CN116161405A - 固定装置以及输送设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种固定装置以及输送设备，固定装置包括：承载盘，承载盘用于承载工件且具有用于夹持或解锁工件的夹持机构；解锁机构，解锁机构包括安装座和解锁模块，解锁模块具有解锁件，解锁模块可活动地安装于安装座，且解锁模块相对安装座具有预设位置，解锁模块位于预设位置时，解锁件适于与夹持机构连接以驱动夹持机构夹紧或解锁工件。由此，通过本申请的固定装置，当解锁模块位于预设位置时，解锁模块的解锁件能够与夹持机构连接以驱动夹持机构夹紧或解锁工件，从而能够实现自动控制夹持机构夹紧或解锁工件，有利于提高生产线的整体工作效率，进而有利于提高生产效率，并且，减轻了工作人员的负担，有利于降低人力成本。

Description

固定装置以及输送设备

技术领域

本申请涉及工装设备领域，具体而言，涉及一种固定装置以及具有该固定装置的输送设备。

背景技术

相关技术中，托盘可以设置在输送轨上，托盘沿输送轨可移动，托盘可以用于放置工件（例如电池单体），且托盘具有夹持机构，夹持机构用于夹持和解锁托盘上的工件。然而，目前均是通过工作人员手动操作夹持机构夹持和解锁托盘上的工件，自动化程度低，导致生产线的整体工作效率低，影响生产效率，并且，导致工作人员负担重，增加了生产线的人力成本。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本申请提出一种固定装置，该固定装置能够实现自动控制夹持机构夹紧或解锁工件，有利于提高生产效率、降低人力成本。

第一方面，本申请实施例提供一种固定装置，固定装置包括：承载盘，承载盘用于承载工件且具有用于夹持或解锁工件的夹持机构；解锁机构，解锁机构包括安装座和解锁模块，解锁模块具有解锁件，解锁模块可活动地安装于安装座，且解锁模块相对安装座具有预设位置，解锁模块位于预设位置时，解锁件适于与夹持机构连接以驱动夹持机构夹紧或解锁工件。

在上述技术方案中，通过本申请的固定装置，当解锁模块位于预设位置时，解锁模块的解锁件能够与夹持机构连接以驱动夹持机构夹紧或解锁工件，从而能够实现自动控制夹持机构夹紧或解锁工件，有利于提高生产线的整体工作效率，进而有利于提高生产效率，并且，减轻了工作人员的负担，有利于降低人力成本。

在一些实施例中，解锁模块沿解锁机构的第一方向相对安装座移动以移动至预设位置。

在上述技术方案中，通过将解锁模块设置为能够沿解锁机构的第一方向移动至预设位置的形式，能够使解锁模块的运动方向准确，从而能够提高解锁模块精确的运动至预设位置的概率，有利于提高解锁机构的工作可靠性。

在一些实施例中，安装座包括：基座和移动座，移动座安装于基座，且沿解锁机构的第二方向移动座相对基座可移动，解锁模块可活动地设于移动座，第一方向与第二方向垂直。

在上述技术方案中，通过将解锁模块设置于移动座，并且将移动座构造为可以相对于基座沿第二方向移动的结构形式，可以使解锁模块能够相对于基座沿第二方向移动，从而可以调整解锁模块在第二方向的位置，使解锁模块能够适配不同类型或者不同结构的承载盘，能够扩大解锁机构的适用范围。

在一些实施例中，固定装置还包括：第一驱动件，第一驱动件与移动座连接以驱动移动座在第二方向移动。

在上述技术方案中，能够通过第一驱动件驱动移动座沿第二方向移动，能够实现移动座相对于基座的移动，从而能够带动解锁模块相对于基座移动，能够可靠的调整解锁模块在第二方向的位置。

在一些实施例中，移动座具有导向柱和导向孔中的一个，基座具有导向柱和导向孔中的另一个，导向柱穿设于导向孔，以在第二方向对移动座导向。

在上述技术方案中，导向柱能够对移动座进行导向，以使移动座能够精确的沿图2所示的Z方向运动，能够降低移动座移动方向偏移的概率，从而可以提高解锁模块沿图2所示的Z方向运动的精确度，有利于提高解锁机构的工作可靠性，并且，通过设置直线轴承，可以使导向柱的运动平顺，还能够降低导向柱的磨损，提高导向柱的使用寿命。

在一些实施例中，移动座包括：第一主体，基座具有导向孔，沿第二方向，第一主体位于基座一侧且与导向柱连接。

在上述技术方案中，通过将第一主体与导向柱连接设置，能够使安装座的构造合理，并且，通过将第一主体与导向柱连接设置，能够使第一主体精确的沿图2所示的Z方向运动，能够降低第一主体移动方向偏移的概率。

在一些实施例中，固定装置还包括：导向组件，导向组件具有滑动配合的第一导向件和第二导向件，第一导向件固设于移动座，第二导向件与解锁模块固定。

在上述技术方案中，通过设置导向组件，能够对解锁模块的移动进行导向，以使解锁模块能够精确的沿图2所示的X方向运动，能够降低解锁模块移动方向偏移的概率，从而能够降低解锁件与夹持机构无法连接的概率，能够提高解锁机构的工作可靠性。

在一些实施例中，固定装置还包括：第二驱动件，第二驱动件固设于移动座，且第二驱动件与第二导向件连接以驱动解锁模块沿第一方向移动。

在上述技术方案中，能够通过第二驱动件驱动解锁模块沿第一方向移动，能够实现解锁模块相对于移动座的移动，从而能够可靠的调整解锁模块在第一方向的位置。并且，通过将第二驱动件固定设置于移动座，可以使第二驱动件的安装牢固，从而可以降低由于第二驱动件的位置发生窜动而导致解锁模块移动方向偏移的概率。

在一些实施例中，第二导向件连接有限位块，第二驱动件具有伸缩轴，伸缩轴与限位块配合装配。

在上述技术方案中，当第二驱动件驱动伸缩轴沿第一方向移动时，能够带动限位块沿第一方向移动，从而能够带动与限位块连接的第二导向件移动，进而能够实现驱动解锁模块沿第一方向移动的效果。

在一些实施例中，移动座包括：连接的第一主体和第二主体，沿第二方向，第一主体位于基座一侧，第二主体位于第一主体靠近基座的一侧，导向组件和第二驱动件均固设于第二主体。

在上述技术方案中，通过设置相互连接的第一主体和第二主体，能够使移动座的整体运动更加平稳，能够降低移动座移动时振动的幅度，并且，可以在第一主体和第二主体之间形成间隙，以用于容纳其他部件，从而可以降低解锁机构的装配难度。

在一些实施例中，解锁模块还具有安装块和浮动块，安装块固设于安装座，浮动块可浮动地设于安装块，解锁件可转动地设于浮动块

在上述技术方案中，通过将浮动块可浮动地设置于安装块，可以调整解锁件在空间上的位置，使解锁模块能够适配不同类型或者不同结构的夹持机构，能够扩大解锁机构的适用范围。并且，通过将浮动块可浮动地设置于安装块，可以使解锁机构能够补偿由于定位或者加工所造成的偏差（即能够补偿夹持机构由于定位或者加工所造成的偏差，也能够补偿解锁机构由于定位或者加工所造成的偏差，还能够补偿输送轨由于定位或者加工所造成的偏差），使解锁模块具有纠偏功能，提高了解锁机构的使用可靠性。

在一些实施例中，解锁模块还具有：第一弹性件和第二弹性件，第一弹性件和第二弹性件均沿解锁机构的第三方向延伸，沿第三方向，第一弹性件和第二弹性件分别位于浮动块两侧，第一弹性件和第二弹性件均连接在安装块和浮动块之间，第三方向与第一方向垂直。

在上述技术方案中，通过设置第一弹性件和第二弹性件，当解锁件与配合孔分离后，在第一弹性件和第二弹性件的弹性作用下，能够使浮动块复位。并且，通过将第一弹性件和第二弹性件分别设置于浮动块两侧，可以使浮动块的运动平稳。

在一些实施例中，安装块与浮动块相对的表面设有第一抵接块和第二抵接块，沿第三方向，第一抵接块和第二抵接块分别位于浮动块两侧，第一弹性件连接在第一抵接块和浮动块之间，第二弹性件连接在第二抵接块和浮动块之间。

在上述技术方案中，通过在安装块与浮动块相对的表面设置第一抵接块和第二抵接块，能够将第一弹性件连接在安装块和浮动块之间，能够将第二弹性件连接在安装块和浮动块之间，从而可以增加第一弹性件和第二弹性件的安装牢固性，降低第一弹性件和第二弹性件由于多次拉伸、压缩而与安装块和/或浮动块分离的概率。

在一些实施例中，解锁模块还具有：第三弹性件，沿解锁机构的第二方向，浮动块的至少一侧设有第三弹性件，第三弹性件连接在浮动块和安装块之间。

在上述技术方案中，通过设置第三弹性件，当解锁件与配合孔分离后，在第三弹性件的弹性作用下，能够使解锁模块复位，从而提高了解锁机构的使用可靠性。

在一些实施例中，解锁模块还具有第三驱动件和连接轴，第三驱动件与连接轴传动连接，连接轴可转动地设于浮动块且与解锁件连接以驱动解锁件转动。

在上述技术方案中，通过设置第三驱动件，能够为解锁件的转动提供动力，以使解锁件能够转动并驱动夹持机构工作，从而能够实现解锁机构驱动夹持机构夹紧或者解锁工件的效果，并且，通过设置减速器，可以使第三驱动件输出至连接轴的转速较低，从而能够降低由于转速过快而导致夹持机构损坏的概率。

在一些实施例中，沿连接轴的轴向，解锁件相对连接轴可移动。

在上述技术方案中，通过将解锁件设置为相对连接轴可以沿第一方向移动的形式，能够使解锁模块具有在第一方向的纠偏功能，从而可以使解锁模块能够适配不同类型或者不同结构的承载盘，能够扩大解锁机构的适用范围。

在一些实施例中，连接轴具有安装通道孔，解锁件的部分安装于安装通道孔内。

在上述技术方案中，通过将解锁件的部分结构安装于安装通道孔内，能够实现解锁件与连接轴的连接，以使连接轴能够驱动解锁件转动，通过将解锁件的另一部分结构伸出安装通道孔，可以使解锁件能够与夹持机构配合，并且，可以降低连接轴与夹持机构发生干涉的概率。

在一些实施例中，解锁件的外周壁具有限位槽，限位槽具有在解锁件的轴向间隔开的第一内侧壁和第二内侧壁，连接轴设置有限位销，限位销的至少部分位于限位槽内，限位销适于与第一内侧壁或第二内侧壁抵接限位。

在上述技术方案中，通过限位销与限位槽的第一内侧壁配合，能够对解锁件的运动行程进行限制，降低解锁件相对于连接轴并朝向靠近连接轴的方向的移动距离超出预设距离的概率，从而能够降低连接轴与夹持机构发生碰撞的概率。

