CN116138673A - 建筑物外墙壁自动清灰机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及外墙清洁技术领域，特别是涉及建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括车体，车体的两端分别固接有减震壳体，减震壳体内设置有减震装置，减震装置传动连接有清洁壳体，清洁壳体的外壁与减震壳体内壁滑动设置，清洁壳体内固接有清洁装置，清洁装置连通有水泵，水泵与车体顶部固接，车体底部固接有若干吸附装置，吸附装置具有根据接触面变化而变形的能力，若干吸附装置连通有负压风机，负压风机底部与车体顶部固接，车体底部设置有驱动部。本发明可以达到外墙清洁机器人便于跨越外墙表面凸起，并提高吸附效果的目的。

Description

建筑物外墙壁自动清灰机器人

技术领域

本发明涉及外墙清洁技术领域，特别是涉及建筑物外墙壁自动清灰机器人。

背景技术

传统的外墙清洗方式通常是利用一条绳索悬挂载具及工人进行手工清洁，清洗成本高、效率低且安全隐患大。目前，一些国家和地区已经通过立法对包括擦窗作业在内的人工高空攀爬进行了限制。因此，人们开发出了各种高层建筑的外墙清洁机器人。

现有的外墙清洁机器人通过吊绳和吊钩由建筑顶部悬挂，外墙清洁机器人通过负压吸盘吸附在建筑外墙表面，随后在外墙移动的同时完成清洁。

但建筑外墙表面可能存在凸起等障碍，外墙清洁机器人在通过这些障碍时容易因吸盘负压环境遭到破坏而与墙面脱离，造成财产损失，因此亟需建筑物外墙壁自动清灰机器人来解决。

发明内容

本发明的目的是提供建筑物外墙壁自动清灰机器人，以解决上述问题，达到外墙清洁机器人便于跨越外墙表面凸起，并提高吸附效果的目的。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括车体，所述车体的两端分别固接有减震壳体，所述减震壳体内设置有减震装置，所述减震装置传动连接有清洁壳体，所述清洁壳体的外壁与所述减震壳体内壁滑动设置，所述清洁壳体内固接有清洁装置，所述清洁装置连通有水泵，所述水泵与所述车体顶部固接，所述车体底部固接有若干吸附装置，所述吸附装置具有根据接触面变化而变形的能力，若干所述吸附装置连通有负压风机，所述负压风机底部与所述车体顶部固接，所述车体底部设置有驱动部。

优选的，所述吸附装置包括吸盘外壳，所述吸盘外壳顶部固接有活塞密封部，所述活塞密封部与所述车体固接，所述活塞密封部与所述负压风机连通，所述吸盘外壳内壁前后两侧中部固接有固定导向板，所述固定导向板中部滑动连接有若干导柱，所述导柱底部固接有浮动块，所述导柱外套设有第二弹性部，所述第二弹性部位于所述固定导向板和所述浮动块之间，若干所述导柱顶部接触设置有顶升透气板，所述顶升透气板外壁与所述吸盘外壳内壁接触并滑动设置，所述顶升透气板顶部与所述活塞密封部固接，相邻两所述浮动块之间紧密贴合，若干所述浮动块拼接后的长度与所述吸盘外壳内壁长度相匹配，所述吸盘外壳左右两端内壁滑动连接有挡板，所述挡板的两端与位于所述吸盘外壳边部的两相对设置的所述浮动块的侧壁固接；位于所述吸盘外壳前后两侧的若干所述浮动块和两所述挡板围成密封腔，位于同侧的若干所述浮动块的底部接触设置有第一密封部，所述挡板底部固接有第二密封胶条。

优选的，所述固定导向板侧壁滑动连接有两对称设置的第二滑块，所述第二滑块的一侧转动连接有第二连杆的一端，两所述第二连杆中心交叉并转动连接，所述第二连杆远离所述第二滑块的一端转动连接有第三滑块，所述第三滑块顶部与所述顶升透气板底部滑动连接，一侧的两所述第二连杆的中心交叉处分别转动连接有转轴的一端，所述转轴中部固接有第二伸缩杆的伸缩端，所述第二伸缩杆的固定端与所述顶升透气板底部固接。

