CN116133966A - 用于分拣产品的系统 - Google Patents

Abstract

一种用于分拣产品的系统，包括：若干个一个接一个地定位的、包括细长承载体和推动体的组合，这些组合能够遵循一路径沿移动方向移动，沿所述路径设置有若干个分拣位置，其中，所述承载体彼此平行并垂直于所述移动方向地延伸，并且其中所述承载体被配置成承载要分拣的产品，移位装置，其用于使所述组合沿所述路径在移动方向上移动，其中，每个组合进一步设置有另外的移位装置，此另外的移位装置包括用于使所述推动体沿所述承载体在分拣方向上移动的电动机，所述分拣方向垂直于所述移动方向延伸，用于通过所述推动体将所述承载体承载的产品推离所述承载体；以及多个控制器等。

Description

用于分拣产品的系统

技术领域

本发明涉及一种用于分拣产品的系统，该系统包括：若干个一个接一个地定位的、包括细长承载体和推动体的连续的组合，这些组合可遵循一路径沿移动方向移动，沿所述路径设置有若干个分拣位置，其中，所述承载体彼此平行并垂直于所述移动方向地延伸，并且其中所述承载体被配置成承载要分拣的产品；用于使所述组合沿着所述路径在所述移动方向上移动的移位装置，其中每个组合进一步设置有另外的移位装置，该另外的移位装置包括用于使所述推动体沿着所述承载体在分拣方向上移动的电动机，所述分拣方向垂直于所述移动方向延伸，以用于通过推动体将由所述承载体承载的产品推离所述承载体；和多个控制器，其中所述多个控制器中的每一个都设置在细长承载体和推动体形成的一个组合上。

背景技术

在PCT专利申请PCT/NL2019/050488中，描述了这种系统。该特定专利申请着重于以下概念：该系统包括包括距离确定装置，该距离确定装置被配置成确定与组合的推动体和要分拣的产品之间在分拣方向上观察的距离或至少是距离有关的距离参数，其中，所述组合的承载体承载要分拣的产品，并且要分拣的产品由承载体承载，并且，所述距离确定装置被配置成将距离参数发送到机载控制系统，其中，机载控制系统被配置成基于该距离数据来控制所述组合的机载驱动装置。

发明内容

上述系统的缺点是通信拓结构扑悬而未决。中央服务器将向与组合相关联的控制器提供数据，但没有描述实现此特定方面的有效拓扑结构。本发明的目的在于提供一种用于分拣产品的系统，其具有用于在中央控制服务器与多个控制器之间交换数据的有效通信拓扑结构。

因此，在第一个方面，提供了一种用于分拣产品的系统，该系统包括：

-若干个一个接一个地定位的连续的组合，所述组合包括细长承载体和推动体，这些组合能够遵循一路径沿移动方向移动，沿所述路径设置有若干个分拣位置，其中，所述承载体彼此平行并垂直于所述移动方向地延伸，并且其中所述承载体被配置成承载要分拣的产品，

-用于使所述组合在沿所述路径的方向上移动的移位装置，

其中，每个组合进一步设置有另外的移位装置，此移位装置包括用于使所述推动体沿所述承载体在分拣方向上移动的电动机，所述分拣方向垂直于所述移动方向延伸，用于通过所述推动体将所述承载体承载的产品推离所述承载体，

-多个控制器，其中，每个控制器都设置在细长承载体和推动体的组合上，并且其中所述多个控制器中的每一个都被布置成通过从中央控制服务器接收与要分拣的产品应该被推离所述承载体的分拣位置有关的目的地数据来控制两个或更多个所述另外的移位装置、并且根据接收到的目的地数据来驱动所述电动机；

-至少一个固定放置的接入点AP，其中所述至少一个AP被布置成与所述多个控制器和所述中央控制服务器通信；

-所述中央控制服务器被布置成将与要分拣的产品应该被推离所述承载体的分拣位置有关的目的地数据经由所述至少一个固定放置的AP传输到所述多个控制器中的一个或多个。

应注意，通常，系统的长度可以在几十米到甚至数百米的范围内。每个细长承载体都可以彼此耦合，或者可以彼此相邻地定位，以形成闭合回路。结果是可以设置数以千计的细长承载体，假定细长承载体的典型尺寸例如为50到200mm。例如，在参考附图讨论的一个示例中，假设系统包括3200个细长承载体。

要分拣的产品可以被推到细长承载体上或放置在细长承载体的顶部上。细长承载体的尺寸可以使得产品跨越至少两个连续定位的细长承载体。

细长承载体设置有推动体，其中推动体能够相对于承载体在分拣方向上移动。为细长承载体与其推动体的每个组合提供电动机，例如直流(DC)电机，用于使推动体沿承载体在分拣方向上移动。在操作中，推动体被推靠在要分拣的产品上，使得要分拣的产品被推离其对应的细长承载体。