在一些实施例中，解锁模块还具有第四弹性件，第四弹性件设于安装通道孔内且位于解锁件靠近连接轴一侧，第四弹性件用于驱动解锁件朝向远离连接轴方向移动。

在上述技术方案中，通过设置第四弹性件，可以驱动解锁件复位，并且，通过限位销与限位槽的第二内侧壁配合，能够对解锁件的运动行程进行限制，降低解锁件相对于连接轴并朝向远离连接轴的方向的移动距离超出预设距离的概率，从而能够降低解锁件脱落的概率。

在一些实施例中，解锁模块还具有第一安装件和第二安装件，第一安装件穿设于安装块和浮动块，第一安装件的一端具有限位翻边，第二安装件与第一安装件的另一端连接，安装块和浮动块位于限位翻边和第二安装件之间。

在上述技术方案中，通过设置第一安装件和第二安装件，可以使安装块和浮动块均位于限位翻边和第二安装件之间，可以降低安装块和浮动块沿第一方向产生相对移动的概率，从而当第二驱动件通过驱动第二导向件的导向连接件移动，以带动安装块沿第一方向移动时，可以使安装块能够可靠的带动浮动块沿第一方向移动。

在一些实施例中，解锁模块还具有浮动组件，浮动组件设在安装块和浮动块之间、和/或浮动块和第二安装件之间，通过设置浮动组件以使浮动块相对安装块可浮动。

在上述技术方案中，通过设置浮动组件，能够使浮动块相对于安装块可以浮动，可以调整解锁件在空间上的位置，使解锁模块能够适配不同类型或者不同结构的夹持机构，能够扩大解锁机构的适用范围。并且，通过将浮动块可浮动地设置于安装块，可以使解锁机构能够补偿由于定位或者加工所造成的偏差，提高了解锁机构的使用可靠性。

在一些实施例中，浮动组件包括：滚珠、第一环体和第二环体，第一环体和第二环体相对且间隔开，滚珠位于第一环体和第二环体之间，且滚珠与第一环体和第二环体均抵接，第一安装件穿设于第一环体和第二环体且与第一环体和第二环体间隔开，第一环体与浮动块配合装配。

在上述技术方案中，通过将浮动组件构造为包括：滚珠、第一环体和第二环体的结构形式，能够使浮动块相对于安装块可以浮动，能够使浮动块的运动平滑，并且，由于滚珠与第一环体、第二环体的磨损小，能够使浮动组件的使用寿命长，从而能够使解锁模块的使用寿命长。

在一些实施例中，浮动块具有安装槽，第一环体安装于安装槽内且与安装槽的内侧壁抵接。

在上述技术方案中，通过在浮动块上设置安装槽，可以将第一环体设置在安装槽内，当浮动块沿第二方向或者第三方向移动时，由于第一环体与安装槽的内侧壁抵接，浮动块和第一环体能够同步运动，从而可以降低浮动块和第一环体在第二方向或者第三方向发生相对位移的概率。有利于提高解锁机构的使用可靠性。

在一些实施例中，夹持机构包括：驱动杆、第一夹紧块和第二夹紧块，第一夹紧块和第二夹紧块相对设置，驱动杆与第一夹紧块和/或第二夹紧块连接，通过解锁件驱动驱动杆动作以使驱动杆驱动第一夹紧块朝向或远离第二夹紧块运动。

在上述技术方案中，当解锁模块位于预设位置时，解锁模块的解锁件能够与驱动杆连接以驱动第一夹紧块朝向或远离第二夹紧块，从而能够实现自动控制夹持机构夹紧或解锁工件。

第二方面，本申请实施例还提供一种输送设备，包括上述的固定装置。

在一些实施例中，输送设备包括：输送轨，承载盘和解锁机构均设于输送轨，承载盘适于沿输送轨移动。

在上述技术方案中，通过将移动座构造为可以相对于基座沿第二方向移动的结构形式，可以调整移动座在第二方向的位置，以使移动座避让承载盘，降低承载盘和解锁机构发生干涉的概率，从而有利于提高解锁机构的工作可靠性。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

图1为本申请一些实施例提供的输送设备的俯视图；

图2为本申请一些实施例提供的解锁机构的示意图；

图3为本申请一些实施例提供的解锁机构的另一个角度的示意图；

图4为本申请一些实施例提供的解锁机构的未设有解锁模块的示意图；

图5为本申请一些实施例提供的解锁模块的示意图；

图6为本申请一些实施例提供的解锁模块的后视图；

图7为本申请一些实施例提供的解锁模块的剖视图；

图8为图7中A处的放大图；

图9为图7中B处的放大图。

附图标记：

固定装置100；

输送设备200；输送轨201；

承载盘10；夹持机构11；丝杆12；第一夹紧块13；第二夹紧块14；

解锁机构20；安装座21；基座211；避让孔2111；缓冲器2112；移动座212；导向柱2121；导向孔2122；第一主体2123；连接件2124；第二主体2126；连接主体2127；直线轴承2128；

解锁模块22；解锁件221；限位槽2211；第一内侧壁2212；第二内侧壁2213；导向斜面2214；

第一驱动件23；

导向组件24；第一导向件241；滑轨2411；第二导向件242；滑块2421；导向连接件2422；

第二驱动件25；伸缩轴251；第一限位凸台2511；第二限位凸台2512；

限位块26；

安装块27；第一抵接块271；第二抵接块272；第三抵接块273；容纳槽274；

浮动块28；第一弹性件281；第二弹性件282；第三弹性件283；第一安装件284；限位翻边2841；第二安装件285；安装槽286；

第三驱动件29；

连接轴30；安装通道孔301；限位销302；第四弹性件303；

减速器31；

浮动组件32；滚珠321；第一环体322；第二环体323；

套筒33。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本申请中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序或主次关系。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“附接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件，并且为了简洁，在不同实施例中，省略对相同部件的详细说明。应理解，附图示出的本申请实施例中的各种部件的厚度、长宽等尺寸，以及集成装置的整体厚度、长宽等尺寸仅为示例性说明，而不应对本申请构成任何限定。

本申请中出现的“多个”指的是两个以上（包括两个）。

托盘可以设置在输送轨上，托盘沿输送轨可移动，托盘可以用于放置工件（例如电池单体），且托盘具有夹持机构，夹持机构用于夹持和解锁托盘上的工件。然而，目前均是通过工作人员手动操作夹持机构夹持和解锁托盘上的工件，自动化程度低，导致生产线的整体工作效率低，影响生产效率，并且，导致工作人员负担重，增加了生产线的人力成本。

基于上述考虑，为了解决目前均是通过工作人员手动操作夹持机构夹持和解锁托盘上的工件，自动化程度低，导致生产线的整体工作效率低，影响生产效率，并且，导致工作人员负担重，增加了生产线的人力成本的技术问题。本申请提出一种固定装置，包括：承载盘，承载盘用于承载工件且具有用于夹持或解锁工件的夹持机构；解锁机构，解锁机构包括安装座和解锁模块，解锁模块具有解锁件，解锁模块可活动地安装于安装座，且解锁模块相对安装座具有预设位置，解锁模块位于预设位置时，解锁件适于与夹持机构连接以驱动夹持机构夹紧或解锁工件。

通过本申请的固定装置，当解锁模块位于预设位置时，解锁模块的解锁件能够与夹持机构连接以驱动夹持机构夹紧或解锁工件，从而能够实现自动控制夹持机构夹紧或解锁工件，有利于提高生产线的整体工作效率，进而有利于提高生产效率，并且，减轻了工作人员的负担，有利于降低人力成本。

本申请的固定装置可以用于夹紧或解锁承载盘上的工件，工件可以为但不限于电池单体、连杆等，本申请实施例对此不限定。本申请中，电池单体可以包括锂离子二次电池、锂离子一次电池、锂硫电池、钠锂离子电池、钠离子电池或镁离子电池等，本申请实施例对此并不限定。电池单体可呈圆柱体、扁平体、长方体或其它形状等，本申请实施例对此也不限定。电池单体一般按封装的方式分成三种：柱形电池单体、方形电池单体和软包电池单体，本申请实施例对此也不限定。

下面参考图1-图9描述根据本申请实施例的固定装置100。

如图1-图9所示，根据本申请实施例的固定装置100包括：承载盘10，承载盘10用于承载工件且具有用于夹持或解锁工件的夹持机构11；解锁机构20，解锁机构20包括安装座21和解锁模块22，解锁模块22具有解锁件221，解锁模块22可活动地安装于安装座21，且解锁模块22相对安装座21具有预设位置，解锁模块22位于预设位置时，解锁件221适于与夹持机构11连接以驱动夹持机构11夹紧或解锁工件。

其中，承载盘10用于承载工件，工件可以为但不限于电池单体、连杆等，承载盘10具有用于夹持或解锁工件的夹持机构11。解锁模块22可以直接安装于安装座21，解锁模块22也可以间接安装于安装座21，解锁模块22相对于安装座21能够活动，对于解锁模块22，可以理解为能够相对于安装座21活动并且用于驱动夹持机构11夹紧或解锁工件的器件。解锁模块22具有解锁件221，对于解锁件221，可以理解为设置于解锁模块22并且能够与夹持机构11直接连接的部件，解锁模块22相对于安装座21具有预设位置，对于预设位置，可以理解为解锁模块22相对于安装座21在空间上所处的位置，当解锁模块22相对于安装座21活动至预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与夹持机构11连接，解锁模块22的解锁件221能够驱动夹持机构11夹紧工件或者解锁工件。

作为本申请的一些可选实施例，如图1所示，承载盘10可以设置在输送轨201上，解锁机构20也可以设置在输送轨201上，承载盘10沿输送轨201可移动，承载盘10用于承载工件，承载盘10具有用于夹持或解锁工件的夹持机构11，夹持机构11可以包括丝杆12、第一夹紧块13和第二夹紧块14，沿输送轨201的延伸方向，第一夹紧块13和第二夹紧块14可以相对设置。丝杆12可以与第一夹紧块13和/或第二夹紧块14连接。当解锁模块22相对于安装座21活动至预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与丝杆12连接。例如，丝杆12可以设置有配合孔，解锁模块22的解锁件221能够伸入配合孔内以与丝杆12连接，或者，解锁件221可以设置有配合孔，解锁模块22位于预设位置时，丝杆12位于配合孔内。解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第一夹紧块13朝向第二夹紧块14移动以夹紧工件，或者解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第二夹紧块14朝向第一夹紧块13移动以夹紧工件，或者解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第二夹紧块14和第一夹紧块13相靠近运动以夹紧工件（即第二夹紧块14朝向第一夹紧块13移动，同时第一夹紧块13朝向第二夹紧块14移动）。

并且，解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第一夹紧块13远离第二夹紧块14移动以解锁工件，或者解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第二夹紧块14远离第一夹紧块13移动以解锁工件，或者解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第二夹紧块14和第一夹紧块13相远离运动以解锁工件（即第二夹紧块14远离第一夹紧块13移动，同时第一夹紧块13远离第二夹紧块14移动）。

