CN116174174A - 全自动试样离心机构、控制方法及全自动样品处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动试样离心机构、控制方法及全自动样品处理系统，其包括传送装置、适配器、离心装置、框架、称重台以及运送装置，框架上设有称重台及运送装置，称重台上设有多个适配器，并用于对多个适配器进行称重，运送装置包括第一机械手及第二机械手；两机械手均用于将传送装置上的试管运送至适配器中并对试管进行配平；第二机械手还用于将适配器运送离心装置中以对试管进行离心，并将适配器从离心装置中取出放置在称重台中，从称重台取出试管放置在传送装置。本发明通过设置双机械手来提高工作效率；并通过对各机械手的工作内容进行合理划分，以实现双机械手相互协作，减少了机械手在工作过程中的等待时间，从而保证工作效率最大化。

Description

全自动试样离心机构、控制方法及全自动样品处理系统

技术领域

本发明属于医疗器械自动化设备技术领域，尤其涉及全自动试样离心机构、控制方法及全自动样品处理系统。

背景技术

全自动试样离心机构应用于全自动样品处理系统，用于对全自动样品处理系统中的试管进行离心。现有的离心机构采用的单机械手或第三协作机器人进行运送试管等操作，采用单机械手，其运行方式单一，且转移试管时间较长不能将机械手工作效率最大化，导致整个离心机构效率大大降低；而采用第三协作机器人，设计造价过高，并且多数时间机器人都是在等待，纯工作时间不长，效率不高。

发明内容

本发明提供的全自动试样离心机构、控制方法及全自动样品处理系统，旨在解决现有技术存在的工作效率低，设备造价高等问题。

为了解决上述技术问题：

第一方面，本发明提供了一种全自动试样离心机构，其包括传送装置、适配器、离心装置以及框架，所述离心机构还包括：

称重台，设于所述框架上，所述称重台上设有多个所述适配器，并用于对多个所述适配器进行称重，

运送装置，设于所述框架上，所述运送装置包括第一机械手与第二机械手；

其中，所述第一机械手及所述第二机械手均用于将所述传送装置上的试管运送至所述适配器中并对所述试管进行配平；所述第二机械手还用于将所述适配器运送所述离心装置中以对所述试管进行离心，并将离心后的所述适配器从所述离心装置中取出放置在所述称重台中，从所述称重台取出所述试管放置在所述传送装置。

进一步地，所述运送装置包括两滑轨，所述第一机械手及所述第二机械手均包括机架，所述机架与所述两滑轨连接，其上设有夹臂，所述夹臂用于抓取所述试管。

进一步地，所述传送装置包括输入轨及输出轨，所述称重台设于所述输入轨及所述输出轨之间，所述多个适配器包括第一适配器组及第二适配器组，所述第一适配器组位于所述输入轨一侧，所述第二适配器位于所述输出轨一侧，所述称重台底部设有旋转装置，通过所述旋转装置使所述第一适配器组与所述第二适配器组进行方位交换。

进一步地，所述多个适配器还包括第三适配器组，所述第三适配器组设于所述第一适配器组与所述第二适配器组之间，所述第一适配器组、所述第二适配器组以及所述第三适配器组呈矩形阵列分布。

进一步地，所述旋转装置包括驱动电机、主动齿轮以及从动齿轮，所述主动齿轮连接于所述驱动电机的枢轴上，并与所述从动齿轮相啮合，所述驱动电机借由所述主动齿轮及传动齿轮带动所述称重台旋转，所述称重称设于所述托盘与所述旋转装置之间，各所述托盘底部均设有一所述称重称。

进一步地，所述运送装置上设有用于承载所述试管的持座，所述输出轨包括主输出轨、缓存轨以及切轨装置，所述切轨装置设于所述主输出轨与所述缓存轨之间，并用于将所述持座导向所述主输出轨或所述缓存轨；所述缓存轨上设有检测装置及第一阻挡装置，所述第一阻挡装置用于将所述持座阻挡于所述缓存轨内，所述检测装置用于检测所述持座上是否存在所述试管。

进一步地，所述输入轨上设有第二阻挡装置及第三阻挡装置，所述第二阻挡装置设于所述第一机械手一侧，所述第三阻挡装置设于所述第二机械手一侧，所述第二阻挡装置与所述第三阻挡装置用于对所述持座进行阻挡，以配合所述第一机械手与所述第二机械手抓取所述试管。