如上所述，产品通常跨越至少两个连续定位的细长承载体，使得至少两个推动体应当被一起控制以将产品推离对应的细长承载体。

上面的段落描述了将要分拣的特定产品推离其对应的细长承载体所需的机械动作。

发明人已经发现，当通信拓扑结构被分层时，可以有效地实现用于最终控制另外的移位装置的通信拓扑结构。通信拓扑结构的最高层包括中央控制服务器。中央控制服务器被布置成协调往通信拓扑结构的较低层中的任何设备的数据传输。

通信拓扑结构的最低层包括多个控制器。多个控制器中的每一个都设置在细长承载体和推动器体的组合上，或者与细长承载体和推动器体的组合相关联。然而，这些控制器中的每一个都被布置成控制两个或更多个另外的移位装置。因此，例如，对于包括3200个组合的系统，最多需要1600个控制器来控制另外移位装置。

应注意，控制器因此在操作中也遵循所述路径——沿该路径设置多个分拣位置——沿相同的移动方向移动。

通信拓扑结构的第二层包括至少一个固定的接入点AP，其中，至少一个所述AP被布置成与多个控制器和中央控制服务器通信。

至少一个AP是固定的，意味着AP在操作中不像多个控制器那样移动。发明人已经发现可以以下面将更详细地阐明的几种方式有效地处理固定AP与多个移动控制器之间的通信。

依此类推，包括3200个组合以及最多1600个控制器的系统可能包括4个接入点等。

发明人已经发现上述通信拓扑结构具有几个优点。

首先，降低了通信拓扑结构的复杂性。这主要是由于下述方面导致的：每个控制器都被布置成控制两个或更多个另外的移位装置。发现没有必要为每个组合配备一个控制器。这将导致不希望的成本增加和复杂性(例如布线复杂性)增加。

如前所述，特定产品很可能跨越两个或更多个细长承载体。根据发明人的理解，假设单个控制器还控制两个或更多个另外的移位装置，则要分拣的产品更可能有效地由单个控制器控制。这减少了多个控制器之间潜在的同步问题。

其次，控制器不再需要直接与中央服务器通信。这在共享介质的情况下减少了潜在的消息冲突，或者在非共享介质的情况下降低了点对点连接的复杂性，例如布线复杂性。中央控制服务器与所有控制器之间交换的消息总量减少，因为单个控制器被布置成控制两个或更多另外的移位装置。

第三，通过减少系统中存在的总控制器数量，要移动的重量总量减少，总成本也得以降低。每个控制器在移动方向上与组合一起移动。因此，通过减少控制器的数量，减少了所需的总能量。

在一个示例中，多个控制器中的每个控制器都被布置成在4-6个所述另外的移位装置之间执行控制。

已经发现，如果每个控制器要控制四到六个另外的移位装置可能是有益的。然后仍可满足每个控制器随后所需的处理能力。亦即，控制器可能具有控制4-6个控制器的处理能力。

发明人已经发现，当特定控制器发生故障时，控制器的数量和不便之处之间可能存在折衷。例如，如果一个控制器将同时控制数十个另外的移位装置，那么在控制器发生故障(即错误)的情况下，所有这数十个另外的移位装置将变得不可用。这将导致效率降低。

应注意，根据本公开，若干个组合一个接一个地定位。这些组合可以一个紧挨一个地定位。另一种选择是一个或多个承载体位于两个组合之间。在这种情况下，特定的推动体然后可以以这样的方式形成，即它不仅覆盖对应的承载体，而且覆盖一个或多个相邻承载体的至少一部分。

在又一示例中，该系统进一步包括：

-固定放置的漏泄同轴电缆，其沿所述路径在移动方向上沿所述组合延伸，并且其中所述漏泄同轴电缆连接到所述至少一个固定AP；

-多个天线，其中每个天线都设置在对应组合的细长承载体处，使得所述天线贴近所述固定放置的漏泄同轴电缆，其中每个天线都允许所述固定的至少一个AP与所述多个控制器之间的通信。

通信拓扑结构在物理上分为固定的部分和在运行期间移动的部分。固定放置的漏泄同轴电缆使通信能够从静态、固定环境转入移动环境。移动环境包括控制器和多个天线，而静态、固定环境包括所述至少一个AP和中央控制服务器。

在又一个示例中，所述系统包括：

-一个或多个网关，其中所述一个或多个网关中的每一个都设置在所述细长承载体和所述推动体的组合上，并且其中所述一个或多个控制器中的每一个都唯一地连接到所述一个或多个网关中的一个，并且其中所述一个或多个网关中的每一个都被布置成经由所述至少一个AP与所述中央控制服务器通信。

已发现将另一通信层添加到通信拓扑结构可能是有益的，其中所述另一通信层位于作为中央控制服务器的最高层与作为多个控制器的第二层之间。

例如，每个网关可以耦合到32个控制器。优选地，每个网关都可以耦合到8个控制器。这里，一个或多个网关中的每一个可以包括多个天线中的一个。

在又一个示例中，所述系统进一步包括扫描仪，该扫描仪被布置成获取所述要分拣产品的至少一个产品参数、并将这些产品参数提供给所述中央控制服务器，其中，所述产品参数是以下任一项：

