CN208551667U - 一种可横移的玻璃幕墙清洁系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，包括轨道装置、清洁机器人组和安全装置，轨道装置吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组在轨道装置上行走，安全装置防止清洁机器人组和轨道装置掉落；所述清洁机器人组可以横移，清洁机器人组包括收放器和清洁器，所述清洁器的两侧分别设有收放器，轨道装置的两端分别连接于收放器上实现对轨道装置的收放，所述清洁器匹配于轨道装置上自由行走。本实用新型的清洁器可以在前后两个方向任意走，在需要调头时，不用转弯，直接横移然后反向行走，大大提高了清洁效率。

Description

一种可横移的玻璃幕墙清洁系统

技术领域

本实用新型属于清洁领域，尤其涉及一种可横移的玻璃幕墙清洁系统。

背景技术

随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。

然而，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。

针对此问题，目前市场上出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洁的机器人，这些机器人能够吸附在玻璃幕墙的墙壁上对玻璃幕墙表面进行清理，然而，因为现有清洁机器人吸附机构是安装在轮胎或机器人上，吸附机构数量少，吸附面积小，如果玻璃上某处有大量的赃物，就会影响吸附机构的吸附力，从而影响整个机器人的受力，容易掉落，不安全；现有清洁机器人只能直线行走，不能转弯，清洁路线不灵活；现有机器人吸附机构是依靠真空泵抽掉吸附机构内的空气，使吸附机构保持真空吸附在玻璃幕墙上，真空泵会增加整个设备的自重且真空泵在抽取吸附机构内的空气时，会消耗大量动力，影响整个设备电池的续航能力。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：

1.解决现有清洁机器人清洁到玻璃幕墙边缘，转换清洁路线时，转弯麻烦的问题；

2.在此基础上还要解决清洁机器人容易掉落的问题；

3.在此基础上还要解决清洁机器人易从玻璃幕墙上掉落，对行人造成伤害的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

玻璃幕墙清洁系统的可横移的收放器，其特征在于：包括轨道装置、清洁机器人组和安全装置，轨道装置能吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组在轨道装置上行走，安全装置防止清洁机器人组和轨道装置掉落；所述清洁机器人组可以横移，清洁机器人组包括收放器和清洁器，所述清洁器的两侧分别设有收放器，轨道装置的两端分别连接于收放器上实现对轨道装置的收放，所述清洁器匹配于轨道装置上自由行走。

一个收放器在前铺设轨道装置，一个收放器在后收缩轨道装置，清洁器在中间行走对玻璃幕墙表面进行清洁，采用一前一后布置收放器，在清洁机器人组清洁到玻璃幕墙边缘需要调整路线时，不用旋转方向，直接将原来在前铺设轨道的收放器现在变为在后收缩轨道的收放器，原来在后收放轨道的收放器现在变为在前铺设轨道的收放器，清洁器倒退运行，清洁机器人组换向方便快捷，能大大提高清洁效率。

更进一步，轨道装置包括轨道和吸附机构，轨道的长度方向上均匀地布置有若干吸附机构，吸附机构能把轨道吸附在玻璃幕墙上；所述吸附机构包括吸盘和密封件，当密封件相对于吸盘向内移动时，吸盘处于吸附状态，当密封件相对于吸盘向外移动时，吸盘处于非吸附状态。

当轨道装置受到挤压时，吸盘受力挤压出内部的空气，吸盘口贴合在玻璃上，密封件受力通过密封口向吸盘内深入，从而密闭密封口，整个吸盘内部形成真空，因为吸盘内部和大气的压强差，吸盘紧紧的吸附在玻璃幕墙上，用以承受整个装置的力；当密封件从吸盘内抽出时，空气从密封口进入吸盘内，吸盘内外压强差消失，吸盘失去吸附力 ，吸盘从玻璃幕墙上脱落；采用密封件的插入和抽出， 控制吸盘的吸附状态，比传统的采用真空泵，更加节省动力，且真空泵的减少，能减轻整个装置的重量，使整个装置更加轻便。