为达上述目的，第二方面，本发明还提供了一种全自动试样离心机构的控制方法，包括：

第一机械手及第二机械手将试管从输入轨的持座中取出并运送至称重台上的第一适配器组中；

所述第一机械手及所述第二机械手对所述第一适配器组中的所述试管进行配平；

配平完成后，称重台旋转，所述第一机械手将所述试管从输入轨的所述持座上取出并运送至所述称重台上的第三适配器组中；

所述第二机械手将所述第一适配器组运送至离心装置内；

所述离心装置对所述第一适配器组的所述试管进行离心；

离心完成之后，所述第一机械手将所述试管从所述输入轨的所述持座中取出并运送至所述称重台上的所述第三适配器组或第二适配器组中；

所述第二机械手将所述第一适配器组从所述离心装置取出并运送至所述称重台，并将所述第三适配器组放入所述离心装置内；

所述第三适配器放入完成后，所述第二机械手将所述第一适配器组中的所述试管运送至缓存轨上的持座中；

载有所述试管的所述持座从所述缓存轨流入所述主轨道。

第三方面，本发明还提供了一种全自动样品处理系统，包括上述全自动试样离心机构。

本发明的有益效果为：在离心机构中设置有第一机械手及第二机械手，通过第一机械手及第二机械手对传送装置上的试管进行上管、配平离心以及下管操作，来提高工作效率；并通过对第一机械手及第二机械手的工作内容进行合理划分，以实现双机械手的相互协作，减少了两机械手在工作过程中的等待时间，从而保证机械手的工作效率最大化，并且双机械手的成本较低，实用性强，即能够在成本较低的情况下提高整个离心机构的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的全自动试样离心机构的整体结构示意图；

图2为图1所示实施例的部分结构俯视图；

图3为图1所示实施例的称重台的结构示意图。

图中标记说明：1、传送装置；2、离心装置；3、称重台；4、框架；6、试管；10、持座；11、主轨道；12、输入轨；13、连接轨；14、输出轨；31、适配器；32、托盘；33、称重称；34、转接法兰；35、旋转装置、36、配重试管；41、滑轨；51、第一机械手；52、第二机械手；53、机架；54、夹臂；144、第一阻挡装置；121、第二阻挡装置、122、第三阻挡装置；141、主输出轨；142、缓存轨；143、切轨装置；351、驱动电机；352、主动齿轮；353、从动齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本发明，而非用以限制本发明。此外，在附图中，结构相似或相同的结构是以相同标号表示。

参阅图1至图3，本发明提供的全自动试样离心机构的一实施例，其包括传送装置1、离心装置2、适配器31、框架4、称重台3以及运送装置；所述称重台3上设于所述框架4上，所述称重台3上设有多个所述适配器31，并用于对多个所述适配器31进行称重；所述运送装置设于所述框架4上，所述运送装置包括第一机械手51与第二机械手52，所述第一机械手51及所述第二机械手52均可用于将所述传送装置1上的试管6运送所述适配器31且对所述试管6进行配平；所述第二机械手52还用于将所述适配器31运送所述离心装置2中以对所述试管6进行离心，并将所述适配器31从所述离心装置2中取出放置在所述称重台3中，从所述称重台3取出所述试管6放置在所述传送装置1。通过设置所述第一机械手51与所述第二机械手52，并对两机械手的工作内容进行了分工，以实现对所述试管6进行运送，提高了工作效率。

在本具体实施例中，所述传送装置1也设于所述框架4上，所述离心装置2设于所述传送装置1、所述称重台3以及所述运送装置下方，所述第一机械手51位于远离所述离心装置2一侧，所述第二机械手52位于靠近所述离心装置2一侧。

需要知道的是，所述全自动试样离心机构可应用与全自动试样处理系统，所述传送装置1对应离心的上一道工序及离心的下一道工序设置；即所述试管6通过所述传送装置1从所述上一道工序传送至所述离心机构进行离心，离心完成后再通过所述传送装置1传送至下一道工序。

