CN116125907B - 一种环切意外中断的续切方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种环切意外中断的续切方法，涉及环切加工技术领域。首先获取环切意外中断前存储的切刀的位置参数和待加工件的已切圆心角度；再根据位置参数控制切刀移动至预设切割位置；接着判断预设切割位置是否为待加工件上的最后切割位置，若是，则根据已切圆心角度继续对待加工件进行环切，若不是，则根据预设切割位置、最后切割位置以及待加工件的圆心位置计算得到偏移数据，并根据偏移数据和已切圆心角度继续对待加工件进行环切。本发明提供的环切意外中断的续切方法能够沿意外中断前的切点继续进行自动切割，续切精度高，产品质量好，节约时间成本和材料成本。

Description

一种环切意外中断的续切方法
技术领域
本发明涉及环切加工技术领域，具体而言，涉及一种环切意外中断的续切方法。
背景技术
伴随着精密切割机的发展，人们为了制造更加精密的产品，会采用更加复杂的加工工艺与手段，这对环切加工所需的时间以及对生产环境等众多因素提出了更高的要求。目前的环形划片机大多采用上位机软件控制运动并计算切割坐标，一旦在环切中途发生断电或程序错误，亦或加工刀片突然损坏或人为误操作，那么设备由于环形切割的特殊性以及程序参数的丢失，无法继续实现自动切割，若转为人工手动切割，则切割精度较低，容易导致产品不良甚至损坏，针对这种情况，现在的普遍做法是放弃当前工件并启动对下一工件的环切，这将造成严重的材料成本浪费。
有鉴于此，设计出一种续切精度高、产品质量好的环切意外中断的续切方法特别是在环切加工中显得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种环切意外中断的续切方法，能够沿意外中断前的切点继续进行自动切割，续切精度高，产品质量好，节约时间成本和材料成本。
本发明是采用以下的技术方案来实现的。
一种环切意外中断的续切方法，应用于环形划片机，环形划片机包括工作盘和切刀，工作盘用于带动待加工件转动，以使切刀对待加工件进行环形切割，环切意外中断的续切方法包括：获取环切意外中断前存储的切刀的位置参数和待加工件的已切圆心角度；根据位置参数控制切刀移动至预设切割位置；判断预设切割位置是否为待加工件上的最后切割位置，若是，则根据已切圆心角度继续对待加工件进行环切，若不是，则根据预设切割位置、最后切割位置以及待加工件的圆心位置计算得到偏移数据，并根据偏移数据和已切圆心角度继续对待加工件进行环切。
可选地，获取环切意外中断前存储的切刀的位置参数和待加工件的已切圆心角度的步骤前，环切意外中断的续切方法还包括：利用切刀对待加工件进行环形切割，存储切刀的位置参数，并每隔预设时间段存储一次当前待加工件的已切圆心角度。
可选地，获取环切意外中断前存储的切刀的位置参数和待加工件的已切圆心角度的步骤包括：获取环切意外中断前最后一次存储的待加工件的已切圆心角度。
可选地，预设时间段的范围为1毫秒至5毫秒。
可选地，在环切意外中断且重新连接后，切刀会自动复位至初始位置，根据位置参数控制切刀移动至预设切割位置的步骤包括：控制位于初始位置的切刀根据位置参数移动至预设切割位置。
可选地，判断预设切割位置是否为待加工件上的最后切割位置的步骤包括：建立直角坐标系；将预设切割位置表征为直角坐标系内的第一点位A（x1，y1），并将最后切割位置表征为直角坐标系内的第二点位B（x2，y2）；判断第一点位和第二点位是否重合。
可选地，根据预设切割位置、最后切割位置以及待加工件的圆心位置计算得到偏移数据，并根据偏移数据和已切圆心角度继续对待加工件进行环切的步骤包括：将待加工件的圆心位置表征为直角坐标系内的第三点位O（x0，y0）；根据第一点位A（x1，y1）、第二点位B（x2，y2）和第三点位O（x0，y0）计算得到偏移数据；控制位于预设切割位置的切刀根据偏移数据移动至最后切割位置，以补偿切刀的位置精度；根据偏移数据和已切圆心角度计算得到实际未切圆心角度；控制切刀根据实际未切圆心角度继续对待加工件进行环切。
可选地，偏移数据包括横向偏移量和纵向偏移量，其中，横向偏移量的计算公式为：△x=x2– x1；纵向偏移量的计算公式为：△y= y2–y1；控制位于预设切割位置的切刀根据偏移数据移动至最后切割位置，以补偿切刀的位置精度的步骤中，根据横向偏移量和纵向偏移量将切刀移动至最后切割位置。
