CN116133973A - 楼梯升降机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种楼梯升降机，其中承载架或椅子在滚动和俯仰中均可调平。提供了两个水平驱动马达，其与以滚动轴线为中心的调平轮啮合，并且当水平驱动马达在相同方向上驱动时，承载架围绕滚动轴线驱动。连杆机构将水平驱动马达与承载架连接起来，并且配置为使得当水平驱动马达以相反方向驱动时，使承载架围绕俯仰轴线运动。

Description

楼梯升降机

技术领域

本发明涉及楼梯升降机，特别是一种弯曲的楼梯升降机，其中在楼梯升降机滑架移动通过楼梯升降机轨道中的相对于水平基准面倾斜不同角度的在楼轨道段之间的弯曲和/或移动通过绕垂直轴线弯曲的弯曲时，承载架(典型地是椅子)必须保持水平。

背景技术

众所周知，弯曲楼梯升降机的一个特点是，在楼梯升降机轨道的上端和下端之间行进的期间，当滑架移动通过轨道中的过渡弯曲时，一定会引起椅子和楼梯升降机滑架之间的相对旋转。这是为了保证椅子的座面在任何时候都基本保持水平。围绕这个轴线的旋转通常被称为旋转(roll)，在我们已公布的国际专利申请No.WO95/18763中描述了一种控制旋转的装置的示例。

在一些楼梯升降机设备中，当滑架移动通过某些类型的弯曲时，楼梯升降机椅子也可能向前或向后倾斜，这种类型的旋转通常被称为俯仰(pitch)。仅举例来说，可能是由于配置弯道而产生的，这样轨道就可以尽可能靠近楼梯升降机的安装环境的墙壁或其他边界。俯仰可能是由于楼梯升降机轨道在精确制造和/或安装方面首先而导致的。在我们已公布的国际专利申请No.WO2007/091095中描述了一种处理这个问题的装置。已公布的国际专利申请WO96/15974和英国专利申请GB2409446中描述了其他示例。所有这些装置都需要单独控制的马达来实现绕滚动和俯仰各自的轴线的运动。

本发明的目的是提供一种维持楼梯升降机椅水平的装置，为上文述及的装置提供一种新颖而有用的替代方案。

发明内容

相应地，在第一方面，本发明提供一种楼梯升降机，包括：楼梯升降机轨道；安装在该轨道上用于沿轨道运动的滑架；被安装在该滑架上的承载架，该承载架安装在该滑架上用于相对于滑架围绕第一轴线或滚动轴线以及围绕基本垂直于该滚动轴线的第二轴线或俯仰轴线进行可枢转运动；以及多个水平驱动马达，该多个水平驱动马达配置为可在第一模式下运行，以使该承载架围绕该滚动轴线旋转，其中该楼梯升降机还包括位于该多个水平驱动马达和该承载架之间的连杆机构，该连杆机构配置为在第二模式下运行时自该多个水平驱动马达施加驱动，以使该承载架围绕该俯仰轴线枢转。

优选地，该滚动轴线和该俯仰轴线相交。

优选地，在该第一模式下，该多个水平驱动马达在相同方向上驱动，在该第二模式下，该多个水平驱动马达在相反方向上驱动。

优选地，该滑架包括配置为定义该俯仰轴线并且接收该承载架的轭；以及安装为围绕该滚动轴线枢转的一对马达安装板，该多个水平驱动马达中的一个马达安装在该马达安装板中的各安装板上，该连杆机构在与该俯仰轴线间隔开的一个或多个位置接合该承载架，使得当该水平驱动马达在该第二模式下运行时，使该马达安装板在相反方向上围绕该滚动轴线枢转，使该承载架围绕该俯仰轴线在该轭内枢转。

优选地，该连杆机构在第一部分包括从该马达安装板延伸出来并且相对于该俯仰轴线成角度的多个导槽；在第二部分包括从该承载架上与该俯仰轴线等距间隔的位置从该承载架延伸出来的多个臂；以及在第三部分包括在该导槽和该臂之间延伸出来并且配置为控制该导槽相对于该臂的滑动运动的多个滑动连接。

优选地，该连接包括或包含轴承。

优选地，该导槽中的每个导槽包括弯曲的基础表面。

优选地，该导槽与该俯仰轴线基本上呈45°对齐。

优选地，该导槽具有长度，其中该连杆机构配置为使得当该水平驱动马达在该第一模式下驱动时，每个连接基本上沿各自导槽的长度放置在中间。

优选地，该多个水平驱动马达中的每个马达包括与安装在该滚动轴线上的调平轮啮合的驱动小齿轮，各驱动小齿轮放置为在调平轮垂直直径的相对侧面与该调平轮啮合。

优选地，当该水平驱动马达在该第一模式下运行时，该驱动小齿轮在调平轮直径的相对端部与该调平轮啮合。

优选地，该驱动小齿轮被放置为在调平轮水平直径的相对侧面上与该调平轮啮合。

本发明的实施方式的许多变化将呈现给本领域的技术人员。下面的描述只是执行本发明的方法的一个说明，对变体或等同物的描述不足，不应视为限制性的。在所附权利要求书的范围内，只要有可能，对某一具体元素的描述应被视为包括其任何和所有的等同物，无论现在或将来是否存在。

