CN107468179A - 一种可换向的玻璃幕墙清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，包括轨道装置、清洁机器人组和安全装置，轨道装置吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组在轨道装置上行走，安全装置防止清洁机器人组和轨道装置掉落；所述清洁机器人组可以转弯换向，清洁机器人组包括收放器和清洁器，所述清洁器的两侧分别设有收放器，轨道装置的两端分别连接于收放器上实现对轨道装置的收放，所述清洁器匹配于轨道装置上自由行走。本发明的清洁机器人组可以灵活换向，大大提高了清洁效率。

Description

一种可换向的玻璃幕墙清洁系统

技术领域

本发明属于清洁领域，尤其涉及一种可换向的玻璃幕墙清洁系统。

背景技术

随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。

然而，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。

针对此问题，目前市场上出现了一些能够对玻璃幕墙进行自动清洁的机器人，这些机器人能够吸附在玻璃幕墙的墙壁上对玻璃幕墙表面进行清理，然而，因为现有清洁机器人吸附机构是安装在轮胎或机器人上，吸附机构数量少，吸附面积小，如果玻璃上某处有大量的赃物，就会影响吸附机构的吸附力，从而影响整个机器人的受力，容易掉落，不安全；现有清洁机器人只能直线行走，不能转弯，清洁路线不灵活；现有机器人吸附机构是依靠真空泵抽掉吸附机构内的空气，使吸附机构保持真空吸附在玻璃幕墙上，真空泵会增加整个设备的自重且真空泵在抽取吸附机构内的空气时，会消耗大量动力，影响整个设备电池的续航能力。

发明内容

本发明的发明目的在于：

1.解决现有清洁机器人只能直线行走，不能转弯，清洁路线不灵活的问题；

2.在此基础上还要解决清洁机器人容易掉落的问题；

3.在此基础上还要解决清洁机器人易从玻璃幕墙上掉落，对行人造成伤害的问题。

本发明采用的技术方案如下：

玻璃幕墙清洁系统的可横移的收放器，其特征在于：包括轨道装置、清洁机器人组和安全装置，轨道装置能吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组在轨道装置上行走，安全装置防止清洁机器人组和轨道装置掉落；所述清洁机器可以转弯换向，清洁机器人组包括收放器和清洁器，所述清洁器的两侧分别设有收放器，轨道装置的两端分别连接于收放器上实现对轨道装置的收放，所述清洁器匹配于轨道装置上自由行走。

一个收放器在前铺设轨道装置，一个收放器在后收缩轨道装置，清洁器在中间行走对玻璃幕墙表面进行清洁，采用一前一后布置收放器，在清洁机器人需要掉头改变方向时，不用旋转方向，直接将原来在前铺设轨道的收放器现在变为在后收缩轨道的收放器，原来在后收放轨道的收放器现在变为在前铺设轨道的收放器，清洁器倒退运行，然后整个清洁器人组调整方向；清洁机器人组换向方便快捷，能大大提高清洁效率。

更进一步，轨道装置包括轨道和吸附机构，轨道的长度方向上均匀地布置有若干吸附机构，吸附机构能把轨道吸附在玻璃幕墙上；所述吸附机构包括吸盘和密封件，当密封件相对于吸盘向内移动时，吸盘处于吸附状态，当密封件相对于吸盘向外移动时，吸盘处于非吸附状态。

当轨道装置受到挤压时，，吸盘受力挤压出内部的空气，吸盘口贴合在玻璃上，密封件受力通过密封口向吸盘内深入，从而密闭密封口，整个吸盘内部形成真空，因为吸盘内部和大气的压强差，吸盘紧紧的吸附在玻璃幕墙上，用以承受整个装置的力；当密封件从吸盘内抽出时，空气从密封口进入吸盘内，吸盘内外压强差消失，吸盘失去吸附力 ，吸盘从玻璃幕墙上脱落；采用密封件的插入和抽出， 控制吸盘的吸附状态，比传统的采用真空泵，更加节省动力，且真空泵的减少，能减轻整个装置的重量，使整个装置更加轻便。

