CN117049219B - 一种快换平台、电池生产线及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种快换平台、电池生产线及控制方法，其中快换平台包括托盘套件；在第一取放状态下，托盘套件位于第一取放位置，以使托盘套件用于承接电池模组夹具上脱出的目标物件，或者，用于电池模组搬运装置取拿放置于托盘套件上的目标物件；在第二取放状态下，托盘套件位于第二取放位置，以用于取下托盘套件上的目标物件，或者，用于在托盘套件上放置目标物件。本发明实施例中的快换平台使得电池模组搬运装置的取放作业与工作人员的取放作业能够同步进行。

Description

一种快换平台、电池生产线及控制方法

技术领域

本发明涉及电池生产技术领域，具体涉及一种快换平台、电池生产线及控制方法。

背景技术

在电池生产的过程中，需要通过电池模组搬运装置将完成装配的电池模组装入电池的箱体，以形成电池。

电池模组搬运装置上设有用于吸附电池模组的吸盘和用于夹持电池模组的爪齿，从而通过大气压力以及爪齿与电池模组之间的摩擦力实现电池模组搬运装置对电池模组的抓取、搬运以及释放。

针对不同类型的电池，其电池模组的尺寸、重量等参数不同，所需要使用的爪齿和吸盘的型号也不相同。因此，在电池生产线切换生产电池类型的过程中，需要对电池模组搬运装置上爪齿和吸盘进行更换，从而对生产效率造成影响。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种能够提升生产效率的快换平台、电池生产线及控制方法。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种快换平台，用于放置电池模组搬运装置上的目标物件，所述目标物件为爪齿和吸盘，所述快换平台包括：

托盘套件，所述托盘套件为可移动配置，所述托盘套件包括托盘组件、吸盘放置组件和多个夹爪放置组件，所述夹爪放置组件和所述吸盘放置组件均设于所述托盘组件上，所述夹爪放置组件用于放置所述爪齿，所述吸盘放置组件用于放置所述吸盘；

所述快换平台包括第一取放状态和第二取放状态；

在所述第一取放状态下，所述托盘套件位于第一取放位置，以使所述托盘套件用于承接所述电池模组夹具上脱出的所述目标物件，或者，用于所述电池模组搬运装置取拿放置于所述托盘套件上的所述目标物件；

在所述第二取放状态下，所述托盘套件位于第二取放位置，以用于取下所述托盘套件上的所述目标物件，或者，用于在所述托盘套件上放置所述目标物件。

本发明实施例中的快换平台，通过驱动托盘套件在第一取放位置和第二取放位置之间切换移动，使得电池模组搬运装置取放爪齿和吸盘的位置，与工作人员取放爪齿和吸盘的位置并不相同，如此，一方面，降低了电池模组搬运装置进行取放作业的过程中与工作人员的取放作业之间发生干涉的几率，提高了操作的安全性；另一方面，通过设置多个快换平台，使得电池模组搬运装置的取放作业与工作人员的取放作业能够同步进行，二者的作业时间产生重叠，进而减小总的作业时长，提高了生产效率。

一些实施例中，所述快换平台包括驱动套件，所述驱动套件的驱动端与所述托盘套件驱动连接，以驱动所述托盘套件在所述第一取放位置和所述第二取放位置之间移动。

如此，有利于实现托盘套件移动的自动化控制。

一些实施例中，所述夹爪放置组件和所述吸盘放置组件中的至少一者与所述托盘组件可拆卸连接。如此，一方面，仅需通过拆装更换夹爪放置组件和吸盘放置组件即可实现与对应型号的爪齿和吸盘进行适配，减轻了工作量；另一方面，便于工作人员将夹爪放置组件和吸盘放置组件分别与爪齿和吸盘一同进行搬运，以提高操作的便利性。

一些实施例中，托盘组件包括承托板和多块安装板，所述安装板设于所述承托板上，至少一块所述安装板与所述承托板之间可相对移动，所述夹爪放置组件和所述吸盘放置组件分别与所述安装板对应配置；

可移动的所述安装板包括第三取放状态和第四取放状态；

在所述第三取放状态下，所述安装板移动至第三取放位置，以用于承接所述电池模组搬运装置上脱出的所述目标物件，或者，用于所述电池模组搬运装置取拿所述目标物件；

在所述第四取放状态下，所述安装板移动至第四取放位置，以用于取下所述托盘套件上的所述目标物件，或者，用于在所述托盘套件上放置所述目标物件。

如此，通过安装板相对承托板移动，有利于在快换平台占地面积一定的情况下，使得夹爪放置组件和吸盘放置组件的活动范围更大，如此进一步提高工作人员进行取放作业的便利性。

一些实施例中，设有所述吸盘放置组件的所述安装板与所述承托板之间滑动配合。如此，提高了工作人员取放吸盘的便利性。

一些实施例中，所述托盘套件包括检测组件，所述检测组件设于所述承托板上，所述检测组件包括对射式光电传感器和驱动件，所述对射式光电传感器的发射端和接收端分别位于可移动的所述安装板的移动方向的两侧，所述对射式光电传感器所发出的检测光束用于检测所述夹爪放置组件的放置状态和/或所述吸盘放置组件的放置状态，所述发射端和所述接收端中的至少一者与所述驱动件驱动连接，以在所述安装板移动过程中，所述驱动件驱动其避开所述安装板。

通过设置对射式光电传感器，通过其所发出的检测光束是否被遮挡，一方面，能够用于判断夹爪放置组件以及吸盘放置组件上是否分别放置有爪齿和吸盘，以便在托盘套件的移动过程中爪齿和吸盘发生掉落而及时停止移动；另一方面，便于在异物掉落到夹爪放置组件以及吸盘放置组件上时能够及时停止移动。

一些实施例中，所述吸盘放置组件设于所述安装板的上方，如此，使得吸盘在与电池模组搬运装置解除锁定后能够在重力的作用下自然放置于吸盘放置组件；

和/或，所述夹爪放置组件设于所述安装板的上方，如此，使得爪齿在与电池模组搬运装置解除锁定后能够在重力的作用下自然放置于夹爪放置组件。

一些实施例中，所述托盘组件包括第一锁止结构，所述第一锁止结构设于所述承托板上，所述第一锁止结构设有可以移动的第一锁头，可移动的所述安装板上设有第一止挡块，所述第一锁止结构包括第一锁止状态和第一解锁状态；

在所述第一锁止状态下，所述第一锁头与所述第一止挡块能够沿所述安装板的移动方向止挡配合，以限制所述安装板的移动；

在所述第一解锁状态下，沿所述安装板的移动方向的投影中，所述第一锁头的投影与所述第一止挡块的投影分离，以使所述安装板的能够移动。

如此，通过第一锁止结构在第一锁止状态和第一解锁状态之间进行转换，实现了对安装板的位置的锁止，有利于实现安装板稳定在第一锁止状态的位置，从而便于实现取放爪齿和吸盘，降低了由于安装板发生移动而导致电池模组搬运装置无法定位取放爪齿和吸盘的位置的几率，同时，降低了工作人员在取放爪齿和吸盘中由于安装板移动而产生的安全隐患。

一些实施例中，可移动的所述安装板对应配置两个所述第一锁止结构，在所述第三取放状态下，一个所述第一锁止结构处于所述第一锁止状态，在所述第四取放状态下，另一个所述第一锁止结构处于所述第一锁止状态，两个所述第一锁止结构在所述第一锁止状态下与所述安装板的止挡方向相反。如此，通过两个止挡方向相反的第一锁止结构交替在第一锁止状态和第一解锁状态之间进行转换，使得安装板沿其移动方向的两个方向均有限位，以分别限制安装板在第三取放状态和第四取放状态的活动范围，从而便于作业。

一些实施例中，所述承托板上设有至少两块第一限位块，两块所述第一限位块沿所述安装板的移动方向间隔设置，以用于与所述安装板沿其移动方向止挡配合，在所述第一锁止状态下，所述第一锁头和所述第一止挡块的止挡方向与其中一个所述第一限位块的止挡方向相反。如此，第一限位块同时与第一锁止结构实现对安装板沿其移动方向的两个朝向的限位，从而实现了安装板在第三取放状态和第四取放状态位置固定的目的。

一些实施例中，所述第一锁止结构为气动肘夹，所述第一锁止结构的压头形成所述第一锁头。如此，采用气动肘夹作为第一锁止结构，能够提高在第一锁止状态下第一锁头位置的稳定性，降低了由于第一止挡块对第一锁头施加作用力而导致锁止失效的几率，同时，采用气动肘夹有利于实现快换平台的操作的自动化，提高工作效率。

一些实施例中，所述第一锁止结构包括第一安装件、第一弹性件和第一推杆，所述第一安装件设于所述承托板上，所述第一弹性件沿其伸缩方向的一端与所述第一安装件抵接，另一端与所述第一推杆抵接以驱动所述第一推杆伸缩移动，所述第一推杆远离所述第一弹性件的一端设有所述第一锁头。如此，通过第一伸缩件实现了驱动第一锁头移动，从而实现了第一锁止结构在第一锁止状态和第一解锁状态之间进行转换的目的。

一些实施例中，所述第一止挡块沿所述安装板移动方向的一侧设有第一导向斜面，另一侧设有第一止挡面，所述第一止挡面沿所述第一弹性件的伸缩方向延伸；

在所述解锁状态下，所述第一导向斜面朝向所述第一锁头，且沿所述安装板的移动方向朝压缩所述第一弹性件的方向延伸，以在所述安装板移动的过程中，所述第一导向斜面能够推动所述第一推杆压缩所述第一弹性件。

在所述锁止状态下，所述第一锁头与所述第一止挡面能够沿所述安装板的移动方向止挡配合。

如此，通过第一导向斜面对第一锁头的导向驱动，实现了在安装板移动过程中同步完成第一锁止结构从第一解锁状态向第一锁止状态的转变，从而简化了操作步骤，提高了工作效率。

一些实施例中，所述第一锁止结构还包括第一滚动件、第一拨杆和第一安装座，所述第一拨杆的一端设有第一滑槽，所述第一滚动件设于所述第一推杆上且与所述第一推杆转动配合，所述第一滚动件嵌入所述第一滑槽中且与所述第一滑槽的内壁沿所述第一弹性件的伸缩方向止挡配合，所述第一安装座设于所述承托板，所述第一拨杆与所述第一安装座可转动连接且转动轴线与所述第一弹性件的伸缩方向垂直，所述第一滑槽垂直于所述第一拨杆的转动轴线延伸，所述第一滚动件能够相对所述第一拨杆沿所述第一滑槽的延伸方向移动，以使所述第一拨杆的转动能够驱动所述第一弹性件的伸缩，如此，通过将第一拨杆的转动转换为直线运动，实现了对第一推杆的驱动，同时，采用通过第一滚动件的滚动能够有效减小其与第一滑槽的内壁之间的摩擦力，降低了磨损，提升了其使用寿命；

和/或，第一推杆远离所述第一弹性件的一端设有第二滚动件，所述第二滚动件与所述第一推杆转动连接，所述第二滚动件形成所述第一锁头，第二滚动件与第一止挡块之间发生摩擦为滚动摩擦，从而有效减小了两者之间的摩擦力，减少了两者之间发生的磨损，提高了两者的使用寿命。

一些实施例中，所述吸盘放置组件包括放置板和定位销，所述放置板设于所述托盘组件上，以用于放置所述吸盘，所述定位销设于放置板的一侧且垂直于所述放置板的厚度方向延伸，以用于插入所述吸盘中。如此，通过设置放置板和定位销，实现了吸盘在吸盘放置组件上的定位，并且便于吸盘随吸盘放置组件一同进行取放和搬运，提高了工作效率。

一些实施例中，所述定位销包括两个第一定位销和两个第二定位销，第一定位销远离所述放置板的一端为锥状且高于所述第二定位销，所述第一定位销与一个所述第二定位销沿第一方向间隔设置，与另一所述第二定位销沿第二方向间隔设置，所述第一方向与所述第二方向正交。如此，通过第一定位销所起的导向作用，降低定位销与吸盘发生碰撞而造成两者损坏的几率；同时，降低了在放置吸盘过程中电池模组搬运装置与快换平台的重复定位精度要求。

一些实施例中，所述夹爪放置组件包括仿形支撑块和浮动组件，所述浮动组件设于所述托盘组件上，所述浮动组件具有浮动端，所述仿形支撑块设于所述浮动端上且用于承接所述爪齿，所述浮动端用于在所述爪齿的推动所述仿形支撑块的情况下移动，且在推动力消除后恢复初始位置。

