胶区域上胶量不均匀的情况，进而造成磁钢粘贴不牢固的现象，进而影响电机的使用寿命。

如图3、图4所示，所述喷胶模块包括热熔供胶机304、第一喷头305以及第二喷头306，所述热熔供胶机304的出胶口与主供胶管307的一端配合连接，所述主供胶管307的另一端与三通接头308的第一接口配合连接；所述三通接头308的第二接口与第一分流管309的一端配合连接，所述第一分流管309另一端与所述第一喷头305相连接；所述三通接头308的第三接口与第二分流管401的一端配合连接，所述第二分流管401的另一端与所述第二喷头306相连接；所述第一喷头305通过第一固定板固定安装在所述N极磁钢上料组件107中喷胶槽口301的下方，所述第二喷头306通过第二固定板固定安装在所述S极磁钢上料组件108中喷胶槽口301的下方。

需要说明的是，通过所述热熔供胶机304能够提高熔融的胶水，热熔供胶机304为常见的设备，在此对其内部结构与控制原理不多做说明。

需要说明的是，当需要通过喷胶模块同时为位于N极磁钢上料组件107中的N极磁钢以及为位于S极磁钢上料组件108中的S极磁钢同时喷胶时。首先，控制热熔供胶机304工作，从而通过热熔供胶机304将胶水进行热熔处理，热熔后的胶水在热熔供胶机304内部动力泵的作用下会流出主供胶管307内，然后胶水经过三通接头308分流后，便会分流至第一分流管309与第二分流管401上，接着被分流至第一分流管309内的胶水便会流动至第一喷头305内，然后胶水再由第一喷头305喷出至对应位置的N极磁钢上；同时，被分流至第二分流管401内的胶水便会流动至第二喷头306内，然后胶水再由第二喷头306喷出至对应位置的S极磁钢上；这样一来，通过喷胶模块便能够同时为待装配的N极磁钢与S极磁钢同时上胶，能够在较大程度上提高装配效率，从而提高生产效率。

如图4、图7所示，所述喷胶模块还包括储液箱402、第一控制部403以及第二控制部404，所述第一控制部403与所述第一分流管309相套接，所述第二控制部404与所述第二分流管401相套接；所述第一控制部403与第二控制部404的结构相同，包括硬质层405与弹性层406，所述硬质层405与弹性层406之间形成储液腔407，所述储液腔407内设置有若干压力弹簧408，所述压力弹簧408的一端与所述硬质层405固定连接，另一端与所述弹性层406固定连接。

需要说明的是，所述硬质层405由硬质材料制成，如不锈钢、铝合金、硬质塑胶等；所述弹性层406由弹性材料制成，如橡胶材料等。

所述储液箱402的一侧与第一液管409的一端相连通，所述第一液管409的另一端穿过所述第一控制部403的硬质层405伸入至储液腔407内，所述第一液管409上套装有第一液泵501与第一流量计，所述第一流量计与所述第一液泵501通讯连接；所述储液箱402的另一侧与第二液管502的一端相连通，所述第二液管502的另一端穿过所述第二控制部404的硬质层405伸入至储液腔407内，所述第二液管502上套装有第二液泵503与第二流量计，所述第二流量计与所述第二液泵503通讯连接；所述储液箱402内储存有调控液。需要说明的是，所述调控液可以是水、油等流体。