更进一步，收放器包括底盘,安装在底盘上的收放机构、轮机构、电池一、控制机构一和螺旋桨，收放机构可对轨道进行收放，轮机构可相对底盘横移，螺旋桨可增加收放器对轨道的正压力。

电池一给收放器提供能源，控制机构一控制整个收放器的运行，收放机构负责对轨道的收放，轮机构带动收放器的移动，螺旋桨能增加收放器对轨道的有正压力，一方面可以增大轮组和轨道的摩擦力，利于收放器的行走，另一方面增大收放器对轨道的压力，从而增大轨道对吸附机构的压力，有利于吸附机构更好的吸附在玻璃幕墙上。

更进一步，清洁器包括底盘,安装在底盘上的清洁机构、轮机构、电池二、控制机构二和螺旋桨，清洁机构可对玻璃幕墙进行清洗，螺旋桨可增加收放器对轨道的正压力。

电池二给清洁器提供能源，电池二上设有电量检测装置，控制机构二控制清洁器和整个清洁系统的运行，清洁机构负责对玻璃幕墙的清洗，轮机构带动收放器的移动，螺旋桨能增加收放器对轨道的有正压力，一方面可以增大轮组和轨道的摩擦力，利于收放器的行走，另一方面增大收放器对轨道的压力，从而增大轨道对吸附机构的压力，有利于吸附机构更好的吸附在玻璃幕墙上。

更进一步，轮机构包括轮组和伸缩机构一，伸缩机构一安装在底盘上，伸缩机构一能带动轮组竖直移动，轮组包括主动轮和从动轮，伸缩机构一包括伸缩器一和伸缩器二，伸缩器一能带动主动轮竖直移动，伸缩器二能带动从动轮竖直移动，主动轮靠驱动机构一驱动旋转，驱动机构一包括电机四和转轴一，电机四的输出端连接连接转轴一，转轴一在电机四的驱动下，带动主动轮旋转。

伸缩器一和伸缩器二在控制机构的控制下同步伸长或缩短，使主动轮和从动轮同步的竖直上移或下移，从而一起拔起轨道或轨道上；主动轮靠驱动机构驱动旋转，从而带动清洁器或收放器移动；电机四为可以正反转的伺服电机，电机四可以驱动主动轮四带动清洁器和收放器前进或后退前进，清洁机器人组换向时不用调头，直接后退前进，优化清洁路线，提高清洁效率。

更进一步，主动轮设有调整轮组方向的旋转机构，旋转机构包括电机三和转盘一，电机三安装在伸缩机构上，电机三的输出端连接转盘一，电机四安装在转盘上。

旋转机构可以根据控制机构的指令调整主动轮的方向，因为轮组是嵌入在轨道内的，主动轮在旋转机构的作用下调整放向，轨道也会跟着一起调整方向，从而实现清洁机器人组换向。

更进一步，清洁机构包括包括水箱、连接水箱的喷洒装置和擦洗装置，水箱和擦洗装置安装在清洁器的底盘上；喷洒装置的前后都安装有擦洗装置，以清洁机器人组行走的方向为前，喷洒装置后的擦洗装置工作，喷洒装置前的擦洗装置闲置。

喷洒装置的前后都安装有擦洗装置，以清洁机器人组行走的方向为前，喷洒装置后的擦洗装置工作，喷洒装置前的擦洗装置闲置；清洁机器人组包括清洁器和收放器，一个收放器在前铺设轨道，一个收放器在后收缩轨道，清洁器在中间行走对玻璃幕墙表面进行清洁，当清洁器一条路线清洁完，需要反向的时候，原来在前铺设轨道的收放器现在变为在后收缩轨道的收放器，原来在后收放轨道的收放器现在变为在前铺设轨道的收放器，清洁器倒退运行，原来在喷洒装置后的擦洗装置变为在喷洒装置前，闲置；原来在喷洒装置前的现在变为在喷洒装置后，运行；喷洒装置的前后都安装有擦洗装置，以清洁机器人组行走的方向为前，喷洒装置后的擦洗装置工作，喷洒装置前的擦洗装置闲置，能保证清洁机器人组反向后，清洁机构正常运行。