此外，根据所述离心装置2的原理，可以知道在离心前需要尽可能地让各所述适配器31的重量保持一致，且所述离心装置2内的所述适配器31需要围绕中心对称摆放，以保证离心装置2的正常运作，因此在离心之前需要对所述适配器31内的所述试管6进行配平。上管与配平工作具体如下：将所述试管6依次放入预设位置处的所述适配器31中，放入同一所述适配器31内的所述试管6按照对角线原则对称进行放置，即放入所述同一适配器31内的各所述试管6相对该所述适配器31中心均匀且对称地进行放置，直至预设位置处的所有所述适配器31装填完成，再将所述称重台3上预先设置的具有不同重量的若干配重试管36放入所述适配器31的剩余空位来对各所述适配器31的重量进行平衡配重；例如，所述第一机械手51与所述第二机械手52将所述试管6依次放入不同所述适配器31中，即在每个所述适配器31中先放入一根所述试管6，再放入第二根所述试管6，以此类推，以保证每个所述适配器31中的所述试管6数量基本保持一致；放入所述同一适配器31内的各所述试管6相对该所述适配器31中心均匀且对称地进行放置，，以保证每个所述适配器31自身各方位上的重量保持平衡，直至所有所述适配器31基本装填完成并留有3个预留空位，该空位用于放置所述配重试管36；之后所述称重台3可对每个适配器31的重量进行称重，并通过放入不同重量的所述配重试管36对重量较轻的所述适配器31的重量进行补足，以此完成各所述适配器31的配平工作。

可以知道的是，远离所述离心装置2设置的所述第一机械手用于上管以及对所述试管6进行配平，而靠近所述离心装置2设置的第二机械手52用于配合所述所述第一机械手51进行上管与配平之外，还用于将配平后的所述适配器31从所述称重台3运送至所述离心装置2内、将所述适配器31从所述离心装置2运送至所述称重台3以及将所述适配器31内的所述试管6从所述称重台3运送至所述传送装置1。

通过对所述第一机械手51与所述第二机械手52的工作内容进行合理划分，以实现双机械手之间的相互协作，从而保证机械手各自的工作效率最大化，减少了机械手在工作过程中的等待时间。

在本实施例中，如图1所示，所述运送装置包括两滑轨41，所述第一机械手51及所述第二机械手52均包括机架53，所述机架53与所述两滑轨41连接，其上设有夹臂54，所述夹臂54用于抓取所述试管6。

可理解地，所述第一机械手51与所述第二机械手52均设于两所述滑轨41上，两机械手的运动轨迹经过前期运动模拟仿真，可按既定程序运动以避免抓取试管6过程中发生干涉碰撞；所述第一机械手51与所述第二机械手52可借由所述滑轨41实现水平横向的位移，所述夹臂54可沿所述机架53滑动以实现水平纵向的位移，所述夹臂54还可进行垂直升降以实现对所述试管6进行抓取，且所述第一机械手51与所述第二机械手52各活动部位装有电机及驱动装置进行驱动；所述第一机械手51与所述第二机械手52每次可抓取一支所述试管6，在本实施例的其他实施方式中，所述第一机械手51或所述第二机械手52可同时抓取至少2支所述试管6。

在本实施例中，如图2所示，所述传送装置1包括输入轨12及输出轨14，所述称重台3设于所述输入轨12及所述输出轨14之间，所述适配器31组包括第一适配器组及第二适配器组，所述第一适配器组位于所述输入轨12一侧，所述第二适配器位于所述输出轨14一侧，所述称重台3底部设有旋转装置35，通过所述旋转装置35使所述第一适配器组与所述第二适配器组进行方位交换。

需要说明的是，在所述输入轨12前设置RFID卡读取装置，该装置可以判断所述试管6是否需要离心，若需要离心，则从所述输入轨12进入；若不需要离心，则从所述主轨道11流走。当所述试管6从所述主轨道11进入到所述输入轨12，所述第一机械手51与所述第二机械手52对所述输入轨12上的所述试管6进行上管操作，即将所述试管6从所述输入轨12运送至所述第一适配器组中，所述试管6装配过程中由系统记录机械手的装填位置并控制机械手进行装填，在其他实施方式中，还可以通过在所述适配器31中安装探测装置，以检测所述适配器31中的空位以配合机械手进行装填；当所述第一适配器组装填且配平完成之后，所述第二适配器组借由所述称重台3的旋转移动至靠近所述输入轨12的一端，此时，第一机械手51与所述第二机械手52将所述试管6从所述输入轨12运送至所述第二适配器组中。