需要说明的是，在通过喷胶模块同时为两片N极磁钢与S极磁钢喷胶前，需要先通过检测模块对这两片磁钢所对应装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽进行识别检测，进而根据这两个N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽内的实际缺陷情况从而确定出装配这两片N极磁钢与S极磁钢所需要的喷胶量，避免出现因磁钢安装槽内的缺陷导致粘胶区域上粘胶量不均匀或者粘胶量不足的情况。具体来说，若识别结果为第一识别结果，此时说明这两片N极磁钢与S极磁钢所对应装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽不存在缺陷，或者其内部所存在的缺陷并不足以影响胶水的粘胶均匀性或粘胶量，此时则使得喷胶模块按照预设喷胶参数运行，从而通过第一喷头305与第二喷头306将预设喷胶量分别喷涂到N极磁钢与S极磁钢上即可，此时不需要启动第一控制部403与第二控制部404调控第一喷头305与第二喷头306的喷胶量。而若识别结果为第二识别结果，此时说明这两片N极磁钢与S极磁钢所对应装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽存在较大的缺陷，若此时依旧按照预设喷胶量将胶水喷涂到这两片N极磁钢与S极磁钢的话，当这两片N极磁钢与S极磁钢装配粘贴到对应的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽内后，由于N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽内部所存在缺陷的影响，此时会出现一部分的胶水会参入到磁钢安装槽的缺陷当中的情况，从而出现在磁钢装配到磁钢安装槽内后，粘胶区域粘胶不均匀以及上胶量不够的情况发生，因此此时需要对N极磁钢与S极磁钢所需的喷胶量进行调控，并且由于N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中的缺陷会存在差异，此时所对应的N极磁钢与S极磁钢所需要的实际喷胶量也不同，因此，为了解决该问题，本发明设计了第一控制部403以及第二控制部404，进而在对两片N极磁钢与S极磁钢同时喷胶时，通过第一控制部403与第二控制部404进行相应的调节以实现对两片N极磁钢与S极磁钢喷涂不同喷胶量的功能。

第一控制部403以及第二控制部404的具体调控原理是这样的：当需调小第一喷头305在单位时间内的喷胶量时，首先使得第一液泵501启动，并通过第一液泵501将一定体积的储液箱402内的调控液抽至第一控制部403的储液腔407内，当一定体积的调控液被抽至第一控制部403的储液腔407内后，此时存在于该储液腔407内的调控液便会增多，此时第一控制部403的弹性层406便会向靠近轴线一侧收缩，此时第一控制部403中弹性层406之间所形成的有效横截面积便会减少，此时在第一控制部403的作用下，单位时间内所能够流过第一分流管309的胶水量便会减少，此时单位时间内有第一喷头305喷出的喷胶量便会减少。而当需要调大第二喷头306在单位时间内的喷胶量时，首先使得第二液泵503启动，并通过第二液泵503将一定体积的第二控制部404中储液腔407内的调控液抽出至储液箱402内，当将一定体积的第二控制部404中储液腔407内的调控液抽出至储液箱402内后，此时存在于该储液腔407内的调控液便会减少，此时第二控制部404的弹性层406便会向远离轴线一侧扩张，此时第二控制部404中弹性层406之间所形成的有效横截面积便会加大，此时在第二控制部404的作用下，单位时间内所能够流过第二分流管401的胶水量便会增加，此时单位时间内由第二喷头306喷出的喷胶量便会加大。需要注意的是，当需要调大第一喷头305在单位时间内的喷胶量或调低第二喷头306在单位时间内的喷胶量，其调控原理与上述调控原理类似，在此不多做详细说明。这样一来，通过调节第一控制部403与第二控制部404中储液腔407内部调控液的液体量，便能够独立调节第一喷头305与第二喷头306在相同时间上喷胶量，进而在通过喷胶模块对两片N极磁钢与S极磁钢同时喷胶时，能够将不同的胶水量同时喷涂在两片N极磁钢与S极磁钢上，以适应N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽不同类型大小的缺陷。

需要说明的是，在第一液管409上套装有第一流量计，在第二液管502上套装有第二流量计；通过第一流量计可以获取第一液泵501所抽取调控液的体积值，通过敌人流量计可以获取第二液泵503所抽取调控液的体积值；从而使得第一液泵501与第二液泵503能够精准的将一定体积的调控液抽入或抽出储液腔407内外部，进而提高调控精度。

本发明另一方面公开了一种电机转子装配装置的控制方法，应用于任一项所述的一种电机转子装配装置，包括以下步骤：

通过工业相机获取待装配电机转子的图像信息，根据所述待装配电机转子的图像信息得到待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域；

以所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域为基准，由所述取待装配电机转子的图像信息中提取出待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息；

建立数据库，将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述数据库中进行识别，得到第一识别结果或第二识别结果；