-与哪两个或更多个承载体正在承载要分拣的特定产品有关的标识(ID)；

-要分拣的特定产品的长度和/或宽度参数；

-所述承载体上要分拣的特定产品在所述分拣方向上与对应推动体的初始位置的偏离量。

根据本公开的系统提供了增加的灵活性。也就是说，每个推动体的运动可以被单独且独立地控制。因此，控制器可以这样的方式控制DC电机，使得特定推动体随时间的位移是针对将特定产品有效地推离其承载体的实际需求调节的。

发明人已经发现多个变量可以在确定如何分拣特定产品方面发挥作用。例如，可以考虑特定产品的长度和/或宽度参数。产品的长度可以决定要控制多少推动体以及哪些推动体。如上所述，通常，产品跨越至少两个推动体，但也可跨越更加多的推动体。因此，特定产品的长度可以隐含地或明确地确定将特定产品推离对应的承载体所需的推动体的数量。

产品的长度和/或宽度和/或位置不仅可以确定需要哪些推动体来将特定产品推离对应的承载体，而且还可以确定用于协助推离过程的最前面的推动体和/或后端推动体。例如，最前面的推动体，即恰好在要分拣的特定产品前面的推动体，可以被控制到特定产品前面的特定位置。这防止了特定产品相对于其对应的承载体在移动方向上移动。因此，特定产品将停留在对应承载体上的适当位置。尾端推动体——即位于要分拣产品末端处的推动体——同样如此。前后方向定义为在移动方向上观察的方向。

还可以考虑要分拣的特定产品的偏移量。可以控制推动体，使得其相对缓慢地接近要分拣的产品，其中推动体移动抵靠或靠近产品。一旦要分拣的产品位于分拣位置，就可以在其推离过程中控制推动体，其中推动体可以遵循预定的分拣轮廓以将特定产品推离相应的承载体。

在另一示例中，所述中央控制服务器被布置成基于从所述扫描仪接收到的标识(ID)来选择所述多个控制器中的一个或多个，并且其中，所述中央控制服务器被进一步布置成将产品参数，所述长度参数、宽度参数和偏移量中的任一个，传输到所述多个控制器中的选定的一个或多个。

此类产品参数优选地应该在产品处于分拣位置之前发送。这确保了控制器在将产品推离对应的承载体时可以考虑产品参数。

根据本公开的系统——更具体地，系统中使用的通信拓扑结构——可以利用不同类型的通信技术，例如无线局域网、WLAN、蓝牙和Zigbee。

优选地，WLAN是用于通信技术的通信技术，因为WLAN可以支持系统所需的比特率。如上所述，该系统可以包括多个控制器，并且这些控制器中的每一个都可能需要与中央控制服务器进行通信。中央控制服务器与多个控制器之间交换的数据包的总量可以叠加。发明人已经发现WLAN可以支持这种类型的通信。

在又一个示例中，所述多个控制器中的选定的一个或多个控制器中的每一个都被布置成用于基于所述接收到的长度参数、宽度参数和/或偏移量中的任一个来控制对应的另外的移位装置。

在一个示例中，所述多个控制器中的所述一个或多个控制器中的每一个都被布置成基于分拣机参数来控制另外的移位装置，其中所述分拣机参数为以下任一项：

-出料口角度，即所述分拣方向与连接到所述系统的出料口的出料口方向之间的角度；

-所述出料口的宽度；

-所述出料口的位置；

-所述出料口上要分拣的产品的预期速度。

这里，所述多个控制器中的每一个都可以被布置成基于所述分拣机参数和所述产品参数中的任一者来确定用于对应的推动体的分拣轮廓，其中所述分拣轮廓涉及所述推动体相对于其对应的细长承载体的位置。

发明人已经发现，考虑产品参数和/或分拣参数对于确定将特定产品推离相对应的细长体的有效方式可能是有益的。

如上所述，产品参数涉及产品本身的参数，比如产品的长度、宽度或位置。可选地，可以考虑产品的重量。

分拣参数涉及系统本身的参数，比如出料口角度、出料口宽度、出料口位置和/或出料口上要分拣的产品的预期速度。当从对应的细长体中分拣特定产品时，可以考虑这些类型的参数。

例如，控制器可以考虑在出料口上要分拣的产品的预期速度来确定对应的推动体的推出速度。也就是说，如果将对应的推动体的推出速度调整为要分拣的产品的预期速度，则可能是有益的。

另一种可以考虑的选择是出料口宽度和/或出料口角度。该系统可以利用该信息来针对要分拣的特定产品操纵对应的推动体。例如，发明人已经发现，如果产品的长度超过出料口的宽度，则产品可能会旋转。因此，产品可能旋转到第一位置，其中位于产品前面的推动体被控制成与位于产品起点处的推动体相比具有更高的偏移量。