优选的，所述活塞密封部包括安装块，所述安装块底部与所述吸盘外壳顶部固接，所述安装块嵌固在所述车体内，所述安装块内设置有滑道，所述滑道内滑动连接有活塞，所述活塞的中部外径小于所述活塞的端部外径，所述活塞端部外径与所述滑道内径相匹配，所述活塞贯通所述吸盘外壳的顶部，所述活塞底部固接有连接块，所述连接块底部与所述顶升透气板顶部固接；所述滑道顶部固接有第三弹性部的一端，所述第三弹性部的另一端与所述活塞顶部固接；

所述滑道一侧连通有进气道和出气道，所述进气道远离所述滑道的一端与所述吸盘外壳内侧连通，所述出气道远离所述滑道的一端与所述负压风机连通。

优选的，所述第三弹性部包括第三弹簧，所述第三弹簧的一端与所述滑道顶部固接，所述第三弹簧的另一端与所述活塞顶部固接。

优选的，所述第二弹性部包括第二弹簧，所述第二弹簧套设在所述导柱外侧，所述第二弹簧的一端与所述浮动块的顶部抵接，所述第二弹簧的另一端固定导向板底部抵接。

优选的，所述第一密封部包括第一密封胶条，所述第一密封胶条的两端缠绕有缠绕辊，位于所述吸盘外壳同侧的两所述缠绕辊的中部固接有转动轴，所述转动轴中部转动连接有支架，所述支架与所述吸盘外壳侧壁固接，所述转动轴与所述支架之间设置有扭簧。

优选的，所述减震装置包括第一横杆，所述第一横杆的两端分别与所述减震壳体的内壁固接，所述第一横杆上对称设置有两第一滑块，所述第一滑块的底部套设并滑动设置在所述第一横杆上，两所述第一滑块的顶部套设并滑动设置有第二横杆，所述第二横杆的两端分别与所述减震壳体的内壁固接，所述减震壳体顶部内侧中心固接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的伸缩端与所述清洁壳体顶部中心固接，所述第一滑块与所述第一伸缩杆侧壁之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述第一滑块与所述第一伸缩杆侧壁固接，所述第一弹簧套设在所述第一横杆上，所述第一滑块底部转动连接有第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端与所述清洁壳体顶部转动连接。

优选的，所述清洁装置包括两对称设置的侧摆，两所述侧摆分别与所述清洁壳体的左右两端底部固接，所述侧摆底部固接有弧形接触板，两所述弧形接触板对称设置，所述清洁壳体中部转动连接有清洁辊，所述清洁辊与所述侧摆平行设置，所述清洁辊的任一端轴心固接有驱动电机的输出端，所述驱动电机的固定端与所述清洁壳体侧壁固接，所述侧摆上沿长度方向设置有若干喷水孔，若干所述喷水孔与所述水泵连通。

优选的，所述驱动部包括分布在车体四周的驱动轮，所述驱动轮传动连接有电机，所述车体中部左右两侧分别固接有两个连接杆，所述连接杆的端部转动连接有导向轮杆的一端，所述导向轮杆的另一端转动连接有导向轮，所述连接杆与所述导向轮杆之间设置有扭簧。

本发明具有如下技术效果：使用时，将车体放置在需清洁的建筑外墙上，启动负压风机，车体底部的若干吸附装置的边部紧压在外墙上，通过负压风机在吸附装置内形成负压环境，将车体紧压在建筑外墙上，随后通过驱动部驱动车体在外墙上移动，在车体移动同时，清洁装置与外墙接触，水泵将清洁用水通过清洁装置喷洒到外墙实现清洁，清洁装置顶部固接的清洁壳体滑动设置在减震壳体内，减震壳体内设置的减震装置与清洁壳体传动连接进而在清洁装置清洁过程中，当遇到凸起时可向内收缩，实现清洁装置的跨越，同时吸附装置具有能够跨越凸起的功能，多个吸附装置的设置使得当任一吸附装置在跨越凸起时负压环境遭到破坏，其余吸附装置也能够将车体吸附在外墙上，进而实现外墙清洁机器人便于跨越外墙表面凸起，并提高吸附效果的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构剖面图；

