CN116142030B - 一种无人驾驶车辆的自动充电方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种无人驾驶车辆的自动充电方法和系统，其中，该方法包括：实时监测无人驾驶车辆的剩余电量情况；若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第一电量区间内，则进入待充电接单模式，在接取和完成订单的过程中搜寻附近的充电资源进行自动充电；若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第二电量区间内，则不进行订单接取，在完成当前已接取订单后搜寻附近的充电资源进行自动充电。通过本申请，解决了如何高效利用无人驾驶车辆剩余电量的问题，基于对无人驾驶车辆实际接单情况的考虑，在车辆待充电场景下设置对应的订单接取模式，实现了对无人驾驶车辆电量的高效使用，提高无人车辆网络的运营效率。

Description

一种无人驾驶车辆的自动充电方法和系统
技术领域
本申请涉及新能源技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆的自动充电方法和系统。
背景技术
随着新能源电动汽车的普及，各式各样的电动汽车充电手段也进入了高速发展阶段，尤其是无人驾驶的电动汽车。
专利申请号为202211522699.9的专利公开了一种无人集卡的自动充电调度方法，具体公开了将电量小于等于10％-30％的车辆分到即刻充电队列中，将电量小于等于40％-60％且大于10％-30％的车辆分到机会充电队列中；对不同队列的车辆以电量从低到高的顺序进行排序，优先控制电量低的车辆进行充电，且即刻充电队列优先于机会充电队列。但是该公开的技术方案并没有考虑到车辆在实际工作中的订单处理问题，且该技术方案实质上只是将待充电车辆按剩余电量进行优先级排序充电，即其并没有考虑到如何高效利用无人驾驶车辆剩余电量。
目前针对相关技术中如何高效利用无人驾驶车辆剩余电量的问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆的自动充电方法和系统，以至少解决相关技术中如何高效利用无人驾驶车辆剩余电量的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆的自动充电方法，所述方法包括：
实时监测无人驾驶车辆的剩余电量情况；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第一电量区间内，则进入待充电接单模式，在接取和完成订单的过程中搜寻附近的充电资源进行自动充电；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第二电量区间内，则不进行订单接取，在完成当前已接取订单后搜寻附近的充电资源进行自动充电。
在其中一些实施例中，若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第一电量区间内，则进入待充电接单模式，在接取和完成订单的过程中搜寻附近的充电资源进行自动充电包括：
第一电量区间包括第三电量区间和第四电量区间；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第三电量区间内，则进入待充电接单模式，在所述待充电接单模式下接取和完成订单，并基于内置的离线地图搜寻附近的空闲充电桩进行自动充电；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第四电量区间内，则进入待充电接单模式，在所述待充电接单模式下接取和完成订单，并向云端服务器发送电量预警请求，通过所述云端服务器搜寻附近的空闲充电桩进行自动充电。
在其中一些实施例中，若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第二电量区间内，则不进行订单接取，在完成当前已接取订单后搜寻附近的充电资源进行自动充电包括：
第二电量区间包括第五电量区间和第六电量区间；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第五电量区间内，则不进行订单接取，并向云端服务器发送电量预警请求，通过所述云端服务器搜寻附近的空闲充电桩，在完成当前已接取订单后通过搜寻到的空闲充电桩进行自动充电；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第六电量区间内，则不进行订单接取，并将当前已接取订单进行外派和呼叫无人巡检车，通过所述无人巡检车进行自动充电。
在其中一些实施例中，所述无人驾驶车辆的接单方式包括线下接单和线上接单；