更进一步，收放器包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的收放机构、轮机构、电池一、控制机构一和螺旋桨，收放机构可对轨道进行收放，轮机构可相对底盘装置横移，螺旋桨可增加收放器对轨道的正压力。

电池一给收放器提供能源，控制机构一控制整个收放器的运行，收放机构负责对轨道的收放，轮机构带动收放器的移动，螺旋桨能增加收放器对轨道的有正压力，一方面可以增大轮组和轨道的摩擦力，利于收放器的行走，另一方面增大收放器对轨道的压力，从而增大轨道对吸附机构的压力，有利于吸附机构更好的吸附在玻璃幕墙上。

更进一步，清洁器包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的清洁机构、轮机构、电池二、控制机构二和螺旋桨，清洁机构可对玻璃幕墙进行清洗，轮机构可相对底盘装置横移，螺旋桨可增加收放器对轨道的正压力。

电池二给清洁器提供能源，电池二上设有电量检测装置，控制机构二控制清洁器和整个清洁系统的运行，清洁机构负责对玻璃幕墙的清洗，轮机构带动收放器的移动，螺旋桨能增加收放器对轨道的有正压力，一方面可以增大轮组和轨道的摩擦力，利于收放器的行走，另一方面增大收放器对轨道的压力，从而增大轨道对吸附机构的压力，有利于吸附机构更好的吸附在玻璃幕墙上。

更进一步，底盘装置包括底盘和横移机构二，横移机构二能带动底盘相对轮机构横向移动， 所述横移机构二包括移动块二、导向螺杆二、电机二和伸缩机构三，伸缩机构三安装在轮机构上，电机二安装在伸缩机构三上，电机二的输出端连接导向螺杆二的一端，导向螺杆二的另一端连接移动二，移动块二的连接部二安装在底盘上，电机二能带动导向螺杆二旋转通过移动块二移动底盘，伸缩机构三能随轮组横移时，伸长或缩短。

电机二带动导向螺杆二旋转，导向螺杆二通过移动块二带动底盘移动，电机二为可以控制转数和旋转方向的伺服电机，伸缩机构三为电动伸缩杆，在轮组移动的时候，伸缩机构三伸长或缩短，以配合轮组的移动，收放器的底盘上设有导向部，能让轨道平滑的从收放机构过渡到轮机构。

收放器收放机构铺设的轨道经过收放器底盘上的导向部，能平滑的从收放机构过渡到轮组，可以减少轨道及轨道商行吸附机构的磨损，也能让轨道更加顺畅的铺设；横移机构二以压在轨道上的轮组为支撑点，带动底盘横向移动，从何实现清洁机器人组的横向移动，方便清洁机器人组清洁路线的改变，清洁路线更加灵活。

更进一步，轮机构包括轮组、伸缩机构一和横移机构一，伸缩机构一能带动轮组竖直移动，横移机构一能带动轮组横向移动，所述横移机构一包括导轨和移动部，导轨安装在底盘装置上，移动部能带动导轨在底盘装置上横移；移动部包括设在导轨上的移动块一、导向螺杆一、电机一和伸缩机构四，伸缩机构四的连接部一安装在底盘装置上，电机一安装在伸缩机构四上，导向螺杆一的一端连接电机一的输出端，另一端连接移动块一，当电机一带动导向螺杆一旋转，导轨在底盘上移动；轮组包括主动轮和从动轮，伸缩机构一包括伸缩器一和伸缩器二，伸缩器一能带动主动轮竖直移动，伸缩器二能带动从动轮竖直移动，电机四的输出端连接连接转轴一，转轴一在电机四的驱动下，带动主动轮旋转。

伸缩机构一可以带动轮组竖直上下移动，因为轮组是嵌入在轨道内的，轨道上有吸附机构，在伸缩机构一带动轮组运动的时候，轨道会一起运动，从而拔起或压紧吸附机构，在整条轨道的吸附机构都处于未吸附状态时，横移机构一可以横向调整轮组的位置，横移机构二调整底盘的位置，从而实现整个装机器人组的横移；电机一带动导向螺杆一旋转，导向螺杆一通过移动块一带动导轨移动，从而带动轮组移动，电机一为可以控制转数和旋转方向的伺服电机，伸缩机构四为电动伸缩杆，在底盘移动的时候，伸缩机构四伸长或缩短，以配合底盘的移动。