在本具体实施例中，如图3所示，所述旋转装置35包括驱动电机351、主动齿轮352以及从动齿轮353，所述主动齿轮352连接于所述驱动电机351的枢轴上，并与所述从动齿轮353相啮合，所述驱动电机351借由所述主动齿轮352及所述传动齿轮带动所述称重台3旋转；所述称重台3包括多个托盘32及多个称重称33，所述称重称33设于所述托盘32与所述旋转装置35之间，各所述托盘32底部均设有一所述称重称33，各所述称重称33之间通过转接法兰34连接。

通过驱动电机加上主动齿轮及从动齿轮的传动配合，可以使称重台在旋转时保持均速旋转，增强了其旋转的稳定性，可以避免称重台在旋转时产生的较大惯性。

通过称重台3的旋转设计，能够将空置的适配器31移动至靠近所述输入轨12，便于机械手的上管操作，以此来提高上管的效率，而装填满的适配器31组移动至靠近所述输出轨14位置，以保证其在从所述离心装置2离心完成之后回到所述称重台3上，并接着从所述称重台3上将所述试管6运送至所述输出轨14的下管操作会更加便利。

在本具体实施例中，所述多个适配器还包括第三适配器组，所述第三适配器组设于所述第一适配器组与所述第二适配器组之间，具体地，所述第一适配器组、所述第二适配器组以及所述第三适配器组呈矩形阵列分布，即所述第一适配器组、所述第二适配器组以及所述第三适配器组为相互平行的三排适配器，靠近所述输入轨12的为第一适配器组，靠近所述输出轨14的为第二适配器组，中间排适配器组为第三适配器组，且各适配器组中的所述适配器31相互之间排列整齐。

进一步地，各适配器组均包括四个所述适配器31，各所述适配器组的数量根据所述离心装置2的需求进行设置，在此不作具体限定。此外，根据所述离心装置2的离心耗时以及机械手的抓取效率进行模拟分析，较优选地使用三排适配器的组合，以保证有足够的空置适配器供机械手进行上管操作。

可理解地，所述离心装置2一次可离心四个所述适配器31组内的所述试管6，当所述第一适配器组与所述第二适配器组均没有空位，或者不存在上管条件时，可通过在第三适配器组来进行上管操作。例如，当所述第一适配器组装填并配平完成，此时所述第一机械手51与所述第二机械手52将所述试管6装填至所述第三适配器组中，并通过旋转所述称重台3，可在所述第三适配器组装填配平完成之后，将所述试管6装入所述第二适配器组中。

需要知道的是，若当所述第一适配器组装填并配平完成之后，所述第一机械手51继续执行上管操作，以将所述试管6从所述输入轨12运送至所述第三适配器组，同时所述称重台3进行旋转以至所述第二适配器组移动至靠近所述输入轨12一端并等待上管操作。例如，当所述第一适配器组装填完成，则触发所述称重台3旋转，此时所述第一适配器组被移动至靠近所述输出轨14位置，并借由所述第二机械手52放入所述离心装置2内；在所述离心装置2开始离心工作时，所述第二机械手52配合所述第一机械手51共同完成上管操作，以将所述试管6从所述输入轨12运送至所述第三适配器组并对其进行配平。

在某些实施例，例如本实施例中，所述传送装置1还包括主轨道11及连接轨13，且所述输入轨12与所述输出轨14相对平行设置，所述试管6从所述主轨道11进入，并依次经过所述输入轨12、所述连接轨13以及所述输出轨14，之后再次回到所述主轨道11；所述称重台3可旋转180°以实现所述第一适配器组与所述第二适配器组进行方位交换。

在本实施例中，所述运送装置上设有用于承载所述试管6的持座10，所述输出轨14包括主输出轨141、缓存轨142以及切轨装置143，所述切轨装置143设于所述主输出轨141与所述缓存轨142之间，并用于将所述持座10导向所述主输出轨141或所述缓存轨142；所述缓存轨142上设有检测装置(未在图中示出)及第一阻挡装置144，所述第一阻挡装置144用于将所述持座10阻挡于所述缓存轨142内，所述检测装置用于检测所述持座10上是否存在所述试管6。