如此，一方面，通过设置仿形支撑块，有利于使得爪齿在快换平台上移动的过程中保持稳定，有利于减少了爪齿与夹爪放置组件之间的接触压强；另一方面，浮动组件能够通过自身的浮动，对爪齿与仿形支撑块之间的碰撞起到缓冲作用，同时，提高对爪齿放置过程中爪齿与仿形支撑块之间位置偏差的适应能力，降低了在放置爪齿过程中电池模组搬运装置与快换平台的重复定位精度要求。

一些实施例中，所述浮动组件包括第一安装块、第二安装块、至少两块第一挡块、至少两块第二挡块、第一伸缩件、第二伸缩件和浮动块，所述第一安装块设于所述托盘组件上，所述第二安装块设于所述第一安装块上且沿第三方向滑动配合，所述第一挡块设于所述第一安装块沿所述第三方向的两侧且间隔设置，所述第一伸缩件夹设于所述第一挡块与所述第二安装块之间且能够沿所述第三方向弹性伸缩，所述浮动块设于所述第二安装块上且沿第四方向滑动配合，所述第二挡块设于所述浮动块沿所述第四方向的两侧且间隔设置，所述第二伸缩件夹设于所述第二挡块与所述浮动块之间且能够沿所述第四方向弹性伸缩，所述浮动块形成所述浮动端，所述第三方向和所述第四方向正交。

如此，通过第一伸缩件和第二伸缩件的伸缩，有利于对爪齿放置在仿形支撑块上所造成的冲击起到缓冲作用，提高对爪齿放置过程中爪齿与仿形支撑块之间位置偏差的适应能力，降低了在放置爪齿过程中电池模组搬运装置与快换平台的重复定位精度要求，降低了电池模组搬运装置在取放爪齿的过程中出现卡顿的几率，降低了对调试精度的要求。

一些实施例中，所述仿形支撑块设有用于插入所述爪齿的第三定位销，所述夹爪放置组件包括推动件，所述推动件具有能够朝向所述仿形支撑块伸缩移动的推动端，且伸缩方向与所述第三定位销的延伸方向相交，所述推动端用于与放置于所述仿形支撑块上的所述爪齿抵接。如此，通过摩擦力的抑制了爪齿在仿形支撑块上发生移动的趋势，提高了爪齿在仿形支撑块上的稳定性；同时，在电池模组搬运装置与爪齿分离的过程中，抑制了电池模组搬运装置的移动将爪齿从仿形支撑块上带出的趋势。

一些实施例中，所述快换平台包括机架，所述驱动套件和所述托盘套件均设于所述机架上，所述托盘套件与所述机架滑动配合。机架用于承载驱动套件和托盘套件，为驱动套件和托盘套件提供了稳定的安装位置，降低了地面的振动对驱动套件和托盘套件运行的不利影响；机架支撑了托盘套件，减轻了驱动套件所受的载荷。

一些实施例中，所述快换平台包括第二锁止结构和第二止挡块，所述第二锁止结构设于所述机架和所述托盘套件中的一者上，所述第二止挡块设于另一者上，所述第二锁止结构设有可以移动的第二锁头，所述第二锁止结构包括第二锁止状态和第二解锁状态；

在所述第二锁止状态下，所述第二锁头与所述第二止挡块能够沿所述托盘套件的移动方向止挡配合，以限制所述托盘套件的移动；

在所述第二解锁状态下，沿所述托盘套件的移动方向的投影中，所述第二锁头的投影与所述第二止挡块的投影分离，以使所述托盘套件的能够移动。

如此，通过第二锁止结构在第二锁止状态和第二解锁状态之间进行转换，实现了对驱动套件的位置的进一步锁止，有利于实现驱动套件稳定在第二锁止状态的位置，从而便于实现取放爪齿和吸盘，降低了由于托盘套件发生移动而导致电池模组搬运装置无法定位取放爪齿和吸盘的位置的几率，同时，降低了工作人员在取放爪齿和吸盘中由于托盘套件移动而产生的安全隐患。

一些实施例中，所述托盘套件对应配置两个所述第二锁止结构，在所述第一取放状态下，一个所述第二锁止结构处于所述第二锁止状态，在所述第二取放状态下，另一个所述第二锁止结构处于所述第二锁止状态，两个所述第二锁止结构在所述第二锁止状态下与所述托盘套件的止挡方向相反。

如此，通过两个止挡方向相反的第二锁止结构交替在第二锁止状态和第二解锁状态之间进行转换，使得托盘套件沿其移动方向的两个方向均有限位，以分别限制托盘套件在第一取放状态和第一取放状态的活动范围，从而便于作业。

一些实施例中，所述机架上设有至少两块第二限位块，两块所述第二限位块沿所述托盘套件的移动方向间隔设置，以用于与所述托盘套件沿其移动方向止挡配合，在所述第二锁止状态下，所述第二锁头和所述第二止挡块的止挡方向与其中一个所述第二限位块的止挡方向相反。如此，第二限位块同时与第二锁止结构实现对托盘沿其移动方向的两个朝向的限位，从而实现了托盘套件在第一取放状态和第二取放状态位置固定的目的。

一些实施例中，所述第二锁止结构为气动肘夹且设于所述机架上，所述第二锁止结构的压头形成所述第二锁头。采用气动肘夹作为第二锁止结构，能够提高在第二锁止状态下第二锁头位置的稳定性，降低了由于第二止挡块对第二锁头施加作用力而导致锁止失效的几率，同时，采用气动肘夹有利于实现快换平台的操作的自动化，提高工作效率。

一些实施例中，所述第二锁止结构包括第二安装件、第二弹性件和第二推杆，所述第二安装件设于所述托盘套件，所述第二弹性件沿其伸缩方向的一端与所述第二安装件抵接，另一端与所述第二推杆抵接以驱动所述第二推杆伸缩移动，所述第二推杆远离所述第二弹性件的一端设有所述第二锁头。如此，通过第二伸缩件实现了驱动第二锁头移动，从而实现了第二锁止结构在第二锁止状态和第二解锁状态之间进行转换的目的。

一些实施例中，所述第二止挡块沿所述托盘套件移动方向的一侧设有第二导向斜面，另一侧设有第二止挡面，所述第二止挡面沿所述第二弹性件的伸缩方向延伸；

在所述解锁状态下，所述第二导向斜面朝向所述第二锁头，且沿所述托盘套件的移动方向朝压缩所述第二弹性件的方向延伸，以在所述托盘套件移动的过程中，所述第二导向斜面能够推动所述第二推杆压缩所述第二弹性件。

在所述锁止状态下，所述第二锁头与所述第二止挡面能够沿所述托盘套件的移动方向止挡配合。

如此，通过第二导向斜面对第二锁头的导向驱动，实现了在托盘套件移动过程中同步完成第二锁止结构从第二解锁状态向第二锁止状态的转变，从而简化了操作步骤，提高了工作效率。

一些实施例中，所述第二锁止结构还包括第三滚动件、第二拨杆和第二安装座，所述第二拨杆的一端设有第二滑槽，所述第三滚动件设于所述第二推杆上且与所述第二推杆转动配合，所述第三滚动件嵌入所述第二滑槽中且与所述第二滑槽的内壁沿所述第二弹性件的伸缩方向止挡配合，所述第二安装座设于所述托盘套件，所述第二拨杆与所述第二安装座可转动连接且转动轴线与所述第二弹性件的伸缩方向垂直，所述第二滑槽垂直于所述第二拨杆的转动轴线延伸，所述第三滚动件能够相对所述第二拨杆沿所述第二滑槽的延伸方向移动，以使所述第二拨杆的转动能够驱动所述第二弹性件的伸缩，如此，通过将第二拨杆的转动转换为直线运动，实现了对第二推杆的驱动，同时，采用通过第三滚动件的滚动能够有效减小其与第二滑槽的内壁之间的摩擦力，降低了磨损，提升了其使用寿命；

和/或，第二推杆远离所述第二弹性件的一端设有第四滚动件，所述第四滚动件与所述第二推杆转动连接，所述第四滚动件形成所述第二锁头，第四滚动件与第二止挡块之间发生摩擦为滚动摩擦，从而有效减小了两者之间的摩擦力，减少了两者之间发生的磨损，提高了两者的使用寿命。

本发明实施例还提供一种电池生产线，所述电池生产线包括：

第一输送装置，用于输送电池模组；

第二输送装置，用于输送电池壳体；

电池模组搬运装置，设有可拆卸的吸盘和多个可拆卸的爪齿，多个所述爪齿用于夹持所述电池模组，所述吸盘用于吸附所述电池模组，以使所述电池模组搬运装置用于将所述电池模组放入所述电池壳体中；

至少两个前述实施例中任一的所述快换平台，至少一个所述快换平台用于放置所述电池模组搬运装置所脱离的所述爪齿和/或所述吸盘，至少一个所述快换平台用于放置待更换的所述爪齿和/或所述吸盘。

如此，通过在电池生产线中设置多个快换平台，使得电池模组搬运装置的取放作业与工作人员的取放作业能够同步进行，二者的作业时间产生重叠，进而减小总的作业时长，提高了工作效率。

本发明实施例还提供一种控制方法，用于控制电池生产线中爪齿和吸盘的更换，所述控制方法包括：

确定步骤：确定一个快换平台的托盘套件处于空置状态，确定另一个所述快换平台上所放置的所述爪齿和所述吸盘为目标型号；

就位步骤：确定两个所述快换平台均处于第一取放状态；

分离步骤：驱动电池模组搬运装置移动至预设脱离位置，控制所述电池模组搬运装置上的所述爪齿和所述吸盘脱离，并由处于空置状态的所述快换平台的所述托盘套件承接所述爪齿和所述吸盘；

安装步骤：驱动电池模组搬运装置移动至预设安装位置，控制所述电池模组搬运装置与另一个所述快换平台上的所述爪齿和所述吸盘连接。

如此，通过该控制方法实现了两个快换平台的配合，提高了电池模组搬运装置更换爪齿和吸盘的速度，提高了电池生产线生产切换的效率。

一些实施例中，在所述确定步骤之前，所述控制方法还包括：

控制一个所述快换平台的第二锁止结构处于第二解锁状态；

控制该所述快换平台转换为第二取放状态，控制对应的所述第二锁止结构处于第二锁止状态；

控制第一锁止结构均处于第一解锁状态，控制可移动的安装板处于第四取放状态，控制对应的所述第一锁止结构处于第一锁止状态；

放置目标型号的所述爪齿于夹爪放置组件，放置目标型号的所述吸盘于吸盘放置组件；

控制所述第一锁止结构均处于第一解锁状态，控制可移动的所述安装板处于第三取放状态，控制对应的所述第一锁止结构处于第一锁止状态。

如此，实现了将目标型号的爪齿和目标型号的吸盘能够被电池模组搬运装置所连接的目的；通过控制第一锁止结构在第一锁止状态和第一解锁状态之间的转换，实现了将目标型号的爪齿和吸盘放置于快换平台的目的，并有利于在放置过程中维持其稳定。

一些实施例中，所述的控制一个所述快换平台的第二锁止结构处于第二解锁状态，具体包括：

驱动第二拨杆转动，以使第二滑槽的内壁与第三滚动件抵接，并驱动第二推杆朝向远离第二止挡块方向移动，直至在沿所述托盘套件的移动方向的投影中，第二锁头的投影与所述第二止挡块分离。

如此，通过驱动第二拨杆的方式即可实现第二锁止结构转换为第二解锁状态，步骤简单直观，便于工作人员实现操作。

一些实施例中，所述的控制第一锁止结构均处于第一解锁状态，具体包括：

驱动第一拨杆转动，以使第一滑槽的内壁与第一滚动件抵接，并驱动第一推杆朝向远离第一止挡块方向移动，直至在沿所述托盘套件的移动方向的投影中，第一锁头的投影与所述第一止挡块分离。