所述无人驾驶车辆具有正常接单模式和待充电接单模式，其中，所述正常接单模式为线下接单优先级和线上接单优先级相同的接单模式，所述待充电接单模式为线下接单优先级大于线上接单优先级的接单模式。
在其中一些实施例中，通过所述无人巡检车进行自动充电包括：
通过所述无人巡检车基于充电规则公式对所述无人驾驶车辆进行充电，其中，Ntotal为当前划分区域内无人驾驶车辆的总数量，Nin为当前划分区域内正在充电的无人驾驶车数量，Ej为当前划分区域内第j辆无人驾驶车辆的电池容量，ei为当前划分区域内第i辆无人巡检车的充电效率，/>为当前划分区域内第i辆无人巡检车对第j辆无人驾驶车辆的充电时长。
在其中一些实施例中，呼叫无人巡检车包括：
通过所述无人驾驶车辆向云端服务器发送应急消息请求；
通过所述云端服务器对所述应急消息请求中的位置信息进行解析，得到所述无人驾驶车辆的停靠位置；
基于所述停靠位置，呼叫无人巡检车至所述无人驾驶车辆旁。
在其中一些实施例中，所述方法还包括：
通过对无人巡检车在巡检过程中车载摄像头获取的视频数据进行目标识别，标记出剩余电量为0的无人驾驶车辆，并反馈至云端服务器进行处理。
在其中一些实施例中，第一电量区间包括第三电量区间和第四电量区间，其中，所述第一电量区间为5%-40%电量的区间，所述第三电量区间为15%-40%电量的区间，所述第四电量区间为5%-15%电量的区间。
在其中一些实施例中，第二电量区间包括第五电量区间和第六电量区间，其中，所述第二电量区间为0%-5%电量的区间，所述第五电量区间为1%-5%电量的区间，所述第六电量区间为0%-1%电量的区间。
第二方面，本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆的自动充电系统，所述系统包括电量监测模块和模式切换模块；
所述电量监测模块，用于实时监测无人驾驶车辆的剩余电量情况；
所述模式切换模块，用于若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第一电量区间内，则进入待充电接单模式，在接取和完成订单的过程中搜寻附近的充电资源进行自动充电；
所述模式切换模块，用于若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第二电量区间内，则不进行订单接取，在完成当前已接取订单后搜寻附近的充电资源进行自动充电。
相比于相关技术，本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆的自动充电方法和系统，其中，该方法通过实时监测无人驾驶车辆的剩余电量情况；若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第一电量区间内，则进入待充电接单模式，在接取和完成订单的过程中搜寻附近的充电资源进行自动充电；若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第二电量区间内，则不进行订单接取，在完成当前已接取订单后搜寻附近的充电资源进行自动充电，解决了如何高效利用无人驾驶车辆剩余电量的问题，基于对无人驾驶车辆实际接单情况的考虑，在车辆待充电场景下设置对应的订单接取模式，实现了对无人驾驶车辆电量的高效使用，提高无人车辆网络的运营效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的无人驾驶车辆的自动充电方法的步骤流程图；
图2是根据本申请实施例的无人驾驶车辆的自动充电系统的结构框图；
图3是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图。
附图标识：21、电量监测模块；22、模式切换模块。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块（单元）的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆的自动充电方法，图1是根据本申请实施例的无人驾驶车辆的自动充电方法的步骤流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S102，实时监测无人驾驶车辆的剩余电量情况；
需要说明的是，该无人驾驶车辆可进行订单的自动接取，基于实际订单类型可以进行货物运输或人员运送等等，具体任务由订单类型决定，在此不作限定。
步骤S104，若无人驾驶车辆的剩余电量在第一电量区间内，则进入待充电接单模式，在接取和完成订单的过程中搜寻附近的充电资源进行自动充电；
步骤S104具体地，第一电量区间包括第三电量区间和第四电量区间，第一电量区间优选为5%-40%电量的区间；
若无人驾驶车辆的剩余电量在第三电量区间内，则进入待充电接单模式，在待充电接单模式下接取和完成订单，并基于内置的离线地图搜寻附近的空闲充电桩进行自动充电；