作为本申请的一些可选实施例，承载盘10可以设置在输送轨201上，解锁机构20也可以设置在输送轨201上，承载盘10沿输送轨201可移动，承载盘10用于承载工件，承载盘10具有用于夹持或解锁工件的夹持机构11，夹持机构11可以包括连杆、第一夹紧块13和第二夹紧块14，沿输送轨201的延伸方向，第一夹紧块13和第二夹紧块14相对设置。连杆可以与第一夹紧块13或第二夹紧块14连接。当解锁模块22相对于安装座21活动至预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与连杆连接。例如，连杆可以设置有配合孔，解锁模块22的解锁件221能够伸入配合孔内以与连杆连接，或者，解锁件221可以设置有配合孔，解锁模块22位于预设位置时，连杆位于配合孔内。解锁件221可以驱动连杆移动以使第一夹紧块13朝向第二夹紧块14移动以夹紧工件，或者解锁件221可以驱动连杆移动以使第二夹紧块14朝向第一夹紧块13移动以夹紧工件。并且，解锁件221可以驱动连杆移动以使第一夹紧块13远离第二夹紧块14移动以解锁工件，或者解锁件221可以驱动连杆移动以使第二夹紧块14远离第一夹紧块13移动以解锁工件。

作为本申请的一些可选实施例，解锁模块22能够驱动丝杆12转动或者驱动连杆移动，自动化程度高，并且，不需要工作人员手动操作（即不需要工作人员手动转动丝杆12或者手动推动连杆），降低了工作人员的工作负担。

在上述技术方案中，通过本申请的固定装置100，当解锁模块22位于预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与夹持机构11连接以驱动夹持机构11夹紧或解锁工件，从而能够实现自动控制夹持机构11夹紧或解锁工件，有利于提高生产线的整体工作效率，进而有利于提高生产效率，并且，减轻了工作人员的负担，有利于降低人力成本。

根据本申请的一些实施例，解锁模块22沿解锁机构20的第一方向相对安装座21移动以移动至预设位置。

解锁模块22能够沿解锁机构20的第一方向相对于安装座21移动，其中，第一方向为图2所示的X方向，也就是说，解锁模块22能够沿图2所示的X方向移动，以移动至预设位置，并且，解锁模块22也能够沿图2所示的X方向移动，以从预设位置复位，即从预设位置移动至上一时刻所处位置。

作为本申请的一些可选实施例，解锁模块22能够沿直线相对于安装座21移动以移动至预设位置。

在上述技术方案中，通过将解锁模块22设置为能够沿解锁机构20的第一方向移动至预设位置的形式，能够使解锁模块22的运动方向准确，从而能够提高解锁模块22精确的运动至预设位置的概率，有利于提高解锁机构20的工作可靠性。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，安装座21包括：基座211和移动座212，移动座212安装于基座211，且沿解锁机构20的第二方向移动座212相对基座211可移动，解锁模块22可活动地设于移动座212，第一方向与第二方向垂直。

其中，移动座212可以直接安装于基座211，移动座212也可以间接安装于基座211，沿解锁机构20的第二方向（即图2所示的Z方向），移动座212相对于基座211可以移动，即移动座212可以相对于基座211沿图2所示的Z方向移动，解锁模块22可以直接设置于移动座212，解锁模块22也可以间接设置于移动座212，解锁模块22相对于移动座212可以活动。并且，第一方向与第二方向垂直，也就是说，图2所示的Z方向和所示的X方向垂直。可以理解的是，移动座212相对于基座211沿图2所示的Z方向移动时，能够带动解锁模块22相对于基座211沿图2所示的Z方向移动。

在上述技术方案中，通过将解锁模块22设置于移动座212，并且将移动座212构造为可以相对于基座211沿第二方向移动的结构形式，可以使解锁模块22能够相对于基座211沿第二方向移动，从而可以调整解锁模块22在第二方向的位置，使解锁模块22能够适配不同类型或者不同结构的承载盘10，能够扩大解锁机构20的适用范围。

根据本申请的一些实施例，如图3所示，解锁机构20还包括：第一驱动件23，第一驱动件23与移动座212连接以驱动移动座212在第二方向移动。

其中，第一驱动件23可以构造为但不限于驱动电机、驱动气缸等，第一驱动件23可以与移动座212直接连接，或者第一驱动件23也可以与移动座212间接连接，第一驱动件23能够驱动移动座212移动，具体来说，第一驱动件23能够驱动移动座212相对于基座211沿图2所示的Z方向移动。

在上述技术方案中，能够通过第一驱动件23驱动移动座212沿第二方向移动，能够实现移动座212相对于基座211的移动，从而能够带动解锁模块22相对于基座211移动，能够可靠的调整解锁模块22在第二方向的位置。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，移动座212具有导向柱2121和导向孔2122中的一个，基座211具有导向柱2121和导向孔2122中的另一个，导向柱2121穿设于导向孔2122，以在第二方向对移动座212导向。

其中，移动座212可以具有导向柱2121和导向孔2122中的一个，当移动座212具有导向柱2121时，基座211可以具有导向孔2122，当移动座212具有导向孔2122时，基座211可以具有导向柱2121。导向柱2121可以穿设于导向孔2122。导向柱2121可以沿第二方向延伸设置，也就是说，导向柱2121可以沿图2所示的Z方向延伸设置，通过导向柱2121，能够在第二方向对移动座212导向。

作为本申请的一些可选实施例，如图2所示，导向柱2121外侧可以套设有直线轴承2128，并且，直线轴承2128可以穿设于导向孔2122。

在上述技术方案中，导向柱2121能够对移动座212进行导向，以使移动座212能够精确的沿图2所示的Z方向运动，能够降低移动座212移动方向偏移的概率，从而可以提高解锁模块22沿图2所示的Z方向运动的精确度，有利于提高解锁机构20的工作可靠性，并且，通过设置直线轴承2128，可以使导向柱2121的运动平顺，还能够降低导向柱2121的磨损，提高导向柱2121的使用寿命。

根据本申请的一些实施例，如图2-图5所示，移动座212包括：第一主体2123，基座211具有导向孔2122，沿第二方向，第一主体2123位于基座211一侧且与导向柱2121连接。

其中，沿第二方向（即图2所示的Z方向），第一主体2123可以位于基座211的一侧，或者第一主体2123可以位于基座211的另一侧。基座211上可以具有导向孔2122，导向孔2122可以为通孔，第一主体2123可以与导向柱2121连接设置，导向柱2121穿设于导向孔2122。在第一驱动件23的驱动作用下，第一主体2123和导向柱2121能够相对于基座211沿图2所示的Z方向移动。

在上述技术方案中，通过将第一主体2123与导向柱2121连接设置，能够使安装座21的构造合理，并且，通过将第一主体2123与导向柱2121连接设置，能够使第一主体2123精确的沿图2所示的Z方向运动，能够降低第一主体2123移动方向偏移的概率。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，导向柱2121和导向孔2122均为多个，多个导向柱2121和多个导向孔2122一一对应。

其中，导向柱2121的数量可以设置为多个，导向孔2122的数量也可以设置为多个，导向柱2121的数量和导向孔2122的数量相同，并且，多个导向柱2121和多个导向孔2122一一对应设置。作为本申请的一些可选实施例，导向柱2121的数量可以设置为四个，导向孔2122的数量也可以为四个，四个导向柱2121和四个导向孔2122一一对应设置。作为本申请的一些可选实施例，设定一个平面，该平面与第二方向垂直，换句话说，该平面的法线与第二方向平行，四个导向柱2121在该平面的正投影位于一个长方形的四角。

在上述技术方案中，通过将导向柱2121和导向孔2122均设置为多个，能够提高导向效果，从而能够进一步降低移动座212移动方向偏移的概率，能够进一步提高解锁模块22沿图2所示的Z方向运动的精确度，有利于进一步提高解锁机构20的工作可靠性。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，解锁机构20还包括：连接件2124，连接件2124连接至少两个导向柱2121。

其中，连接件2124可以连接至少两个导向柱2121，例如，连接件2124可以连接两个导向柱2121，或者连接件2124也可以连接三个、四个、五个、六个导向柱2121。作为本申请的一些实施例，导向柱2121的数量可以设置为四个，连接件2124的数量可以为两个，其中一个连接件2124可以连接两个导向柱2121，另一个连接件2124可以连接另外两个导向柱2121。

作为本申请的一些实施例，导向柱2121的数量可以设置为四个，连接件2124的数量可以为一个，一个连接件2124可以同时连接四个导向柱2121。

在上述技术方案中，通过设置连接件2124，可以将至少两个导向柱2121连接在一起，可以使至少两个导向柱2121的运动同步，降低多个导向柱2121之间发生相对移动的概率，从而可以提高导向柱2121的导向效果，更进一步地降低移动座212移动方向偏移的概率。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，解锁机构20还包括：导向组件24，导向组件24具有滑动配合的第一导向件241和第二导向件242，第一导向件241固设于移动座212，第二导向件242与解锁模块22固定。

其中，第一导向件241可以固定设置于移动座212，第二导向件242与解锁模块22可以直接固定连接，第二导向件242与解锁模块22也可以间接固定连接，第一导向件241和第二导向件242能够滑动配合。

作为本申请的一些可选实施例，第一导向件241可以包括多个滑轨2411，例如第一导向件241可以包括两个滑轨2411，滑轨2411可以沿第一方向（即图2所示的X方向）延伸设置，并且，两个滑轨2411可以沿图2所示的Y方向间隔排布设置，滑轨2411可以固定设置于移动座212，第二导向件242可以包括多个滑块2421和导向连接件2422，导向连接件2422可以构造为导向连接块或者导向连接板，多个滑块2421可以与多个滑轨2411一一滑动配合，导向连接件2422可以与多个滑块2421固定连接设置，并且，导向连接件2422可以与解锁模块22固定连接设置。

作为本申请的一些可选实施例，第一导向件241可以包括多个导向板，例如第一导向件241可以包括两个导向板，导向板可以沿第一方向（即图2所示的X方向）延伸设置，导向板具有导向槽，导向槽可以沿第一方向（即图2所示的X方向）延伸设置，并且，两个导向板可以沿图2所示的Y方向间隔排布设置，导向板可以固定设置于移动座212，第二导向件242可以包括多个导向块和导向连接件2422，导向连接件2422可以构造为导向连接块或者导向连接板，多个导向块可以与多个导向板一一滑动配合，导向连接件2422可以与多个导向块固定连接设置，并且，导向连接件2422可以与解锁模块22固定连接设置。

在上述技术方案中，通过设置导向组件24，能够对解锁模块22的移动进行导向，以使解锁模块22能够精确的沿图2所示的X方向运动，能够降低解锁模块22移动方向偏移的概率，从而能够降低解锁件221与夹持机构11无法连接的概率，能够提高解锁机构20的工作可靠性。

根据本申请的一些实施例，如图3所示，解锁机构20还包括：第二驱动件25，第二驱动件25固设于移动座212，且第二驱动件25与第二导向件242连接以驱动解锁模块22沿第一方向移动。