如此，通过驱动第一拨杆的方式即可实现第一锁止结构转换为第一解锁状态，步骤简单直观，便于工作人员实现操作。

一些实施例中，在所述控制可移动的所述安装板处于第三取放状态之前，所述控制方法还包括：

控制驱动件驱动位于所述安装板的移动路径上的对射式光电传感器的部分移动，以使所述对射式光电传感器避开所述安装板。

如此，避免对射式光电传感器对安装板的移动产生干涉，降低了两者发生碰撞而造成损坏的几率。

一些实施例中，在所述分离步骤之后，所述控制方法还包括：

控制放置有旧的所述爪齿和所述吸盘的所述快换平台的第二锁止结构均处于第二解锁状态；

控制该所述快换平台处于第二取放状态，控制对应的所述第二锁止结构处于第二锁止状态；

控制所述托盘套件的第一锁止结构均处于第一解锁状态，控制可移动的安装板处于第四取放状态，控制对应的所述第一锁止结构处于第一锁止状态；

从夹爪放置组件取下旧的所述爪齿，从吸盘放置组件取下旧的所述吸盘。

如此，实现了在搬运旧型号的爪齿和吸盘的过程中与电池模组搬运装置的正常工作互不干涉，从而提高了生产效率。

一些实施例中，在所述驱动电池模组搬运装置移动至预设安装位置之前，所述控制方法还包括：

控制推动件的推动端移动至与所述爪齿抵接的位置。

如此，使得推动件与爪齿抵接，一方面，有利于爪齿在快换平台上保持稳定，降低其掉落的几率；另一方面，有利于在电池模组搬运装置与爪齿分离的过程中，抑制电池模组搬运装置的移动将爪齿从仿形支撑块上带出的趋势。

附图说明

图1为本发明一实施例中快换平台、爪齿和吸盘的示意图；

图2为图1中的实施例在另一视角下的示意图；

图3为本发明一实施例中托盘套件在第一视角下的示意图；

图4为图3中的实施例在第二视角下的示意图；

图5为图3中的实施例在第三视角下的示意图；

图6为图5在D-D位置的剖切示意图；

图7为图5在E-E位置的剖切示意图；

图8为图7在G位置的局部放大示意图；

图9为图5在F-F位置的剖切示意图；

图10为图9在H位置的局部放大示意图；

图11为本发明一实施例中吸盘放置组件的示意图；

图12为本发明一实施例中夹爪放置组件和安装板的示意图；

图13为图12中的实施例在另一视角下的示意图；

图14为图1在A位置的局部放大示意图；

图15为图1在B位置的局部放大示意图；

图16为图2在C位置的局部放大示意图；

图17为本发明一实施例中控制方法的步骤示意图。

附图标记说明

托盘套件10；托盘组件11；承托板111；避让孔111a；第一限位块1111；安装板112；第一止挡块1121；第一导向斜面1121a；第一止挡面1121b；推动把手1122；吸盘放置组件12；放置板121；定位销122；第一定位销1221；第二定位销1222；搬运把手1223；夹爪放置组件13；仿形支撑块131；浮动组件132；浮动端132a；第一安装块1321；第二安装块1322；第一挡块1323；第二挡块1324；第一伸缩件1325；第二伸缩件1326；浮动块1327；第三定位销133；推动件134；推动端134a；检测组件14；对射式光电传感器141；驱动件142；第一锁止结构15；第一锁头15a；第一安装件151；第一弹性件152；第一推杆153；第一滚动件154；第一拨杆155；第一滑槽155a；第一安装座156；第二滚动件157；驱动套件20；机架30；第二限位块31；第二锁止结构40；第二锁头40a；第二安装件41；第二弹性件42；第二推杆43；第三滚动件44；第二拨杆45；第二滑槽45a；第二安装座46；第四滚动件47；第二止挡块50；第二导向斜面50a；第二止挡面50b；爪齿60；吸盘70；目标物件80。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本发明宗旨的解释说明，不应视为对本发明的不当限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明；本发明的说明书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本发明实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本发明实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是“或”的关系。

在本发明实施例的描述中，为便于说明，如图1中的箭头所示，以箭头X所在的方向为第一方向和第四方向，以箭头Y所在的方向为第二方向和第三方向，以箭头Z所在方向为竖直方向，将箭头Z沿着竖直方向所指的方向称为“上”，将其相反方向称为“下”。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“接触”应作广义理解，可以是直接接触，也可以是隔着中间媒介层的接触，可以是相接触的两者之间基本上没有相互作用力的接触，也可以是相接触的两者之间具有相互作用力的接触。

下面，对本发明实施例进行详细说明。

电池模组搬运装置的爪齿和吸盘均为可拆卸设置。在采用人力对爪齿和吸盘进行更换的过程中，需要工作人员先将电池模组搬运装置上原有的爪齿和吸盘拆下后再将新的爪齿和吸盘装上。在此过程中，物料的搬运、对正等工作需要耗费大量的时间，并且，爪齿和吸盘的重量较大，不利于搬运和调整位置和方位，工作人员进行操作的过程中存在一定的安全风险。

本发明实施例旨在提供一种快换平台。预先将电池模组搬运装置上需要更换的工件放置于快换平台上，或者，将电池模组搬运装置拆下的旧的工件放置于快换平台。如此，通过多个快换平台之间的配合，使得放置新的工件和拆除旧的工件的步骤能够同步进行，从而节省工作时间。

例如，布置两个快换平台，将电池模组搬运装置上需要更换的新的工件放置于一个快换平台上，同时，电池模组搬运装置将旧的工件放置与另一个快换平台上，而后电池模组搬运装置从前一个快换平台上安装新的工件，从而实现了工件类型的快速更换。

具体地，本发明实施例提供一种快换平台，用于放置电池模组搬运装置上的目标物件80，参阅图1和图2，快换平台包括托盘套件10。

托盘套件10为可移动配置。

快换平台包括第一取放状态和第二取放状态；

在第一取放状态下，托盘套件10位于第一取放位置，以使托盘套件10用于承接电池模组夹具上脱出的目标物件80，或者，用于电池模组搬运装置取拿放置于托盘套件10上的目标物件80；

在第二取放状态下，托盘套件10位于第二取放位置，以用于取下托盘套件10上的目标物件80，或者，用于在托盘套件10上放置目标物件80。

托盘套件10为可移动配置，也就是说，托盘套件10的位置可以通过移动发生改变。

目标物件80，指的是为了适应不同类型的电池模组的生产需求，需要从电池模组搬运装置装拆更换的工件。

在第一取放状态下，托盘套件10位于第一取放位置，能够将电池模组搬运装置上旧型号的爪齿60和吸盘70分离后放置于托盘套件10，或者，电池模组搬运装置与放置于托盘套件10上的新型号的爪齿60和吸盘70进行连接。

在第二取放状态下，托盘套件10位于第二取放位置，工作人员能够将位于托盘套件10上的从电池模组搬运装置所脱出的旧型号的爪齿60和吸盘70搬离入库，或者，将新型号的爪齿60和吸盘70放置于托盘套件10上。

本发明实施例中的快换平台，通过托盘套件10在第一取放位置和第二取放位置之间切换，使得电池模组搬运装置取放目标物件80的位置，与工作人员取放目标物件80的位置并不相同，如此，一方面，降低了电池模组搬运装置进行取放作业的过程中与工作人员的取放作业之间发生干涉的几率，提高了操作的安全性；另一方面，通过设置多个快换平台，使得电池模组搬运装置的取放作业与工作人员的取放作业能够同步进行，二者的作业时间产生重叠，进而减小总的作业时长，提高了生产效率。

以下对一些本发明实施例中的快换平台进行详细说明。

一些实施例中，托盘套件10用于承载的目标物件80为爪齿60；和/或，托盘套件10用于承载的目标物件80为吸盘70。

也就是说，快换平台可以仅用于放置电池模组搬运装置上的爪齿60；也可以仅用于放置电池模组搬运装置上的吸盘70；还可以同时用于放置电池模组搬运装置上的爪齿60和吸盘70。

如此，提高了托盘套件10的适用性。

一些实施例中，参阅图1和图2，快换平台包括驱动套件20，驱动套件20的驱动端与托盘套件10驱动连接，以驱动托盘套件10在第一取放位置和第二取放位置之间移动。

驱动套件20的具体类型不限，例如同步带直线模组、滚珠丝杆直线模组、直线电机、滑台气缸、无杆气缸和六轴机器人等。

驱动套件20的驱动端，指的是驱动套件20上能够被驱动而产生相对驱动套件20的其它部分发生移动的部分，例如，在驱动套件20为无杆气缸的情况下，驱动端为滑台。

通过驱动套件20的驱动端的移动，使得托盘套件10至少能够在两个位置之间发生移动。两个位置，即第一取放位置和第二取放位置。

如此，有利于实现托盘套件10移动的自动化控制。

可以理解的是，电池模组搬运装置需要设置多个爪齿60，各个爪齿60在抓取电池模组的过程中对电池模组所施加的作用力方向不同，以实现抓取电池模组的目的。

一些实施例中，参阅图3至图5，托盘套件10包括托盘组件11、吸盘放置组件12和多个夹爪放置组件13，驱动套件20的驱动端与托盘组件11驱动连接，夹爪放置组件13和吸盘放置组件12均设于托盘组件11上，夹爪放置组件13用于放置爪齿60，吸盘放置组件12用于放置吸盘70。

吸盘放置组件12，用于承载从电池模组搬运装置上分离的旧型号吸盘70，以及，用于工作人员将新型号吸盘70放置于吸盘放置组件12上。

夹爪放置组件13，用于承载从电池模组搬运装置上分离的旧型号爪齿60，以及，用于工作人员将新型号爪齿60放置于吸盘放置组件12上。

可以理解的是，夹爪放置组件13可以为多个，每个夹爪放置组件13用于承载一个爪齿60。

托盘组件11为吸盘放置组件12和夹爪放置组件13提供了安装位置，并使得吸盘放置组件12和夹爪放置组件13能够同步移动，在第一取放位置和第二取放位置之间进行转换。

如此，通过设置吸盘放置组件12和夹爪放置组件13使得爪齿60和吸盘70在托盘套件10上分别具有特定的放置位置，便于对两者实现定位，进而有利于实现快换平台的自动化控制。

可以理解的是，不同型号的爪齿60之间和不同型号的吸盘70之间具有不同的尺寸和形状。

一些实施例中，夹爪放置组件13和吸盘放置组件12中的至少一者与托盘组件11可拆卸连接。

如此，一方面，仅需通过拆装更换夹爪放置组件13和吸盘放置组件12即可实现与对应型号的爪齿60和吸盘70进行适配，减轻了工作量；另一方面，便于工作人员将夹爪放置组件13和吸盘放置组件12分别与爪齿60和吸盘70一同进行搬运，以提高操作的便利性。

实现可拆卸连接的具体方式不限。例如，通过螺钉与螺纹孔的配合实现可拆卸连接。

托盘组件11的具体结构形式不限。

示例性的，参阅图3和图4，托盘组件11包括承托板111和多块安装板112，安装板112设于承托板111上，至少一块安装板112与承托板111之间可相对移动，夹爪放置组件13和吸盘放置组件12分别与安装板112对应配置；

可移动的安装板112包括第三取放状态和第四取放状态；

在第三取放状态下，安装板112移动至第三取放位置，以用于承接电池模组搬运装置上脱出的目标物件80，或者，用于电池模组搬运装置取拿目标物件80；

在第四取放状态下，安装板112移动至第四取放位置，以用于取下托盘套件10上的目标物件80，或者，用于在托盘套件10上放置目标物件80。

承托板111，用于为托盘组件11中的其它零部件提供安装位置，并带动其它零部件一同移动。

在每个安装板112上分别设有一个夹爪放置组件13或者一个吸盘放置组件12。可移动的安装板112能够带动其上所放置的夹爪放置组件13或者吸盘放置组件12移动。

如此，通过安装板112相对承托板111移动，有利于在快换平台占地面积一定的情况下，使得夹爪放置组件13和吸盘放置组件12的活动范围更大，如此进一步提高工作人员进行取放作业的便利性。

例如，快换平台位于安全防护栏内，以降低驱动套件20驱动托盘套件10移动的过程中所产生的安全隐患；在快换平台处于第二取放状态下，驱动可移动的安装板112由第三取放状态转换为第四取放状态，如此，第四取放状态下安装板112的位置与第一取放状态下安装板112的位置更远，有利于扩大工作人员的操作空间，提高操作便利性。

可以理解的是，在可移动的安装板112处于第三取状态下，托盘套件10处于第一取放状态；在可移动的安装板112处于第四取状态下，托盘套件10处于第二取放状态。

承托板111和安装板112的具体材质不限，例如不锈钢、铝合金等。

承托板111与可移动的安装板112之间实现相对移动的具体方式不限，例如，承托板111和可移动的安装板112中一者设有滚珠滑块，另一者设有导轨，导轨与滚珠滑块之间滑动配合，从而降低了承托板111与安装板112之间产生滑动所需要的摩擦力。