优选地，第三电量区间为15%-40%电量的区间，若车辆剩余电量在第三电量区间内，则无人驾驶车辆进入“线下接单优先级”>“线上接单优先级”的待充电接单模式，在待充电接单模式下接取和完成订单，同时车辆路径偏好设置为“寻找附近可能存在的空闲充电桩”，通过车辆ECU利用内置的离线地图搜寻周围可停靠的充电桩（该充电桩可为无线充电桩），直至找到无线充电位后停靠充电，当电量超过40%后，无人驾驶车辆进入“线下接单优先级”=“线上接单优先级”的正常接单模式。
需要说明的是，线上订单量通常要比线下订单量多，即无人驾驶车辆进入待充电接单模式，通过调整两种接单的优先级，能够有效降低车辆的电量消耗，使无人驾驶车辆能够更有余力地找到充电桩完成自动充电。此外，内置离线地图虽然无法感知充电桩的被使用情况，但使用内置离线地图可以有效减少对服务器的压力。
若无人驾驶车辆的剩余电量在第四电量区间内，则进入待充电接单模式，在待充电接单模式下接取和完成订单，并向云端服务器发送电量预警请求，通过云端服务器搜寻附近的空闲充电桩进行自动充电。
优选地，第四电量区间为5%-15%电量的区间，若车辆剩余电量在第四电量区间内，则无人驾驶车辆进入“线下接单优先级”>“线上接单优先级”的待充电接单模式，在待充电接单模式下接取和完成订单，同时每隔第一预设时间（如5分钟）向云端服务器发送第一电量预警请求，请求获取车辆当前位置周边（如半径10km内）是否存在空余且未被线上预订（锁定）的充电桩。
云端服务器收到第一电量预警请求后根据车辆当前位置进行相应的一次线上固定充电桩的搜寻，如若发现有空闲的充电桩，立即线上预订并告知无人驾驶车辆。当无人驾驶车辆收到来自服务器对第一电量预警请求的回复后，进入充电中模式（停止接收线上订单和线下接单），并驶向预订的充电桩。
需要说明的是，当无人驾驶车辆的电量在第四电量区间内时，说明车辆剩余电量已经相对较低，此时，将搜寻充电桩的任务交给云端服务器可以进一步降低车辆的电量消耗，同时，由于云端服务器基于在线地图搜寻充电桩，可以获知各个充电桩的被使用情况，准确预订可使用的充电桩，使无人驾驶车辆能更高效、快捷地完成自动充电，减少寻找充电桩的电量消耗。
此外，第四电量区间的无人驾驶车辆除了通过上述云端服务器搜寻充电桩外，还可以将车辆路径偏好设置为“寻找附近可能存在的空闲充电桩”，通过车辆ECU利用内置的离线地图搜寻周围可停靠的充电桩（该充电桩可为无线充电桩），直至找到无线充电位后停靠充电。
步骤S106，若无人驾驶车辆的剩余电量在第二电量区间内，则不进行订单接取，在完成当前已接取订单后搜寻附近的充电资源进行自动充电。
步骤S106具体地，第二电量区间包括第五电量区间和第六电量区间，第二电量区间优选为0%-5%电量的区间；
若无人驾驶车辆的剩余电量在第五电量区间内，则不进行订单接取，并向云端服务器发送电量预警请求，通过云端服务器搜寻附近的空闲充电桩，在完成当前已接取订单后通过搜寻到的空闲充电桩进行自动充电；
优选地，第五电量区间为1%-5%电量的区间，若车辆剩余电量在第三电量区间内，则不进行订单接取，同时每隔第二预设时间（如30秒）向云端服务器发送第二电量预警请求，请求获取车辆当前位置周边（如半径5km内）等候车辆数目最少（非最近充电桩，防止引起拥堵）且未被线上预订的充电桩。
云端服务器收到第二电量预警请求后根据车辆当前位置进行相应的一次线上固定充电桩的搜寻，如若发现有空闲的充电桩，立即线上预订并告知无人驾驶车辆。当无人驾驶车辆收到来自服务器对第二电量预警请求的回复后，进入充电中模式（停止接收线上订单和线下接单），并驶向预订的充电桩。
若无人驾驶车辆的剩余电量在第六电量区间内，则不进行订单接取，并将当前已接取订单进行外派和呼叫无人巡检车，通过无人巡检车进行自动充电。
优选地，第六电量区间为0%-1%电量的区间，若车辆剩余电量在第六电量区间内，则不进行订单接取，并将已接取订单进行外派（如外派给待充电接单模式的无人驾驶车辆，或者正常接单模式的无人驾驶车辆），同时呼叫无人巡检车，通过无人巡检车进行自动充电。其中，呼叫无人巡检车并进行自动充电包括以下步骤：
步骤一，无人驾驶车辆停靠于路边安全区域，车辆ECU通过5G信号向云端服务器发送应急消息请求，该应急消息请求的消息包内容为{当前车辆ID+精确停靠地点+时间戳+随机数+报文摘要码}。
步骤二，应急服务器收到无人驾驶车辆的请求消息包后，对消息包进行解析，得到包内的精确停靠位置。
应急服务器优先搜寻该位置附近的无人巡检车，根据无人驾驶车辆的精确停靠位置、无人巡检车的当前任务订单量，进行线上路径最优解规划，最后指定对应的无人巡检车至该无人驾驶车辆旁。
步骤三，无人巡检车根据服务器下传的指派指令，利用GPS导航进行线下路径规划， 行驶至该无人驾驶车辆旁一定距离（该距离取决于GPS的定位精度），通过摄像头进行充电口位置校对，缓速无人驾驶车辆向靠近完成对接。