更进一步，清洁机构包括包括水箱、连接水箱的喷洒装置和擦洗装置，水箱和擦洗装置安装在清洁器的底盘上；喷洒装置的前后都安装有擦洗装置，以清洁机器人组行走的方向为前，喷洒装置后的擦洗装置工作，喷洒装置前的擦洗装置闲置。

喷洒装置的前后都安装有擦洗装置，以清洁机器人组行走的方向为前，喷洒装置后的擦洗装置工作，喷洒装置前的擦洗装置闲置；清洁机器人组包括清洁器和收放器，一个收放器在前铺设轨道，一个收放器在后收缩轨道，清洁器在中间行走对玻璃幕墙表面进行清洁，当清洁器一条路线清洁完，需要反向的时候，原来在前铺设轨道的收放器现在变为在后收缩轨道的收放器，原来在后收放轨道的收放器现在变为在前铺设轨道的收放器，清洁器倒退运行，原来在喷洒装置后的擦洗装置变为在喷洒装置前，闲置；原来在喷洒装置前的现在变为在喷洒装置后，运行；喷洒装置的前后都安装有擦洗装置，以清洁机器人组行走的方向为前，喷洒装置后的擦洗装置工作，喷洒装置前的擦洗装置闲置，能保证清洁机器人组反向后，清洁机构正常运行。

更进一步，水箱分割为清洗剂箱和废水回收箱，清洗剂箱和喷洒装置相连，废水回收箱和喷洒装置相连，喷洒装置有废水回收管，废水回收箱中的泵能通过喷洒装置中的废水回收管把喷洒装置上的废水回收到废水箱中，擦洗装置包括支架一、伸缩机构五、翻转装置一和擦洗器，支架一一端安装在底盘上，一端连接伸缩机构五，翻转装置一安装在伸缩机构五上，在清洁的过程中，伸缩机构五不停的伸长缩短，通过翻转装置一带动擦洗器往回运动，对玻璃幕墙进行来回清理，翻转装置一包括伸缩器三和电机六，伸缩器三通过电机六的输出轴铰接在伸缩机构五上；在清洁的过程中，控制机构会根据玻璃幕墙的坡度自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六控制伸缩器三相对玻璃幕墙的角度。

把水箱分为清洗剂箱和废水箱，实现对废水的回收，可以避免水渍留在玻璃幕墙上；在清洁器行走的过程中，擦洗器不停的伸长缩短，对玻璃幕墙进行擦洗，可以让清洁面积更宽，且擦洗更干净；控制机构可以根据玻璃幕墙的坡度，自动调节伸缩器三的长度和伸缩器三相对玻璃幕墙的角度，实现对有坡度的玻璃幕墙的清洁。

更进一步，安全装置包括悬吊装置，悬吊装置滑动连接在轨道二上，其特征在于，悬吊装置内固定安装有带有安全绳的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳的游离端伸出悬吊装置的底部，并与清洗机器人组固定连接，安全绳与悬吊装置底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置的底部，自溃装置上固定连接有锁死部，锁死部上设有穿孔，安全绳穿过锁死部上的穿孔，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳。

悬吊装置滑动连接在轨道上，其特征在于，悬吊装置内固定安装有带有安全绳的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳的游离端伸出悬吊装置的底部，并与清洗机器人固定连接，安全绳与悬吊装置底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置的底部，自溃装置上固定连接有锁死部，锁死部上设有穿孔，安全绳穿过锁死部上的穿孔，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳。由于上述结构的设置，当安全绳的下放速度超过规定速度时即清洗机器人组向下掉落时，安全绳对穿孔的压力增大，当压力达到设计的承受压力时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳，进而阻止安全绳的进一步下放，由此，成功阻止清洗机器人组的掉落。