可以理解的是，驱动套件20的驱动端与承托板111驱动连接，以驱动承托板111移动。

一些实施例中，参阅图3，可移动的安装板112上设有推动把手1122，以便工作人员通过持握推动把手1122实现推动安装板112移动的目的。

一些实施例中，驱动套件20驱动托盘套件10的移动方向，与可移动的安装板112相对承托板111的移动方向相同，如此，便于安装板112在第四取放状态下更好地远离电池模组搬运装置，从而提升工作人员的操作便利性。

电池模组搬运装置上的吸盘70相比爪齿60，其重量更重、尺寸更大。

一些实施例中，设有吸盘放置组件12的安装板112与承托板111之间滑动配合。如此，提高了工作人员取放吸盘70的便利性。

一些实施例中，参阅图3和图4，托盘套件10包括检测组件14，检测组件14设于承托板111上，检测组件14包括对射式光电传感器141和驱动件142，对射式光电传感器141的发射端和接收端分别位于可移动的安装板112的移动方向的两侧，对射式光电传感器141所发出的检测光束用于检测夹爪放置组件13的放置状态和/或吸盘放置组件12的放置状态，发射端和接收端中的至少一者与驱动件142驱动连接，以在安装板112移动过程中，驱动件142驱动其避开安装板112。

对射式光电传感器141具有成对配置的发射端和接收端。发射端用于发出检测光束，接收端用于感应检测光束。发射端与接收端相对设置，在有物体进入到发射端与接收端之间并遮挡检测光束的情况下，对射式光电传感器141向对应的控制装置发出特定的信号，以使控制装置基于该信号判断发射端与接收端之间存在物体是否满足当前工况，以确定下一步是否继续执行下一工作步骤或者暂停当前工作步骤。

夹爪放置组件13的放置状态，指的是夹爪放置组件13上是否放置有物体。

吸盘放置组件12的放置状态，指的是吸盘放置组件12上是否放置有物体。

通过设置对射式光电传感器141，通过其所发出的检测光束是否被遮挡，一方面，能够用于判断夹爪放置组件13以及吸盘放置组件12上是否分别放置有爪齿60和吸盘70，以便在托盘套件10的移动过程中爪齿60和吸盘70发生掉落而及时停止移动；另一方面，便于在异物掉落到夹爪放置组件13以及吸盘放置组件12上时能够及时停止移动。

可以理解的是，在安装板112处于第四取放状态下，沿安装板112的移动方向的投影中，驱动件142和与驱动件142驱动连接的对射式光电传感器141中的部分，两者的投影均位于安装板112的投影之外。

通过驱动件142驱动对射式光电传感器141，在不影响对射式光电传感器141的检测功能的情况下，避免了对射式光电传感器141与安装板112的运动存在干涉，有利于对射式光电传感器141的布置更加靠近安装板112，进而有利于提高对射式光电传感器141的检测精度。

驱动件142的具体形式不限，例如，发射端和接收端中的至少一者设于与导轨配合的滑台上，气缸的驱动端与滑台连接，即，气缸、导轨和滑台共同形成了驱动件142。

一些实施例中，参阅图1和图3，安装板112位于承托板111的上方，以便减少托盘套件10的占地面积，并有利于将安装板112自身以及所受的重力载荷传导至承托板111上。

一些实施例中，参阅图1和图3，吸盘放置组件12设于安装板112的上方。如此，使得吸盘70在与电池模组搬运装置解除锁定后能够在重力的作用下自然放置于吸盘放置组件12。

一些实施例中，参阅图1和图3，夹爪放置组件13设于安装板112的上方。如此，使得爪齿60在与电池模组搬运装置解除锁定后能够在重力的作用下自然放置于夹爪放置组件13。

可以理解的是，安装板112处于第三取放状态或者第四取放状态下，需要对安装板112的位置进行限制，以降低由于安装板112的移动对后续步骤的不利影响。

一些实施例中，参阅图3至图8，托盘组件11包括第一锁止结构15，第一锁止结构15设于承托板111上，第一锁止结构15设有可以移动的第一锁头15a，可移动的安装板112上设有第一止挡块1121，第一锁止结构15包括第一锁止状态和第一解锁状态。

在第一锁止状态下，第一锁头15a与第一止挡块1121能够沿安装板112的移动方向止挡配合，以限制安装板112的移动。也就是说，第一锁头15a能够与第一止挡块1121沿安装板112的移动方向抵接，从而抑制其移动，进而实现安装保持在第三取放状态或者第四取放状态的目的。

在第一解锁状态下，沿安装板112的移动方向的投影中，第一锁头15a的投影与第一止挡块1121的投影分离，以使安装板112的能够移动。也就是说，在沿安装板112的移动方向的投影中，第一锁头15a的投影与第一止挡块1121的投影不存在重合，从而使得安装板112能够通过移动实现在第三取放状态与第四取放状态之间进行转换的目的。

如此，通过第一锁止结构15在第一锁止状态和第一解锁状态之间进行转换，实现了对安装板112的位置的锁止，有利于实现安装板112稳定在第一锁止状态的位置，从而便于实现取放爪齿60和吸盘70，降低了由于安装板112发生移动而导致电池模组搬运装置无法定位取放爪齿60和吸盘70的位置的几率，同时，降低了工作人员在取放爪齿60和吸盘70中由于安装板112移动而产生的安全隐患。

可以理解的是，第一锁头15a与第一止挡块1121之间的止挡方向为安装板112的移动方向。

可以理解的是，可移动的安装板112对应配置的第一锁止结构15的具体数目不限，可以是一个，也可以是多个。

一些实施例中，参阅图3至图7，可移动的安装板112对应配置两个第一锁止结构15，在第三取放状态下，一个第一锁止结构15处于第一锁止状态，在第四取放状态下，另一个第一锁止结构15处于第一锁止状态，两个第一锁止结构15在第一锁止状态下与安装板112的止挡方向相反。

也就是说，在第三取放状态下，一个第一锁止结构15处于第一锁止状态，另一个第一锁止结构15处于第一解锁状态；而在第四取放状态下，一者由第一锁止状态切换至第一解锁状态，而另一者由第一解锁状态切换至第一锁止状态。

两个第一锁止结构15的止挡方向相反，也就是说，两个第一锁止结构15的止挡方向分别沿安装板112的移动方向的正、反两个方向。

如此，通过两个止挡方向相反的第一锁止结构15交替在第一锁止状态和第一解锁状态之间进行转换，使得安装板112沿其移动方向的两个方向均有限位，以分别限制安装板112在第三取放状态和第四取放状态的活动范围，从而便于作业。

可以理解的是，需要对可移动安装板112的移动行程进行限制，以避免安装板112与承托板111发生脱离。

一些实施例中，参阅图3和图6，承托板111上设有至少两块第一限位块1111，两块第一限位块1111沿安装板112的移动方向间隔设置，以用于与安装板112沿其移动方向止挡配合，在第一锁止状态下，第一锁头15a和第一止挡块1121的止挡方向与其中一个第一限位块1111的止挡方向相反。

第一限位块1111，能够沿安装板112的移动的方向与安装板112发生抵接，以限制安装板112的移动。可以理解的是，两块第一限位块1111分别限制安装板112的移动方向的正、反两个方向，从而实现了限制安装板112的移动行程的目的。

在第一锁止状态下，其中一个第一限位块1111与安装板112之间止挡配合。如此，第一限位块1111同时与第一锁止结构15实现对安装板112沿其移动方向的两个朝向的限位，从而实现了安装板112在第三取放状态和第四取放状态位置固定的目的。

在设有两个第一锁止结构15且两者的止挡方向相反的实施例中，在第三取放状态下，一个第一锁止结构15和一个第一限位块1111共同与安装板112实现止挡配合，以使得安装板112保持于第三取放状态的对应位置；在第四取放状态下，另一个第一锁止结构15和另一个第一限位块1111共同与安装板112实现止挡配合，以使得安装板112保持于第四取放状态的对应位置。

第一锁止结构15的具体形式不限。

一些实施例中，参阅图4、图6和图7，第一锁止结构15为气动肘夹，第一锁止结构15的压头形成第一锁头15a。

气动肘夹，为气动标准执行元器件的一种，其将气缸和肘夹进行结合，将气缸的驱动端与肘夹所形成的四连杆机构驱动连接，通过气缸驱动四连杆机构传动，进而使得位于连杆机构上的压头移动，利用四连杆机构的死点原理，使得外力无法通过作用于压头以起到解锁的目的。

如此，采用气动肘夹作为第一锁止结构15，能够提高在第一锁止状态下第一锁头15a位置的稳定性，降低了由于第一止挡块1121对第一锁头15a施加作用力而导致锁止失效的几率，同时，采用气动肘夹有利于实现快换平台的操作的自动化，提高工作效率。

一些实施例中，参阅图4，承托板设有贯穿的避让孔111a，在第一解锁状态下，第一锁止结构15位于承托板背离安装板112的一侧，在第一锁止状态下，第一锁头15a穿过避让孔111a与第一止挡块1121抵接。如此，能够减小承托板与安装板112之间的间隙，便于第一锁止结构15的安装。

一些实施例中，参阅图8，第一锁止结构15包括第一安装件151、第一弹性件152和第一推杆153，第一安装件151设于承托板111上，第一弹性件152沿其伸缩方向的一端与第一安装件151抵接，另一端与第一推杆153抵接以驱动第一推杆153伸缩移动，第一推杆153远离第一弹性件152的一端设有第一锁头15a。

第一安装件151，用于为第一锁止结构15中的其它部件提供固定的安装位置。

第一伸缩件1325，为第一推杆153的移动提供动力来源，以实现第一推杆153的伸缩移动，进而实现驱动第一锁头15a移动的目的。

如此，通过第一伸缩件1325实现了驱动第一锁头15a移动，从而实现了第一锁止结构15在第一锁止状态和第一解锁状态之间进行转换的目的。

可以理解的是，第一弹性件152的伸出方向为朝向安装板112的方向，在没有外力作用下，第一伸缩件1325处于伸展状态，如此，便于在第一锁止状态下，无需外力作用即可使得第一锁头15a与第一止挡块1121之间实现止挡配合，提高锁止的稳定性。

第一安装件151的具体结构形式不限，例如，第一安装件151为壳体结构，第一安装件151中设有第一安装空间，第一弹性件152和第一推杆153均设于第一安装空间内，第一安装空间背离第一弹性件152的一侧敞开，且第一推杆153穿设于敞开位置。如此，通过第一安装件151对第一弹性件152和第一推杆153实现保护作用，并限制其伸缩移动的方向，起到导向作用。

可以理解的是，通过推动第一推杆153沿第一弹性件152的伸缩方向向压缩第一弹性件152的方向移动，从而使得第一弹性件152沿伸缩方向的尺寸缩短，以使得第一弹性件152从第一锁止状态向第一解锁状态转变。

可以理解的是，通过推动第一推杆153实现第一解锁状态和第一锁止状态之间互相转变的具体方式不限。

一些实施例中，参阅图7和图8，第一止挡块1121沿安装板112移动方向的一侧设有第一导向斜面1121a，另一侧设有第一止挡面1121b，第一止挡面1121b沿第一弹性件152的伸缩方向延伸；

在解锁状态下，第一导向斜面1121a朝向第一锁头15a，且沿安装板112的移动方向朝压缩第一弹性件152的方向延伸，以在安装板112移动的过程中，第一导向斜面1121a能够推动第一推杆153压缩第一弹性件152。

在锁止状态下，第一锁头15a与第一止挡面1121b能够沿安装板112的移动方向止挡配合。

在安装板112的移动过程中，第一导向斜面1121a与第一锁头15a发生接触，并且随着安装板112的继续移动，第一导向斜面1121a与第一锁头15a的接触位置距离第一弹性件152逐渐靠近，从而使得第一弹性件152逐渐压缩直至第一锁头15a与第一导向斜面1121a分离，第一推杆153所受到的压缩作用力减小甚至消失，使得第一弹性件152从压缩转向伸展，第一推杆153在第一弹性件152的作用下重新伸出，直至在沿安装板112的移动方向的投影中，第一锁头15a的投影与第一止挡面1121b的投影至少部分重合，从而使得第一锁头15a与第一止挡面1121b实现止挡配合，实现向第一锁止状态的转换。