在又一个示例中，所述多个控制器中的每一个都被布置成：

-经由所述另外的移位装置将对应的推动体控制到初始位置，使得所述对应的推动体抵靠或靠近要分拣的产品；

-在所述分拣位置处通过控制另外的移位装置来分拣所述要分拣的产品，使得所述对应的推动体从所述初始位置开始顺循所述分拣轮廓。

已经发现，将推动体控制到初始位置可能是有益的，并且在第二步中，产品将以这样的方式被分拣：对应的推动体遵循确定的或预定的分拣轮廓。分拣轮廓可以由控制器基于产品参数和/或分拣参数来确定，或者可以由例如系统的操作员预先确定。以上实现了一种有效的产品分拣方式，其中降低了错误的风险。

在第二方面，提供了一种使用根据如前所述的系统分拣要分拣产品的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

-由所述多个控制器中的一个控制器经由所述至少一个固定放置的AP从所述中央控制服务器接收目的地数据，所述目的地数据与所述要分拣的产品应该被推离所述承载体的分拣位置有关；

-所述多个控制器中的一个控制器根据所述接收到的目的地数据通过驱动所述对应的电动机来控制所述分拣位置处的所述两个或更多个另外的移位装置中的任一个。

应注意，关于本发明第一方面的实施例所公开的优点和定义也对应于本发明的第二方面的实施例，即分拣要分拣的产品的方法。

在一个示例中，所述接收步骤包括：

-接收至少一个产品参数，其中所述产品参数为以下任一项：

-与哪两个或更多个承载体正在承载的要分拣的特定产品有关的标识(ID)；

-要分拣的特定产品的长度和/或宽度参数；

-承载体上要分拣的特定产品相对于对应的推动体的初始位置在所述分拣方向上的偏移量，

并且其中，所述控制步骤进一步基于所述产品参数中的任一个。

在又一个示例中，所述接收步骤包括：

-接收分拣机参数中的至少一个，其中所述分拣机参数为以下任一项：

-出料口角度，即所述分拣方向与连接到所述系统的出料口的出料口方向之间的角度；

-所述出料口的宽度；

-所述出料口的位置；

-所述出料口上要分拣的产品的预期速度；

并且其中，所述控制步骤进一步基于所述分拣机参数中的任一个。

在另一个示例中，所述方法进一步包括以下步骤：

-所述多个控制器中的所述一个控制器基于所述产品参数和/或所述分拣机参数中的任一者来确定对应的推动体的分拣轮廓，其中所述分拣轮廓涉及所述推动体相对于其对应的细长承载体的位置，并且

其中，所述控制步骤包括控制对应的另外的移位装置，使得所述对应的推动体遵循所述分拣轮廓。

在一个示例中，所述方法进一步包括以下步骤：

-所述多个控制器中的所述一个控制器经由所述另外的移位装置将对应的推动体控制到初始位置，使得所述对应的推动体抵靠或靠近要分拣的产品；

-所述多个控制器中的所述一个控制器通过在所述分拣位置控制所述另外的移位装置以使得所述对应的推动体遵循所述分拣轮廓来分拣所述要分拣的产品。

在第三方面，提供了一种包括计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机可读介质上存储有指令，当由控制器执行时，所述指令使所述控制器实施根据如上提供的任何示例的方法。

附图说明

下面将参考以下附图，基于对若干个本发明的可能实施例的描述来更详细地解释本发明：

图1示出了形成根据本发明的分拣系统的一部分的组合的透视图；

图2示出了推动体的侧视图；

图3示出了承载体和推动体的组合的仰视图；

图4示出了根据本公开的用于分拣产品的系统的高级设计；

图5示出了根据本公开的系统的侧视图；

图6示出了根据本公开的系统的俯视图。

具体实施方式

图1示出了细长承载体2(下文中用术语板条表示)和推动体3(下文中用术语推动靴表示)的组合1的端部部分。根据平行于板条2的纵向方向延伸的双箭头4，推动靴3可沿板条2在两个相反的分拣方向上移动，其方式将基于图2和图3更详细地解释。组合1是大量相同组合中的一个，这些组合一起形成闭合回路并形成用于分拣产品的系统的一部分。

板条2彼此平行地延伸，例如，如还在图5中示出。闭合回路包括上部分、位于其正下方的下部分。上部分和下部分作为水平表面延伸，长度通常为几十米。上部分和下部分经由闭合回路的半弓形部分在其端部处彼此结合。

板条2在其纵向端部处耦合到也沿闭合回路运行的链条。齿轮至少在闭合回路的弓形部分的位置处与链条啮合。这些齿轮中的至少一些由一个或若干个电动机驱动，使得连续组合1可以沿着与组合1的闭合回路具有相同形状的环形传送路径在移动方向5上移动，其中移动方向5垂直于分拣方向4延伸。

将更详细地解释的分拣过程发生在传送路径的上部分的位置处(例如参见图5中的附图标记76)。下部分(例如参见图5中的附图标记77)用于实现环形传送路径。传送路径的上部分用术语分拣路径指示，并且具有上游端(例如参见图5中的附图标记78)和下游端(例如参见图5中的附图标记79)。本领域技术人员熟悉驱动板条和推动靴的组合的这种方式，因此这里不需要进一步详细描述。