可理解地，所述持座10先进入所述缓存轨142，并被所述第一阻挡装置144进行阻挡，待所述缓存轨142缓存满后，所述持座10通过所述切轨装置143所述持座10将流入主输出轨141并进一步流出至所述主轨道11，保证了轨道的正常流转。此外，所述缓存轨142上还设有所述检测装置，在所述第二机械手52下管时，首先通过RFID卡写入装置将所述试管6与所述持座10进行绑定，并将所述试管6沿着靠近所述第一阻挡装置144的一端向远离所述第一阻挡装置144的一端的依次放置，若所述检测装置检测到所述缓存轨142上的靠近所述第一阻挡装置的所述持座10上放有所述试管6，则进一步地开启所述第一阻挡装置144，使装有所述试管6的所述持座10从所述缓存轨142流出，所述切轨装置143切换以使所述持座10重新流入所述缓存轨142，即最靠近所述缓存轨141的出口处的所述持座10上存有一所述试管6，则对其进行放行，并通过所述切轨装置143补充一个空持座。

通过采用双输出轨道的设计，可以将部分的所述持座流入缓存轨等待下管操作，其他持座则继续通过主输出轨流出，使整个处理系统可以持续正常流转。

在本实施例中，所述输入轨12上设有第二阻挡装置121及第三阻挡装置122，所述第二阻挡装置121设于所述第一机械手51一侧，所述第三阻挡装置122设于所述第二机械手52一侧，所述第二阻挡装置121与所述第三阻挡装置122用于对所述持座10进行阻挡，以配合所述第一机械手51与所述第二机械手52抓取所述试管6。

可理解地，所述第二阻挡装置121与所述第三阻挡装置122相隔预设距离，所述预设距离根据实际需求设定，在此不作具体限定，所述第二阻挡装置121靠近所述第一机械手51设置，所述第三阻挡装置122靠近所述第二机械手52设置，所述第二阻挡装置121与所述第三阻挡装置122分别按照预设的程序对所述持座10进行阻挡，以便于所述第一机械手51与所述第二机械手52可以稳定地抓取所述试管6，且抓取的过程中两机械手可以互不影响地进行抓取。

本发明还提供了一种全自动试样离心机构的控制方法，具体步骤如下：

传送装置1运输从离心的上一道工序的装有所述试管6的所述持座10到达所述离心机构，并从所述主轨道11进入所述输入轨12。

所述第一机械手51及所述第二机械手52将所述试管6从所述输入轨12的所述持座10上取出并运送至所述称重台3上所述第一适配器组中。

具体地，所述第一机械手51及所述第二机械手52通过所述第二阻挡装置121及所述第三阻挡装置122的阻挡将所述试管6从所述输入轨12运送至所述称重台3的所述第一适配器组中；空置的所述持座10则跟随所述传送装置1流向所述输出轨14，并进一步地流入所述缓存轨142内，直至所述缓存轨142内的所述持座10满载，所述切轨装置143则进行切换并将所述持座10导入所述主输出轨141，以使所述持座10沿所述主输出轨141流出至所述主轨道11。

同步进行中地，所述第一机械手51及所述第二机械手52对所述第一适配器组中的所述试管6进行配平。

具体地，待所述第一适配器组装填完成，此时所述第一适配器组中的各所述适配器31中均留有3个控制槽位，所述称重台3对所述第一适配器中的各所述适配器31进行称重，并所述第一机械手51及所述第二机械手52根据称重的结果将所述配重试管36放入需要配重的所述适配器31中的空置槽位中，以对各所述适配器31进行配平。

配平完成后，控制所述称重台3旋转，并控制所述第一机械手51将所述试管6从输入轨12的所述持座10上取出并运送至所述称重台3上的第三适配器组中；

具体地，所述称重台3旋转180°，以将所述第一适配组与所述第二适配组的方位进行交换，此时所述第一适配器组靠近所述输出轨14的一端，所述第二适配器组靠近所述输入轨12一端，所述第一机械手51将所述试管6从从输入轨12的所述持座10上取出并运送至所述称重台3上的第三适配器组的所述适配器31内；

所述第二机械手52将所述第一适配器组运送至所述离心装置2内；

具体地，所述第一机械手51将所述输入轨12的所述试管6运送至所述第三适配器组中，所述第二机械手52将配平后的所述第一适配器运送至所述离心装置2内；

所述离心装置2对所述第一适配组的所述试管6进行离心。

离心完成之后，此时所述第一机械手51继续将所述试管6从缓存轨142的所述持座10中取出并运送至所述称重台3上的所述第三适配器组中或所述第二适配器组中；所述第二机械手52将所述第一适配器组从所述离心装置2取出并运送至所述称重台3；