图3为本发明图2中A处局部放大图；

图4为本发明吸附装置结构示意图；

图5为本发明图4中D处局部放大图；

图6为本发明图2中B处局部放大图；

图7为本发明图2中C处局部剖面图；

其中，1、车体；2、负压风机；3、水泵；4、导向轮；5、减震装置；6、清洁装置；7、吸附装置；8、驱动轮；9、连接杆；10、导向轮杆；11、减震壳体；12、清洁壳体；501、第一弹簧；502、第一横杆；503、第一连杆；504、第一滑块；505、第二横杆；506、第一伸缩杆；601、驱动电机；602、侧摆；603、弧形接触板；604、清洁辊；701、吸盘外壳；702、挡板；703、第一密封胶条；704、第二密封胶条；705、缠绕辊；706、支架；707、浮动块；708、固定导向板；709、第二弹簧；710、第二连杆；711、第二滑块；712、第三滑块；713、顶升透气板；714、连接块；715、活塞；716、第三弹簧；717、滑道；718、安装块；719、转动轴；720、导柱；721、第二伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参考图1-7，本发明提供建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括建筑物外墙壁自动清灰机器人，包括车体1，车体1的两端分别固接有减震壳体11，减震壳体11内设置有减震装置5，减震装置5传动连接有清洁壳体12，清洁壳体12的外壁与减震壳体11内壁滑动设置，清洁壳体12内固接有清洁装置6，清洁装置6连通有水泵3，水泵3与车体1顶部固接，车体1底部固接有若干吸附装置7，吸附装置7具有根据接触面变化而变形的能力，若干吸附装置7连通有负压风机2，负压风机2底部与车体1顶部固接，车体1底部设置有驱动部。

使用时，将车体1放置在需清洁的建筑外墙上，启动负压风机2，车体1底部的若干吸附装置7的边部紧压在外墙上，通过负压风机2在吸附装置7内形成负压环境，将车体1紧压在建筑外墙上，随后通过驱动部驱动车体1在外墙上移动，在车体1移动同时，清洁装置6与外墙接触，水泵3将清洁用水通过清洁装置6喷洒到外墙实现清洁，清洁装置6顶部固接的清洁壳体12滑动设置在减震壳体11内，减震壳体11内设置的减震装置5与清洁壳体12传动连接进而在清洁装置6清洁过程中，当遇到凸起时可向内收缩，实现清洁装置6的跨越，同时吸附装置7具有能够跨越凸起的功能，多个吸附装置7的设置使得当任一吸附装置7在跨越凸起时负压环境遭到破坏，其余吸附装置7也能够将车体1吸附在外墙上，进而实现外墙清洁机器人便于跨越外墙表面凸起，并提高吸附效果的目的。

本发明中，若干吸附装置7沿车体1的行进方向依次间隔排列，本发明优选为3个吸附装置7。当位于车体1行进方向前端的吸附装置7在跨越外墙面的凸起时，吸附装置7能够在跨越的同时保持吸附装置7内负压真空的状态，进而提高吸附效果，当位于车体1行进方向前端的吸附装置7内负压环境被破坏时，其余吸附装置7并未与凸起相接触，因此能够保证车体1有效吸附在外墙上，由于若干吸附装置7间隔设置，若干吸附装置7依次通过外墙凸起，进而保证车体1的吸附效果。

进一步优化方案，吸附装置7包括吸盘外壳701，吸盘外壳701顶部固接有活塞密封部，活塞密封部与车体1固接，活塞密封部与负压风机2连通，吸盘外壳701内壁前后两侧中部固接有固定导向板708，固定导向板708中部滑动连接有若干导柱720，导柱720底部固接有浮动块707，导柱720外套设有第二弹性部，第二弹性部位于固定导向板708和浮动块707之间，若干导柱720顶部接触设置有顶升透气板713，顶升透气板713外壁与吸盘外壳701内壁接触并滑动设置，顶升透气板713顶部与活塞密封部固接，相邻两浮动块707之间紧密贴合，若干浮动块707拼接后的长度与吸盘外壳701内壁长度相匹配，吸盘外壳701左右两端内壁滑动连接有挡板702，挡板702的两端与位于吸盘外壳701边部的两相对设置的浮动块707的侧壁固接；位于吸盘外壳701前后两侧的若干浮动块707和两挡板702围成密封腔，位于同侧的若干浮动块707的底部接触设置有第一密封部，挡板702底部固接有第二密封胶条704。