板条2可以是挤压铝型材。图1示出了组合1，设置有承载表面6，所述承载表面有四个等间距的承载肋7，所述承载肋在板条2的纵向方向上延伸，以便将产品承载于其上。

在使用中，要分拣的产品(例如包裹)在分拣路径上游端的位置处被供应到组合承载表面，例如由一个接一个地定位的若干个连续承载表面6形成的组合承载表面。该组合承载表面在相应组合1沿移动方向5移动的期间支撑产品84、85、86。相应产品84、85、86意在于分拣位置的位置处，通过形成相关组合1的一部分的推动靴3将其推离组合承载表面，在所述分拣位置通常沿着组合1的路径设置溜槽或辊道。逻辑上，要分拣的产品位于对应推动体3的面向相应分拣位置的一侧。分拣系统的中央控制系统拥有与要分拣的相应产品84、85、86的上述分拣位置有关的数据。

每个组合1都设置有另外的移位装置，该另外的移位装置包括用于使推动体3沿承载体在分拣方向上相对于板条2移动的电动机。基于图2和图3描述了两个利用这种另外的移位装置的可能实施例，其不被视为限制本发明。

图2披露了板条12和推动靴13的组合11，所述推动靴可相对于板条12在两个相反的分拣方向4上移动。对于所述移动，组合11在板条12的下侧上设置有主轴传动装置14，所述主轴传动装置具有螺纹主轴15和围绕螺纹主轴15并与其啮合的螺母16。螺母16连接到推动靴13的下侧。该另外的移位装置进一步包括伺服电机17，即电动机，所述伺服电机经由直角变速器18耦合到螺纹主轴15的一端，所述直角变速器的一端刚性地连接到板条12。

在相对的一端，螺纹主轴15可旋转地安装在轴承体29中，所述轴承体刚性地连接到板条12。伺服电机17的激励导致螺纹主轴15沿根据双头箭头20的两个方向中的一个方向围绕中心线19旋转。螺母16由此在分拣方向4上移动。由于螺母16与推动靴13之间的耦合，推动靴13因此也将沿两个方向相反的分拣方向4中的一个方向移动，平行于板条12的纵向方向。

根据图3的组合21包括板条22和推动靴23，所述推动靴能够相对于板条22沿根据双箭头4的分拣方向来回移动。在板条22的下侧，组合21设置有带传动装置24，所述带传动装置具有绕偏转滑轮26a、26b的带25，所述偏转滑轮经由轴体(未详细示出)围绕它们相应的中心线可旋转地连接到板条22的下侧上。两个偏转滑轮26a、26b中的一个能够借助于伺服电机(即电动机，未详细示出，例如伺服电机17)驱动，无论是否经由传动装置。带24借助于连接件27连接到推动靴23的下侧上。在推动靴23中，至少在其下侧上，设置两个U形凹槽28a、28b，如果推动靴23处于两个外部状态(图3中的左侧和右侧)中的一个，则上述轴体可以定位在所述凹槽中。

替代地，为了相对于板条驱动推动靴，也可以广义地说，在推动靴中或其上设置伺服电机，例如其方式与直流电机连接到推动靴的方式相当。

属于根据图2的组合11的另外的移位装置的伺服电机17、以及属于根据图3的组合21的另外的移位装置的伺服电机可以通过电池(未详细示出)供电。例如，这种电池的充电可以是感应式的，因此可以是非接触的，或者借助于滑动触点充电。

为了控制上述伺服电机，用于分拣产品的系统设置有多个控制器35，其中每个控制器都设置在细长承载体和推动体的组合上，并且其中多个控制器中的每一个都被布置成通过从中央控制服务器38接收与分拣位置32有关的目的地数据来控制两个或更多个另外的移位装置、并且用于根据接收到的目的地数据来驱动电动机33，要分拣的产品应该在所述分拣位置32处被推离承载体。

控制器35例如可以包括微处理器或现场可编程门阵列(FPGA)。控制器35被配置成至少例如直接从中央控制服务器接收数据，所述数据与要分拣的产品80应从相关板条中推动的分拣位置32有关，并且与所述组合在移动方向上观察的、至少在分拣路径中的位置有关，并且所述控制器被配置成控制相关的伺服电机33。

控制器可被进一步配置成具有ROM和/或RAM存储器，用于存储与上述分拣位置有关的数据，并用于确定推动靴相对于相关板条的纵向位置。

控制器35的供电方式与伺服电机17相同。在替代实施例中，控制器35还可以连接到推动体，并与推动靴一起在分拣方向4上移动。

图1中的推动体3在两个推动表面8中的每一个上设置有两个触针9a，所述触针在移动方向5上一个接一个地设置。每个触针9a具有球形头部9b、套环9c和压缩弹簧9d，其部分地在推动表面8中的水平孔9e内延伸。在位于承载表面6上的要分拣的产品与触针9a的头部9b之间的接触作用下，每个触针9a在压缩弹簧9d的作用下能够在推动表面8的方向上移动，从而相对于推动表面8与分拣方向4平行，直到套环9c抵住孔9e的内壁。