综上所述，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型的清洁器可以在前后两个方向任意走，在一条清洁路线清洁完后，不用转弯掉头，清洁机器人组直接横移，反向行走，方便快捷，大大提高清洁效率；

2.轨道可以循环利用，轨道长度不受玻璃幕墙高度的限制，让清洁器使用面更广；

3. 清洁机构可自动调节长度和角度，可以对有坡度的玻璃幕墙进行清洁；

4.采用前后收放器，清洁器在中间行走，吸附在玻璃幕墙上的吸附机构多，清洁机器人组不易掉落。

附图说明

图1为玻璃幕墙清洁系统整体示意图；

图2为收放器的示意图；

图3为收放器的底面示意图；

图4为清洁器的示意图；

图5为轮机构的示意图；

图6为轨道装置的示意图；

图7为主动轮和轨道转配的示意图；

图8为安全装置使用-示意图；

图9为自溃装置结构示意图；

图10为清洁机器人横移的示意图；

图中标记： 100-清洁机器人组，1-收放器， 2-清洁器，3-底盘，3001-导向块，3002-导向部，30021-导向部一，30022-导向部二，3003-移动块二，30031-连接部二，4轨道，5-导轨，51-导向槽，52-移动块一，6-导向螺杆一，7-电机一，8-电机二， 9-转轴一，10-导向螺杆二，11-电机三，12-伸缩机构一，121-收缩器一，122-收缩器二，13-从动轮，14-主动轮，15-转盘一，16-吸附机构，161-吸盘，162-密封件，17-电机四，18-伸缩机构四，181-连接部一，19-伸缩机构三，20-电池一，21-控制机构一，24支撑装置，241右支架，241-左支架，25-转轴二，26-电机五，27-挡板，28-螺旋桨，29-电池二， 30-清洗机构，301-水箱，302-喷洒装置，303-擦洗装置，3031-伸缩机构五，3032-翻转装置一，3033擦洗器，3034-支架一，3035-电机七，31-控制机构二，35-悬吊装置，36-轨道二，37-安全绳，38-锁死部。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

本实用新型公开了一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，包括轨道装置、清洁机器人组和安全装置，轨道装置能吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组100在轨道装置上行走，安全装置防止清洁机器人组和轨道装置掉落；所述清洁机器人组100可以横移，清洁机器人组100包括收放器1和清洁器2，所述清洁器2的两侧分别设有收放器1，轨道装置的两端分别连接于收放器1上实现对轨道装置的收放，所述清洁器2匹配于轨道装置上自由行走。

轨道装置包括轨道4和吸附机构16，轨道4的长度方向上均匀地布置有若干吸附机构16，吸附机构16能把轨道4吸附在玻璃幕墙上；所述吸附机构16包括吸盘161和密封件162，当密封件162相对于吸盘161向内移动时，吸盘161处于吸附状态，当密封件162相对于吸盘161向外移动时，吸盘161处于非吸附状态。

收放器包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的收放机构、轮机构、电池一20、控制机构一21和螺旋桨28，收放机构可对轨道进行收放，轮机构可相对底盘装置横移，螺旋桨28可增加收放器对轨道的正压力。

收放机构包括支撑装置和旋转装置一，旋转装置一安装在支撑装置上，旋转装置一能正反转，实现轨道的收放；旋转装置一包括驱电机五26和转轴二25、电机五26的输出端连接转轴；所述支撑装置24包括左支架242和右支架241，转轴安装在左支架242和右支架241上，左支架242和右支架241上设有使轨道5卷缩整齐的挡板27，转轴二25上设有检测转轴二25上轨道多少的传感器，传感器可以为压力传感器。

清洁器包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的清洁机构30、轮机构、电池二29、控制机构二31和螺旋桨28，清洁机构30可对玻璃幕墙进行清洗，轮机构可相对底盘装置横移，螺旋桨28可增加收放器对轨道的正压力。