若所述识别结果为第一识别结果，则不对第一控制部与第二控制部进行调控；若所述识别结果为第二识别结果，则对第一控制部与第二控制部进行调控。

需要说明的是，当通过第一电机带动电机转子转动到磁钢安装位后，通过工业相机拍摄该待装配电机转子的图像信息（该图像中包括电机转子的装配区域与非装配区域的图像信息），然后对图像信息进行识别判断便能够得到待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域。然后再以以所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域为预设区域，首先对所述待装配电机转子的图像信息进行灰度值处理，从而将该待装配电机转子的图像信息转化为单通道的灰色图像；然后再提取该灰色图像中预设区域的所对应的像素个数，然后将预设区域中像素个数较多的灰度值进行扩展处理，将预设区域中像素个数较少的灰度值进行收缩处理，从而加强该灰色图像的对比度；接着对该灰色图像进行滤波以及降噪处理保留该灰色图像的边缘特征以及锐利程度，得到处理后的灰色图像；接着再以以所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域为基准，对该处理后的灰色图像进行图像分割处理，便能够得到待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息（即单独的待装配区域图像信息）。需要注意的是，此过程可以理解为，通过本方法将工业相机获取待装配电机转子的图像信息中的装配区域以及非装配区域进行分割处理。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，根据所述待装配电机转子的图像信息得到待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域，具体包括以下步骤：

基于神经网络建立图像识别模型，并将提前训练好图像样本导入所述图像识别模型中进行训练，得到训练好的图像识别模型；

将所述待装配电机转子的图像信息导入所述训练好的图像识别模型中进行识别，得到待装配电机转子中各个区域的特征数据；

判断所述特征数据是否为预设特征数据；

若是，则基于所述特征数据确定出该区域的位置信息，并将该区域标定为待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域，并将所述位置信息输送至控制终端。

需要说明的是，所述图像样本可以为电机转子样本工件中各N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽等装配区域的图像以及边框位置、卡口位置等非装配区域的图像。所述特征数据可以是装配区域与非装配区域所对应纹路特征、光谱反射率以及轮廓特征等。由于装配区域与非装配区域所对应的纹路特征、光谱反射率以及轮廓特征的存在差异，因此我们可以根据这些差异判断出待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域（即装配区域）。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，建立数据库，将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述数据库中进行识别，得到第一识别结果或第二识别结果，具体包括以下步骤：

通过大数据网络获取各缺陷类型的图像信息，建立数据库，将所述各缺陷类型的图像信息输入所述数据库中得到缺陷数据库；

将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述缺陷数据库中进行识别判断，以识别判断出待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中是否存在预设缺陷；

若不存在，则将识别结果判定为第一识别结果；

若存在，则获取待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中预设缺陷的缺陷参数，判断所述缺陷参数是否大于预设参数值；若不大于，则将识别结果判定为第一识别结果；若大于，将识别结果判定为第二识别结果。

需要说明的是，所述缺陷类型包括有可能出现在N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中所有类型的凹陷、裂纹等缺陷，该数据可以由大数据网络中的共享数据库中获得，且该数据可以不断更新。所述缺陷参数包括凹陷、裂纹的深度值、宽度值、长度值等。所述预设缺陷即是凹陷、裂纹缺陷。若识别结果为第一识别结果，此时可以说明的是当前待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽不存在缺陷，或者其内部所存在的缺陷并不足以影响胶水的粘胶均匀性或粘胶量，此时则使得喷胶模块按照预设喷胶参数运行，从而通过第一喷头与第二喷头将预设喷胶量分别喷涂到N极磁钢与S极磁钢上即可，此时不需要启动第一控制部与第二控制部调控第一喷头与第二喷头的喷胶量。而若识别结果为第二识别结果，此时说明当前待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽存在较大的缺陷，若此时依旧按照预设喷胶量将胶水喷涂到这两片N极磁钢与S极磁钢的话，当这两片N极磁钢与S极磁钢装配粘贴到对应的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽内后，由于N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽内部所存在缺陷的影响，此时会出现一部分的胶水会参入到磁钢安装槽的缺陷当中的情况，从而会出现在磁钢装配到磁钢安装槽内后，粘胶区域粘胶不均匀以及上胶量不够的情况发生，因此此时需要对N极磁钢与S极磁钢所需的喷胶量进行调控。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，若所述识别结果为第二识别结果，则对第一控制部与第二控制部进行调控，具体包括以下步骤：