步骤四，无人巡检车基于充电规则公式对无人驾驶车辆进行充电，其中，Ntotal为当前划分区域内无人驾驶车辆的总数量，Nin为当前划分区域内正在充电的无人驾驶车数量，Ej为当前划分区域内第j辆无人驾驶车辆的电池容量，ei为当前划分区域内第i辆无人巡检车的充电效率，/>为当前划分区域内第i辆无人巡检车对第j辆无人驾驶车辆的充电时长。
进一步地，本申请实施例提供的无人驾驶车辆的自动充电方法还包括：
无人驾驶车辆在执行完毕当前任务后，发现剩余电量无法完成自身与最近的电池更换工厂之间的距离/由于不可抗力因素（极端天气，绕路等原因）导致无人驾驶车辆在任务执行的过程中，无法按照原有的计划电量执行完毕任务，进而因电量耗尽。
在这种情况下，云端服务器检测不到此类无人驾驶车辆的具体位置。通过对无人巡检车在巡检过程中车载摄像头获取的视频数据进行目标识别，标记出剩余电量为0的无人驾驶车辆，并反馈至云端服务器，通过云端服务器进行线上确认后，调度工厂中心派拖车来处理。
需要说明的是，本申请实施例中的云端服务器为中心化服务器，其实时更新所有分布式的无人巡检车的当前状态信息（如精确位置、电量、当前小车内的热度湿度）。无人巡检车平均分布在无人驾驶车辆的行驶区域内，并小规模的进行缓速运动，其所携带的是国标充电接口；配备无人驾驶系统；自主定位并自主行驶到待充车辆旁边；公母头式充电方式，实现无人充电；100kwh快充枪口，仅5分钟的快充就可以使得无人驾驶车辆完成短距离的任务；全车周围配备16线激光雷达，行驶、充电过程全车检测周边情况；携带141度的可快速更换的便携储能电池，实现一天内多次任务的需要；搭载5G通信与V2X网络混合模型，实现信息高效通讯；车顶配备全景摄像头。无人巡检车可优选为摩菱智能移动充电小车。
通过本申请实施例中的步骤S102至步骤S106，解决了如何高效利用无人驾驶车辆剩余电量的问题，基于对无人驾驶车辆实际接单情况的考虑，在车辆待充电场景下设置对应的订单接取模式，实现了对无人驾驶车辆电量的高效使用，提高无人车辆网络的运营效率。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例提供了一种无人驾驶车辆的自动充电系统，图2是根据本申请实施例的无人驾驶车辆的自动充电系统的结构框图，如图2所示，该系统包括电量监测模块21和模式切换模块22；
电量监测模块21，用于实时监测无人驾驶车辆的剩余电量情况；
模式切换模块22，用于若无人驾驶车辆的剩余电量在第一电量区间内，则进入待充电接单模式，在接取和完成订单的过程中搜寻附近的充电资源进行自动充电；
模式切换模块22，用于若无人驾驶车辆的剩余电量在第二电量区间内，则不进行订单接取，在完成当前已接取订单后搜寻附近的充电资源进行自动充电。
通过本申请实施例中的电量监测模块21和模式切换模块22，解决了如何高效利用无人驾驶车辆剩余电量的问题，基于对无人驾驶车辆实际接单情况的考虑，在车辆待充电场景下设置对应的订单接取模式，实现了对无人驾驶车辆电量的高效使用，提高无人车辆网络的运营效率。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
另外，结合上述实施例中的无人驾驶车辆的自动充电方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种无人驾驶车辆的自动充电方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人驾驶车辆的自动充电方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
在一个实施例中，图3是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图，如图3所示，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该电子设备包括通过内部总线连接的处理器、网络接口、内存储器和非易失性存储器，其中，该非易失性存储器存储有操作系统、计算机程序和数据库。处理器用于提供计算和控制能力，网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，内存储器用于为操作系统和计算机程序的运行提供环境，计算机程序被处理器执行时以实现一种无人驾驶车辆的自动充电方法，数据库用于存储数据。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种无人驾驶车辆的自动充电方法，其特征在于，所述方法包括：
实时监测无人驾驶车辆的剩余电量情况；
第一电量区间包括第三电量区间和第四电量区间；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第三电量区间内，则进入待充电接单模式，在所述待充电接单模式下接取和完成订单，并基于内置的离线地图搜寻附近的空闲充电桩进行自动充电；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第四电量区间内，则进入待充电接单模式，在所述待充电接单模式下接取和完成订单，并向云端服务器发送电量预警请求，通过所述云端服务器搜寻附近的空闲充电桩进行自动充电；