图4以俯视图示出了根据本公开的用于分拣产品的系统31的高级设计。

用于分拣产品的系统31包括若干个一个接一个地定位的连续的组合36，组合36包括细长承载体和推动体。参照前三个图更详细地解释了这样的组合。

组合可遵循一路径——沿该路径设置了若干个分拣位置——在移动方向5上移动，其中承载体彼此平行且垂直于移动方向5地延伸，并且其中承载体被配置成承载要分拣的产品。

此处，分拣位置连接到如用附图标记32表示的出料口。

分拣系统31还包括移位装置，用于使组合沿所述路径在移动方向5上移动。

每个组合进一步设置有另外的移位装置，该移位装置包括电动机33，用于使推动体沿承载体在分拣方向4上移动，分拣方向4垂直于移动方向5延伸，以通过推动体将由承载器承载的产品推离承载体。

设置了多个控制器35，其中每个控制器35都设置在细长承载体和推动体的组合上，并且其中多个控制器中的每一个都被布置成通过从中央控制服务器接收与分拣位置有关的目的地数据——所述分拣位置为要分拣的产品应该被推离承载体的位置——来控制所述另外的移位装置中的两个或更多个移位装置，并且用于根据接收到的目的地数据来驱动电动机。

系统31进一步包括至少一个固定接入点(AP)37，其中至少一个AP37被布置成与多个控制器35和中央控制服务器38通信。

中央控制服务器38被布置成经由至少一个固定放置的AP37将与分拣位置(要分拣的产品应该被推离承载体的位置)有关的目的地数据传输到多个控制器35中的一个或多个控制器35。

下面提供系统31的一个具体实施方案。本公开不限于该具体实施方案。

在系统31的侧框架上单独设置有漏泄同轴天线46。漏泄同轴天线46使得系统31的移动部分与系统的固定部分之间的通信成为可能。因此，可以在组合上设置天线43，在操作中，这些天线43也在移动方向5上移动。天线43能够向漏泄同轴电缆传输消息和从漏泄同轴电缆传输/接收消息。天线43可以连接到网关42，即客户端模块。网关42经由开关41连接到不同的控制器35。

优选地，天线43与漏泄同轴天线46之间存在固定的清晰视线，以确保移动网关42经由接入点37稳定连接到系统网络。

控制器35可以被实施为嵌入式控制器，并且控制器因此可以经由开关41互相连接。通常，控制器35本身之间不需要直接通信。中央服务器38可以充当中央决策者，用于向每个控制器35提供控制信号，以确保控制器35负责的每个组合的靴被正确地致动。

因此可以从中央服务器38的角度解决控制器35之间的同步问题。

漏泄同轴天线46的可选区段可被放置在系统的底部部分处，如图5所示，即返回路线77。可选区段例如可以在双面分拣的情况下使用，因为命令可以发送到返回路线上的控制器，以确定靴所需的初始侧。最初靴可能位于右侧以进行左侧分拣，反之亦然。可选区段不仅限于双面分拣情况。例如，它可用于记录来自返回路线上的控制器的相对大量的数据，这对于预防性维护等应用程序很有用。

在集群大小为四个的情况下，一组四个电机33被连接到单个控制器35。光电传感器34可以连接到每个控制器35，其与定位框架一起用来定位对应的集群。扫描仪44(如果存在于系统中)和中央服务器38都可以与所有控制器35连接到相同的网络。接入点37与中央服务器38之间的连接优选地可以是有线的。下文稍后更详细地阐明扫描仪44。

至于电力传输，在分拣机的其中一个侧框架上可以安装有电力导轨。集电器可以安装在移动承载体上并连接到固定在承载体上的功率拾取单元。

图5示出了根据本公开的系统71的侧视图。

如用附图标记75表示的漏泄同轴电缆在运行期间不移动。组合用附图标记74表示。扫描仪用附图标记72表示，充电区段用附图标记73表示。

如前所述，该系统可以进一步包括扫描仪44，其被布置成获取要分拣产品的至少一个产品参数，并将这些产品参数提供给中央控制服务器。

产品参数为以下任一项：

-标识(ID)，其与哪两个或更多个承载体正在承载要分拣的特定产品有关；

-要分拣的特定产品的长度和/或宽度参数；

-承载体上要分拣的特定产品与对应的推动体的初始位置之间在分拣方向上的偏移量。

一个产品的偏移量可以看作是组合上的该产品在分拣方向上的位置。此信息在分拣过程中可能会有所帮助。控制器可以被布置成确保要分拣的产品以任意的预定速率、预定旋转等被分拣。

预定速率例如是被调整为出料口的环形传送路径的速率的速率。例如，如果出料口的传送路径以每秒约3米的速度传送产品，那么如果要分拣的产品具有对应于每秒3米的峰值速率以使得系统针对出料口被调整则将是有利的。例如，使用毕达哥拉斯定理，上述峰值速率可以等于出料口的环形传送路径的速率的平方减去产品在移动方向5上的速率的平方的平方根。

特定产品的偏移量以及系统的宽度(即组合的长度)决定了控制器可用于达到该特定“出口”速率的滑道的总量。如果产品靠近出料口的相对侧，则可能存在相对较长的滑道，使得产品不一定需要高速地加速。