清洁机构包括水箱301、连接水箱的喷洒装置302和擦洗装置303，水箱301和擦洗装置303安装在清洁器2的底盘3上；喷洒装置302的前后都安装有擦洗装置303，以清洁机器人组100行走的方向为前，喷洒装置302后的擦洗装置303工作，喷洒装置302前的擦洗装置303闲置；水箱301分割为清洗剂箱和废水回收箱，清洗剂箱和喷洒装置302相连，废水回收箱和喷洒装置302相连，喷洒装置302有废水回收管，废水回收箱中的泵能通过喷洒装置302中的废水回收管把喷洒装置302上的废水回收到废水箱中；擦洗装置303包括支架一3034、伸缩机构五3031、翻转装置一3032和擦洗器3033，支架一3034一端安装在底盘3上，一端连接伸缩机构五3031，翻转装置一3032安装在伸缩机构五3031上，在清洁的过程中，伸缩机构五3031不停的伸长缩短，通过翻转装置一3032带动擦洗器3033往回运动，对玻璃幕墙进行来回清理；翻转装置一3032包括伸缩器三30321和电机六30322，伸缩器三30321通过电机六30322的输出轴铰接在伸缩机构五3031上；在清洁的过程中，控制机构会根据玻璃幕墙的坡度自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六30322控制伸缩器三30321相对玻璃幕墙的角度；伸缩器三30321远离伸缩机构五3031的一端连接电机七3035，电机七3035的输出轴连接擦洗器3033，水箱301中安装有检测液位的液位传感器，水箱301和喷洒装置302靠电磁阀控制通断。

轮机构包括轮组、伸缩机构一12和横移机构一，伸缩机构一12能带动轮组竖直移动，横移机构一能带动轮组横向移动，所述横移机构一包括导轨5和移动部，导轨5上设有导向槽51，导向槽51能和底盘上的导向块3001配合安装，移动部能带动导轨5在导向块3001上滑动，且不会掉落；移动部包括设在导轨5上的移动块一52、导向螺杆一6、电机一7和伸缩机构四18，伸缩机构四18的连接部一181安装在底盘装置上，电机一7安装在伸缩机构四18上，导向螺杆一6的一端连接电机一7的输出端，另一端连接移动块一52，当电机一7带动导向螺杆一6旋转，导轨5在底盘上移动；轮组包括主动轮14和从动轮13，伸缩机构一12包括伸缩器一121和伸缩器二122，伸缩器一121能带动主动轮竖直移动，伸缩器二122能带动从动轮竖直移动，电机四17的输出端连接连接转轴一9，转轴一9在电机四的驱动下，带动主动轮14旋转，主动轮14设有调整轮组方向的旋转机构，旋转机构包括电机三11和转盘一9，电机三11安装在伸缩机构上，电机三11的输出端连接转盘一9，电机四17安装在转盘上。旋转机构可以根据控制机构的指令调整主动轮的方向，因为轮组是嵌入在轨道内的，主动轮在旋转机构的作用下调整放向，轨道也会跟着一起调整方向，从而实现清洁机器人组换向。

底盘装置包括底盘3和横移机构二，横移机构二能带动底盘3相对轮机构横向移动， 所述横移机构二包括移动块二3003、导向螺杆二10、电机二8和伸缩机构三19，伸缩机构三19安装在轮机构上，电机二8安装在伸缩机构三19上，电机二8的输出端连接导向螺杆二10的一端，导向螺杆二10的另一端连接移动二3003，移动块二3003的连接部二30031安装在底盘上，电机二8能带动导向螺杆二10旋转通过移动块二3003移动底盘，伸缩机构三19能随轮组横移时，伸长或缩短。

收放器的底盘上设有导向部3002，导向部3002为弧形，导向部包括导向部一30021和导向部二30022。

安全装置包括悬吊装置35，悬吊装置滑动连接在轨道二36上，其特征在于，悬吊装置35内固定安装有带有安全绳37的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳37的游离端伸出悬吊装置35的底部，并与清洗机器人组固定连接，安全绳37与悬吊装置35底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置35的底部，自溃装置上固定连接有锁死部38，锁死部上设有穿孔，安全绳37穿过锁死部38上的穿孔，当安全绳37对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部38抱紧锁死安全绳37。