可选地，偏移数据包括圆心角偏移量，其中，圆心角偏移量的计算公式为：△T=arctan[（y2– y0）/（x2– x0）]- arctan[（y1– y0）/（x1– x0）]；根据偏移数据和已切圆心角度计算得到实际未切圆心角度的步骤中，根据圆心角偏移量和已切圆心角度计算出实际未切圆心角度，其中，实际未切圆心角度等于360度减已切圆心角度，再减圆心角偏移量。
可选地，根据已切圆心角度继续对待加工件进行环切的步骤包括：根据已切圆心角度计算出未切圆心角度，其中，未切圆心角度等于360度减已切圆心角度；控制切刀根据未切圆心角度继续对待加工件进行环切。
本发明提供的环切意外中断的续切方法具有以下有益效果：
本发明提供的环切意外中断的续切方法，首先获取环切意外中断前存储的切刀的位置参数和待加工件的已切圆心角度；再根据位置参数控制切刀移动至预设切割位置；接着判断预设切割位置是否为待加工件上的最后切割位置，若是，则根据已切圆心角度继续对待加工件进行环切，若不是，则根据预设切割位置、最后切割位置以及待加工件的圆心位置计算得到偏移数据，并根据偏移数据和已切圆心角度继续对待加工件进行环切。与现有技术相比，本发明提供的环切意外中断的续切方法由于采用了判断预设切割位置是否为待加工件上的最后切割位置的步骤，所以能够沿意外中断前的切点继续进行自动切割，续切精度高，产品质量好，节约时间成本和材料成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的环切意外中断的续切方法应用的环形划片机的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的环切意外中断的续切方法应用的环形划片机的结构框图；
图3为本发明实施例提供的环切意外中断的续切方法的步骤框图；
图4为本发明实施例提供的环切意外中断的续切方法在预设切割位置不是待加工件上的最后切割位置的情况下用于计算偏移数据的数学模型图。
图标：100-环形划片机；110-工作盘；111-真空吸盘；120-切刀；130-视觉相机；140-控制器；200-待加工件。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。
请结合参照图1至图4（图4中的虚线表示待加工件200的续切路径），本发明实施例提供了一种环切意外中断的续切方法，用于对待加工件200进行续切。其能够沿意外中断前的切点继续进行自动切割，续切精度高，产品质量好，节约时间成本和材料成本。
需要说明的是，应用于环形划片机100，环形划片机100包括工作盘110、切刀120、视觉相机130和控制器140。工作盘110设置于切刀120的一侧，工作盘110的顶部设置有真空吸盘111，真空吸盘111用于对待加工件200进行真空吸附，以固定待加工件200与工作盘110的相对位置，工作盘110用于通过真空吸盘111带动待加工件200转动，切刀120用于在高速旋转过程中对待加工件200进行切割。视觉相机130设置于工作盘110的上方，视觉相机130用于在环切终端后对待加工件200和切刀120进行拍摄，以便于实现高精度续切。
具体地，在环切过程中，首先根据切割参数调整切刀120的位置，以使切刀120与待加工件200接触；随后保持切刀120的位置不变，并控制切刀120高速旋转；接着控制工作盘110带动待加工件200转动，以使切刀120对待加工件200进行环形切割。
进一步地，控制器140同时与工作盘110、切刀120和视觉相机130电连接；控制器140用于控制工作盘110通过真空吸盘111带动待加工件200转动，以实现续切功能；控制器140还用于控制切刀120移动，以提高续切精度；控制器140还用于接收视觉相机130拍摄到的图像，并对该图像进行图像分析，以获取待加工件200的最后切割位置以及圆心位置，并获取切刀120的预设切割位置。
值得注意的是，控制器140可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。控制器140可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、还可以是单片机、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU）、复杂可编程逻辑器件（ComplexProgrammable Logic Device，CPLD）、现场可编程门阵列（Field－Programmable GateArray，FPGA）、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、嵌入式ARM等芯片，控制器140可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