参考图3，吸附装置7包括吸盘外壳701，吸盘外壳701内壁前后两侧中部固接有固定导向板708，固定导向板708中部滑动连接有若干导柱720，导柱720底部固接有浮动块707，相邻两浮动块707拼接在一起，若干浮动块707拼接后的长度与吸盘外壳701内壁长度相匹配，位于端部的两相对的浮动块707之间还固接有挡板702，两挡板702的外壁分别与吸盘外壳701左右两内壁接触并滑动设置，通过若干浮动块707和两挡板702在吸盘外壳701底部形成一个可随墙壁表面形状变形的接触面，相邻的两浮动块707之间的拼接处还设置有密封条(图中未画出)，进而避免漏气。

同侧的若干浮动块707的底部接触设置有第一密封部，挡板702底部固接有第二密封胶条704，通过若干浮动块707和挡板702将第一密封部和第二密封胶条704挤压在建筑外墙壁，当负压风机2在吸盘外壳701内形成负压环境时，第一密封部和第二密封胶条704能够有效避免漏气。

当跨越外墙表面凸起时，第一密封部先与外墙表面凸起接触，进而在跨越时将第一密封部的部分抬起，进而抬起相应位置的浮动块707，由于第一密封部与墙壁接触部分为柔性材质，第一密封部未与墙壁接触部分仍保持与墙壁紧密贴合的状态，使得其余位置的浮动块707依然保持初始状态，进而保持了吸盘外壳701内的负压环境。当通过外墙表面凸起时，若干浮动块707随第一密封部依次抬高，以确保通过时与墙面的吸附效果。

导柱720顶部设置有卡销来避免导柱720与固定导向板708滑脱，浮动块707与固定导向板708之间设置有第二弹性部，在跨越外墙表面凸起时，第二弹性部被压缩，由于多个吸附装置7同时通过负压将车体1吸附在外墙表面，固定导向板708又与吸盘外壳701固接，吸盘外壳701通过顶部的活塞密封部与车体1固接，因此在任一吸附装置7跨越凸起时，其余的吸附装置7为车体1提供吸附力，这个力使得当第二弹性部被压缩时能够提供反方向的弹力将该处的浮动块707向外墙凸起处挤压，进而使第一密封部被抬起后依旧与外墙凸起保持贴合，以确保吸盘外壳701内的负压环境。

初始状态时，吸盘外壳701顶部通过活塞密封部与负压风机2连通，通过顶升透气板713表面的透气孔将吸盘外壳701内的空气抽出，进而形成负压环境。当跨越较低的外墙表面凸起时，浮动块707起伏程度较低，使得导柱720的顶部无法与顶升透气板713的底部相接触，在跨越凸起时吸盘外壳701内能够维持负压环境。而当外墙表面凸起较高时，第一密封部无法确保吸盘外壳701内的负压环境，此时任一导柱720在升高时均会顶到顶升透气板713，顶升透气板713会使得活塞密封部闭合，以阻断吸盘外壳701与负压风机2的连通，而由于负压风机2本身的功率不变，进而增加了其余吸附装置7的吸附力，进而确保车体1与墙壁的吸附状态。

顶升透气板713的侧壁与吸盘外壳701内壁相接触并通过滑轨(图中未画出)实现上下滑动。

进一步优化方案，固定导向板708侧壁滑动连接有两对称设置的第二滑块711，第二滑块711的一侧转动连接有第二连杆710的一端，两第二连杆710中心交叉并转动连接，第二连杆710远离第二滑块711的一端转动连接有第三滑块712，第三滑块712顶部与顶升透气板713底部滑动连接，一侧的两第二连杆710的中心交叉处分别转动连接有转轴的一端，转轴中部固接有第二伸缩杆721的伸缩端，第二伸缩杆721的固定端与顶升透气板713底部固接。