当安全绳37的下放速度超过规定速度时即清洗机器人组100向下掉落时，安全绳37对穿孔的压力增大，当压力达到设计的承受压力时，自溃装置通过锁死部38抱紧锁死安全绳37，进而阻止安全绳37的进一步下放，由此，成功阻止清洗机器人组100的掉落。

清洁机器人组有三列并列设置的轮机构，每列轮组对应一条轨道4，在工作时，至少有两列轮组通过轨道4压在玻璃幕墙上。清洁机器人组三条轨道对应的位置分别为A、B、C，当B位置对应的轨道4需要卷缩时，B位置的轨道4所对应的轮组的伸缩器一121和伸缩器二122同步缩短，因为轮组是嵌入在轨道4内的，轨道被一同提起，吸附机构16受到拉力，从玻璃幕墙上脱离，在清洁机器人组100行进的过程中，轨道4的吸附机构被不断的拔起，当整条轨道4的吸附机构都处于未吸附状态时，收放器1的收放机的电机五26反转，轨道4再次回到在前铺设轨道4的收放器1的转轴二25上，以满足下一步轨道4的继续铺设。

如果清洁机器人组要向右横移，控制机构先控制A位置的轨道4所对应的轮组的伸缩器一121和伸缩器二122同步缩短，因为轮组是嵌入在轨道4内的，轨道被一同提起，吸附机构受到拉力，从玻璃幕墙上脱离，在清洁机器人组行进的过程中，轨道4的吸附机构被不断的拔起，当整条轨道4的吸附机构都处于未吸附状态时，控制机构控制A位置的轨道4所对应的轮组的电机一7正反转，电机一7的输出端连接导向螺杆一6旋转，从而通过移动块一52控制导轨5向右移动，伸缩机构三19可以伸长或缩短，以配合导轨5的移动；当轮机构横移到A1位置后，伸缩机构一12可以伸长让轮组压在轨道上，控制机构控制电机二8旋转，从而带动导向螺杆二10旋转，导向螺杆通过移动块二带动底盘3移动，从而实现清洁器2和收放器1的向右横移，在此期间，伸缩机构四18伸长或缩短，以配合底盘3的移动，从而实现整个清洁机器人组的横移。

当清洁机器人组清洁到玻璃幕墙边缘时，清洁机器人组先横移然后换向，就可以进行进行清洁路线的变化。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于：包括轨道装置、清洁机器人组和安全装置，轨道装置能吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组（100）在轨道装置上行走，安全装置防止清洁机器人组和轨道装置掉落；所述清洁机器人组（100）可以横移，清洁机器人组（100）包括收放器（1）和清洁器（2），所述清洁器（2）的两侧分别设有收放器（1），轨道装置的两端分别连接于收放器（1）上实现对轨道装置的收放，所述清洁器（2）匹配于轨道装置上自由行走。

2.如权利要求1所述的一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述轨道装置包括轨道（4）和吸附机构（16），轨道（4）的长度方向上均匀地布置有若干吸附机构（16），吸附机构（16）能把轨道（4）吸附在玻璃幕墙上；所述吸附机构（16）包括吸盘（161）和密封件（162），当密封件（162）相对于吸盘（161）向内移动时，吸盘（161）处于吸附状态，当密封件（162）相对于吸盘（161）向外移动时，吸盘（161）处于非吸附状态。

3.如权利要求1所述的一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述收放器包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的收放机构、轮机构、电池一（20）、控制机构一（21）和螺旋桨（28），收放机构可对轨道进行收放，轮机构可相对底盘装置横移，螺旋桨（28）可增加收放器对轨道的正压力。

4.如权利要求1所述的一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述清洁器包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的清洁机构（30）、轮机构、电池二（29）、控制机构二（31）和螺旋桨（28），清洁机构（30）可对玻璃幕墙进行清洗，轮机构可相对底盘装置横移，螺旋桨（28）可增加收放器对轨道的正压力。