需要说明的是，离心完成之后，所述第二机械手52将所述第一适配器组从所述离心装置2取出并运送至所述称重台3。此时，

若所述第一适配器组的所述试管离心完成且所述第三适配器组的所述试管装填并配平完成，则所述第一机械手51将所述试管6从所述输入轨12的所述持座10中取出并运送至所述称重台3上的所述第二适配器组中，所述第二机械手52则先将所述离心装置2内的第一适配器组全部取出放置于所述称重台3；然后再由所述第二机械手52将第三适配器组全部放入到离心装置2内；在本实施例的其他方式中，由所述第二机械手52先将所述第一适配器组的其中一个适配器31取出放置于所述称重台3，然后再将第三适配器组的其中一个适配器31放入到离心装置2内，依次反复，直到离心完成的所有适配器31全部从离心装置2中取出，且第三适配器组的所有适配器31全部运送到离心装置2内。

若所述第一适配器组的所述试管离心完成且所述第三适配器组未装填完成，则所述第一机械手51继续装填并配平第三适配器组，并由所述第二机械手52将所述离心装置2内的所述适配器31取出并运送所述称重台3内，待所述离心装置2的所述适配器31全部取出后且所述第三适配器组装填配平完成，再将第三适配器组运送到所述离心装置2内。

进一步地，待所述第一适配器组全部取出之后，此时所述第三适配器组仍未装填完成；则由所述第二机械手52与所述第一机械手51共同继续装填所述第三适配器组，待装填完成且配平完成后，所述第二机械手52将所述第三适配器组运送到所述离心装置2内。

运送完成之后，所述第二机械手52将靠近所述输出轨14的所述第一适配器组内的试管6取出并运送至所述缓存轨142的所述持座10中。

在所述第二机械手52将所述第三适配器组运送到所述离心装置2内的过程中，所述第一机械手51装填第二适配器组；在本实施例的另一实施方式中，由所述第一机械手51装填配平所述第三适配器组，而所述第二机械手52将第一适配器组内的所述试管6运送到所述缓存轨142的所述持座10中；待所述第三适配器组装填配平完成之后，所述第二机械手52将所述第三适配器组运送到所述离心装置2内(所述第一机械手51装填第二适配器组)；待所述第三适配器组全部运送至所述离心装置2后，所述第二机械手52继续将第一适配器组内的试管6运送至所述缓存轨142的所述持座10中；在本实施例的又一实施方式中，所述第一机械手51与所述第二机械手52可以同步配平所述第三适配器组；待配平完成之后，再由所述第二机械手52将所述第三适配器组运送至所述离心装置2。

载有所述试管的所述持座从所述缓存轨流入所述主轨道。

具体地，若所述检测装置检测到所述缓存轨142的所述持座10上存在所述试管6，则开启所述第一阻挡装置144，以使所述持座10流出至所述主轨道11；此外，所述切轨装置143进行切换将所述试管6从所述连接轨13导入至所述缓存轨142内，待所述缓存轨142内的所述持座10装填满之后，再次切换所述切轨装置，并重复上述切换过程。

本发明还提供了一种全自动样品处理系统，包括所述的全自动试样离心机构。

本发明的全自动试样离心机构、控制方法及全自动样品处理系统通过设置第一机械手与第二机械手，并对两机械手的工作内容进行了划分，以实现两机械手对试管进行运送，提高了工作效率；采用可旋转地称重台可以调整适配器的方位，以此来配合机械手的上下管操作，保证空置的适配器组靠近输入轨，以此来提高上管的效率，而装填满的适配器组移动至靠近输出轨位置，以保证从称重台上将试管运送至输出轨的下管操作会更加便利；通过采用双输出轨道的设计，可以将部分的所述持座流入缓存轨等待下管操作，其他持座则继续通过主输出轨流出，使整个处理系统可以持续正常流转。

可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外在本发明的教导下可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种全自动试样离心机构，包括传送装置、适配器、离心装置以及框架，其特征在于，所述离心机构还包括：

称重台，设于所述框架上，所述称重台上设有多个所述适配器，并用于对多个所述适配器进行称重，

运送装置，设于所述框架上，所述运送装置包括第一机械手与第二机械手；

其中，所述第一机械手及所述第二机械手均用于将所述传送装置上的试管运送至所述适配器中并对所述试管进行配平；所述第二机械手还用于将所述适配器运送所述离心装置中以对所述试管进行离心，并将所述适配器从所述离心装置中取出放置在所述称重台中，从所述称重台取出离心后的所述试管放置在所述传送装置。