如此，通过第一导向斜面1121a对第一锁头15a的导向驱动，实现了在安装板112移动过程中同步完成第一锁止结构15从第一解锁状态向第一锁止状态的转变，从而简化了操作步骤，提高了工作效率。

一些实施例中，第一止挡面1121b沿第一弹性件152的伸缩方向延伸，以降低第一止挡面1121b与第一锁头15a抵接后，对第一锁头15a施加的作用力使得第一弹性件152压缩，并造成第一锁止结构15转换为第一解锁状态的几率。

一些实施例中，参阅图8，第一锁止结构15还包括第一滚动件154、第一拨杆155和第一安装座156，第一拨杆155的一端设有第一滑槽155a，第一滚动件154设于第一推杆153上且与第一推杆153转动配合，第一滚动件154嵌入第一滑槽155a中且与第一滑槽155a的内壁沿第一弹性件152的伸缩方向止挡配合，第一安装座156设于承托板111，第一拨杆155与第一安装座156可转动连接且转动轴线与第一弹性件152的伸缩方向垂直，第一滑槽155a垂直于第一拨杆155的转动轴线延伸，第一滚动件154能够相对第一拨杆155沿第一滑槽155a的延伸方向移动，以使第一拨杆155的转动能够驱动第一弹性件152的伸缩。

第一拨杆155，用于工作人员接触并施加作用力，以避免工作人员直接接触第一推杆153所带来的安全隐患。

第一滚动件154的具体形式不限，例如滚珠轴承等。

第一拨杆155与第一安装座156之间实现转动连接的具体方式不限，例如通过转动销轴穿过第一拨杆155和第一安装座156。

也就是说，第一拨杆155、第一滚动件154和第一推杆153之间形成了曲柄滑块机构。在第一拨杆155转动的过程中，第一滑槽155a随之转动且第一滑槽155a的内壁与第一滚动件154之间发生抵接，从而对第一滚动件154施加作用力，由于第一滚动件154随第一推杆153形成沿第一弹性件152的伸缩方向的运动趋势，因此，第一滑槽155a的内壁对第一滚动件154所施加的作用力能够划分为沿第一弹性件152的伸缩方向的分力和沿第一滚动件154的切向的分力，实现驱动第一滚动件154沿第一弹性件152的伸缩方向移动的目的，从而推动第一推杆153移动。

如此，通过将第一拨杆155的转动转换为直线运动，实现了对第一推杆153的驱动，同时，采用通过第一滚动件154的滚动能够有效减小其与第一滑槽155a的内壁之间的摩擦力，降低了磨损，提升了其使用寿命。

可以理解的是，以第一拨杆155与第一安装座156的转动连接位置为分界位置，第一拨杆155位于第一滑槽155a一侧的部分的长度小于位于另一侧部分的长度，如此，使得第一拨杆155形成省力杠杆，从而提升工作人员操作的便利性。

可以理解的是，第一锁头15a与第一止挡块1121实现止挡配合的过程中，两者之间会发生摩擦，造成两者发生磨损。

一些实施例中，参阅图8，第一推杆153远离第一弹性件152的一端设有第二滚动件157，第二滚动件157与第一推杆153转动连接，第二滚动件157形成第一锁头15a。也就是说，第二滚动件157与第一止挡块1121之间发生摩擦为滚动摩擦，从而有效减小了两者之间的摩擦力，减少了两者之间发生的磨损，提高了两者的使用寿命。

第二滚动件157的具体形式不限，例如滚珠轴承、滚轮等。

可以理解的是，在第一锁止结构15为多个的实施例中，可以是全部第一锁止结构15均为气动肘夹；也可以是全部为第一滚动件154、第一拨杆155和第一安装座156的结构形式；还可以是一部分为气动肘夹，一部分为第一滚动件154、第一拨杆155和第一安装座156的结构形式。

吸盘放置组件12的具体结构形式不限。

示例性的，参阅图11，吸盘放置组件12包括放置板121和定位销122，放置板121设于托盘组件11上，以用于放置吸盘70，定位销122设于放置板121的一侧且垂直于放置板121的厚度方向延伸，以用于插入吸盘70中。

放置板121用于承载吸盘70的重量，并为工作人员提供搬运所需的操作位置，以便工作人员在搬运的过程中避免触碰吸盘70。

定位销122与吸盘70上的孔相配合，以通过孔的内壁与定位销122之间的止挡配合，实现对吸盘70位置的固定。

如此，通过设置放置板121和定位销122，实现了吸盘70在吸盘放置组件12上的定位，并且便于吸盘70随吸盘放置组件12一同进行取放和搬运，提高了工作效率。

可以理解的是，放置板121的厚度方向为竖直方向，即，定位销122沿竖直方向延伸。

可以理解的是，放置板121与托盘组件11之间为可拆卸连接；或者，托盘组件11设有沿竖直方向延伸的定位凸起，放置板121设有沿竖直方向延伸定位孔，定位凸起嵌入定位孔中并与定位孔的内壁止挡配合，从而起到对放置板121限位的作用。

可以理解的是，定位销122在插入吸盘70的过程中，需要进行定位，以防止两者发生碰撞。

一些实施例中，参阅图11，定位销122包括两个第一定位销1221和两个第二定位销1222，第一定位销1221远离放置板121的一端为锥状且高于第二定位销1222，第一定位销1221与一个第二定位销1222沿第一方向间隔设置，与另一第二定位销1222沿第二方向间隔设置，第一方向与第二方向正交。

也就是说，两个第一定位销1221对角布置，两个第二定位销1222对角布置。

第一定位销1221高于第二定位销1222，指的是，第一定位销1221沿放置板121的厚度方向的尺寸大于第二定位销1222，从而便于第一定位销1221先于第二定位销1222插入吸盘70中。

若吸盘70的位置与吸盘放置组件12的位置之间发生一定的偏移，通过吸盘70的孔的边缘与第一定位销1221的锥状部分的表面起到导向作用，从而使得第一定位销1221能够顺利进入吸盘70的孔中。

如此，通过第一定位销1221所起的导向作用，降低定位销122与吸盘70发生碰撞而造成两者损坏的几率；同时，降低了在放置吸盘70过程中电池模组搬运装置与快换平台的重复定位精度要求。

一些实施例中，放置板121放置于安装板112上，且两者的厚度方向相同。

一些实施例中，第一方向和第二方向中的一者与安装板112的移动方向相同，且第一方向和第二方向均垂直于竖直方向。

一些实施例中，参阅图11，放置板121的边缘设有搬运把手1223，以便工作人员握持搬运把手1223搬运吸盘放置组件12以及其上放置的吸盘70。

一些实施例中，放置板121上设有RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）芯片，用于检测放置于放置板121上的吸盘70是否为所需的型号。

夹爪放置组件13的具体结构形式不限。

示例性的，参阅图12和图13，夹爪放置组件13包括仿形支撑块131和浮动组件132，浮动组件132设于托盘组件11上，浮动组件132具有浮动端132a，仿形支撑块131设于浮动端132a上，浮动端132a用于在爪齿60的推动浮动端132a的情况下移动，以使浮动端132a能够用于承接爪齿60，且在推动力消除后回到初始位置。

仿形支撑块131用于放置和承载爪齿60。仿形支撑块131上设有仿形面，仿形面与爪齿60的部分外表面的形状相适配，以提高爪齿60在放置于仿形支撑块131的状态下，爪齿60与仿形支撑块131之间的接触面积，从而减小由于爪齿60自身重力造成爪齿60与仿形支撑块131之间发生损坏的几率，并有利于使得爪齿60在移动的过程中保持稳定。

浮动组件132，其浮动端132a在未受到外力作用下所处的位置为初始位置。在爪齿60放置于仿形支撑块131上的过程中，由于两者之间的定位误差，爪齿60随电池模组搬运装置的移动与仿形支撑块131发生接触并对仿形支撑块131施加作用力，以使得仿形支撑块131带动浮动段偏离初始位置；爪齿60与电池模组搬运装置分离后，对仿形支撑块131所施加的作用力减小，浮动端132a在浮动组件132内部的作用力的作用下，恢复到初始位置。

如此，一方面，通过设置仿形支撑块131，有利于使得爪齿60在快换平台上移动的过程中保持稳定，有利于减少了爪齿60与夹爪放置组件13之间的接触压强；另一方面，浮动组件132能够通过自身的浮动，对爪齿60与仿形支撑块131之间的碰撞起到缓冲作用，同时，提高对爪齿60放置过程中爪齿60与仿形支撑块131之间位置偏差的适应能力，降低了在放置爪齿60过程中电池模组搬运装置与快换平台的重复定位精度要求。

一些实施例中，仿形支撑块131上设有RFID芯片，用于检测放置于仿形支撑块131上的爪齿60是否为所需的型号。

浮动组件132的具体结构形式不限。

示例性的，参阅图12和图13，浮动组件132包括第一安装块1321、第二安装块1322、至少两块第一挡块1323、至少两块第二挡块1324、第一伸缩件1325、第二伸缩件1326和浮动块1327，第一安装块1321设于托盘组件11上，第二安装块1322设于第一安装块1321上且沿第三方向滑动配合，第一挡块1323设于第一安装块1321沿第三方向的两侧且间隔设置，第一伸缩件1325夹设于第一挡块1323与第二安装块1322之间且能够沿第三方向弹性伸缩，浮动块1327设于第二安装块1322上且沿第四方向滑动配合，第二挡块1324设于浮动块1327沿第四方向的两侧且间隔设置，第二伸缩件1326夹设于第二挡块1324与浮动块1327之间且能够沿第四方向弹性伸缩，浮动块1327形成浮动端132a，第三方向与第四方向正交。

第一安装块1321为浮动组件132中的其它零部件提供了安装位置。

第一伸缩件1325位于第一挡块1323与第二安装块1322之间，而第一挡块1323相对于第一安装块1321固定，因此，在第一伸缩件1325的伸缩作用力下，第二安装块1322能够相对第一安装块1321移动。而由于第二安装块1322沿第三方向的两侧均设有第一伸缩件1325，因此，在两侧的第一伸缩件1325的作用下，第二安装块1322沿第三方向受力平衡。

第二伸缩件1326位于第二挡块1324与浮动块1327之间，而第二挡块1324相对于第二安装块1322固定，因此，在第二伸缩件1326的伸缩作用力下，浮动块1327能够相对第二安装块1322移动。而由于浮动块1327沿第四方向的两侧均设有第二伸缩件1326，因此，在两侧的第二伸缩件1326的作用下，浮动块1327沿第四方向受力平衡。

在爪齿60与仿形支撑块131发生接触的情况下，浮动块1327随仿形支撑块131发生移动从而偏离初始位置，使得位于第二安装块1322一侧的第一伸缩件1325压缩，另一侧的第一伸缩件1325伸展；和/或，使得位于浮动块1327一侧的第二伸缩件1326压缩，另一侧的第二伸缩件1326伸展。在仿形块所受到的由电池模组搬运装置所施加的作用力消除后，位于第二安装块1322两侧的第一伸缩件1325释放弹性势能，位于浮动块1327两侧的第二伸缩件1326释放弹性势能，从而分别驱动第二安装块1322和浮动块1327移动，直至第二安装块1322和浮动块1327重新回到受力平衡位置，从而使得浮动块1327回到初始位置。

如此，通过第一伸缩件1325和第二伸缩件1326的伸缩，有利于对爪齿60放置在仿形支撑块131上所造成的冲击起到缓冲作用，提高对爪齿60放置过程中爪齿60与仿形支撑块131之间位置偏差的适应能力，降低了在放置爪齿60过程中电池模组搬运装置与快换平台的重复定位精度要求，降低了电池模组搬运装置在取放爪齿60的过程中出现卡顿的几率，降低了对调试精度的要求。

一些实施例中，第三方向和第四方向均与竖直方向垂直。

一些实施例中，第一方向和第二方向中的一者与第三方向相同，另一者与第四方向相同。

第一伸缩件1325和第二伸缩件1326的具体类型不限，例如弹簧等。

浮动块1327与第二安装块1322之间、第一安装块1321与第二安装块1322之间实现滑动配合的具体方式不限，例如滚珠滑块与导轨之间配合。

实现爪齿60在仿形支撑块131上固定的具体方式不限。

示例性的，参阅图12和图13，仿形支撑块131设有用于插入爪齿60的第三定位销133，夹爪放置组件13包括推动件134，推动件134具有能够朝向仿形支撑块131伸缩移动的推动端134a，且伸缩方向与第三定位销133的延伸方向相交，推动端134a用于与放置于仿形支撑块131上的爪齿60抵接。