然而，如果产品靠近出料口，则可能存在相对较短的滑道，使得产品可能需要迅速加速。

控制器可以使用产品的偏移量作为输入以用于确定产品的加速度参数。控制器可以进一步使用出料口的速率作为输入以用于确定产品的加速度参数。控制器还可以使用出料口角度作为输入以用于确定产品所需的旋转。控制器还可以使用产品的长度和宽度参数作为输入以用于确定产品所需的旋转。

图6示出了根据本公开的系统81的俯视图。

要分拣的产品如箭头87所示被传送到组合。靴用附图标记88表示。

可以看出，要分拣的产品84、85、86可以具有不同的形状和形式。用附图标记84、85表示的产品例如可以是汽车轮胎。这些类型的产品是圆形的，与其他类型的产品(比如具有附图标记86的产品)相比可能需要不同的处理方式。

应注意，附图标记为84和85的产品与五个组合相关联，因此还与五个也称为靴的推动体相关联。用附图标记86表示的L形产品也与五个组合相关联，因此也与五个推动体/靴相关联。

在本例中，两个出料口连接到系统，如附图标记82和83所示。

所呈现的系统可能特别适用于分拣具有不同形式和形状的产品。也就是说，扫描仪(图6中未示出)可以向控制器提供关于组合或推动体的标识的信息，并且可以提供关于要分拣产品的形式或形状的信息。这允许控制器控制推动体进入初始状态，其中推动体与要分拣的产品对齐。这例如用附图标记88示出，其中相关联的推动体与要分拣的产品相接触。一旦要分拣的产品到达出料口，就可以控制推动体，使得它们实际上将对应的产品推入出料口。

本公开的优点之一是每个推动体可以单独地、个别地和独立地控制，使得分拣过程可以针对每个单独的产品定制/适配。

应注意，本公开还涉及一种用于分拣产品的系统，该系统包括：

-若干个一个接一个地定位的连续的组合，所述组合包括细长承载体和推动体，这些组合能够遵循一路径沿移动方向移动，沿所述路径设置有若干个分拣位置，其中，所述承载体彼此平行并垂直于所述移动方向地延伸，并且其中所述承载体被配置成承载要分拣的产品，

-移位装置，其用于使所述组合沿所述路径在移动方向上移动，

其中，每个组合进一步设置有另外的移位装置，此移位装置包括用于使所述推动体沿所述承载体在分拣方向上移动的电动机，所述分拣方向垂直于所述移动方向延伸，用于通过所述推动体将所述承载体承载的产品推离所述承载体，

-多个控制器，其中，每个控制器都设置在细长承载体和推动体的组合上，并且其中所述多个控制器中的每一个都被布置成通过从中央控制服务器接收目的地数据来控制两个或更多个所述另外的移位装置、并且根据接收到的目的地数据来驱动所述电动机，其中，所述目的地数据与要分拣的产品应该被推离所述承载体的分拣位置有关；

-所述中央控制服务器被布置成将与要分拣的产品应该被推离所述承载体的分拣位置有关的目的地数据传输到所述多个控制器中的一个或多个。

其中，所述多个控制器与中央控制服务器之间的通信基于无线通信技术，优选地基于5G通信技术。

发明人已经发现，5G电信技术提供低延迟、高带宽并且能够同时容纳许多用户，因此可以考虑在根据本公开的系统中使用5G电信技术。

Claims (17)

1.一种用于分拣产品的系统，包括：

-若干个一个接一个地定位的组合，所述组合包括细长承载体和推动体，这些组合能够遵循一路径沿移动方向移动，沿所述路径设置有若干个分拣位置，其中，所述承载体彼此平行并垂直于所述移动方向地延伸，并且其中所述承载体被配置成承载要分拣的产品，

-移位装置，其用于使所述组合沿所述路径在移动方向上移动，

其中，每个组合进一步设置有另外的移位装置，此另外的移位装置包括用于使所述推动体沿所述承载体在分拣方向上移动的电动机，所述分拣方向垂直于所述移动方向延伸，用于通过所述推动体将所述承载体承载的产品推离所述承载体，

-多个控制器，其中，每个控制器都设置在细长承载体和推动体的组合上，并且其中所述多个控制器中的每一个都被布置成通过从中央控制服务器接收目的地数据来控制两个或更多个所述另外的移位装置、并且根据接收到的目的地数据来驱动所述电动机，其中，所述目的地数据与要分拣的产品应该被推离所述承载体的分拣位置有关；

-至少一个固定的接入点AP，其中所述至少一个AP被布置成与所述多个控制器和所述中央控制服务器通信；

-所述中央控制服务器被布置成将与要分拣的产品应该被推离所述承载体的分拣位置有关的目的地数据经由所述至少一个固定的AP传输到所述多个控制器中的一个或多个。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个控制器中的每个控制器都被布置成在4-6个所述另外的移位装置之间执行控制。