由于浮动块707的起伏会沿行进方向依次上升，为确保顶升透气板713平顺的滑动，在吸盘外壳701内壁前后两侧的固定导向板708的相对一侧分别滑动连接有两第二滑块711，同侧的两第二滑块711对称设置，第二滑块711通过固定导向板708表面滑槽仅在固定导向板708的侧壁滑动而无法脱离，同侧的两第二滑块711分别转动连接有第二连杆710的一端，两第二连杆710中心转动连接，两第二连杆710远离固定导向板708的一端分别转动连接有第三滑块712，第三滑块712通过滑槽在顶升透气板713的底部滑动设置。

这样设置使得当任一浮动块707升高并带动导柱720顶向顶升透气板713底部时，会通过第二连杆710将力传递至顶升透气板713的另一端，进而提高顶升透气板713升高时左右两端的平衡性。

进一步优化方案，活塞密封部包括安装块718，安装块718底部与吸盘外壳701顶部固接，安装块718嵌固在车体1内，安装块718内设置有滑道717，滑道717内滑动连接有活塞715，活塞715的中部外径小于活塞715的端部外径，活塞715端部外径与滑道717内径相匹配，活塞715贯通吸盘外壳701的顶部，活塞715底部固接有连接块714，连接块714底部与顶升透气板713顶部固接；滑道717顶部固接有第三弹性部的一端，第三弹性部的另一端与活塞715顶部固接；

滑道717一侧连通有进气道和出气道，进气道远离滑道717的一端与吸盘外壳701内侧连通，出气道远离滑道717的一端与负压风机2连通。

进一步优化方案，第三弹性部包括第三弹簧716，第三弹簧716的一端与滑道717顶部固接，第三弹簧716的另一端与活塞715顶部固接。

顶升透气板713的顶部中心与连接块714固接，连接块714顶部与活塞715底部固接，当顶升透气板713升降时，能够通过连接块714带动活塞715在滑道717内滑动。

活塞715呈哑铃状结构，活塞715的中部外径小于活塞715的端部外径，活塞715端部外径与滑道717内径相匹配，活塞715的端部与滑道717相接触部分还设置有密封圈，以确保气密性。

参考图3，滑道717一侧连通有进气道和出气道，进气道位于出气道的底部，吸盘外壳701内的空气通过进气道进入到滑道717内在通过出气道进入到负压风机2，进气道远离滑道717的一端与吸盘外壳701内侧连通，出气道远离滑道717的一端与负压风机2连通，初始状态时，滑道717内进气道和出气道的出气口和进气口均位于活塞715的中部，使得负压风机2与吸盘外壳701连通，当跨越外墙凸起时，活塞715在顶升透气板713作用下提升，活塞715的端部伸入到滑道717内将进气道的出气口堵住，进而阻断吸盘外壳701与负压风机2连通。

活塞715顶部固接有第三弹簧716的一端，第三弹簧716的另一端与滑道717的顶部固接，初始状态时，第三弹簧716保持初始长度，第三弹簧716也起到了将顶升透气板713维持在吸盘外壳701内一定高度，当导柱720使顶升透气板713提升，顶升透气板713推动活塞715升高，进而压缩第三弹簧716，当跨越过外墙凸起时，第三弹簧716释放弹性，恢复到初始长度，活塞715下降，使得吸盘外壳701与负压风机2连通。

进一步优化方案，第二弹性部包括第二弹簧709，第二弹簧709套设在导柱720外侧，第二弹簧709的一端与浮动块707的顶部抵接，第二弹簧709的另一端固定导向板708底部抵接。

进一步优化方案，第一密封部包括第一密封胶条703，第一密封胶条703的两端缠绕有缠绕辊705，位于吸盘外壳701同侧的两缠绕辊705的中部固接有转动轴719，转动轴719中部转动连接有支架706，支架706与吸盘外壳701侧壁固接，转动轴719与支架706之间设置有扭簧。