若所述识别结果为第二识别结果，则获取待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息；

基于所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息建立实际三维模型图；

获取喷胶模块的预设喷胶参数，并以所述预设喷胶参数为基准将所述实际三维模型图导入工业3D仿真软件中进行装配仿真，得到装配后的三维仿真模型图；

将所述装配后的三维仿真模型图与预设三维模型图进行比较，得到对N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽模拟装配N极磁钢与S极磁钢后各个区域胶水的模型体积差值；

基于所述模型体积差值确定出各个区域的胶水偏差值，基于所述胶水偏差值生成调控信息，进而对第一控制部与第二控制部进行调控。

需要说明的是，所述预设喷胶参数包括预设喷胶量、预设喷胶速度、预设喷胶范围、预设喷胶厚度等，该参数是基于待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中不存在任何缺陷的情况下设计人员制定出来的参数。

需要说明的是，若N极磁钢安装槽或S极磁钢安装槽中存在缺陷，此时则需要对预设喷胶参数进行修正，从而使得对N极磁钢或S极磁钢的上胶量能够弥补这些缺陷所带来的影响。具体来说，首先以所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息为建模参数，通过SolidWorks、UG、Rhinocero等工业三维软件建立实际三维模型图，所述实际三维模型即是N极磁钢安装槽或S极磁钢安装槽的立体三维模型图，其包括存在于N极磁钢安装槽或S极磁钢安装槽中的缺陷。然后再以所述预设喷胶参数为基准将所述实际三维模型图导入工业3D仿真软件（如SolidWorks、Proe、Maya软件等）中进行装配仿真，得到装配后的三维仿真模型图，在此需要说明的是，该装配后的三维仿真模型图表征的是模拟以预设喷胶参数对N极磁钢或S极磁钢喷胶后，再模拟将该N极磁钢或S极磁钢装配到存在缺陷的N极磁钢安装槽或S极磁钢安装槽后胶水的三维分布模型图。所述预设三维模型图表征的是模拟以预设喷胶参数对N极磁钢或S极磁钢喷胶后，再模拟将该N极磁钢或S极磁钢装配到不存在任何缺陷的N极磁钢安装槽或S极磁钢安装槽后胶水的三维分布模型图。通过将所述装配后的三维仿真模型图与预设三维模型图进行比较，便能够得到这两个模型图中多个区域胶水的模型体积差值。

进一步的，本发明的一个较佳实施例中，基于所述模型体积差值确定出各个区域的胶水偏差值，基于所述胶水偏差值生成调控信息，进而对第一控制部与第二控制部进行调控，具体包括以下步骤：

建立加法运算表，将所述各个区域的胶水偏差值导入所述加法运算表中进行加法运算，得到总胶水偏差值；

由所述预设喷胶参数中获取装配N极磁钢与S极磁钢所需的预设喷胶量；

基于所述装配N极磁钢与S极磁钢所需的预设喷胶量以及总胶水偏差值得到装配N极磁钢与S极磁钢所需的实际喷胶量；

基于所述装配N极磁钢与S极磁钢所需的实际喷胶量对第一控制部与第二控制部进行调控。

需要说明的是，由于在一个N极磁钢安装槽或S极磁钢安装槽中可能存在多个缺陷，而每一个缺陷位置、大小、深度均有可能不同，因此选取总胶水偏差值作为缺陷的弥补基准，然后再将预设喷胶量与该总胶水偏差值进行相加，便能够得到实际喷胶量，当得知这两片N极磁钢与S极磁钢所需的实际喷胶量后，在对这两片N极磁钢与S极磁钢进行喷胶前，通过调节第一控制部与第二控制部中储液腔内部调控液的液体量，便能够独立调节第一喷头与第二喷头在相同时间上喷胶量，进而在通过喷胶模块对两片N极磁钢与S极磁钢同时喷胶时，能够将不同的胶水量同时喷涂在两片N极磁钢与S极磁钢上，以适应N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽不同类型大小的缺陷。

此外，本电机转子配装的控制方法还包括以下步骤：

通过工业相机获取N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽装配N极磁钢或S极磁钢后的图像信息；

基于所述N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽装配N极磁钢或S极磁钢后的图像信息得到装配后的实际模型图；