3.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述系统进一步包括：

-固定放置的漏泄同轴电缆，其沿所述路径在移动方向上延伸，并且其中所述漏泄同轴电缆连接到所述至少一个固定的AP；

-多个天线，其中每个天线都设置在对应组合的细长承载体处，使得所述天线贴近所述固定放置的漏泄同轴电缆，其中每个天线都允许至少一个所述固定的AP与所述多个控制器之间的通信。

4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中该系统进一步包括：

-一个或多个网关，其中所述一个或多个网关中的每一个都设置在所述细长承载体和所述推动体的组合上，并且其中所述一个或多个控制器中的每一个都唯一地连接到所述一个或多个网关中的一个，并且其中所述一个或多个网关中的每一个都被布置成经由所述至少一个AP与所述中央控制服务器通信。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述一个或多个网关中的每一个都包括所述多个天线中的一个。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述系统进一步包括扫描仪，该扫描仪被布置成获取所述要分拣产品的至少一个产品参数、并将这些产品参数提供给所述中央控制服务器，其中，所述产品参数是以下任一项：

-与哪两个或更多个承载体正在承载要分拣的特定产品有关的标识ID；

-要分拣的特定产品的长度和/或宽度参数；

-所述承载体上要分拣的特定产品在所述分拣方向上与对应推动体的初始位置的偏离量。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述中央控制服务器被布置成基于从所述扫描仪接收到的标识ID来选择所述多个控制器中的一个或多个，并且其中，所述中央控制服务器被进一步布置成将产品参数，即所述长度参数、宽度参数和偏移量中的任一个，传输到所述多个控制器中的选定的一个或多个。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述多个控制器中的选定的一个或多个控制器中的每一个都被布置成用于基于所述接收到的长度参数、宽度参数和/或偏移量中的任一个来控制对应的另外的移位装置。

9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述多个控制器中的所述一个或多个控制器中的每一个都被布置成基于分拣机参数来控制另外的移位装置，其中所述分拣机参数为以下任一项：

-出料口角度，即所述分拣方向与连接到所述系统的出料口的出料口方向之间的角度；

-所述出料口的宽度；

-所述出料口的位置；

-所述出料口上要分拣的产品的预期速度。

10.根据权利要求8-9中任一项所述的系统，其中，所述多个控制器中的每一个都被布置成基于所述分拣机参数和所述产品参数中的任一者来确定用于对应的推动体的分拣轮廓，其中所述分拣轮廓涉及所述推动体相对于其对应的细长承载体的位置。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述多个控制器中的每一个都被布置成：

-经由所述另外的移位装置将对应的推动体控制到一初始位置，使得所述对应的推动体抵靠或靠近要分拣的产品；

-在所述分拣位置处通过控制所述另外的移位装置来分拣所述要分拣的产品，使得所述对应的推动体从所述初始位置开始遵循所述分拣轮廓。

12.一种使用根据前述权利要求中任一项所述的系统分拣要分拣产品的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

-由所述多个控制器中的一个控制器经由所述至少一个固定的AP从所述中央控制服务器接收目的地数据，所述目的地数据与所述要分拣的产品应该被推离所述承载体的分拣位置有关；

-所述多个控制器中的一个控制器根据所述接收到的目的地数据通过驱动对应的电动机来控制所述分拣位置处的所述两个或更多个另外的移位装置中的任一个。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，接收步骤包括：

-接收至少一个产品参数，其中所述产品参数为以下任一项：

-与哪两个或更多个承载体正在承载的要分拣的特定产品有关的标识ID；

-要分拣的特定产品的长度和/或宽度参数；

-承载体上要分拣的特定产品相对于对应的推动体的初始位置在分拣方向上的偏移量，

并且其中，控制步骤进一步基于所述产品参数中的任一个。

14.根据权利要求12-13中任一项所述的方法，其中，接收步骤包括：

-接收分拣机参数中的至少一个，其中所述分拣机参数为以下任一项：

-出料口角度，即所述分拣方向与连接到所述系统的出料口的出料口方向之间的角度；

-所述出料口的宽度；

-所述出料口的位置；

-所述出料口上要分拣的产品的预期速度；

并且其中，控制步骤进一步基于所述分拣机参数中的任一个。

15.根据权利要求13-14中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括以下步骤：

-所述多个控制器中的一个控制器基于所述产品参数和/或所述分拣机参数中的任一者来确定对应的推动体的分拣轮廓，其中所述分拣轮廓涉及所述推动体相对于其对应的细长承载体的位置，并且

其中，所述控制步骤包括控制对应的另外的移位装置，使得对应的推动体遵循所述分拣轮廓。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述方法进一步包括以下步骤：

-所述多个控制器中的一个控制器经由所述另外的移位装置将对应的推动体控制到初始位置，使得所述对应的推动体抵靠或靠近要分拣的产品；

-所述多个控制器中的所述一个控制器通过在所述分拣位置控制所述另外的移位装置以使得所述对应的推动体遵循所述分拣轮廓来分拣所述要分拣的产品。

17.一种包括计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机可读介质上存储有指令，当由控制器执行时，所述指令使所述控制器实施根据权利要求12-16中任一项所述的方法。

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