第三定位销133，用于与爪齿60上的孔相适配，以通过孔的内壁与第三定位销133的止挡配合，实现对爪齿60位置的固定。

推动件134朝向仿形支撑块131伸出后与位于仿形支撑块131上的爪齿60抵接，从而推动爪齿60使得第三定位销133与孔的内壁抵接，从而使得推动件134与仿形支撑块131之间、第三定位销133与孔的内壁之间产生摩擦力。

如此，通过摩擦力的抑制了爪齿60在仿形支撑块131上发生移动的趋势，提高了爪齿60在仿形支撑块131上的稳定性；同时，在电池模组搬运装置与爪齿60分离的过程中，抑制了电池模组搬运装置的移动将爪齿60从仿形支撑块131上带出的趋势。

一些实施例中，第三定位销133沿竖直方向延伸，以便爪齿60沿竖直方向下落的过程中，第三定位销133直接插入爪齿60上的孔中。

一些实施例中，参阅图12和图13，第三定位销133的数目为两个，其中一者为圆柱销，另一者为菱形销，一方面，两个第三定位销133彼此配合，抑制了爪齿60相对仿形支撑块131发生转动的趋势；另一方面，避免第三定位销133与爪齿60之间过定位，降低了两个第三定位销133之间的位置误差影响各自与爪齿60配合的几率。

一些实施例中，参阅图1和图2，快换平台包括机架30，托盘套件10设于机架30上，托盘套件10与机架30滑动配合。

机架30至少用于承载托盘套件10，为托盘套件10提供了稳定的安装位置，降低了地面的振动对托盘套件10移动的不利影响；机架30支撑了托盘套件10，减轻了驱动套件20所受的载荷。

托盘套件10与机架30滑动配合的具体实现方式不限，例如，机架30上设有导轨，在托盘套件10上设有滚珠滑块，滚珠滑块与导轨之间滑动配合。

机架30的具体制造方式不限。例如，参阅图1，由多根方钢管焊接形成；又如，由多根铝合金型材拼接形成。

可以理解的是，快换平台处于第一取放状态或者第二取放状态下，需要对托盘套件10的位置进行限制，以降低由于托盘套件10的移动对取放作业的不利影响。

一些实施例中，参阅图1、图3、图9、图14和图15，快换平台包括第二锁止结构40和第二止挡块50，第二锁止结构40设于机架30和托盘套件10中的一者上，第二止挡块50设于另一者上，第二锁止结构40设有可以移动的第二锁头40a，第二锁止结构40包括第二锁止状态和第二解锁状态；

在第二锁止状态下，第二锁头40a与第二止挡块50能够沿托盘套件10的移动方向止挡配合，以限制托盘套件10的移动。也就是说，第二锁头40a能够与第二止挡块50沿托盘套件10的移动方向抵接，从而抑制其移动，进而实现安装保持在第一取放状态或者第二取放状态的目的。

在第二解锁状态下，沿托盘套件10的移动方向的投影中，第二锁头40a的投影与第二止挡块50的投影分离，以使托盘套件10的能够移动。也就是说，在沿托盘套件10的移动方向的投影中，第二锁头40a的投影与第二止挡块50的投影不存在重合，从而使得托盘套件10能够通过移动实现在第一取放状态与第二取放状态之间进行转换的目的。

如此，通过第二锁止结构40在第二锁止状态和第二解锁状态之间进行转换，实现了对托盘套件10的位置的进一步锁止，有利于实现托盘套件10稳定在第二锁止状态的位置，从而便于实现取放爪齿60和吸盘70，降低了由于托盘套件10发生移动而导致电池模组搬运装置无法定位取放爪齿60和吸盘70的位置的几率，同时，降低了工作人员在取放爪齿60和吸盘70中由于托盘套件10移动而产生的安全隐患。

可以理解的是，第二锁头40a与第二止挡块50之间的止挡方向为托盘套件10的移动方向。

可以理解的是，驱动套件20对应配置的第二锁止结构40的具体数目不限，可以是一个，也可以是多个。

一些实施例中，参阅图1和图2，托盘套件10对应配置两个第二锁止结构40，在第一取放状态下，一个第二锁止结构40处于第二锁止状态，在第二取放状态下，另一个第二锁止结构40处于第二锁止状态，两个第二锁止结构40在第二锁止状态下与托盘套件10的止挡方向相反。

也就是说，在第一取放状态下，一个第二锁止结构40处于第二锁止状态，另一个第二锁止结构40处于第二解锁状态；而在第二取放状态下，一者由第二锁止状态切换至第二解锁状态，而另一者由第二解锁状态切换至第二锁止状态。

两个第二锁止结构40的止挡方向相反，也就是说，两个第二锁止结构40的止挡方向分别沿托盘套件10的移动方向的正、反两个方向。

如此，通过两个止挡方向相反的第二锁止结构40交替在第二锁止状态和第二解锁状态之间进行转换，使得托盘套件10沿其移动方向的两个方向均有限位，以分别限制托盘套件10在第一取放状态和第一取放状态的活动范围，从而便于作业。

一些实施例中，参阅图1，机架30上设有至少两块第二限位块31，两块第二限位块31沿托盘套件10的移动方向间隔设置，以用于与托盘套件10沿其移动方向止挡配合，在第二锁止状态下，第二锁头40a和第二止挡块50的止挡方向与其中一个第二限位块31的止挡方向相反。

第二限位块31，能够沿托盘套件10的移动的方向与托盘套件10发生抵接，以限制托盘套件10的移动。可以理解的是，两块第二限位块31分别限制托盘套件10的移动方向的正、反两个方向，从而实现了限制托盘套件10的移动行程的目的。

在第二锁止状态下，其中一个第二限位块31与托盘套件10之间止挡配合。如此，第二限位块31同时与第二锁止结构40实现对托盘沿其移动方向的两个朝向的限位，从而实现了托盘套件10在第一取放状态和第二取放状态位置固定的目的。

在设有两个第二锁止结构40且两者的止挡方向相反的实施例中，在第一取放状态下，一个第二锁止结构40和一个第二限位块31共同与托盘套件10实现止挡配合，以使得安装板112保持于第一取放状态的对应位置；在第二取放状态下，另一个第二锁止结构40和另一个第二限位块31共同与托盘套件10实现止挡配合，以使得托盘套件10保持于第二取放状态的对应位置。

第二锁止结构40的具体形式不限。

一些实施例中，参阅图2和图16，第二锁止结构40为气动肘夹且设于机架30上，第二锁止结构40的压头形成第二锁头40a。

采用气动肘夹作为第二锁止结构40，能够提高在第二锁止状态下第二锁头40a位置的稳定性，降低了由于第二止挡块50对第二锁头40a施加作用力而导致锁止失效的几率，同时，采用气动肘夹有利于实现快换平台的操作的自动化，提高工作效率。

一些实施例中，参阅图10和图14，第二锁止结构40包括第二安装件41、第二弹性件42和第二推杆43，第二安装件41设于托盘套件10，第二弹性件42沿其伸缩方向的一端与第二安装件41抵接，另一端与第二推杆43抵接以驱动第二推杆43伸缩移动，第二推杆43远离第二弹性件42的一端设有第二锁头40a。

第二安装件41，用于为第二锁止结构40中的其它部件提供固定的安装位置。

第二伸缩件1326，为第二推杆43的移动提供动力来源，以实现第二推杆43的伸缩移动，进而实现驱动第二锁头40a移动的目的。

如此，通过第二伸缩件1326实现了驱动第二锁头40a移动，从而实现了第二锁止结构40在第二锁止状态和第二解锁状态之间进行转换的目的。

可以理解的是，在没有外力作用下，第二伸缩件1326处于伸展状态，如此，便于在第二锁止状态下，无需外力作用即可使得第二锁头40a与第二止挡块50之间实现止挡配合，提高锁止的稳定性。

第二安装件41的具体结构形式不限，例如，第二安装件41为壳体结构，第二安装件41中设有第二安装空间，第二弹性件42和第二推杆43均设于第二安装空间内，第二安装空间背离第二弹性件42的一侧敞开，且第二推杆43穿设于敞开位置。如此，通过第二安装件41对第二弹性件42和第二推杆43实现保护作用，并限制其伸缩移动的方向，起到导向作用。

可以理解的是，通过推动第二推杆43沿第二弹性件42的伸缩方向向压缩第二弹性件42的方向移动，从而使得第二弹性件42沿伸缩方向的尺寸缩短，以使得第二弹性件42从第二锁止状态向第二解锁状态转变。

可以理解的是，通过推动第二推杆43实现第二解锁状态和第二锁止状态之间互相转变的具体方式不限。

一些实施例中，参阅图15，第二止挡块50沿托盘套件10移动方向的一侧设有第二导向斜面50a，另一侧设有第二止挡面50b，第二止挡面50b沿第二弹性件42的伸缩方向延伸；

在解锁状态下，第二导向斜面50a朝向第二锁头40a，且沿托盘套件10的移动方向朝压缩第二弹性件42的方向延伸，以在托盘套件10移动的过程中，第二导向斜面50a能够推动第二推杆43压缩第二弹性件42。

在锁止状态下，第二锁头40a与第二止挡面50b能够沿托盘套件10的移动方向止挡配合。

在托盘套件10的移动过程中，第二导向斜面50a与第二锁头40a发生接触，并且随着托盘套件10的继续移动，第二导向斜面50a与第二锁头40a的接触位置距离第二弹性件42逐渐靠近，从而使得第二弹性件42逐渐压缩直至第二锁头40a与第二导向斜面50a分离，第二推杆43所受到的压缩作用力减小甚至消失，使得第二弹性件42从压缩转向伸展，第二推杆43在第二弹性件42的作用下重新伸出，直至在沿托盘套件10的移动方向的投影中，第二锁头40a的投影与第二止挡面50b的投影至少部分重合，从而使得第二锁头40a与第二止挡面50b实现止挡配合，实现向第二锁止状态的转换。

如此，通过第二导向斜面50a对第二锁头40a的导向驱动，实现了在托盘套件10移动过程中同步完成第二锁止结构40从第二解锁状态向第二锁止状态的转变，从而简化了操作步骤，提高了工作效率。

一些实施例中，第二止挡面50b沿第二弹性件42的伸缩方向延伸，以降低第二止挡面50b与第二锁头40a抵接后，对第二锁头40a施加的作用力使得第二弹性件42压缩，并造成第二锁止结构40转换为第二解锁状态的几率。

一些实施例中，参阅图10和图14，第二锁止结构40还包括第三滚动件44、第二拨杆45和第二安装座46，第二拨杆45的一端设有第二滑槽45a，第三滚动件44设于第二推杆43上且与第二推杆43转动配合，第三滚动件44嵌入第二滑槽45a中且与第二滑槽45a的内壁沿第二弹性件42的伸缩方向止挡配合，第二安装座46设于托盘套件10，第二拨杆45与第二安装座46可转动连接且转动轴线与第二弹性件42的伸缩方向垂直，第二滑槽45a垂直于第二拨杆45的转动轴线延伸，第三滚动件44能够相对第二拨杆45沿第二滑槽45a的延伸方向移动，以使第二拨杆45的转动能够驱动第二弹性件42的伸缩。

第二拨杆45，用于工作人员接触并施加作用力，以避免工作人员直接接触第二推杆43所带来的安全隐患。

第三滚动件44的具体形式不限，例如滚珠轴承等。

第二拨杆45与第二安装座46之间实现转动连接的具体方式不限，例如通过转动销轴穿过第二拨杆45和第二安装座46。

也就是说，第二拨杆45、第三滚动件44和第二推杆43之间形成了曲柄滑块机构。在第二拨杆45转动的过程中，第二滑槽45a随之转动且第二滑槽45a的内壁与第三滚动件44之间发生抵接，从而对第三滚动件44施加作用力，由于第三滚动件44随第二推杆43形成沿第二弹性件42的伸缩方向的运动趋势，因此，第二滑槽45a的内壁对第三滚动件44所施加的作用力能够划分为沿第二弹性件42的伸缩方向的分力和沿第三滚动件44的切向的分力，实现驱动第三滚动件44沿第二弹性件42的伸缩方向移动的目的，从而推动第二推杆43移动。

如此，通过将第二拨杆45的转动转换为直线运动，实现了对第二推杆43的驱动，同时，采用通过第三滚动件44的滚动能够有效减小其与第二滑槽45a的内壁之间的摩擦力，降低了磨损，提升了其使用寿命。