2.根据权利要求1所述的全自动试样离心机构，其特征在于，所述运送装置包括两滑轨，所述第一机械手及所述第二机械手均包括机架，所述机架与所述两滑轨连接，其上设有夹臂，所述夹臂用于抓取所述试管。

3.根据权利要求1所述的全自动试样离心机构，其特征在于，所述传送装置包括输入轨及输出轨，所述称重台设于所述输入轨及所述输出轨之间，所述多个适配器包括第一适配器组及第二适配器组，所述第一适配器组位于所述输入轨一侧，所述第二适配器位于所述输出轨一侧，所述称重台底部设有旋转装置，通过所述旋转装置使所述第一适配器组与所述第二适配器组进行方位交换。

4.根据权利要求3所述的全自动试样离心机构，其特征在于，所述多个适配器还包括第三适配器组，所述第三适配器组设于所述第一适配器组与所述第二适配器组之间，所述第一适配器组、所述第二适配器组以及所述第三适配器组呈矩形阵列分布。

5.根据权利要求3所述的全自动试样离心机构，其特征在于，所述旋转装置包括驱动电机、主动齿轮以及从动齿轮，所述主动齿轮连接于所述驱动电机的枢轴上，并与所述从动齿轮相啮合，所述驱动电机借由所述主动齿轮及传动齿轮带动所述称重台旋转，所述称重台包括多个托盘及多个称重称，所述称重称设于所述托盘与所述旋转装置之间，各所述托盘底部均设有一所述称重称。

6.根据权利要求3所述的全自动试样离心机构，其特征在于，所述运送装置上设有用于承载所述试管的持座，所述输出轨包括主输出轨、缓存轨以及切轨装置，所述切轨装置设于所述主输出轨与所述缓存轨之间，并用于将所述持座导向所述主输出轨或所述缓存轨；所述缓存轨上设有检测装置及第一阻挡装置，所述第一阻挡装置用于将所述持座阻挡于所述缓存轨内，所述检测装置用于检测所述持座上是否存在所述试管。

7.根据权利要求6所述的全自动试样离心机构，其特征在于，所述输入轨上设有第二阻挡装置及第三阻挡装置，所述第二阻挡装置设于所述第一机械手一侧，所述第三阻挡装置设于所述第二机械手一侧，所述第二阻挡装置与所述第三阻挡装置用于对所述持座进行阻挡，以配合所述第一机械手与所述第二机械手抓取所述试管。

8.一种全自动试样离心机构的控制方法，其特征在于，包括：

第一机械手及第二机械手将试管从输入轨的持座中取出并运送至称重台上的第一适配器组中；

所述第一机械手及所述第二机械手对所述第一适配器组中的所述试管进行配平；

配平完成后，称重台旋转，所述第一机械手将所述试管从输入轨的所述持座上取出并运送至所述称重台上的第三适配器组中；

所述第二机械手将所述第一适配器组运送至离心装置内；

所述离心装置对所述第一适配器组的所述试管进行离心；

离心完成之后，所述第一机械手将所述试管从所述输入轨的所述持座中取出并运送至所述称重台上的所述第三适配器组或第二适配器组中；

所述第二机械手将所述第一适配器组从所述离心装置取出并运送至所述称重台，并将所述第三适配器组放入所述离心装置内；

所述第三适配器放入完成后，所述第二机械手将所述第一适配器组中的所述试管运送至缓存轨上的持座中；

载有所述试管的所述持座从所述缓存轨流入主轨道。

9.根据权利要求8所述的全自动试样离心机构的控制方法，离心完成之后，所述第一机械手继续将所述试管从所述输入轨的所述持座中取出并运送至所述称重台上的所述第三适配器组或所述第二适配器组中的步骤，包括：

若所述第三适配器组的所述试管装填并配平完成，则所述第一机械手将所述试管从所述输入轨的所述持座中取出并运送至所述称重台上的所述第二适配器组中；

若所述第三适配器组未装填完成，则所述第一机械手继续装填并配平第三适配器组。

10.一种全自动样品处理系统，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的全自动试样离心机构。

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