参考图4，第一密封胶条703的两端缠绕在缠绕辊705上，吸盘外壳701同侧的前后相对的两缠绕辊705固接在转动轴719的两端，转动轴719的中部转动连接在支架706上，支架706与吸盘外壳701左右两端侧壁固接。

转动轴719与支架706之间设置有扭簧(图中未画出)，扭簧的设置使得第一密封胶条703的初始状态为张紧状，当越过外墙凸起时，第一密封胶条703的实际长度增加，此时位于边部的缠绕辊705转动，释放第一密封胶条703长度，并在扭簧的作用下继续保持张紧状态，当越过外墙凸起时，第一密封胶条703无需过长，此时在扭簧作用下使得缠绕辊705转动将第一密封胶条703多余部分缠绕回缠绕辊705上，进而继续保持第一密封胶条703的张紧状态，以确保密封性。

进一步优化方案，减震装置5包括第一横杆502，第一横杆502的两端分别与减震壳体11的内壁固接，第一横杆502上对称设置有两第一滑块504，第一滑块504的底部套设并滑动设置在第一横杆502上，两第一滑块504的顶部套设并滑动设置有第二横杆505，第二横杆505的两端分别与减震壳体11的内壁固接，减震壳体11顶部内侧中心固接有第一伸缩杆506，第一伸缩杆506的伸缩端与清洁壳体12顶部中心固接，第一滑块504与第一伸缩杆506侧壁之间设置有第一弹簧501，第一弹簧501的两端分别与第一滑块504与第一伸缩杆506侧壁固接，第一弹簧501套设在第一横杆502上，第一滑块504底部转动连接有第一连杆503的一端，第一连杆503的另一端与清洁壳体12顶部转动连接。

参考图7，第一横杆502和第二横杆505的设置使得第一滑块504能够仅沿第一横杆502和第二横杆505滑动而不发生转动，第一伸缩杆506与减震壳体11顶部内侧中心固接，第一横杆502和第二横杆505贯穿第一伸缩杆506的侧壁。

第一滑块504与第一伸缩杆506之间设置有第一弹簧501，第一滑块504底部转动连接有第一连杆503的一端，第一连杆503的另一端与清洁壳体12顶部转动连接

当清洁壳体12沿减震壳体11滑动时，清洁壳体12上升，推动两第一连杆503的端部上升，通过第一连杆503将力传导至第一滑块504上，将第一滑块504向靠近第一伸缩杆506方向推动，压缩第一弹簧501，进而当清洁壳体12内的清洁装置6与外墙凸起接触时，可以通过提升跨越，同时也能起到减振作用。

第一弹簧501可通过预先压缩长度使清洁装置6与墙壁之间产生挤压力，以提高清洁效果。

进一步优化方案，清洁装置6包括两对称设置的侧摆602，两侧摆602分别与清洁壳体12的左右两端底部固接，侧摆602底部固接有弧形接触板603，两弧形接触板603对称设置，清洁壳体12中部转动连接有清洁辊604，清洁辊604与侧摆602平行设置，清洁辊604的任一端轴心固接有驱动电机601的输出端，驱动电机601的固定端与清洁壳体12侧壁固接，侧摆602上沿长度方向设置有若干喷水孔，若干喷水孔与水泵3连通。

参考图6，清洁壳体12底部左右两端固接有倾斜设置的侧摆602，侧摆602能够避免水花飞溅，同时侧摆602上沿长度方向设置有若干喷水孔(图中未画出)，若干喷水孔与水泵3连通，通过喷水孔可将清洁液喷射在外墙表面和清洁辊604上，清洁辊604通过固接在清洁壳体12一端中部的驱动电机601驱动转动，以实现清洁。

侧摆602的底部还固接有弧形接触板603，弧形接触板603与外墙凸起接触时，外墙凸起会沿弧形接触板603的弧边将清洁壳体12顶起以完成跨越。

为保证清洁外墙时的安全性，车体1通过与楼顶顶部设置的滑索固接，以防止意外掉落。同时水泵3通过水管与建筑楼顶设置的自来水管或者清洁液仓连通，可无需背负水箱在墙壁上移动。