5.如权利要求3或4所述的一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述底盘装置包括底盘（3）和横移机构二，横移机构二能带动底盘（3）相对轮机构横向移动，所述横移机构二包括移动块二（3003）、导向螺杆二（10）、电机二（8）和伸缩机构三（19），伸缩机构三（19）安装在轮机构上，电机二（8）安装在伸缩机构三（19）上，电机二（8）的输出端连接导向螺杆二（10）的一端，导向螺杆二（10）的另一端连接移动二（3003），移动块二（3003）的连接部二（30031）安装在底盘上，电机二（8）能带动导向螺杆二（10）旋转通过移动块二（3003）移动底盘，伸缩机构三（19）能随轮组横移时，伸长或缩短。

6.如权利要求3或4所述的一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述轮机构包括轮组、伸缩机构一（12）和横移机构一，伸缩机构一（12）能带动轮组竖直移动，横移机构一能带动轮组横向移动，所述横移机构一包括导轨（5）和移动部，导轨（5）安装在底盘装置上，移动部能带动导轨（5）在底盘装置上横移；移动部包括设在导轨（5）上的移动块一（52）、导向螺杆一（6）、电机一（7）和伸缩机构四（18），伸缩机构四（18）的连接部一（181）安装在底盘装置上，电机一（7）安装在伸缩机构四（18）上，导向螺杆一（6）的一端连接电机一（7）的输出端，另一端连接移动块一（52），当电机一（7）带动导向螺杆一（6）旋转，导轨（5）在底盘上移动；轮组包括主动轮（14）和从动轮（13），伸缩机构一（12）包括伸缩器一（121）和伸缩器二（122），伸缩器一（121）能带动主动轮竖直移动，伸缩器二（122）能带动从动轮竖直移动，电机四（17）的输出端连接连接转轴一（9），转轴一（9）在电机四（17）的驱动下，带动主动轮旋转。

7.如权利要求4所述的一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述清洁机构包括水箱（301）、连接水箱的喷洒装置（302）和擦洗装置（303），水箱（301）和擦洗装置（303）安装在清洁器（2）的底盘（3）上；喷洒装置（302）的前后都安装有擦洗装置（303），以清洁机器人组（100）行走的方向为前，喷洒装置（302）后的擦洗装置（303）工作，喷洒装置（302）前的擦洗装置（303）闲置。

8.如权利要求7所述的一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述水箱（301）分割为清洗剂箱和废水回收箱，清洗剂箱和喷洒装置（302）相连，废水回收箱和喷洒装置（302）相连，喷洒装置（302）有废水回收管，废水回收箱中的泵能通过喷洒装置（302）中的废水回收管把喷洒装置（302）上的废水回收到废水箱中，擦洗装置（303）包括安装在支架一（3034）、伸缩机构五（3031）、翻转装置一（3032）和擦洗器（3033），支架一（3034）一端安装在底盘（3）上，一端连接伸缩机构五（3031），翻转装置一（3032）安装在伸缩机构五（3031）上，在清洁的过程中，伸缩机构五（3031）不停的伸长缩短，通过翻转装置一（3032）带动擦洗器（3033）往回运动，对玻璃幕墙进行来回清理，翻转装置一（3032）包括伸缩器三（30321）和电机六（30322），伸缩器三（30321）通过电机六（30322）的输出轴铰接在伸缩机构五（3031）上；在清洁的过程中，控制机构会根据玻璃幕墙的坡度自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六（30322）控制伸缩器三（30321）相对玻璃幕墙的角度。

9.如权利要求1所述的一种可横移的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述安全装置包括悬吊装置（35），悬吊装置滑动连接在轨道二（36）上，悬吊装置（35）内固定安装有带有安全绳（37）的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳（37）的游离端伸出悬吊装置（35）的底部，并与清洗机器人组固定连接，安全绳（37）与悬吊装置（35）底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置（35）的底部，自溃装置上固定连接有锁死部（38），锁死部上设有穿孔，安全绳（37）穿过锁死部（38）上的穿孔，当安全绳（37）对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部（38）抱紧锁死安全绳（37）。