更进一步，水箱分割为清洗剂箱和废水回收箱，清洗剂箱和喷洒装置相连，废水回收箱和喷洒装置相连，喷洒装置有废水回收管，废水回收箱中的泵能通过喷洒装置中的废水回收管把喷洒装置上的废水回收到废水箱中，擦洗装置包括安装在支架一、伸缩机构五、翻转装置一和擦洗器，支架一一端安装在底盘上，一端连接伸缩机构五，翻转装置一安装在伸缩机构五上，在清洁的过程中，伸缩机构五不停的伸长缩短，通过翻转装置一带动擦洗器往回运动，对玻璃幕墙进行来回清理，翻转装置一包括伸缩器三和电机六，伸缩器三通过电机六的输出轴铰接在伸缩机构五上；在清洁的过程中，控制机构会根据玻璃幕墙的坡度自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六控制伸缩器三相对玻璃幕墙的角度。

更进一步，安全装置包括悬吊装置，悬吊装置滑动连接在轨道二上，其特征在于，悬吊装置内固定安装有带有安全绳的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳的游离端伸出悬吊装置的底部，并与清洗机器人组固定连接，安全绳与悬吊装置底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置的底部，自溃装置上固定连接有锁死部，锁死部上设有穿孔，安全绳穿过锁死部上的穿孔，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳。

悬吊装置滑动连接在轨道上，其特征在于，悬吊装置内固定安装有带有安全绳的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳的游离端伸出悬吊装置的底部，并与清洗机器人固定连接，安全绳与悬吊装置底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置的底部，自溃装置上固定连接有锁死部，锁死部上设有穿孔，安全绳穿过锁死部上的穿孔，当安全绳对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳。由于上述结构的设置，当安全绳的下放速度超过规定速度时（即清洗机器人向下掉落时），安全绳对穿孔的压力增大，当压力达到设计的承受压力时，自溃装置通过锁死部抱紧锁死安全绳，进而阻止安全绳的进一步下放，由此，成功阻止清洗机器人的掉落。

综上所述，本发明的有益效果是：

1.本发明的清洁器可以在前后两个方向任意走，在一条清洁路线清洁完后，在需要调头时，清洁器直接反向行走，然后调整清洁机器人的方向即可，大大提高了清洁效率；

2.轨道可以循环利用，轨道长度不受玻璃幕墙高度的限制，让清洁器使用面更广；

3.清洁机构可自动调节长度和角度，可以对有坡度的玻璃幕墙进行清洁

4. 采用前后收放器，清洁器在中间行走，吸附在玻璃幕墙上的吸附机构多，清洁机器人组不易掉落。

附图说明

图1为玻璃幕墙清洁系统整体示意图；

图2为收放器的示意图；

图3为收放器的底面示意图；

图4为清洁器的示意图；

图5为主动轮的示意图；

图6为轨道装置的示意图；

图7为主动轮和轨道转配的示意图；

图8为安全装置使用-示意图；

图9为自溃装置结构示意图；

图中标记：100-清洁机器人组， 1-收放器， 2-清洁器， 3-底盘，3002-导向部，30021-导向部一，30022-导向部二， 4轨道， 9-转轴一，11-电机三，12-伸缩机构一，121-收缩器一，122-收缩器二，13-从动轮，14-主动轮，15-转盘一，16-吸附机构，161-吸盘，162-密封件，17-电机四， 20-电池一，21-控制机构一，24支撑装置，241右支架，241-左支架，25-转轴二，26-电机五，27-挡板，28-螺旋桨， 29-电池二，30-清洗机构，301-水箱，302-喷洒装置，303-擦洗装置，3031-伸缩机构五，3032-翻转装置一，30321-伸缩器三，30322-电机六，3033擦洗器，3034-支架一，3035-电机七，31-控制机构二，35-悬吊装置，36-轨道二，37-安全绳，38-锁死部。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例