进一步优化方案，驱动部包括分布在车体1四周的驱动轮8，驱动轮8传动连接有电机，车体1中部左右两侧分别固接有两个连接杆9，连接杆9的端部转动连接有导向轮杆10的一端，导向轮杆10的另一端转动连接有导向轮4，连接杆9与导向轮杆10之间设置有扭簧。

参考图1，4个驱动轮8分布在车体1四周，驱动轮8传动连接有电机(图中未画出)，通过电机驱动驱动轮8转动实现车体1在外墙表面的行走。

同侧的两驱动轮8之间还设置有两对称设置的连接杆9，连接杆9的端部转动连接有导向轮杆10，两导向轮杆10也对称设置，导向轮杆10的端部转动连接有导向轮4，部分建筑物外墙有沿建筑高度的竖直凸起，可通过导向轮4与竖直凸起侧壁相接触来辅助车体1的移动，连接杆9与导向轮杆10之间还设置有扭簧，通过扭簧保证导向轮4与竖直凸起侧壁相接触。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)的两端分别固接有减震壳体(11)，所述减震壳体(11)内设置有减震装置(5)，所述减震装置(5)传动连接有清洁壳体(12)，所述清洁壳体(12)的外壁与所述减震壳体(11)内壁滑动设置，所述清洁壳体(12)内固接有清洁装置(6)，所述清洁装置(6)连通有水泵(3)，所述水泵(3)与所述车体(1)顶部固接，所述车体(1)底部固接有若干吸附装置(7)，所述吸附装置(7)具有根据接触面变化而变形的能力，若干所述吸附装置(7)连通有负压风机(2)，所述负压风机(2)底部与所述车体(1)顶部固接，所述车体(1)底部设置有驱动部。

2.根据权利要求1所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述吸附装置(7)包括吸盘外壳(701)，所述吸盘外壳(701)顶部固接有活塞密封部，所述活塞密封部与所述车体(1)固接，所述活塞密封部与所述负压风机(2)连通，所述吸盘外壳(701)内壁前后两侧中部固接有固定导向板(708)，所述固定导向板(708)中部滑动连接有若干导柱(720)，所述导柱(720)底部固接有浮动块(707)，所述导柱(720)外套设有第二弹性部，所述第二弹性部位于所述固定导向板(708)和所述浮动块(707)之间，若干所述导柱(720)顶部接触设置有顶升透气板(713)，所述顶升透气板(713)外壁与所述吸盘外壳(701)内壁接触并滑动设置，所述顶升透气板(713)顶部与所述活塞密封部固接，相邻两所述浮动块(707)之间紧密贴合，若干所述浮动块(707)拼接后的长度与所述吸盘外壳(701)内壁长度相匹配，所述吸盘外壳(701)左右两端内壁滑动连接有挡板(702)，所述挡板(702)的两端与位于所述吸盘外壳(701)边部的两相对设置的所述浮动块(707)的侧壁固接；位于所述吸盘外壳(701)前后两侧的若干所述浮动块(707)和两所述挡板(702)围成密封腔，位于同侧的若干所述浮动块(707)的底部接触设置有第一密封部，所述挡板(702)底部固接有第二密封胶条(704)。

3.根据权利要求2所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述固定导向板(708)侧壁滑动连接有两对称设置的第二滑块(711)，所述第二滑块(711)的一侧转动连接有第二连杆(710)的一端，两所述第二连杆(710)中心交叉并转动连接，所述第二连杆(710)远离所述第二滑块(711)的一端转动连接有第三滑块(712)，所述第三滑块(712)顶部与所述顶升透气板(713)底部滑动连接，一侧的两所述第二连杆(710)的中心交叉处分别转动连接有转轴的一端，所述转轴中部固接有第二伸缩杆(721)的伸缩端，所述第二伸缩杆(721)的固定端与所述顶升透气板(713)底部固接。