可以理解的是，以第二拨杆45与第二安装座46的转动连接位置为分界位置，第二拨杆45位于第二滑槽45a一侧的部分的长度小于位于另一侧部分的长度，如此，使得第二拨杆45形成省力杠杆，从而提升工作人员操作的便利性。

一些实施例中，参阅图10和图14，第二推杆43远离第二弹性件42的一端设有第四滚动件47，第四滚动件47与第二推杆43转动连接，第四滚动件47形成第二锁头40a。也就是说，第四滚动件47与第二止挡块50之间发生摩擦为滚动摩擦，从而有效减小了两者之间的摩擦力，减少了两者之间发生的磨损，提高了两者的使用寿命。

第四滚动件47的具体形式不限，例如滚珠轴承、滚轮等。

可以理解的是，在第二锁止结构40为多个的实施例中，可以是全部第二锁止结构40均为气动肘夹；也可以是全部为第三滚动件44、第二拨杆45和第二安装座46的结构形式；还可以是一部分为气动肘夹，一部分为第三滚动件44、第二拨杆45和第二安装座46的结构形式。

本发明实施例提供一种电池生产线，用于生产电池，该电池生产线包括第一输送装置、第二输送装置、电池模组搬运装置和至少两个前述实施例中的快换平台。

第一输送装置用于输送电池模组。

第二输送装置用于输送电池壳体。

电池模组搬运装置设有可拆卸的吸盘70和多个可拆卸的爪齿60，多个爪齿60用于夹持电池模组，吸盘70用于吸附电池模组，以使电池模组搬运装置用于将电池模组放入电池壳体中。

至少一个快换平台用于放置电池模组搬运装置所脱离的目标物件80，至少一个快换平台用于放置待更换的目标物件80。

第一输送装置将电池模组输送至第一输送位置后，电池模组搬运装置驱动吸盘70和爪齿60移动至取拿位置，通过多个夹爪夹持电池模组以及吸盘70吸附电池模组，电池模组搬运装置驱动电池模组移动至放料位置，使得电池模组进入到由第二输送装置输送到第二输送位置的电池壳体中，而后，爪齿60与电池模组分离，吸盘70破除真空后与电池模组分离，从而实现了将电池模组放入电池壳体中的目的。

当电池生产线切换至新型号的电池生产模式后，用于放置电池模组搬运装置所脱离的目标物件80的快换平台处于空置状态，且该快换平台处于第一取放状态。同时，另一台快换平台切换至第二取放状态，工作人员将新型号电池所对应的新型号的爪齿60和吸盘70放置与该快换平台上，然后，该快换平台切换至第一取放状态。电池模组搬运装置移动至预设脱离位置，与旧型号的爪齿60和吸盘70脱离使其放置于空置的快换平台上，而后，电池模组搬运装置移动至预设安装位置，并与放置于另一快换平台上的新型号爪齿60与吸盘70连接，以实现爪齿60和吸盘70的更换。

如此，通过在电池生产线中设置多个快换平台，使得电池模组搬运装置的取放作业与工作人员的取放作业能够同步进行，二者的作业时间产生重叠，进而减小总的作业时长，提高了工作效率。

本发明实施例还提供一种控制方法，以控制电池生产线中爪齿60和吸盘70的更换，应用于控制设备，例如控制设备可以为PLC（Programmable Logic Controller，可编程序逻辑控制器）设备、工控机等。

参阅图17，该控制方法包括：

步骤S01：确定步骤：确定一个快换平台的托盘套件处于空置状态，确定另一个快换平台上所放置的爪齿和吸盘为目标型号。

空置状态，指的是在快换平台上未放置爪齿60和吸盘70。

目标型号的爪齿60和吸盘70，指的是电池生产线更换生产的电池类型后，所需的新型号爪齿60和吸盘70。

步骤S02：就位步骤：确定两个快换平台均处于第一取放状态。

两者均处于第一取放状态，以便电池搬运装置取放爪齿60和吸盘70。

步骤S03：分离步骤：驱动电池模组搬运装置移动至预设脱离位置，控制电池模组搬运装置上的爪齿和吸盘脱离，并由处于空置状态的快换平台的托盘套件承接爪齿和吸盘。

也就是说，旧型号的爪齿60和吸盘70从电池模组搬运装置上分离后，由处于空置状态的快换平台上的托盘套件10承接。

步骤S04：安装步骤：驱动电池模组搬运装置移动至预设安装位置，控制电池模组搬运装置与另一个快换平台上的爪齿和吸盘连接。

也就是说，电池模组搬运装置从另一个快换平台将放置的新型号的爪齿60和吸盘70连接，以适应后续的新型号的电池的生产。

如此，通过该控制方法实现了两个快换平台的配合，提高了电池模组搬运装置更换爪齿60和吸盘70的速度，提高了电池生产线生产切换的效率。

一些实施例中，在所述确定步骤之前，控制方法还包括：

控制一个快换平台的第二锁止结构40处于第二解锁状态；

控制该快换平台转换为第二取放状态，控制对应的第二锁止结构40处于第二锁止状态；

控制第一锁止结构15均处于第一解锁状态，控制可移动的安装板112处于第四取放状态，控制对应的第一锁止结构15处于第一锁止状态；

放置目标型号的爪齿60于夹爪放置组件13，放置目标型号的吸盘70于吸盘放置组件12；

控制第一锁止结构15均处于第一解锁状态，控制可移动的安装板112处于第三取放状态，控制对应的第一锁止结构15处于第一锁止状态。

如此，实现了将目标型号的爪齿60和目标型号的吸盘70能够被电池模组搬运装置所连接的目的；通过控制第一锁止结构15在第一锁止状态和第一解锁状态之间的转换，实现了将目标型号的爪齿60和吸盘70放置于快换平台的目的，并有利于在放置过程中维持其稳定。

一些实施例中，所述的控制一个快换平台的第二锁止结构40处于第二解锁状态，具体包括：

驱动第二拨杆45转动，以使第二滑槽45a的内壁与第三滚动件44抵接，并驱动第二推杆43朝向远离第二止挡块50方向移动，直至在沿托盘套件10的移动方向的投影中，第二锁头40a的投影与第二止挡块50分离。

如此，通过驱动第二拨杆45的方式即可实现第二锁止结构40转换为第二解锁状态，步骤简单直观，便于工作人员实现操作。

一些实施例中，所述的控制第一锁止结构15均处于第一解锁状态，具体包括：

驱动第一拨杆155转动，以使第一滑槽155a的内壁与第一滚动件154抵接，并驱动第一推杆153朝向远离第一止挡块1121方向移动，直至在沿托盘套件10的移动方向的投影中，第一锁头15a的投影与第一止挡块1121分离。

如此，通过驱动第一拨杆155的方式即可实现第一锁止结构15转换为第一解锁状态，步骤简单直观，便于工作人员实现操作。

一些实施例中，在所述控制可移动的安装板112处于第三取放状态之前，控制方法还包括：

控制驱动件142驱动位于安装板112的移动路径上的对射式光电传感器141的部分移动，以使对射式光电传感器141避开安装板112。

如此，避免对射式光电传感器141对安装板112的移动产生干涉，降低了两者发生碰撞而造成损坏的几率。

可以理解的是，移动的可以是对射式光电传感器141的发射端；可以是对射式光电传感器141的接收端；也可以是发射端和接收端均移动。

一些实施例中，在所述分离步骤之后，控制方法还包括：

控制放置有旧的爪齿60和吸盘70的快换平台的第二锁止结构40均处于第二解锁状态；

控制该快换平台处于第二取放状态，控制对应的第二锁止结构40处于第二锁止状态；

控制托盘套件10的第一锁止结构15均处于第一解锁状态，控制可移动的安装板112处于第四取放状态，控制对应的第一锁止结构15处于第一锁止状态；

从夹爪放置组件13取下旧的爪齿60，从吸盘放置组件12取下旧的吸盘70。

如此，实现了在搬运旧型号的爪齿60和吸盘70的过程中与电池模组搬运装置的正常工作互不干涉，从而提高了生产效率。

一些实施例中，在所述驱动电池模组搬运装置移动至预设安装位置之前，控制方法还包括：

控制推动件134的推动端134a移动至与爪齿60抵接的位置。

如此，使得推动件134与爪齿60抵接，一方面，有利于爪齿60在快换平台上保持稳定，降低其掉落的几率；另一方面，有利于在电池模组搬运装置与爪齿60分离的过程中，抑制电池模组搬运装置的移动将爪齿60从仿形支撑块131上带出的趋势。

本发明提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (35)

1.一种快换平台，用于放置电池模组搬运装置上的目标物件，所述目标物件为爪齿和吸盘，其特征在于，所述快换平台包括：

托盘套件，所述托盘套件为可移动配置，所述托盘套件包括托盘组件、吸盘放置组件和多个夹爪放置组件，所述夹爪放置组件和所述吸盘放置组件均设于所述托盘组件上，所述夹爪放置组件用于放置所述爪齿，所述吸盘放置组件用于放置所述吸盘；

所述快换平台包括第一取放状态和第二取放状态；

在所述第一取放状态下，所述托盘套件位于第一取放位置，以使所述托盘套件用于承接所述电池模组夹具上脱出的所述目标物件，或者，用于所述电池模组搬运装置取拿放置于所述托盘套件上的所述目标物件；

在所述第二取放状态下，所述托盘套件位于第二取放位置，以用于取下所述托盘套件上的所述目标物件，或者，用于在所述托盘套件上放置所述目标物件。

2.根据权利要求1所述的快换平台，其特征在于，所述快换平台包括驱动套件，所述驱动套件的驱动端与所述托盘套件驱动连接，以驱动所述托盘套件在所述第一取放位置和所述第二取放位置之间移动。

3.根据权利要求1所述的快换平台，其特征在于，所述夹爪放置组件和所述吸盘放置组件中的至少一者与所述托盘组件可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的快换平台，其特征在于，托盘组件包括承托板和多块安装板，所述安装板设于所述承托板上，至少一块所述安装板与所述承托板之间可相对移动，所述夹爪放置组件和所述吸盘放置组件分别与所述安装板对应配置；

可移动的所述安装板包括第三取放状态和第四取放状态；

在所述第三取放状态下，所述安装板移动至第三取放位置，以用于承接所述电池模组搬运装置上脱出的所述目标物件，或者，用于所述电池模组搬运装置取拿所述目标物件；

在所述第四取放状态下，所述安装板移动至第四取放位置，以用于取下所述托盘套件上的所述目标物件，或者，用于在所述托盘套件上放置所述目标物件。

5.根据权利要求4所述的快换平台，其特征在于，设有所述吸盘放置组件的所述安装板与所述承托板之间滑动配合。

6.根据权利要求4所述的快换平台，其特征在于，所述托盘套件包括检测组件，所述检测组件设于所述承托板上，所述检测组件包括对射式光电传感器和驱动件，所述对射式光电传感器的发射端和接收端分别位于可移动的所述安装板的移动方向的两侧，所述对射式光电传感器所发出的检测光束用于检测所述夹爪放置组件的放置状态和/或所述吸盘放置组件的放置状态，所述发射端和所述接收端中的至少一者与所述驱动件驱动连接，以在所述安装板移动过程中，所述驱动件驱动其避开所述安装板。

7.根据权利要求4所述的快换平台，其特征在于，所述吸盘放置组件设于所述安装板的上方；

和/或，所述夹爪放置组件设于所述安装板的上方。

8.根据权利要求4所述的快换平台，其特征在于，所述托盘组件包括第一锁止结构，所述第一锁止结构设于所述承托板上，所述第一锁止结构设有可以移动的第一锁头，可移动的所述安装板上设有第一止挡块，所述第一锁止结构包括第一锁止状态和第一解锁状态；

在所述第一锁止状态下，所述第一锁头与所述第一止挡块能够沿所述安装板的移动方向止挡配合，以限制所述安装板的移动；

在所述第一解锁状态下，沿所述安装板的移动方向的投影中，所述第一锁头的投影与所述第一止挡块的投影分离，以使所述安装板的能够移动。

9.根据权利要求8所述的快换平台，其特征在于，可移动的所述安装板对应配置两个所述第一锁止结构，在所述第三取放状态下，一个所述第一锁止结构处于所述第一锁止状态，在所述第四取放状态下，另一个所述第一锁止结构处于所述第一锁止状态，两个所述第一锁止结构在所述第一锁止状态下与所述安装板的止挡方向相反。