本发明公开了一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，包括轨道装置、清洁机器人组和安全装置，轨道装置能吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组100在轨道装置上行走，安全装置防止清洁机器人组和轨道装置掉落；所述清洁机器人组100可以换向，清洁机器人组100包括收放器1和清洁器2，所述清洁器2的两侧分别设有收放器1，轨道装置的两端分别连接于收放器1上实现对轨道装置的收放，所述清洁器2匹配于轨道装置上自由行走。

轨道装置包括轨道4和吸附机构16，轨道4的长度方向上均匀地布置有若干吸附机构16，吸附机构16能把轨道4吸附在玻璃幕墙上；所述吸附机构16包括吸盘161和密封件162，当密封件162相对于吸盘161向内移动时，吸盘161处于吸附状态，当密封件162相对于吸盘161向外移动时，吸盘161处于非吸附状态。

收放器包括可横向移动的底盘,安装在底盘上的收放机构、轮机构、电池一20、控制机构一21和螺旋桨28，收放机构可对轨道进行收放，，螺旋桨28可增加收放器对轨道的正压力。

收放机构包括支撑装置和旋转装置一，旋转装置一安装在支撑装置上，旋转装置一能正反转，实现轨道的收放；旋转装置一包括驱电机五26和转轴二25、电机五26的输出端连接转轴；所述支撑装置24包括左支架242和右支架241，转轴安装在左支架242和右支架241上，左支架242和右支架241上设有使轨道5卷缩整齐的挡板27，转轴二25上设有检测转轴二25上轨道多少的传感器，传感器可以为压力传感器。

清洁器包括可横向移动的底盘装置,安装在底盘装置上的清洁机构30、轮机构、电池二29、控制机构二31和螺旋桨28，清洁机构30可对玻璃幕墙进行清洗，螺旋桨28可增加收放器对轨道的正压力。

清洁机构包括水箱301、连接水箱的喷洒装置302和擦洗装置303，水箱301和擦洗装置303安装在清洁器2的底盘3上；喷洒装置302的前后都安装有擦洗装置303，以清洁机器人组100行走的方向为前，喷洒装置302后的擦洗装置303工作，喷洒装置302前的擦洗装置303闲置；水箱301分割为清洗剂箱和废水回收箱，清洗剂箱和喷洒装置302相连，废水回收箱和喷洒装置302相连，喷洒装置302有废水回收管，废水回收箱中的泵能通过喷洒装置302中的废水回收管把喷洒装置302上的废水回收到废水箱中；擦洗装置303包括支架一3034、伸缩机构五3031、翻转装置一3032和擦洗器3033，支架一3034一端安装在底盘3上，一端连接伸缩机构五3031，翻转装置一3032安装在伸缩机构五3031上，在清洁的过程中，伸缩机构五3031不停的伸长缩短，通过翻转装置一3032带动擦洗器3033往回运动，对玻璃幕墙进行来回清理；翻转装置一3032包括伸缩器三30321和电机六30322，伸缩器三30321通过电机六30322的输出轴铰接在伸缩机构五3031上；在清洁的过程中，控制机构会根据玻璃幕墙的坡度自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六30322控制伸缩器三30321相对玻璃幕墙的角度；伸缩器三30321远离伸缩机构五3031的一端连接电机七3035，电机七3035的输出轴连接擦洗器3033，水箱301中安装有检测液位的液位传感器，水箱301和喷洒装置302靠电磁阀控制通断。