其中，第二驱动件25可以构造为但不限于驱动电机、驱动气缸等，第二驱动件25可以固定设置于移动座212，第二驱动件25也可以间接固定设置于移动座212，第二驱动件25可以与第二导向件242连接设置，第二驱动件25能够驱动解锁模块22移动，具体来说，第二驱动件25能够驱动解锁模块22沿第一方向（即图2所示的X方向）移动，以使解锁模块22移动至预设位置。

在上述技术方案中，能够通过第二驱动件25驱动解锁模块22沿第一方向移动，能够实现解锁模块22相对于移动座212的移动，从而能够可靠的调整解锁模块22在第一方向的位置。并且，通过将第二驱动件25固定设置于移动座212，可以使第二驱动件25的安装牢固，从而可以降低由于第二驱动件25的位置发生窜动而导致解锁模块22移动方向偏移的概率。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，第二导向件242连接有限位块26，第二驱动件25具有伸缩轴251，伸缩轴251与限位块26配合装配。

其中，限位块26可以与第二导向件242连接设置，作为本申请的一些可选实施例，限位块26的一端可以与第二导向件242的导向连接件2422固定连接设置，第二驱动件25可以具有伸缩轴251，第二驱动件25可以驱动伸缩轴251移动，具体来说，第二驱动件25可以驱动伸缩轴251沿第一方向（即图2所示的X方向）移动，限位块26的另一端可以与伸缩轴251配合装配。

在上述技术方案中，当第二驱动件25驱动伸缩轴251沿第一方向移动时，能够带动限位块26沿第一方向移动，从而能够带动与限位块26连接的第二导向件242移动，进而能够实现驱动解锁模块22沿第一方向移动的效果。

根据本申请的一些实施例，如图3所示，伸缩轴251穿设于限位块26，且伸缩轴251的外周壁具有第一限位凸台2511和第二限位凸台2512，第一限位凸台2511和第二限位凸台2512分别位于限位块26的两侧以与限位块26限位。

作为本申请的一些可选实施例，限位块26可以具有连接缺口，具体来说，限位块26的远离第二导向件242的一端可以具有连接缺口，伸缩轴251的部分结构可以设置于连接缺口内，即伸缩轴251穿设于限位块26。伸缩轴251的外周壁可以具有第一限位凸台2511和第二限位凸台2512，第一限位凸台2511和第二限位凸台2512可以分别位于限位块26的两侧以与限位块26限位。具体来说，在第一方向，第一限位凸台2511可以位于限位块26的一侧，第二限位凸台2512可以位于限位块26的另一侧，当第二驱动件25驱动伸缩轴251沿第一方向移动时，第一限位凸台2511或者第二限位凸台2512止抵限位块26，以带动限位块26一同沿第一方向移动。

在上述技术方案中，通过将伸缩轴251构造为外周壁具有第一限位凸台2511和第二限位凸台2512的结构形式，能够将限位块26的部分结构夹设在第一限位凸台2511和第二限位凸台2512之间，以实现伸缩轴251与限位块26的配合装配，从而能够可靠的驱动限位块26移动。

根据本申请的一些实施例，如图3所示，移动座212包括：连接的第一主体2123和第二主体2126，沿第二方向，第一主体2123位于基座211一侧，第二主体2126位于第一主体2123靠近基座211的一侧，导向组件24和第二驱动件25均固设于第二主体2126。

其中，移动座212可以包括第一主体2123和第二主体2126，第一主体2123和第二主体2126可以相互连接设置，沿第二方向（即图2所示的Z方向），第一主体2123可以位于基座211的一侧，第二主体2126可以位于第一主体2123的靠近基座211的一侧，并且，第一主体2123和第二主体2126可以沿图2所示的Z方向间隔开设置，导向组件24可以固定设置于第二主体2126，第二驱动件25可以固定设置于第二主体2126。

作为本申请的一些可选实施例，导向组件24位于第二主体2126的靠近第一主体2123的一侧，第二驱动件25可以位于第二主体2126的远离第一主体2123的一侧，或者，导向组件24位于第二主体2126的远离第一主体2123的一侧，第二驱动件25可以位于第二主体2126的靠近第一主体2123的一侧，或者，导向组件24和第二驱动件25均可以位于第二主体2126的靠近第一主体2123的一侧，或者，导向组件24和第二驱动件25均可以位于第二主体2126的远离第一主体2123的一侧。

在上述技术方案中，通过设置相互连接的第一主体2123和第二主体2126，能够使移动座212的整体运动更加平稳，能够降低移动座212移动时振动的幅度，并且，可以在第一主体2123和第二主体2126之间形成间隙，以用于容纳其他部件，从而可以降低解锁机构20的装配难度。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，沿第二方向，导向组件24和第二驱动件25分别位于第二主体2126两侧。

沿第二方向（即图2所示的Z方向），导向组件24可以位于第二主体2126的一侧，第二驱动件25可以位于第二主体2126的另一侧。作为本申请的一些可选实施例，导向组件24可以位于第二主体2126的靠近第一主体2123的一侧，第二驱动件25可以位于第二主体2126的远离第一主体2123的一侧。作为本申请的一些可选实施例，导向组件24可以位于第二主体2126的远离第一主体2123的一侧，第二驱动件25可以位于第二主体2126的靠近第一主体2123的一侧。

在上述技术方案中，通过将导向组件24和第二驱动件25分别设置在第二主体2126的两侧，可以使导向组件24和第二驱动件25的设置位置合理，降低导向组件24和第二驱动件25工作时相互干扰的概率。

作为本申请的一种可选实施例，导向组件24可以位于第二主体2126的靠近第一主体2123的一侧，第二驱动件25可以位于第二主体2126的远离第一主体2123的一侧。解锁模块22与导向组件24的第二导向件242的导向连接件2422固定连接设置，并且，解锁模块22位于第二导向件242的靠近第一主体2123的一侧，也就是说，解锁模块22的至少部分结构位于第一主体2123和第二主体2126之间。如此设置可以减少解锁模块22与外界环境的接触，从而可以降低解锁模块22被灰尘侵袭、被具有腐蚀性的物质腐蚀的概率，有利于延长解锁模块22的寿命。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，移动座212还包括：连接主体2127，连接主体2127连接在第一主体2123和第二主体2126之间，以使第一主体2123和第二主体2126间隔开。

第一主体2123和第二主体2126之间可以连接有连接主体2127，连接主体2127能够将第一主体2123和第二主体2126间隔开。其中，连接主体2127可以位于第一主体2123的靠近第二主体2126的一侧，并且，连接主体2127可以位于第二主体2126的靠近第一主体2123的一侧。连接主体2127和第一主体2123、第二主体2126之间可以通过各种方式连接（包括但不限于螺栓连接、螺钉连接、铆接、卡接等）。作为本申请的一些可选实施例，连接主体2127可以构造为至少一个连接杆，连接杆的一端可以与第一主体2123连接设置，连接杆的另一端可以与第二主体2126连接设置。

作为本申请的一些可选实施例，连接主体2127可以构造为连接框架，对于连接框架可以理解为，多条连接杆首尾顺次连接，例如，四条连接杆首尾顺次连接，并且，相对的两条连接杆的延伸方向平行，并且，其中两条连接杆的延伸方向可以与第一主体2123、第二主体2126垂直，另外两条连接杆的延伸方向可以与第一主体2123、第二主体2126平行，与第一主体2123平行且靠近第一主体2123的连接杆与第一主体2123可以通过各种方式连接（包括但不限于螺栓连接、螺钉连接、铆接、卡接等），与第二主体2126平行且靠近第二主体2126的连接杆与第二主体2126可以通过各种方式连接（包括但不限于螺栓连接、螺钉连接、铆接、卡接等）。并且，连接框架的数量可以设置为两个，两个连接框架可以在图2所示的Y方向间隔设置。

在上述技术方案中，通过设置连接主体2127，可以将第一主体2123和第二主体2126间隔开设置，并且，连接主体2127可以使第一主体2123和第二主体2126的运动同步，降低第一主体2123和第二主体2126之间发生相对移动的概率。

根据本申请的一些实施例，如图2和图3所示，基座211具有与第二主体2126相对的避让孔2111。

其中，基座211可以开设有避让孔2111，在第二方向（即图2所示的Z方向），避让孔2111的开设位置与第二主体2126对应，并且，避让孔2111的横截面积大于第二主体2126的面积。也就是说，设定一个平面，该平面可以与基座211平行（或者可以理解为，该平面的法线可以垂直于基座211），第二主体2126在该平面的正投影可以位于避让孔2111在该平面的正投影内。当第一驱动件23驱动移动座212在第二方向移动时，第二主体2126可以穿过避让孔2111。

在上述技术方案中，通过在基座211上设置与第二主体2126相对的避让孔2111，可以对第二主体2126进行避让，降低第一驱动件23驱动移动座212在第二方向移动时，第二主体2126与基座211发生干涉的概率，从而可以降低第二主体2126因为与基座211发生干涉而损坏的概率，有利于提高解锁机构20的使用可靠性。

根据本申请的一些实施例，如图2-图4所示，基座211设置有缓冲器2112，缓冲器2112与移动座212相对。

缓冲器2112可以设置在基座211的表面，缓冲器2112可以与移动座212相对设置。作为本申请的一种可选实施例，缓冲器2112可以设置在基座211的上表面（即基座211的靠近第一主体2123的表面），并且缓冲器2112可以与移动座212的第一主体2123相对设置，换句话说，设定一个平面，该平面可以与基座211平行（或者可以理解为，该平面的法线可以垂直于基座211），缓冲器2112在该平面的正投影可以位于第一主体2123在该平面的正投影内。在第一驱动件23驱动移动座212在第二方向移动，以使第一主体2123朝向基板移动时，缓冲器2112能够对移动座212进行限位，并且，缓冲器2112的朝向第一主体2123的一端可以构造为柔性材质，柔性材质包括但不限于橡胶或者聚氨酯，从而可以降低缓冲器2112和/或第一主体2123因撞击而损坏的概率。

作为本申请的一些可选实施例，缓冲器2112还可以包括传感器，传感器能够检测到第一主体2123运动到位，传感器可以与控制器通信连接，控制器可以根据传感器检测的信号控制第一驱动件23停止工作。作为本申请的一些可选实施例，传感器可以为接触式传感器，或者传感器也可以为接近式传感器，例如传感器可以为但不限于电磁式、光电式、差动变压器式、电涡流式、电容式、干簧管、霍尔式接近传感器。

作为本申请的一些可选实施例，缓冲器2112的数量可以为多个，例如缓冲器2112的数量可以为两个，两个缓冲器2112可以在图2所示的Y方向间隔设置。

在上述技术方案中，通过设置缓冲器2112，能够对移动座212进行限位，能够降低移动座212移动距离超出预设距离的概率，并且，通过将缓冲器2112构造为包括传感器的形式，能够精确的检测移动座212是否移动到指定位置，从而能够进一步降低移动座212移动距离超出预设距离的概率。

根据本申请的一些实施例，如图5和图6所示，解锁模块22还具有安装块27和浮动块28，安装块27固设于安装座21，浮动块28可浮动地设于安装块27，解锁件221可转动地设于浮动块28。