附图说明

现在将参照附图对本发明的实施例进行描述，其中：

图1示出了根据本发明的楼梯升降机调平装置的部分在中间位置的等轴测视图；

图2示出了图1所示装置的前视图；

图3示出了图1和图2所示装置的后视图；

图4示出了图1至图3所示装置的侧视图；

图5示出了图1至图4所示装置的俯视图；

图6示出了与图5类似的视图，但出于描述目的，移除了某些部件；

图7示出了与图8所示垂直的视图；

图8示出了沿图6中X-X截面的视图；

图9示出了与图3类似的视图，但承载架从中间位置滚动；

图10A和10B分别示出了与图3和图6类似的视图，但承载架相对于中间位置处于负俯仰的位置；及

图11A和11B分别示出了与图3和图6类似的视图，但承载架相对于中间位置处于正俯仰的位置。

具体实施方式

本发明提供一种在楼梯升降机滑架移动通过楼梯升降机轨道中的弯曲时用于在滚动和俯仰时维持承载架(典型地是楼梯升降机椅)水平的装置。滚动，或者说潜在的滚动，发生在楼梯升降机滑架移动通过楼梯升降机轨道的过渡弯曲时，也即，在其中的行进角度相对于水平基准面是变化的弯道。在本公开的意义上，俯仰是指楼梯升降机椅相对于行进方向在向前或向后方向上的倾斜运动，这可能在穿越各种类型的弯取时发生。

附图示出了本发明的可操作部分，更特别的是楼梯升降机滑架20的一部分和安装在滑架20上的承载架21的一部分，滑架和承载架之间的连接合包含在本发明中。简洁起见，将承载架21示为支柱，在大多数楼梯升降机的安装中，椅子(未显示)将安装在该支柱上。可以提供平台作为椅子的替代物，但本发明不限于这两种情况。

承载架21安装在滑架20上以绕第一或滚动轴线23和第二或俯仰轴线24枢转。在这个示例中，第一轴线23是滚动轴线，第二轴线24是俯仰轴线。轴线23和24相互垂直并且优选地相交。

在这个示例中，调平轮26固定地安装在滑架20上，并且以滚动轴线23为中心，调平轮具有齿状的外边缘27。与齿形外边缘27啮合的是由水平驱动马达30a、30b各自驱动的一对小齿轮28a、28b。目前为止是常规的。本发明的本质在于提供一种新颖的使绕滚动轴线水平的马达也能用于实现绕俯仰轴线水平的连杆机构。在这个示例中，连杆机构分三部分提供，这将从下面的描述中可以看出。

如图所示，水平驱动马达安装在马达安装板31上，马达安装板安装在滑架20上以围绕滚动轴线23枢转，以独立于调平轮26。放置在每个马达安装板31的外端的，是连杆机构的第一部分，其形式是包括导槽33的支架32。从图5和图6中可以最清楚地看出，支架32和导槽33，其从平面上看基本上是线性的，相对于通过俯仰轴线24的垂直平面成角度。该角度可以例如是45°，但这并不关键。

从图中可以看出，水平驱动马达30a和30b以相反的方式安装，以最大限度地减少调平装置所占用的空间，并且进一步提供围绕俯仰轴线24的平衡杠杆，这将在下文中更详细地描述。这又意味着，小齿轮28a、28b在调平轮26的竖直和水平直径的相对侧面与调平轮26啮合。在中立或水平位置，诸如如图1至图4所示，小齿轮位于调平轮直径的相对端，这也适用于水平驱动马达在相同方向上被驱动以补偿如图5所示的滚动。

马达安装板31安装在轭34的后部，使得马达安装板围绕滚动轴线23的组合旋转就被转移到轭34上。可以看出，轭具有一对间隔的臂35，承载架21在这对臂35之间接收到轴承36中，一条通过轴承36中心的线定义了第二或俯仰轴线24。因此，当水平驱动马达30a、30b在相同方向上驱动，以使小齿轮28a、28b围绕调平轮的齿形外边缘27移行时，轭34围绕滚动执行23枢转。

独立于轭34和承载架21之间的连接，在承载架和马达安装板31之间设置第二连接和第三连接，以控制围绕俯仰轴线24的运动。在图示的示例中，第二连接部件包括在位于俯仰轴线24的相对侧面上的位置上从承载架21上突出的并且被配置为允许与马达安装板31上的支架32中的导槽33啮合的两个臂38。从图7和图8中可以看出，安装在每个突出臂38上的连杆机构的第三部件是滑动件，优选地是以轴承40的形式，轴承40位于在各自的导槽33中。从图8中可以看出，每个导槽33的底表面42是弯曲的，以确保槽33相对于轴承40的平滑滑动动作。曲率优选地主要由俯仰轴线与槽33和轴承40之间的接触的距离决定；但也可以考虑到该接触与滚动轴线的距离。