将所述装配后的实际模型图与预设标本模型图进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值，若大于，则将输出停止装配指令，停止对当前电机转子进行装配。

需要说明的是，当对电机转子中的任一N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽装配完N极磁钢或S极磁钢后，通过工业相机拍摄装配后电机转子的图像信息；然后建立装配后的实际模型图，该装配后的实际模型图中包括磁钢粘贴装配在磁钢安装槽内后胶水凝固后的立体信息。所述预设标本模型图为将磁钢装配到磁钢安装槽上后的立体信息。通过将所述装配后的实际模型图与预设标本模型图进行比较，得到偏差率；若偏差率大于预设阈值，则说明凝固在磁钢边缘区域的胶水存在溢胶、少胶或多胶等不良情况，在对电机转子进行装配的过程中，若出现了以上情况，则说明继续装配下去的电机转子依旧是不合格品，此时则立刻停止对该电机转子进行装配，并且将该电机转子标记为废品，从而避免出现电机转子已经是不合格品依旧继续对其进行装配的情况发生，及时报废，能够降低报废成品，提高装配效率。

其中，基于所述N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽装配N极磁钢或S极磁钢后的图像信息得到装配后的实际模型图，具体包括以下步骤：

获取N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽装配N极磁钢或S极磁钢后的图像信息，并对所述图像信息进行去噪以及图像增强处理，通过特征点匹配得到稀疏特征点；

获取所述稀疏特征点的坐标信息，基于所述稀疏特征点的坐标信息生成稀疏三维云数据；

根据所述稀疏三维云数据进行稠密提取得到密集三维点云数据信息；

基于所述密集三维点云数据信息生成多个曲面，并通过所述曲面生成装配后的实际模型图。

以上依据本发明的理想实施例为启示，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (3)

1.一种电机转子装配装置，包括支撑台以及固定安装在所述支撑台上的装配机构，其特征在于：

所述装配机构包括磁钢上料模块、喷胶模块、检测模块以及转子驱动模块，所述转子驱动模块包括旋转支架，所述旋转支架上转动连接有旋转轴，所述旋转轴上固定连接有第一带轮与电机转子，所述转子驱动模块还包括第一电机，所述第一电机的输出端配合连接有第二带轮，所述第一带轮与第二带轮之间通过皮带传动连接；所述电机转子上按预设间隔设置有若干N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽；

所述磁钢上料模块包括N极磁钢上料组件与S极磁钢上料组件，所述N极磁钢上料组件与S极磁钢上料组件结构相同，包括储料架、磁钢推入电机以及磁钢升降电机，所述磁钢推入电机的输出端配合连接有第一丝杆滑台模组，所述第一丝杆滑台模组上滑动连接有磁钢推块，所述磁钢升降电机的输出端配合连接有第二丝杆滑台模组，所述第二丝杆滑台模组上滑动连接有磁钢升降块；

所述检测模块包括L形固定架，所述L形固定架固定连接在所述支撑台上，所述L形固定架上固定安装有工业相机；

所述储料架上分别储存有N极磁钢与S极磁钢，所述磁钢升降块嵌入所述储料架的底部；所述储料架的顶部配合连接有导料流道，所述导料流道包括L形导向块、U形喷胶定位块以及U形导向块，且所述L形导向块、U形喷胶定位块以及U形导向块间依次固定连接；所述U形喷胶定位块的底部开设有喷胶槽口；

所述喷胶模块包括热熔供胶机、第一喷头以及第二喷头，所述热熔供胶机的出胶口与主供胶管的一端配合连接，所述主供胶管的另一端与三通接头的第一接口配合连接；所述三通接头的第二接口与第一分流管的一端配合连接，所述第一分流管另一端与所述第一喷头相连接；所述三通接头的第三接口与第二分流管的一端配合连接，所述第二分流管的另一端与所述第二喷头相连接；所述第一喷头通过第一固定板固定安装在所述N极磁钢上料组件中喷胶槽口的下方，所述第二喷头通过第二固定板固定安装在所述S极磁钢上料组件中喷胶槽口的下方；