10.根据权利要求8所述的快换平台，其特征在于，所述承托板上设有至少两块第一限位块，两块所述第一限位块沿所述安装板的移动方向间隔设置，以用于与所述安装板沿其移动方向止挡配合，在所述第一锁止状态下，所述第一锁头和所述第一止挡块的止挡方向与其中一个所述第一限位块的止挡方向相反。

11.根据权利要求8所述的快换平台，其特征在于，所述第一锁止结构为气动肘夹，所述第一锁止结构的压头形成所述第一锁头。

12.根据权利要求8所述的快换平台，其特征在于，所述第一锁止结构包括第一安装件、第一弹性件和第一推杆，所述第一安装件设于所述承托板上，所述第一弹性件沿其伸缩方向的一端与所述第一安装件抵接，另一端与所述第一推杆抵接以驱动所述第一推杆伸缩移动，所述第一推杆远离所述第一弹性件的一端设有所述第一锁头。

13.根据权利要求12所述的快换平台，其特征在于，所述第一止挡块沿所述安装板移动方向的一侧设有第一导向斜面，另一侧设有第一止挡面，所述第一止挡面沿所述第一弹性件的伸缩方向延伸；

在所述解锁状态下，所述第一导向斜面朝向所述第一锁头，且沿所述安装板的移动方向朝压缩所述第一弹性件的方向延伸，以在所述安装板移动的过程中，所述第一导向斜面能够推动所述第一推杆压缩所述第一弹性件；

在所述锁止状态下，所述第一锁头与所述第一止挡面能够沿所述安装板的移动方向止挡配合。

14.根据权利要求12所述的快换平台，其特征在于，所述第一锁止结构还包括第一滚动件、第一拨杆和第一安装座，所述第一拨杆的一端设有第一滑槽，所述第一滚动件设于所述第一推杆上且与所述第一推杆转动配合，所述第一滚动件嵌入所述第一滑槽中且与所述第一滑槽的内壁沿所述第一弹性件的伸缩方向止挡配合，所述第一安装座设于所述承托板，所述第一拨杆与所述第一安装座可转动连接且转动轴线与所述第一弹性件的伸缩方向垂直，所述第一滑槽垂直于所述第一拨杆的转动轴线延伸，所述第一滚动件能够相对所述第一拨杆沿所述第一滑槽的延伸方向移动，以使所述第一拨杆的转动能够驱动所述第一弹性件的伸缩；

和/或，第一推杆远离所述第一弹性件的一端设有第二滚动件，所述第二滚动件与所述第一推杆转动连接，所述第二滚动件形成所述第一锁头。

15.根据权利要求1所述的快换平台，其特征在于，所述吸盘放置组件包括放置板和定位销，所述放置板设于所述托盘组件上，以用于放置所述吸盘，所述定位销设于放置板的一侧且垂直于所述放置板的厚度方向延伸，以用于插入所述吸盘中。

16.根据权利要求15所述的快换平台，其特征在于，所述定位销包括两个第一定位销和两个第二定位销，第一定位销远离所述放置板的一端为锥状且高于所述第二定位销，所述第一定位销与一个所述第二定位销沿第一方向间隔设置，与另一所述第二定位销沿第二方向间隔设置，所述第一方向与所述第二方向正交。

17.根据权利要求1所述的快换平台，其特征在于，所述夹爪放置组件包括仿形支撑块和浮动组件，所述浮动组件设于所述托盘组件上，所述浮动组件具有浮动端，所述仿形支撑块设于所述浮动端上且用于承接所述爪齿，所述浮动端用于在所述爪齿的推动所述仿形支撑块的情况下移动，且在推动力消除后恢复初始位置。

18.根据权利要求17所述的快换平台，其特征在于，所述浮动组件包括第一安装块、第二安装块、至少两块第一挡块、至少两块第二挡块、第一伸缩件、第二伸缩件和浮动块，所述第一安装块设于所述托盘组件上，所述第二安装块设于所述第一安装块上且沿第三方向滑动配合，所述第一挡块设于所述第一安装块沿所述第三方向的两侧且间隔设置，所述第一伸缩件夹设于所述第一挡块与所述第二安装块之间且能够沿所述第三方向弹性伸缩，所述浮动块设于所述第二安装块上且沿第四方向滑动配合，所述第二挡块设于所述浮动块沿所述第四方向的两侧且间隔设置，所述第二伸缩件夹设于所述第二挡块与所述浮动块之间且能够沿所述第四方向弹性伸缩，所述浮动块形成所述浮动端，所述第三方向和所述第四方向正交。

19.根据权利要求17所述的快换平台，其特征在于，所述仿形支撑块设有用于插入所述爪齿的第三定位销，所述夹爪放置组件包括推动件，所述推动件具有能够朝向所述仿形支撑块伸缩移动的推动端，且伸缩方向与所述第三定位销的延伸方向相交，所述推动端用于与放置于所述仿形支撑块上的所述爪齿抵接。

20.根据权利要求1所述的快换平台，其特征在于，所述快换平台包括机架，所述托盘套件设于所述机架，所述托盘套件与所述机架滑动配合。

21.根据权利要求20所述的快换平台，其特征在于，所述快换平台包括第二锁止结构和第二止挡块，所述第二锁止结构设于所述机架和所述托盘套件中的一者上，所述第二止挡块设于另一者上，所述第二锁止结构设有可以移动的第二锁头，所述第二锁止结构包括第二锁止状态和第二解锁状态；

在所述第二锁止状态下，所述第二锁头与所述第二止挡块能够沿所述托盘套件的移动方向止挡配合，以限制所述托盘套件的移动；

在所述第二解锁状态下，沿所述托盘套件的移动方向的投影中，所述第二锁头的投影与所述第二止挡块的投影分离，以使所述托盘套件的能够移动。

22.根据权利要求21所述的快换平台，其特征在于，所述托盘套件对应配置两个所述第二锁止结构，在所述第一取放状态下，一个所述第二锁止结构处于所述第二锁止状态，在所述第二取放状态下，另一个所述第二锁止结构处于所述第二锁止状态，两个所述第二锁止结构在所述第二锁止状态下与所述托盘套件的止挡方向相反。

23.根据权利要求21所述的快换平台，其特征在于，所述机架上设有至少两块第二限位块，两块所述第二限位块沿所述托盘套件的移动方向间隔设置，以用于与所述托盘套件沿其移动方向止挡配合，在所述第二锁止状态下，所述第二锁头和所述第二止挡块的止挡方向与其中一个所述第二限位块的止挡方向相反。

24.根据权利要求21所述的快换平台，其特征在于，所述第二锁止结构为气动肘夹且设于所述机架上，所述第二锁止结构的压头形成所述第二锁头。

25.根据权利要求21所述的快换平台，其特征在于，所述第二锁止结构包括第二安装件、第二弹性件和第二推杆，所述第二安装件设于所述托盘套件，所述第二弹性件沿其伸缩方向的一端与所述第二安装件抵接，另一端与所述第二推杆抵接以驱动所述第二推杆伸缩移动，所述第二推杆远离所述第二弹性件的一端设有所述第二锁头。

26.根据权利要求25所述的快换平台，其特征在于，所述第二止挡块沿所述托盘套件移动方向的一侧设有第二导向斜面，另一侧设有第二止挡面，所述第二止挡面沿所述第二弹性件的伸缩方向延伸；

在所述解锁状态下，所述第二导向斜面朝向所述第二锁头，且沿所述托盘套件的移动方向朝压缩所述第二弹性件的方向延伸，以在所述托盘套件移动的过程中，所述第二导向斜面能够推动所述第二推杆压缩所述第二弹性件；

在所述锁止状态下，所述第二锁头与所述第二止挡面能够沿所述托盘套件的移动方向止挡配合。

27.根据权利要求25所述的快换平台，其特征在于，所述第二锁止结构还包括第三滚动件、第二拨杆和第二安装座，所述第二拨杆的一端设有第二滑槽，所述第三滚动件设于所述第二推杆上且与所述第二推杆转动配合，所述第三滚动件嵌入所述第二滑槽中且与所述第二滑槽的内壁沿所述第二弹性件的伸缩方向止挡配合，所述第二安装座设于所述托盘套件，所述第二拨杆与所述第二安装座可转动连接且转动轴线与所述第二弹性件的伸缩方向垂直，所述第二滑槽垂直于所述第二拨杆的转动轴线延伸，所述第三滚动件能够相对所述第二拨杆沿所述第二滑槽的延伸方向移动，以使所述第二拨杆的转动能够驱动所述第二弹性件的伸缩；

和/或，第二推杆远离所述第二弹性件的一端设有第四滚动件，所述第四滚动件与所述第二推杆转动连接，所述第四滚动件形成所述第二锁头。

28.一种电池生产线，其特征在于，所述电池生产线包括：

第一输送装置，用于输送电池模组；

第二输送装置，用于输送电池壳体；

电池模组搬运装置，设有可拆卸的吸盘和多个可拆卸的爪齿，多个所述爪齿用于夹持所述电池模组，所述吸盘用于吸附所述电池模组，以使所述电池模组搬运装置用于将所述电池模组放入所述电池壳体中；

至少两个权利要求1-27中任一的所述快换平台，至少一个所述快换平台用于放置所述电池模组搬运装置所脱离的所述目标物件，至少所述快换平台用于放置待更换的所述目标物件。

29.一种控制方法，用于控制电池生产线中爪齿和吸盘的更换，其特征在于，所述控制方法包括：

确定步骤：确定一个快换平台的托盘套件处于空置状态，确定另一个所述快换平台上所放置的所述爪齿和所述吸盘为目标型号；

就位步骤：确定两个所述快换平台均处于第一取放状态；

分离步骤：驱动电池模组搬运装置移动至预设脱离位置，控制所述电池模组搬运装置上的所述爪齿和所述吸盘脱离，并由处于空置状态的所述快换平台的所述托盘套件承接所述爪齿和所述吸盘；

安装步骤：驱动电池模组搬运装置移动至预设安装位置，控制所述电池模组搬运装置与另一个所述快换平台上的所述爪齿和所述吸盘连接。

30.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，在所述确定步骤之前，所述控制方法还包括：

控制一个所述快换平台的第二锁止结构处于第二解锁状态；

控制该所述快换平台转换为第二取放状态，控制对应的所述第二锁止结构处于第二锁止状态；

控制第一锁止结构均处于第一解锁状态，控制可移动的安装板处于第四取放状态，控制对应的所述第一锁止结构处于第一锁止状态；

放置目标型号的所述爪齿于夹爪放置组件，放置目标型号的所述吸盘于吸盘放置组件；

控制所述第一锁止结构均处于第一解锁状态，控制可移动的所述安装板处于第三取放状态，控制对应的所述第一锁止结构处于第一锁止状态。

31.根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，所述的控制一个所述快换平台的第二锁止结构处于第二解锁状态，具体包括：

驱动第二拨杆转动，以使第二滑槽的内壁与第三滚动件抵接，并驱动第二推杆朝向远离第二止挡块方向移动，直至在沿所述托盘套件的移动方向的投影中，第二锁头的投影与所述第二止挡块分离。

32.根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，所述的控制第一锁止结构均处于第一解锁状态，具体包括：

驱动第一拨杆转动，以使第一滑槽的内壁与第一滚动件抵接，并驱动第一推杆朝向远离第一止挡块方向移动，直至在沿所述托盘套件的移动方向的投影中，第一锁头的投影与所述第一止挡块分离。

33.根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，在所述控制可移动的所述安装板处于第三取放状态之前，所述控制方法还包括：

控制驱动件驱动位于所述安装板的移动路径上的对射式光电传感器的部分移动，以使所述对射式光电传感器避开所述安装板。

34.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，在所述分离步骤之后，所述控制方法还包括：

控制放置有旧的所述爪齿和所述吸盘的所述快换平台的第二锁止结构均处于第二解锁状态；

控制该所述快换平台处于第二取放状态，控制对应的所述第二锁止结构处于第二锁止状态；

控制所述托盘套件的第一锁止结构均处于第一解锁状态，控制可移动的安装板处于第四取放状态，控制对应的所述第一锁止结构处于第一锁止状态；

从夹爪放置组件取下旧的所述爪齿，从吸盘放置组件取下旧的所述吸盘。

35.根据权利要求29所述的控制方法，其特征在于，在所述驱动电池模组搬运装置移动至预设安装位置之前，所述控制方法还包括：

控制推动件的推动端移动至与所述爪齿抵接的位置。