其中，解锁模块22可以具有安装块27，解锁模块22还可以具有浮动块28，安装块27可以直接固定设置于安装座21，安装块27也可以间接固定设置于安装座21，作为本申请的一些可选实施例，安装块27可以与导向组件24的第二导向件242的导向连接件2422固定连接设置。浮动块28浮动设置于安装块27，对此可以理解为，浮动块28相对于安装块27可以在图2所示的Y方向和Z方向移动（浮动）一定距离。解锁件221设置于浮动块28，解锁件221相对于浮动块28可以转动。需要解释的是，解锁模块22位于预设位置时，解锁件221适于与夹持机构11连接，解锁件221转动能够驱动夹持机构11夹紧或解锁工件。当解锁件221朝向夹持机构11运动时，若解锁件221与夹持机构11的相对位置有偏差时（可以理解为，夹持机构11可以有配合孔，例如夹持机构11的丝杆12可以有配合孔，解锁模块22位于预设位置时，解锁件221可以位于配合孔内，解锁件221与夹持机构11的相对位置有偏差即解锁件221和配合孔的中心轴线不重合），由于浮动块28浮动设置于安装块27，浮动块28能够相对于安装块27可以在图2所示的Y方向和Z方向移动较小距离，以调整解锁件221在空间上的位置，以使解锁件221与夹持机构11能够连接。

在上述技术方案中，通过将浮动块28可浮动地设置于安装块27，可以调整解锁件221在空间上的位置，使解锁模块22能够适配不同类型或者不同结构的夹持机构11，能够扩大解锁机构20的适用范围。并且，通过将浮动块28可浮动地设置于安装块27，可以使解锁机构20能够补偿由于定位或者加工所造成的偏差（即能够补偿夹持机构11由于定位或者加工所造成的偏差，也能够补偿解锁机构20由于定位或者加工所造成的偏差，还能够补偿输送轨201由于定位或者加工所造成的偏差），使解锁模块22具有纠偏功能，提高了解锁机构20的使用可靠性。

根据本申请的一些实施例，如图5和图6所示，解锁模块22还具有：第一弹性件281和第二弹性件282，第一弹性件281和第二弹性件282均沿解锁机构20的第三方向延伸，沿第三方向，第一弹性件281和第二弹性件282分别位于浮动块28两侧，第一弹性件281和第二弹性件282均连接在安装块27和浮动块28之间，第三方向与第一方向垂直。

其中，第一弹性件281可以沿解锁机构20的第三方向（即图2所示的Y方向）延伸设置，也就是说，第一弹性件281的轴线方向可以与第三方向平行。作为本申请的一些可选实施例，第一弹性件281可以构造为弹簧或者弹性橡胶。第二弹性件282可以沿解锁机构20的第三方向（即图2所示的Y方向）延伸设置，也就是说，第二弹性件282的轴线方向可以与第三方向平行，作为本申请的一些可选实施例，第二弹性件282可以构造为弹簧或者弹性橡胶。

沿第三方向，第一弹性件281和第二弹性件282可以分别位于浮动块28两侧。也就是说，沿解锁机构20的第三方向，第一弹性件281可以位于浮动块28的一侧，第二弹性件282可以位于浮动块28的另一侧。作为本申请的一些可选实施例，第一弹性件281的数量可以设置为多个，例如，第一弹性件281的数量可以设置为两个，两个第一弹性件281可以沿第二方向间隔设置。作为本申请的一些可选实施例，第二弹性件282的数量可以设置为多个，例如，第二弹性件282的数量可以设置为两个，两个第二弹性件282可以沿第二方向间隔设置。

作为本申请的一些可选实施例，在第三方向，第一弹性件281和第二弹性件282对应设置。也就是说，设定一个平面，该平面与第三方向垂直（也可以理解为，该平面的法线与第三方向平行），第一弹性件281在该平面的正投影与第二弹性件282在该平面的正投影重合。

第一弹性件281可以连接在安装块27和浮动块28之间，第二弹性件282可以连接在安装块27和浮动块28之间，并且，第三方向与第一方向垂直，即图2所示的X方向与图2所示的Y方向垂直。

作为本申请的一些可选实施例，夹持机构11可以有配合孔，解锁件221能够移动至配合孔内，解锁件221的朝向夹持机构11的端部可以具有导向斜面2214，当第二驱动件25驱动解锁模块22沿解锁机构20的第一方向相对安装座21移动以移动至预设位置时，若解锁件221的中心轴线与配合孔的中心轴线不重合（即有偏差），导向斜面2214可以与配合孔的内壁接触，此时会产生力推动解锁件221移动，在力的作用下，浮动块28能够相对于安装块27移动，以使解锁件221与配合孔的中心轴线重合。

在上述技术方案中，通过设置第一弹性件281和第二弹性件282，当解锁件221与配合孔分离后，在第一弹性件281和第二弹性件282的弹性作用下，能够使浮动块28复位。并且，通过将第一弹性件281和第二弹性件282分别设置于浮动块28两侧，可以使浮动块28的运动平稳。

根据本申请的一些实施例，如图5和图6所示，安装块27与浮动块28相对的表面设有第一抵接块271和第二抵接块272，沿第三方向，第一抵接块271和第二抵接块272分别位于浮动块28两侧，第一弹性件281连接在第一抵接块271和浮动块28之间，第二弹性件282连接在第二抵接块272和浮动块28之间。

其中，第一抵接块271和第二抵接块272均可以设置在安装块27的与浮动块28相对的表面，并且，沿第三方向，第一抵接块271和第二抵接块272可以分别位于浮动块28两侧。也就是说，沿解锁机构20的第三方向，第一抵接块271可以位于浮动块28的一侧，第二抵接块272可以位于浮动块28的另一侧。需要说明的是，第一抵接块271和第二抵接块272均可以与安装块27固定连接。

第一弹性件281可以连接在第一抵接块271和浮动块28之间，具体来说，第一弹性件281的一端可以与第一抵接块271连接，第一弹性件281的另一端可以与浮动块28连接。第二弹性件282可以连接在第二抵接块272和浮动块28之间，具体来说，第二弹性件282的一端可以与第二抵接块272连接，第二弹性件282的另一端可以与浮动块28连接。

作为本申请的一些可选实施例，第一抵接块271的数量与第一弹性件281的数量相同，并且，多个第一抵接块271与多个第一弹性件281一一对应。作为本申请的一些可选实施例，第二抵接块272的数量与第二弹性件282的数量相同，并且，多个第二抵接块272与多个第二弹性件282一一对应。

当浮动块28由于受力而沿第三方向朝向第一弹性件281移动时，第一弹性件281被压缩，第二弹性件282被拉伸，当浮动块28解除受力后（当解锁件221与夹持机构11分离后，浮动块28解除受力），在第一弹性件281和第二弹性件282的作用下，浮动块28能够复位。

在上述技术方案中，通过在安装块27与浮动块28相对的表面设置第一抵接块271和第二抵接块272，能够将第一弹性件281连接在安装块27和浮动块28之间，能够将第二弹性件282连接在安装块27和浮动块28之间，从而可以增加第一弹性件281和第二弹性件282的安装牢固性，降低第一弹性件281和第二弹性件282由于多次拉伸、压缩而与安装块27和/或浮动块28分离的概率。

根据本申请的一些实施例，如图6所示，解锁模块22还具有：第三弹性件283，沿解锁机构20的第二方向，浮动块28的至少一侧设有第三弹性件283，第三弹性件283连接在浮动块28和安装块27之间。

其中，第三弹性件283可以沿解锁机构20的第二方向（即图2所示的Z方向）延伸设置，也就是说，第三弹性件283的轴线方向可以与第二方向平行。作为本申请的一些可选实施例，第三弹性件283可以构造为弹簧或者弹性橡胶。沿解锁机构20的第二方向，浮动块28的一侧可以设置有第三弹性件283，或者浮动块28的另一侧可以设置有第三弹性件283，或者浮动块28的两侧均可以设置有第三弹性件283。作为本申请的一些可选实施例，第三弹性件283的数量可以设置为多个，例如，第三弹性件283的数量可以设置为两个，两个第三弹性件283均可以设置于浮动块28的一侧，并且，两个第三弹性件283可以沿第三方向间隔设置。

第三弹性件283可以连接在浮动块28和安装块27之间。作为本申请的一些可选实施例，安装块27与浮动块28相对的表面可以设置有第三抵接块273，沿解锁机构20的第二方向，浮动块28的至少一侧可以设置有第三抵接块273，第三抵接块273可以与安装块27固定连接，第三抵接块273可以与第三弹性件283对应设置。第三弹性件283可以连接在第三抵接块273和浮动块28之间，具体来说，第三弹性件283的一端可以与第三抵接块273连接，第三弹性件283的另一端可以与浮动块28连接。

当浮动块28由于受力而沿第二方向移动时，第三弹性件283可能被压缩或者拉伸，当浮动块28解除受力后（当解锁件221与夹持机构11分离后，浮动块28解除受力），在第三弹性件283的作用下，浮动块28能够复位。

在上述技术方案中，通过设置第三弹性件283，当解锁件221与配合孔分离后，在第三弹性件283的弹性作用下，能够使解锁模块22复位，从而提高了解锁机构20的使用可靠性。

根据本申请的一些实施例，如图5和图7所示，解锁模块22还具有第三驱动件29和连接轴30，第三驱动件29与连接轴30传动连接，连接轴30可转动地设于浮动块28且与解锁件221连接以驱动解锁件221转动。

其中，第三驱动件29可以与连接轴30传动连接，并且，第三驱动件29可以驱动连接轴30转动，第三驱动件29可以构造为但不限于驱动电机、驱动气缸等，连接轴30可转动地设置于浮动块28，连接轴30可以与解锁件221连接以驱动解锁件221转动。需要说明的是，浮动块28移动时能够带动连接轴30一同移动，以带动解锁件221一同移动，第二驱动件25驱动解锁模块22沿解锁机构20的第一方向相对安装座21移动以移动至预设位置后，第三驱动件29可以通过驱动连接轴30以驱动解锁件221转动，解锁件221转动时能够驱动夹持机构11工作，以使夹持机构11夹紧或者解锁工件，例如，当解锁件221正转时能够驱动夹持机构11工作，以使夹持机构11夹紧工件，当解锁件221反转时能够驱动夹持机构11工作，以使夹持机构11解锁工件。

作为本申请的一些可选实施例，第三驱动件29与连接轴30之间可以通过减速器31连接，其中减速器31可以为但不限于蜗杆减速器31、行星齿轮减速器31等。

在上述技术方案中，通过设置第三驱动件29，能够为解锁件221的转动提供动力，以使解锁件221能够转动并驱动夹持机构11工作，从而能够实现解锁机构20驱动夹持机构11夹紧或者解锁工件的效果，并且，通过设置减速器31，可以使第三驱动件29输出至连接轴30的转速较低，从而能够降低由于转速过快而导致夹持机构11损坏的概率。