轮机构包括轮组和伸缩机构一12，伸缩机构一12安装在底盘3上，伸缩机构一12能带动轮组竖直移动，轮组包括主动轮14和从动轮13，伸缩机构一12包括伸缩器一121和伸缩器二122，伸缩器一121能带动主动轮14竖直移动，伸缩器二122能带动从动轮13竖直移动，主动轮14靠驱动机构一驱动旋转，驱动机构一包括电机四17和转轴一9，电机四17的输出端连接连接转轴一9，转轴一9在电机四的驱动下，带动主动轮14旋转，主动轮设有调整轮组方向的旋转机构，旋转机构包括电机三11和转盘一15，电机三11安装在伸缩机构12上，电机三11的输出端连接转盘一15，电机四17安装在转盘上。

收放器的底盘上设有导向部3002，导向部3002为弧形，导向部包括导向部一30021和导向部二30022。

安全装置包括悬吊装置35，悬吊装置滑动连接在轨道二36上，其特征在于，悬吊装置35内固定安装有带有安全绳37的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳37的游离端伸出悬吊装置35的底部，并与清洗机器人组固定连接，安全绳37与悬吊装置35底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置35的底部，自溃装置上固定连接有锁死部38，锁死部上设有穿孔，安全绳37穿过锁死部38上的穿孔，当安全绳37对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部38抱紧锁死安全绳37。

当安全绳37的下放速度超过规定速度时即清洗机器人组100向下掉落时，安全绳37对穿孔的压力增大，当压力达到设计的承受压力时，自溃装置通过锁死部38抱紧锁死安全绳37，进而阻止安全绳37的进一步下放，由此，成功阻止清洗机器人组100的掉落。

清洁机器人组有三列并列设置的轮机构，每类轮组对应一条轨道4，在工作时，至少有两列轮组通过轨道4压在玻璃幕墙上。当某条轨道4需要卷缩时，该轨道4所对应的轮组的伸缩器一121和伸缩器二122同步缩短，因为轮组是嵌入在轨道4内的，轨道被一同提起，吸附机构受到拉力，从玻璃幕墙上脱离，在清洁机器人组行进的过程中，轨道4的吸附机构被不断的拔起，当整条轨道4的吸附机构都处于未吸附状态时，收放器1反转，轨道4再次回到在前铺设轨道4的收放器1上，以满足下一步轨道4的继续铺设。

如果清洁机器人组需要换向，在前铺设轨道4的收放器1的压缩在轨道4上的主动轮14对应的电机三11在控制机构的控制下旋转，带动转盘一15转动，主动轮14调整方向，对应压下的轨道4也调整方向，在后行走的清洁器2和收放器1在轨道4上行走，便可实现整个清洁机器人组的换向。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于：包括轨道装置、清洁机器人组和安全装置，轨道装置能吸附在玻璃幕墙上，清洁机器人组（100）在轨道装置上行走，安全装置防止清洁机器人组和轨道装置掉落；所述清洁机器人组（100）可以转弯换向，清洁机器人组（100）包括收放器和清洁器，所述清洁器（2）的两侧分别设有收放器（1），轨道装置的两端分别连接于收放器（1）上实现对轨道装置的收放，所述清洁器（2）匹配于轨道装置上自由行走。

2.如权利要求1所述的一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述轨道装置包括轨道（4）和吸附机构（16），轨道（4）的长度方向上均匀地布置有若干吸附机构（16），吸附机构（16）能把轨道（4）吸附在玻璃幕墙上；所述吸附机构（16）包括吸盘（161）和密封件（162），当密封件（162）相对于吸盘（161）向内移动时，吸盘（161）处于吸附状态，当密封件（162）相对于吸盘（161）向外移动时，吸盘（161）处于非吸附状态。

3.如权利要求1所述的一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述收放器包括底盘,安装在底盘上的收放机构、轮机构、电池一（20）、控制机构一（21）和螺旋桨（28），收放机构可对轨道进行收放，螺旋桨（28）可增加收放器对轨道的正压力。