可以理解的是，当控制器应用于在相同方向上驱动水平驱动马达30a、30b时，槽33的中间位置位于轴承40上方。然而，当控制器应用于在相反方向上驱动水平驱动马达时，成角度的槽33和轴承40之间的相互作用导致槽33在轴承上滑动，并且马达安装板围绕滚动轴线23在相反方向上旋转。由于导槽相对于俯仰轴线成角度，而安装轴承的臂与俯仰轴线隔开，因此杠杆被施加到承载架上，使承载架围绕俯仰轴线24在轭34内枢转。

通过选择按顺时针方向驱动的马达和按逆时针方向驱动的马达，可以对正俯仰或负俯仰进行补偿。

在图10A和图10B所示的示例中，为了引起负俯仰，使承载架向前倾斜，马达30b按顺时针方向驱动，而马达30a按逆时针方向驱动；导槽33的内端被驱动与轴承40接触。图11中所示的相反或正俯仰，使承载架向后倾斜。在这种情况下，马达30b按逆时针方向驱动，而马达30a按顺时针方向驱动；导槽33的外端被驱动与轴承40接触。

对马达30a和30b的控制优选地被编程在楼梯升降机的电子控制单元(ECU)中。ECU可以例如被“映射”出轨道上滑架不同位置的水平要求，诸如我们已公布的国际专利申请WO95/18763中所述，导致马达一直被控制，以保持椅子水平或基本水平。

在不偏离本发明范围的情况下，可以采用所描述的实施例的变化。仅举例说明，轭34可以用球窝接头代替，和/或包括槽33和轴承40的机械连杆机构可以用推杆装置代替。

Claims (12)

1.一种楼梯升降机，包括：楼梯升降机轨道；安装在所述轨道上的用于沿其运动的滑架；安装在所述滑架上的承载架，所述承载架安装在所述滑架上用于相对于所述滑架围绕第一轴线或滚动轴线进行可枢转运动，以及围绕基本垂直于所述滚动轴线的第二轴线或俯仰轴线进行可枢转运动；以及多个水平驱动马达，其配置为可在第一模式下运行，以使所述承载架围绕所述滚动轴线旋转，其中，所述楼梯升降机还包括位于所述多个水平驱动马达和所述承载架之间的连杆机构，所述连杆机构配置为在第二模式下运行时自所述多个水平驱动马达施加驱动，以使所述承载架围绕所述俯仰轴线枢转。

2.如权利要求1所述的一种楼梯升降机，其中，所述滚动轴线和所述俯仰轴线相交。

3.如权利要求1或2所述的一种楼梯升降机，其中，在所述第一模式下，所述多个水平驱动马达在相同方向上驱动；在所述第二模式下，所述多个水平驱动马达在相反方向上驱动。

4.如权利要求3所述的一种楼梯升降机，其中，所述滑架包括配置为定义所述俯仰轴线并且接收所述承载架的轭；以及安装为围绕所述滚动轴线枢转的一对马达安装板，所述多个水平驱动马达中的一个马达安装在所述马达安装板中的各安装板上，所述连杆机构在与所述俯仰轴线间隔开的一个或多个位置接合所述承载架，使得当所述水平驱动马达在所述第二模式下运行时，使所述马达安装板围绕所述俯仰轴线围绕所述滚动轭枢转。

5.如权利要求4所述的一种楼梯升降机，其中，所述连杆机构在第一部分包括从所述马达安装板延伸出来并且相对于所述俯仰轴线成角度的多个导槽；在第二部分包括从所述承载架上与所述俯仰轴线等距间隔的位置从所述承载架延伸出来的多个臂；以及在第三部分包括在所述导槽和所述臂之间延伸出来并且配置为控制所述导槽相对于所述臂的滑动运动的多个滑动连接。

6.如权利要求5所述的一种楼梯升降机，其中，所述滑动连接包括或包含轴承。

7.如权利要求5或6所述的一种楼梯升降机，其中，所述导槽中的每个导槽包括弯曲的基础表面。

8.如权利要求5至7中任一所述的一种楼梯升降机，其中，所述导槽与所述俯仰轴线基本上呈45°对齐。

9.如权利要求5至8中任一所述的一种楼梯升降机，其中，所述导槽具有长度，其中所述连杆机构配置为使得当所述水平驱动马达在所述第一模式下被驱动时，每个连接基本上沿各自导槽的长度放置在中间。

10.如前述权利要求中任一所述的一种楼梯升降机，其中，所述多个水平驱动马达中的每个马达包括与安装在所述滚动轴线上的调平轮啮合的驱动小齿轮，各驱动小齿轮放置为在所述调平轮竖直直径的相对侧面与所述调平轮啮合。

11.如权利要求10所述的一种楼梯升降机，其中，当所述水平驱动马达在所述第一模式下运行时，所述驱动小齿轮在所述调平轮直径的相对端部与所述调平轮啮合。

12.如权利要求10或11所述的一种楼梯升降机，其中，所述驱动小齿轮放置为在所述调平轮水平直径的相对侧面上与所述调平轮啮合。

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