根据本申请的一些实施例，沿连接轴30的轴向，解锁件221相对连接轴30可移动。

其中，连接轴30的轴向可以为第一方向，也就是说，连接轴30的轴向可以为图2所示的X方向。解锁件221相对于连接轴30可以沿连接轴30的轴向移动。

在上述技术方案中，通过将解锁件221设置为相对连接轴30可以沿第一方向移动的形式，能够使解锁模块22具有在第一方向的纠偏功能，从而可以使解锁模块22能够适配不同类型或者不同结构的承载盘10，能够扩大解锁机构20的适用范围。

根据本申请的一些实施例，如图5和图7所示，连接轴30套设于解锁件221。

其中，连接轴30套设于解锁件221外侧，或者可以理解为，解锁件221穿设于连接轴30，作为本申请的一些可选实施例，连接轴30和浮动块28之间连接有套筒33，或者可以理解为，连接轴30通过套筒33与浮动块28间接连接，套筒33与浮动块28固定连接设置，连接轴30穿设于套筒33内，并且，连接轴30与套筒33间具有轴承，作为本申请的一些可选实施例，连接轴30与套筒33间具有多个角接触球轴承。

在上述技术方案中，通过将连接轴30套设于解锁件221，并且将连接轴30通过套筒33与浮动块28间接连接，能够使连接轴30能够相对于浮动块28转动，从而能够实现解锁件221相对于浮动块28转动，以使解锁件221能够转动以驱动夹持机构11夹紧或者解锁工件。

根据本申请的一些实施例，如图7所示，连接轴30具有安装通道孔301，解锁件221的部分安装于安装通道孔301内。

其中，连接轴30可以开设有安装通道孔301，安装通道孔301可以为通孔，或者安装通道孔301也可以为盲孔，解锁件221的部分结构可以安装于安装通道孔301内，解锁件221的另一部分结构可以伸出安装通道孔301，作为本申请的一些可选实施例，安装通道孔301的中心轴线与第一方向平行，并且，安装通道孔301的中心轴线与解锁件221的中心轴线可以平行。

在上述技术方案中，通过将解锁件221的部分结构安装于安装通道孔301内，能够实现解锁件221与连接轴30的连接，以使连接轴30能够驱动解锁件221转动，通过将解锁件221的另一部分结构伸出安装通道孔301，可以使解锁件221能够与夹持机构11配合，并且，可以降低连接轴30与夹持机构11发生干涉的概率。

根据本申请的一些实施例，如图8所示，解锁件221的外周壁具有限位槽2211，限位槽2211具有在解锁件221的轴向间隔开的第一内侧壁2212和第二内侧壁2213，连接轴30设置有限位销302，限位销302的至少部分位于限位槽2211内，限位销302适于与第一内侧壁2212或第二内侧壁2213抵接限位。

其中，作为本申请的一些可选实施例，解锁件221的外周壁可以朝向解锁件221的中心轴线凹陷以形成限位槽2211，或者，可以通过切削的方式在解锁件221的外周壁形成限位槽2211。限位槽2211具有第一内侧壁2212和第二内侧壁2213，在解锁件221的轴向方向（即第一方向），第一内侧壁2212和第二内侧壁2213间隔开设置，连接轴30的限位销302的至少部分结构设置在限位槽2211内，限位销302能够与第一内侧壁2212或第二内侧壁2213抵接限位。

具体来说，第二驱动件25驱动解锁模块22沿第一方向运动，解锁模块22的解锁件221有可能与夹持机构11止抵，例如，解锁模块22位于预设位置时，解锁件221可以位于夹持机构11的配合孔内，并且，解锁件221可能在移动过程中与配合孔的底壁止抵，此时解锁件221会相对于连接轴30朝向靠近连接轴30的方向移动，当解锁件221相对于连接轴30朝向靠近连接轴30的方向移动至第一内侧壁2212与限位销302抵接时，解锁件221无法继续相对于连接轴30朝向靠近连接轴30的方向移动，换句话说，解锁件221已经相对于连接轴30移动至最大行程。

在上述技术方案中，通过限位销302与限位槽2211的第一内侧壁2212配合，能够对解锁件221的运动行程进行限制，降低解锁件221相对于连接轴30并朝向靠近连接轴30的方向的移动距离超出预设距离的概率，从而能够降低连接轴30与夹持机构11发生碰撞的概率。

根据本申请的一些实施例，如图7所示，解锁模块22还具有第四弹性件303，第四弹性件303设于安装通道孔301内且位于解锁件221靠近连接轴30一侧，第四弹性件303用于驱动解锁件221朝向远离连接轴30方向移动。

其中，第四弹性件303设于安装通道孔301内，并且，第四弹性件303位于解锁件221靠近连接轴30一侧，作为本申请的一些可选实施例，第四弹性件303的中心轴线可以与第一方向（即图2所示的X方向平行），第四弹性件303的一端适于与安装通道孔301的底壁抵接，第四弹性件303的另一端适于与解锁件221靠近连接轴30的一端抵接，第四弹性件303可以驱动解锁件221沿第一方向，并且朝向远离连接轴30的方向移动。作为本申请的一些可选实施例，第四弹性件303可以构造为弹簧或者弹性橡胶。

具体来说，解锁件221可能在移动过程中与配合孔的底壁止抵，此时解锁件221会相对于连接轴30朝向靠近连接轴30的方向移动，并且解锁件221能够压缩第四弹性件303，当解锁件221与配合孔的底壁分离时，被压缩的第四弹性件303能够驱动解锁件221沿第一方向，并且朝向远离连接轴30的方向移动，以使解锁件221复位，并且，当第四弹性件303驱动解锁件221移动至第二内侧壁2213与限位销302抵接时，第四弹性件303无法继续驱动解锁件221移动。

在上述技术方案中，通过设置第四弹性件303，可以驱动解锁件221复位，并且，通过限位销302与限位槽2211的第二内侧壁2213配合，能够对解锁件221的运动行程进行限制，降低解锁件221相对于连接轴30并朝向远离连接轴30的方向的移动距离超出预设距离的概率，从而能够降低解锁件221脱落的概率。

根据本申请的一些实施例，如图9所示，解锁模块22还具有第一安装件284和第二安装件285，第一安装件284穿设于安装块27和浮动块28，第一安装件284的一端具有限位翻边2841，第二安装件285与第一安装件284的另一端连接，安装块27和浮动块28位于限位翻边2841和第二安装件285之间。

其中，第一安装件284穿设于安装块27和浮动块28，并且第一安装件284的一端具有限位翻边2841，限位翻边2841适于与安装块27抵接，第一安装件284的另一端设置有第二安装件285，第二安装件285和限位翻边2841可以沿第一方向（即图2所示的X方向间隔设置），安装块27和浮动块28均可以位于限位翻边2841和第二安装件285之间。

作为本申请的一些可选实施例，限位翻边2841与第一安装件284可以为一体成型件，第二安装件285可以通过但不限于螺栓连接、螺钉连接、卡接等方式设置在第一安装件284的另一端。

作为本申请的一些可选实施例，限位翻边2841与第一安装件284可以通过但不限于螺栓连接、螺钉连接、卡接等方式连接，第二安装件285与第一安装件284可以为一体成型件。

作为本申请的一些可选实施例，限位翻边2841与第一安装件284可以通过但不限于螺栓连接、螺钉连接、卡接等方式连接，第二安装件285可以通过但不限于螺栓连接、螺钉连接、卡接等方式设置在第一安装件284的另一端。

在上述技术方案中，通过设置第一安装件284和第二安装件285，可以使安装块27和浮动块28均位于限位翻边2841和第二安装件285之间，可以降低安装块27和浮动块28沿第一方向产生相对移动的概率，从而当第二驱动件25通过驱动第二导向件242的导向连接件2422移动，以带动安装块27沿第一方向移动时，可以使安装块27能够可靠的带动浮动块28沿第一方向移动。

根据本申请的一些实施例，如图6和图9所示，解锁模块22还具有浮动组件32，浮动组件32设在安装块27和浮动块28之间、和/或浮动块28和第二安装件285之间，通过设置浮动组件32以使浮动块28相对安装块27可浮动。

浮动组件32可以设置在安装块27和浮动块28之间，或者浮动组件32可以设置在浮动块28和第二安装件285之间，或者浮动组件32的数量可以为两个，其中一个浮动组件32可以设置在安装块27和浮动块28之间，另一个浮动组件32可以设置在浮动块28和第二安装件285之间。通过设置浮动组件32，可以使浮动块28相对于安装块27能够在图2所示的Y方向和Z方向移动（浮动）一定距离，以调整解锁件221在空间上的位置，以使解锁件221与夹持机构11能够进行配合。

在上述技术方案中，通过设置浮动组件32，能够使浮动块28相对于安装块27可以浮动，可以调整解锁件221在空间上的位置，使解锁模块22能够适配不同类型或者不同结构的夹持机构11，能够扩大解锁机构20的适用范围。并且，通过将浮动块28可浮动地设置于安装块27，可以使解锁机构20能够补偿由于定位或者加工所造成的偏差，提高了解锁机构20的使用可靠性。

根据本申请的一些实施例，如图9所示，浮动组件32包括：滚珠321、第一环体322和第二环体323，第一环体322和第二环体323相对且间隔开，滚珠321位于第一环体322和第二环体323之间，且滚珠321与第一环体322和第二环体323均抵接，第一安装件284穿设于第一环体322和第二环体323且与第一环体322和第二环体323间隔开，第一环体322与浮动块28配合装配。

其中，第一环体322和第二环体323可以相对设置，并且第一环体322和第二环体323可以沿第一方向间隔开设置，滚珠321可以位于第一环体322和第二环体323之间，并且滚珠321与第一环体322和第二环体323均可以抵接，滚珠321的数量可以设置为多个，多个滚珠321可以绕第二环体323的轴线周向布置。

第一安装件284可以穿设于第一环体322和第二环体323，并且第一安装件284可以与第一环体322、第二环体323间隔开，具体来说，第一安装件284可以穿设于第一环体322和第二环体323的内环，并且，第一安装件284与第一环体322的内周壁、第一安装件284与第二环体323的内周壁均可以具有一定的间隙。第一环体322与浮动块28配合装配。

作为本申请的一些可选实施例，浮动组件32的数量可以为一个，一个浮动组件32可以设置在安装块27和浮动块28之间，浮动组件32的第一环体322可以与浮动块28配合装配，浮动组件32的第二环体323可以与安装块27配合装配，安装块27可以具有容纳槽274，第二环体323可以与容纳槽274的周壁止抵。当浮动块28沿第二方向或者第三方向移动时，浮动块28与第一环体322可以一同移动，具体来说，浮动块28与第一环体322可以相对于第二环体323移动，并且，浮动块28与第一环体322移动时，在滚珠321的作用下，能够使第一环体322的运动平滑（需要解释的是，第一环体322移动时，滚珠321会转动）。