所述喷胶模块还包括储液箱、第一控制部以及第二控制部，所述第一控制部与所述第一分流管相套接，所述第二控制部与所述第二分流管相套接；所述第一控制部与第二控制部的结构相同，包括硬质层与弹性层，所述硬质层与弹性层之间形成储液腔，所述储液腔内设置有若干压力弹簧，所述压力弹簧的一端与所述硬质层固定连接，另一端与所述弹性层固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种电机转子装配装置，其特征在于：所述储液箱的一侧与第一液管的一端相连通，所述第一液管的另一端穿过所述第一控制部的硬质层伸入至储液腔内，所述第一液管上套装有第一液泵与第一流量计，所述第一流量计与所述第一液泵通讯连接；所述储液箱的另一侧与第二液管的一端相连通，所述第二液管的另一端穿过所述第二控制部的硬质层伸入至储液腔内，所述第二液管上套装有第二液泵与第二流量计，所述第二流量计与所述第二液泵通讯连接；所述储液箱内储存有调控液。

3.一种电机转子装配装置的控制方法，应用于权利要求1-2任一项所述的一种电机转子装配装置，其特征在于，包括以下步骤：

通过工业相机获取待装配电机转子的图像信息，根据所述待装配电机转子的图像信息得到待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域；

以所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域为基准，由所述待装配电机转子的图像信息中提取出待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息；

建立数据库，将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述数据库中进行识别，得到第一识别结果或第二识别结果；

若所述识别结果为第一识别结果，则不对第一控制部与第二控制部进行调控；若所述识别结果为第二识别结果，则对第一控制部与第二控制部进行调控；

其中，根据所述待装配电机转子的图像信息得到待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域，具体包括以下步骤：

基于神经网络建立图像识别模型，并将提前训练好图像样本导入所述图像识别模型中进行训练，得到训练好的图像识别模型；

将所述待装配电机转子的图像信息导入所述训练好的图像识别模型中进行识别，得到待装配电机转子中各个区域的特征数据；

判断所述特征数据是否为预设特征数据；

若是，则基于所述特征数据确定出该区域的位置信息，并将该区域标定为待装配电机转子中待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域，并将所述位置信息输送至控制终端；

其中，建立数据库，将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述数据库中进行识别，得到第一识别结果或第二识别结果，具体包括以下步骤：

通过大数据网络获取各缺陷类型的图像信息，建立数据库，将所述各缺陷类型的图像信息输入所述数据库中得到缺陷数据库；

将所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息导入所述缺陷数据库中进行识别判断，以识别判断出待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中是否存在预设缺陷；

若不存在，则将识别结果判定为第一识别结果；

若存在，则获取待装配的N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽中预设缺陷的缺陷参数，判断所述缺陷参数是否大于预设参数值；若不大于，则将识别结果判定为第一识别结果；若大于，将识别结果判定为第二识别结果；

其中，若所述识别结果为第二识别结果，则对第一控制部与第二控制部进行调控，具体包括以下步骤：

若所述识别结果为第二识别结果，则获取待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息；

基于所述待装配N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽所在的位置区域的图像信息建立实际三维模型图；

获取喷胶模块的预设喷胶参数，并以所述预设喷胶参数为基准将所述实际三维模型图导入工业3D仿真软件中进行装配仿真，得到装配后的三维仿真模型图；

将所述装配后的三维仿真模型图与预设三维模型图进行比较，得到对N极磁钢安装槽与S极磁钢安装槽模拟装配N极磁钢与S极磁钢后各个区域胶水的模型体积差值；

基于所述模型体积差值确定出各个区域的胶水偏差值，基于所述胶水偏差值生成调控信息，进而对第一控制部与第二控制部进行调控；

其中，基于所述模型体积差值确定出各个区域的胶水偏差值，基于所述胶水偏差值生成调控信息，进而对第一控制部与第二控制部进行调控，具体包括以下步骤：

建立加法运算表，将所述各个区域的胶水偏差值导入所述加法运算表中进行加法运算，得到总胶水偏差值；

由所述预设喷胶参数中获取装配N极磁钢与S极磁钢所需的预设喷胶量；

基于所述装配N极磁钢与S极磁钢所需的预设喷胶量以及总胶水偏差值得到装配N极磁钢与S极磁钢所需的实际喷胶量；

基于所述装配N极磁钢与S极磁钢所需的实际喷胶量对第一控制部与第二控制部进行调控。

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