其中，所述待充电接单模式为线下接单优先级大于线上接单优先级的接单模式；
第二电量区间包括第五电量区间和第六电量区间；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第五电量区间内，则不进行订单接取，并向云端服务器发送电量预警请求，通过所述云端服务器搜寻附近的空闲充电桩，在完成当前已接取订单后通过搜寻到的空闲充电桩进行自动充电；
若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第六电量区间内，则不进行订单接取，并将当前已接取订单进行外派和呼叫无人巡检车；通过所述无人巡检车基于充电规则公式对所述无人驾驶车辆进行充电，其中，Ntotal为当前划分区域内无人驾驶车辆的总数量，Nin为当前划分区域内正在充电的无人驾驶车数量，Ej为当前划分区域内第j辆无人驾驶车辆的电池容量，ei为当前划分区域内第i辆无人巡检车的充电效率，/>为当前划分区域内第i辆无人巡检车对第j辆无人驾驶车辆的充电时长。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的接单方式包括线下接单和线上接单；
所述无人驾驶车辆具有正常接单模式和待充电接单模式，其中，所述正常接单模式为线下接单优先级和线上接单优先级相同的接单模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，呼叫无人巡检车包括：
通过所述无人驾驶车辆向云端服务器发送应急消息请求；
通过所述云端服务器对所述应急消息请求中的位置信息进行解析，得到所述无人驾驶车辆的停靠位置；
基于所述停靠位置，呼叫无人巡检车至所述无人驾驶车辆旁。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过对无人巡检车在巡检过程中车载摄像头获取的视频数据进行目标识别，标记出剩余电量为0的无人驾驶车辆，并反馈至云端服务器进行处理。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一电量区间包括第三电量区间和第四电量区间，其中，所述第一电量区间为5%-40%电量的区间，所述第三电量区间为15%-40%电量的区间，所述第四电量区间为5%-15%电量的区间。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二电量区间包括第五电量区间和第六电量区间，其中，所述第二电量区间为0%-5%电量的区间，所述第五电量区间为1%-5%电量的区间，所述第六电量区间为0%-1%电量的区间。
7.一种无人驾驶车辆的自动充电系统，其特征在于，所述系统包括电量监测模块和模式切换模块；
所述电量监测模块，用于实时监测无人驾驶车辆的剩余电量情况；
所述模式切换模块，用于若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第三电量区间内，则进入待充电接单模式，在所述待充电接单模式下接取和完成订单，并基于内置的离线地图搜寻附近的空闲充电桩进行自动充电；若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第四电量区间内，则进入待充电接单模式，在所述待充电接单模式下接取和完成订单，并向云端服务器发送电量预警请求，通过所述云端服务器搜寻附近的空闲充电桩进行自动充电；
其中，第一电量区间包括第三电量区间和第四电量区间；第二电量区间包括第五电量区间和第六电量区间；所述待充电接单模式为线下接单优先级大于线上接单优先级的接单模式；
所述模式切换模块，用于若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第五电量区间内，则不进行订单接取，并向云端服务器发送电量预警请求，通过所述云端服务器搜寻附近的空闲充电桩，在完成当前已接取订单后通过搜寻到的空闲充电桩进行自动充电；若所述无人驾驶车辆的剩余电量在第六电量区间内，则不进行订单接取，并将当前已接取订单进行外派和呼叫无人巡检车；通过所述无人巡检车基于充电规则公式对所述无人驾驶车辆进行充电，其中，Ntotal为当前划分区域内无人驾驶车辆的总数量，Nin为当前划分区域内正在充电的无人驾驶车数量，Ej为当前划分区域内第j辆无人驾驶车辆的电池容量，ei为当前划分区域内第i辆无人巡检车的充电效率，/>为当前划分区域内第i辆无人巡检车对第j辆无人驾驶车辆的充电时长。
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