作为本申请的一些可选实施例，浮动组件32的数量可以为一个，一个浮动组件32可以设置在浮动块28和第二安装件285之间，浮动组件32的第一环体322可以与浮动块28配合装配，浮动组件32的第二环体323可以位于第一环体322的远离安装块27的一侧，并且，浮动组件32的第二环体323可以与第二安装件285抵接，即第二环体323被夹紧，当浮动块28沿第二方向或者第三方向移动时，浮动块28与第一环体322可以一同移动，具体来说，浮动块28与第一环体322可以相对于第二环体323移动，并且，浮动块28与第一环体322移动时，在滚珠321的作用下，能够使第一环体322的运动平滑（需要解释的是，第一环体322移动时，滚珠321会转动）。

作为本申请的一些可选实施例，浮动组件32的数量可以为两个，其中一个浮动组件32可以设置在安装块27和浮动块28之间，另一个浮动组件32可以设置在浮动块28和第二安装件285之间。具体而言，第一个浮动组件32的第一环体322可以与浮动块28配合装配，第一个浮动组件32的第二环体323可以与安装块27配合装配，安装块27可以具有容纳槽274，第一个浮动组件32第二环体323可以与容纳槽274的周壁止抵。第二个浮动组件32的第一环体322可以与浮动块28配合装配，第二个浮动组件32的第二环体323可以位于第一环体322的远离安装块27的一侧，并且，第二个浮动组件32的第二环体323可以与第二安装件285抵接，即第二个浮动组件32的第二环体323被夹紧。当浮动块28沿第二方向或者第三方向移动时，浮动块28与第一环体322可以一同移动，具体来说，浮动块28与第一环体322可以相对于第二环体323移动，并且，浮动块28与第一环体322移动时，在滚珠321的作用下，能够使第一环体322的运动平滑（需要解释的是，第一环体322移动时，滚珠321会转动）。

并且，解锁件221与夹持机构11分离后，在第一弹性件281、第二弹性件282的作用下，或者在第三弹性件283的作用下，或者在第一弹性件281、第二弹性件282和第三弹性件283的作用下，浮动块28与第一环体322能够复位。

在上述技术方案中，通过将浮动组件32构造为包括：滚珠321、第一环体322和第二环体323的结构形式，能够使浮动块28相对于安装块27可以浮动，能够使浮动块28的运动平滑，并且，由于滚珠321与第一环体322、第二环体323的磨损小，能够使浮动组件32的使用寿命长，从而能够使解锁模块22的使用寿命长。

根据本申请的一些实施例，如图9所示，浮动块28具有安装槽286，第一环体322安装于安装槽286内且与安装槽286的内侧壁抵接。

浮动块28可以具有安装槽286，安装槽286的数量可以与浮动组件32的数量相同，并且，安装槽286可以与浮动组件32对应设置，浮动组件32的第一环体322可以安装于与其对应设置的安装槽286内，并且，第一环体322可以与安装槽286的内侧壁抵接。

作为本申请的一些可选实施例，浮动组件32的数量可以为一个，此时，安装槽286的数量也可以为一个，安装槽286可以与浮动组件32对应设置，浮动组件32的第一环体322可以安装于安装槽286内，第一环体322可以与安装槽286的内侧壁抵接。

作为本申请的一些可选实施例，浮动组件32的数量可以为两个，其中一个浮动组件32可以设置在安装块27和浮动块28之间，另一个浮动组件32可以设置在浮动块28和第二安装件285之间。安装槽286的数量也可以为两个，两个安装槽286可以与两个浮动组件32一一对应设置，并且，两个浮动组件32的第一环体322可以分别安装于与其对应设置的安装槽286内，第一环体322可以与安装槽286的内侧壁抵接。

在上述技术方案中，通过在浮动块28上设置安装槽286，可以将第一环体322设置在安装槽286内，当浮动块28沿第二方向或者第三方向移动时，由于第一环体322与安装槽286的内侧壁抵接，浮动块28和第一环体322能够同步运动，从而可以降低浮动块28和第一环体322在第二方向或者第三方向发生相对位移的概率。有利于提高解锁机构20的使用可靠性。

根据本申请的一些实施例，夹持机构11包括：驱动杆、第一夹紧块13和第二夹紧块14，第一夹紧块13和第二夹紧块14相对设置，驱动杆与第一夹紧块13和/或第二夹紧块14连接，通过解锁件221驱动驱动杆动作以使驱动杆驱动第一夹紧块13朝向或远离第二夹紧块14运动。

其中，第一夹紧块13和第二夹紧块14均可以设置于承载盘10，沿第一方向，第一夹紧块13和第二夹紧块14可以相对设置。驱动杆可以与第一夹紧块13和/或第二夹紧块14连接设置，通过解锁件221驱动驱动杆，能够使驱动杆动作，驱动杆动作能够驱动第一夹紧块13朝向或远离第二夹紧块14运动，以夹紧或者解锁位于第一夹紧块13和第二夹紧块14之间的工件。

作为本申请的一些可选实施例，驱动杆可以构造为丝杆12，丝杆12可以与第一夹紧块13和/或第二夹紧块14连接。当解锁模块22相对于安装座21活动至预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与丝杆12连接。例如，丝杆12可以设置有配合孔，解锁模块22的解锁件221能够伸入配合孔内以与丝杆12连接，或者，解锁件221可以设置有配合孔，解锁模块22位于预设位置时，丝杆12位于配合孔内。解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第一夹紧块13朝向第二夹紧块14移动以夹紧工件（此为丝杆12与第一夹紧块13连接的情况），或者解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第二夹紧块14朝向第一夹紧块13移动以夹紧工件（此为丝杆12与第二夹紧块14连接的情况），或者解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第二夹紧块14和第一夹紧块13相靠近运动以夹紧工件（即第二夹紧块14朝向第一夹紧块13移动，同时第一夹紧块13朝向第二夹紧块14移动，此为丝杆12与第一夹紧块13和第二夹紧块14连接的情况）。

并且，解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第一夹紧块13远离第二夹紧块14移动以解锁工件，或者解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第二夹紧块14远离第一夹紧块13移动以解锁工件，或者解锁件221可以驱动丝杆12转动以使第二夹紧块14和第一夹紧块13相远离运动以解锁工件（即第二夹紧块14远离第一夹紧块13移动，同时第一夹紧块13远离第二夹紧块14移动）。

作为本申请的一些可选实施例，驱动杆可以构造为连杆，连杆可以与第一夹紧块13或第二夹紧块14连接。当解锁模块22相对于安装座21活动至预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与连杆连接。例如，连杆可以设置有配合孔，解锁模块22的解锁件221能够伸入配合孔内以与连杆连接，或者，解锁件221可以设置有配合孔，解锁模块22位于预设位置时，连杆位于配合孔内。解锁件221可以驱动连杆移动以使第一夹紧块13朝向第二夹紧块14移动以夹紧工件（此为连杆与第一夹紧块13连接的情况），或者解锁件221可以驱动连杆移动以使第二夹紧块14朝向第一夹紧块13移动以夹紧工件（此为连杆与第二夹紧块14连接的情况）。并且，解锁件221可以驱动连杆移动以使第一夹紧块13远离第二夹紧块14移动以解锁工件，或者解锁件221可以驱动连杆移动以使第二夹紧块14远离第一夹紧块13移动以解锁工件，

在上述技术方案中，当解锁模块22位于预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与驱动杆连接以驱动第一夹紧块13朝向或远离第二夹紧块14，从而能够实现自动控制夹持机构11夹紧或解锁工件。

根据本申请的一些实施例，本申请还提供了一种输送设备200，输送设备200包括上述的固定装置100。

在上述技术方案中，通过本申请的固定装置100，当解锁模块22位于预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与夹持机构11连接以驱动夹持机构11夹紧或解锁工件，从而能够实现自动控制夹持机构11夹紧或解锁工件，有利于提高生产线的整体工作效率，进而有利于提高生产效率，并且，减轻了工作人员的负担，有利于降低人力成本。

根据本申请的一些实施例，如图1所示，输送设备200包括：输送轨201，承载盘10和解锁机构20均设于输送轨201，承载盘10适于沿输送轨201移动。

其中，解锁机构20和承载盘10均可以设置在输送轨201上，承载盘10沿输送轨201可移动，解锁机构20可以包括移动座212，在第一驱动件23的驱动作用下，移动座212能够相对于基座211沿第二方向移动，以避让承载盘10。

在上述技术方案中，通过将移动座212构造为可以相对于基座211沿第二方向移动的结构形式，可以调整移动座212在第二方向的位置，以使移动座212避让承载盘10，降低承载盘10和解锁机构20发生干涉的概率，从而有利于提高解锁机构20的工作可靠性。

根据本申请的一些实施例，参见图1-图9所示，本申请提供了一种固定装置100。固定装置100包括：承载盘10、解锁机构20、第一驱动件23、导向组件24、第二驱动件25，承载盘10用于承载工件且具有用于夹持或解锁工件的夹持机构11，第一夹紧块13和第二夹紧块14均可以设置于承载盘10，沿第一方向，第一夹紧块13和第二夹紧块14可以相对设置。驱动杆可以与第一夹紧块13和/或第二夹紧块14连接设置，通过解锁件221驱动驱动杆，能够使驱动杆动作，驱动杆动作能够驱动第一夹紧块13朝向或远离第二夹紧块14运动，以夹紧或者解锁位于第一夹紧块13和第二夹紧块14之间的工件。

解锁机构20包括安装座21和解锁模块22，安装座21包括：基座211和移动座212，移动座212安装于基座211，移动座212包括：连接的第一主体2123和第二主体2126，沿第二方向，第一主体2123位于基座211一侧，第二主体2126位于第一主体2123靠近基座211的一侧，解锁模块22可活动的设置于第二主体2126，第一驱动件23与移动座212连接，第一驱动件23能够驱动移动座212在第二方向移动，移动座212具有导向柱2121，基座211具有导向孔2122，导向柱2121穿设于导向孔2122，以在第二方向对移动座212导向。导向组件24具有滑动配合的第一导向件241和第二导向件242，第一导向件241固设于第二主体2126，第二导向件242与解锁模块22固定连接。第二驱动件25固设于第二主体2126，第二驱动件25与第二导向件242连接，第二驱动件25能够驱动解锁模块22沿第一方向移动。具体来说，第二导向件242连接有限位块26，第二驱动件25具有伸缩轴251，伸缩轴251与限位块26配合装配，当第二驱动件25驱动伸缩轴251沿第一方向移动时，能够带动限位块26沿第一方向移动，从而能够带动与限位块26连接的第二导向件242移动，进而能够实现驱动解锁模块22沿第一方向移动的效果。