4.根据权利要求2所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述活塞密封部包括安装块(718)，所述安装块(718)底部与所述吸盘外壳(701)顶部固接，所述安装块(718)嵌固在所述车体(1)内，所述安装块(718)内设置有滑道(717)，所述滑道(717)内滑动连接有活塞(715)，所述活塞(715)的中部外径小于所述活塞(715)的端部外径，所述活塞(715)端部外径与所述滑道(717)内径相匹配，所述活塞(715)贯通所述吸盘外壳(701)的顶部，所述活塞(715)底部固接有连接块(714)，所述连接块(714)底部与所述顶升透气板(713)顶部固接；所述滑道(717)顶部固接有第三弹性部的一端，所述第三弹性部的另一端与所述活塞(715)顶部固接；

所述滑道(717)一侧连通有进气道和出气道，所述进气道远离所述滑道(717)的一端与所述吸盘外壳(701)内侧连通，所述出气道远离所述滑道(717)的一端与所述负压风机(2)连通。

5.根据权利要求4所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述第三弹性部包括第三弹簧(716)，所述第三弹簧(716)的一端与所述滑道(717)顶部固接，所述第三弹簧(716)的另一端与所述活塞(715)顶部固接。

6.根据权利要求2所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述第二弹性部包括第二弹簧(709)，所述第二弹簧(709)套设在所述导柱(720)外侧，所述第二弹簧(709)的一端与所述浮动块(707)的顶部抵接，所述第二弹簧(709)的另一端固定导向板(708)底部抵接。

7.根据权利要求2所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述第一密封部包括第一密封胶条(703)，所述第一密封胶条(703)的两端缠绕有缠绕辊(705)，位于所述吸盘外壳(701)同侧的两所述缠绕辊(705)的中部固接有转动轴(719)，所述转动轴(719)中部转动连接有支架(706)，所述支架(706)与所述吸盘外壳(701)侧壁固接，所述转动轴(719)与所述支架(706)之间设置有扭簧。

8.根据权利要求1所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述减震装置(5)包括第一横杆(502)，所述第一横杆(502)的两端分别与所述减震壳体(11)的内壁固接，所述第一横杆(502)上对称设置有两第一滑块(504)，所述第一滑块(504)的底部套设并滑动设置在所述第一横杆(502)上，两所述第一滑块(504)的顶部套设并滑动设置有第二横杆(505)，所述第二横杆(505)的两端分别与所述减震壳体(11)的内壁固接，所述减震壳体(11)顶部内侧中心固接有第一伸缩杆(506)，所述第一伸缩杆(506)的伸缩端与所述清洁壳体(12)顶部中心固接，所述第一滑块(504)与所述第一伸缩杆(506)侧壁之间设置有第一弹簧(501)，所述第一弹簧(501)的两端分别与所述第一滑块(504)与所述第一伸缩杆(506)侧壁固接，所述第一弹簧(501)套设在所述第一横杆(502)上，所述第一滑块(504)底部转动连接有第一连杆(503)的一端，所述第一连杆(503)的另一端与所述清洁壳体(12)顶部转动连接。

9.根据权利要求1所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述清洁装置(6)包括两对称设置的侧摆(602)，两所述侧摆(602)分别与所述清洁壳体(12)的左右两端底部固接，所述侧摆(602)底部固接有弧形接触板(603)，两所述弧形接触板(603)对称设置，所述清洁壳体(12)中部转动连接有清洁辊(604)，所述清洁辊(604)与所述侧摆(602)平行设置，所述清洁辊(604)的任一端轴心固接有驱动电机(601)的输出端，所述驱动电机(601)的固定端与所述清洁壳体(12)侧壁固接，所述侧摆(602)上沿长度方向设置有若干喷水孔，若干所述喷水孔与所述水泵(3)连通。

10.根据权利要求1所述建筑物外墙壁自动清灰机器人，其特征在于：所述驱动部包括分布在车体(1)四周的驱动轮(8)，所述驱动轮(8)传动连接有电机，所述车体(1)中部左右两侧分别固接有两个连接杆(9)，所述连接杆(9)的端部转动连接有导向轮杆(10)的一端，所述导向轮杆(10)的另一端转动连接有导向轮(4)，所述连接杆(9)与所述导向轮杆(10)之间设置有扭簧。

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