4.如权利要求1所述的一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述清洁器包括底盘,安装在底盘上的清洁机构（30）、轮机构、电池二（29）、控制机构二（31）和螺旋桨（28），清洁机构（30）可对玻璃幕墙进行清洗，螺旋桨（28）可增加收放器对轨道的正压力。

5.如权利要求3或4所述的一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述轮机构包括轮组和伸缩机构一（12），伸缩机构一（12）安装在底盘（3）上，伸缩机构一（12）能带动轮组竖直移动，轮组包括主动轮（14）和从动轮（13），伸缩机构一（12）包括伸缩器一（121）和伸缩器二（122），伸缩器一（121）能带动主动轮（14）竖直移动，伸缩器二（122）能带动从动轮（13）竖直移动，主动轮（14）靠驱动机构一驱动旋转，驱动机构一包括电机四（17）和转轴一（9），电机四（17）的输出端连接连接转轴一（9），转轴一（9）在电机四的驱动下，带动主动轮（14）旋转。

6.如权利要求5所述的一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述主动轮设有调整轮组方向的旋转机构，旋转机构包括电机三（11）和转盘一（15），电机三（11）安装在伸缩机构（12）上，电机三（11）的输出端连接转盘一（15），电机四（17）安装在转盘上。

7.如权利要求4所述的一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述清洁机构包括包括水箱（301）、连接水箱的喷洒装置（302）和擦洗装置（303），水箱（301）和擦洗装置（303）安装在清洁器（2）的底盘（3）上；喷洒装置（302）的前后都安装有擦洗装置（303），以清洁机器人组（100）行走的方向为前，喷洒装置（302）后的擦洗装置（303）工作，喷洒装置（302）前的擦洗装置（303）闲置。

8.如权利要求7所述的一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述水箱（301）分割为清洗剂箱和废水回收箱，清洗剂箱和喷洒装置（302）相连，废水回收箱和喷洒装置（302）相连，喷洒装置（302）有废水回收管，废水回收箱中的泵能通过喷洒装置（302）中的废水回收管把喷洒装置（302）上的废水回收到废水箱中，擦洗装置（303）包括安装在支架一（3034）、伸缩机构五（3031）、翻转装置一（3032）和擦洗器（3033），支架一（3034）一端安装在底盘（3）上，一端连接伸缩机构五（3031），翻转装置一（3032）安装在伸缩机构五（3031）上，在清洁的过程中，伸缩机构五（3031）不停的伸长缩短，通过翻转装置一（3032）带动擦洗器（3033）往回运动，对玻璃幕墙进行来回清理，翻转装置一（3032）包括伸缩器三（30321）和电机六（30322），伸缩器三（30321）通过电机六（30322）的输出轴铰接在伸缩机构五（3031）上；在清洁的过程中，控制机构会根据玻璃幕墙的坡度自动调节伸缩器三的长短以及通过电机六（30322）控制伸缩器三（30321）相对玻璃幕墙的角度。

9.如权利要求1所述的一种可换向的玻璃幕墙清洁系统，其特征在于，所述安全装置包括悬吊装置（35），悬吊装置滑动连接在轨道二（36）上，其特征在于，悬吊装置（35）内固定安装有带有安全绳（37）的卷扬机构和动力装置，动力装置为卷扬机构和整个悬吊装置提供动力，卷扬机上的安全绳（37）的游离端伸出悬吊装置（35）的底部，并与清洗机器人组固定连接，安全绳（37）与悬吊装置（35）底部的交接处设有自溃装置，自溃装置固定安装在悬吊装置（35）的底部，自溃装置上固定连接有锁死部（38），锁死部上设有穿孔，安全绳（37）穿过锁死部（38）上的穿孔，当安全绳（37）对穿孔的压力超过设定值时，自溃装置通过锁死部（38）抱紧锁死安全绳（37）。