解锁模块22还具有安装块27和浮动块28，安装块27固设于安装座21，浮动块28可浮动地设于安装块27，解锁件221可转动地设于浮动块28。解锁模块22还具有：第一弹性件281和第二弹性件282，第一弹性件281和第二弹性件282均沿解锁机构20的第三方向延伸，沿第三方向，第一弹性件281和第二弹性件282分别位于浮动块28两侧，安装块27与浮动块28相对的表面设有第一抵接块271和第二抵接块272，沿第三方向，第一抵接块271和第二抵接块272分别位于浮动块28两侧，第一弹性件281连接在第一抵接块271和浮动块28之间，第二弹性件282连接在第二抵接块272和浮动块28之间。安装块27与浮动块28相对的表面设置有第三抵接块273，沿解锁机构20的第二方向，浮动块28的至少一侧可以设置有第三抵接块273，第三弹性件283可以连接在第三抵接块273和浮动块28之间。解锁模块22还具有第三驱动件29和连接轴30，第三驱动件29与连接轴30传动连接，连接轴30可转动地设于浮动块28且与解锁件221连接以驱动解锁件221转动。解锁件221的外周壁具有限位槽2211，限位槽2211具有在解锁件221的轴向间隔开的第一内侧壁2212和第二内侧壁2213，连接轴30设置有限位销302，限位销302的至少部分位于限位槽2211内，限位销302适于与第一内侧壁2212或第二内侧壁2213抵接限位。解锁模块22还具有第四弹性件303，第四弹性件303设于安装通道孔301内且位于解锁件221靠近连接轴30一侧，第四弹性件303用于驱动解锁件221朝向远离连接轴30方向移动。

解锁模块22还具有第一安装件284和第二安装件285，第一安装件284穿设于安装块27和浮动块28，第一安装件284的一端具有限位翻边2841，第二安装件285与第一安装件284的另一端连接，安装块27和浮动块28位于限位翻边2841和第二安装件285之间。解锁模块22还具有浮动组件32，浮动组件32的数量可以为两个，其中一个浮动组件32可以设置在安装块27和浮动块28之间，另一个浮动组件32可以设置在浮动块28和第二安装件285之间。通过设置浮动组件32，可以使浮动块28相对于安装块27能够在图2所示的Y方向和Z方向移动（浮动）一定距离，以调整解锁件221在空间上的位置，以使解锁件221与夹持机构11能够进行配合。浮动组件32包括：滚珠321、第一环体322和第二环体323，第一环体322和第二环体323相对且间隔开，滚珠321位于第一环体322和第二环体323之间，且滚珠321与第一环体322和第二环体323均抵接，第一安装件284穿设于第一环体322和第二环体323且与第一环体322和第二环体323间隔开，第一环体322与浮动块28配合装配。

具体而言，第一个浮动组件32的第一环体322可以与浮动块28配合装配，第一个浮动组件32的第二环体323可以与安装块27配合装配，安装块27可以具有容纳槽274，第一个第二环体323可以与容纳槽274的周壁止抵。第二个浮动组件32的第一环体322可以与浮动块28配合装配，第二个浮动组件32的第二环体323可以位于第一环体322的远离安装块27的一侧，并且，第二个浮动组件32的第二环体323可以与第二安装件285抵接，即第二个浮动组件32的第二环体323被夹紧。当浮动块28沿第二方向或者第三方向移动时，浮动块28与第一环体322可以一同移动，具体来说，浮动块28与第一环体322可以相对于第二环体323移动，并且，浮动块28与第一环体322移动时，在滚珠321的作用下，能够使第一环体322的运动平滑（需要解释的是，第一环体322移动时，滚珠321会转动）。

并且，解锁件221与夹持机构11分离后，在第一弹性件281、第二弹性件282的作用下，或者在第三弹性件283的作用下，或者在第一弹性件281、第二弹性件282和第三弹性件283的作用下，浮动块28与第一环体322能够复位。浮动块28具有安装槽286，安装槽286的数量可以为两个，两个安装槽286可以与两个浮动组件32一一对应设置，并且，两个浮动组件32的第一环体322可以分别安装于与其对应设置的安装槽286内，第一环体322可以与安装槽286的内侧壁抵接。

通过本申请的固定装置100，当解锁模块22位于预设位置时，解锁模块22的解锁件221能够与夹持机构11连接以驱动夹持机构11夹紧或解锁工件，从而能够实现自动控制夹持机构11夹紧或解锁工件，有利于提高生产线的整体工作效率，进而有利于提高生产效率，并且，减轻了工作人员的负担，有利于降低人力成本。

Claims (26)

1.一种固定装置，其特征在于，包括：

承载盘，所述承载盘用于承载工件且具有用于夹持或解锁所述工件的夹持机构；

解锁机构，所述解锁机构包括安装座和解锁模块，所述解锁模块具有解锁件，所述解锁模块可活动地安装于所述安装座，且所述解锁模块相对所述安装座具有预设位置，所述解锁模块位于所述预设位置时，所述解锁件适于与所述夹持机构连接以驱动所述夹持机构夹紧或解锁工件。

2.根据权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述解锁模块沿所述解锁机构的第一方向相对所述安装座移动以移动至所述预设位置。

3.根据权利要求2所述的固定装置，其特征在于，所述安装座包括：基座和移动座，所述移动座安装于所述基座，且沿所述解锁机构的第二方向所述移动座相对所述基座可移动，所述解锁模块可活动地设于所述移动座，所述第一方向与所述第二方向垂直。

4.根据权利要求3所述的固定装置，其特征在于，所述固定装置还包括：第一驱动件，所述第一驱动件与所述移动座连接以驱动所述移动座在所述第二方向移动。

5.根据权利要求3所述的固定装置，其特征在于，所述移动座具有导向柱和导向孔中的一个，所述基座具有所述导向柱和所述导向孔中的另一个，所述导向柱穿设于所述导向孔，以在所述第二方向对所述移动座导向。

6.根据权利要求5所述的固定装置，其特征在于，所述移动座包括：第一主体，所述基座具有所述导向孔，沿所述第二方向，所述第一主体位于所述基座一侧且与所述导向柱连接。

7.根据权利要求3所述的固定装置，其特征在于，所述固定装置还包括：导向组件，所述导向组件具有滑动配合的第一导向件和第二导向件，所述第一导向件固设于所述移动座，所述第二导向件与所述解锁模块固定。

8.根据权利要求7所述的固定装置，其特征在于，所述固定装置还包括：第二驱动件，所述第二驱动件固设于所述移动座，且所述第二驱动件与所述第二导向件连接以驱动所述解锁模块沿所述第一方向移动。

9.根据权利要求8所述的固定装置，其特征在于，所述第二导向件连接有限位块，所述第二驱动件具有伸缩轴，所述伸缩轴与所述限位块配合装配。

10.根据权利要求8所述的固定装置，其特征在于，所述移动座包括：连接的第一主体和第二主体，沿所述第二方向，所述第一主体位于所述基座一侧，所述第二主体位于所述第一主体靠近所述基座的一侧，所述导向组件和所述第二驱动件均固设于所述第二主体。

11.根据权利要求2-10中任一项所述的固定装置，其特征在于，所述解锁模块还具有安装块和浮动块，所述安装块固设于所述安装座，所述浮动块可浮动地设于所述安装块，所述解锁件可转动地设于所述浮动块。

12.根据权利要求11所述的固定装置，其特征在于，所述解锁模块还具有：第一弹性件和第二弹性件，所述第一弹性件和所述第二弹性件均沿所述解锁机构的第三方向延伸，沿所述第三方向，所述第一弹性件和所述第二弹性件分别位于所述浮动块两侧，所述第一弹性件和所述第二弹性件均连接在所述安装块和所述浮动块之间，所述第三方向与所述第一方向垂直。

13.根据权利要求12所述的固定装置，其特征在于，所述安装块与所述浮动块相对的表面设有第一抵接块和第二抵接块，沿所述第三方向，所述第一抵接块和所述第二抵接块分别位于所述浮动块两侧，所述第一弹性件连接在所述第一抵接块和所述浮动块之间，所述第二弹性件连接在所述第二抵接块和所述浮动块之间。

14.根据权利要求11所述的固定装置，其特征在于，所述解锁模块还具有：第三弹性件，沿所述解锁机构的第二方向，所述浮动块的至少一侧设有所述第三弹性件，所述第三弹性件连接在所述浮动块和所述安装块之间。

15.根据权利要求11所述的固定装置，其特征在于，所述解锁模块还具有第三驱动件和连接轴，所述第三驱动件与所述连接轴传动连接，所述连接轴可转动地设于所述浮动块且与所述解锁件连接以驱动所述解锁件转动。

16.根据权利要求15所述的固定装置，其特征在于，沿所述连接轴的轴向，所述解锁件相对所述连接轴可移动。

17.根据权利要求16所述的固定装置，其特征在于，所述连接轴具有安装通道孔，所述解锁件的部分安装于所述安装通道孔内。

18.根据权利要求17所述的固定装置，其特征在于，所述解锁件的外周壁具有限位槽，所述限位槽具有在所述解锁件的轴向间隔开的第一内侧壁和第二内侧壁，所述连接轴设置有限位销，所述限位销的至少部分位于所述限位槽内，所述限位销适于与所述第一内侧壁或所述第二内侧壁抵接限位。

19.根据权利要求17所述的固定装置，其特征在于，所述解锁模块还具有第四弹性件，所述第四弹性件设于所述安装通道孔内且位于所述解锁件靠近所述连接轴一侧，所述第四弹性件用于驱动所述解锁件朝向远离所述连接轴方向移动。

20.根据权利要求11所述的固定装置，其特征在于，所述解锁模块还具有第一安装件和第二安装件，所述第一安装件穿设于所述安装块和所述浮动块，所述第一安装件的一端具有限位翻边，所述第二安装件与所述第一安装件的另一端连接，所述安装块和所述浮动块位于所述限位翻边和所述第二安装件之间。

21.根据权利要求20所述的固定装置，其特征在于，所述解锁模块还具有浮动组件，所述浮动组件设在所述安装块和所述浮动块之间、和/或所述浮动块和所述第二安装件之间，通过设置所述浮动组件以使所述浮动块相对所述安装块可浮动。

22.根据权利要求21所述的固定装置，其特征在于，所述浮动组件包括：滚珠、第一环体和第二环体，所述第一环体和所述第二环体相对且间隔开，所述滚珠位于所述第一环体和所述第二环体之间，且所述滚珠与所述第一环体和所述第二环体均抵接，所述第一安装件穿设于所述第一环体和所述第二环体且与所述第一环体和所述第二环体间隔开，所述第一环体与所述浮动块配合装配。

23.根据权利要求22所述的固定装置，其特征在于，所述浮动块具有安装槽，所述第一环体安装于所述安装槽内且与所述安装槽的内侧壁抵接。

24.根据权利要求1-10中任一项所述的固定装置，其特征在于，所述夹持机构包括：驱动杆、第一夹紧块和第二夹紧块，所述第一夹紧块和所述第二夹紧块相对设置，所述驱动杆与所述第一夹紧块和/或所述第二夹紧块连接，通过所述解锁件驱动所述驱动杆动作以使所述驱动杆驱动所述第一夹紧块朝向或远离所述第二夹紧块运动。

25.一种输送设备，其特征在于，包括根据权利要求1-24中任一项所述的固定装置。

26.根据权利要求25所述的输送设备，其特征在于，包括：输送轨，所述承载盘和所述解锁机构均设于所述输送轨，所述承载盘适于沿所述输送轨移动。

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