在其它实施例中，环形划片机100还可以包括存储器，用以存储可供控制器140执行的程序指令，例如，本申请实施例提供的环切意外中断的续切方法包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中。存储器可以是独立的外部存储器，包括但不限于随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除只读存储器（ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM）。存储器还可以与控制器140集成设置，例如存储器可以与控制器140集成设置在同一个芯片内。
基于上述的环形划片机100，以下以对环形划片机100进行控制为例具体介绍本发明实施例提供的环切意外中断的续切方法，本发明实施例提供的环切意外中断的续切方法可以包括以下步骤：
步骤S110：利用切刀120对待加工件200进行环形切割，存储切刀120的位置参数，并每隔预设时间段存储一次当前待加工件200的已切圆心角度。
需要说明的是，步骤S110处于环切意外中断前的阶段，在步骤S110中，启动环切工序，首先控制器140根据切割参数（环切的直径等）控制切刀120从初始位置移动至常规切割位置，以使切刀120与待加工件200接触，此时常规切割位置相对于初始位置的偏移量即为切刀120的位置参数，位于初始位置的切刀120能够根据位置参数移动至常规切割位置，控制器140将该位置参数存储记录下来；随后控制器140控制切刀120保持常规切割位置不变，并控制切刀120高速旋转；接着控制器140控制工作盘110通过真空吸盘111带动待加工件200相对于切刀120转动，以使切刀120对待加工件200进行环形切割，在此过程中，控制器140每隔预设时间段存储一次当前待加工件200的已切圆心角度，以便于后续对待加工件200进行精准续切。
进一步地，预设时间段的范围为1毫秒至5毫秒，合理的预设时间段能够实现已切圆心角度的毫秒级精度保存，从而有效提高续切精准度。本实施例中，预设时间段为2毫秒，但并不仅限于此，在其它实施例中，预设时间段可以为1毫秒，也可以为5毫秒，对预设时间段的长短不作具体限定。
步骤S120：获取环切意外中断前存储的切刀120的位置参数和待加工件200的已切圆心角度。
需要说明的是，步骤S120处于环切意外中断后且已经完成重新连接的阶段，在步骤S120中，控制器140获取环切意外中断前存储的切刀120的位置参数，并获取环切意外中断前最后一次存储的待加工件200的已切圆心角度。
步骤S130：根据位置参数控制切刀120移动至预设切割位置。
值得注意的是，在环切意外中断时，环形划片机100处于急停或者断电状态，此时切刀120和工作盘110均停止转动，真空吸盘111停止对待加工件200的吸附，此时由于真空吸盘111不再固定待加工件200与工作盘110的相对位置，所以待加工件200可能会产生移位，导致待加工件200偏离切刀120，无法继续实现自动切割。
进一步地，在环切意外中断且重新连接后，环形划片机100处于重新启动状态，此时真空吸盘111重新对待加工件200进行吸附，以固定待加工件200与工作盘110的相对位置，而切刀120会自动复位至初始位置，并等待控制器140的下一步指令，在此过程中，由于切刀120回到初始位置是通过机械限位的，限位精度不高，所以每次切刀120回到的初始位置都可能存在一定的偏差。
需要说明的是，在步骤S130中，控制位于初始位置的切刀120根据位置参数移动至预设切割位置，由于每次切刀120回到的初始位置都可能存在一定的偏差，所以切刀120根据位置参数移动到的预设切割位置与步骤S110中切刀120的常规切割位置可能存在一定的偏差。
综上所述，当切刀120移动至预设切割位置时，一方面，由于初始位置的限位精度不高，导致预设切割位置与常规切割位置可能存在一定的偏差，所以可能使得切刀120的预设切割位置偏离待加工件200上的最后切割位置；另一方面，由于真空吸盘111在环切意外中断时暂停吸附，导致待加工件200可能会相对于工作盘110发生移位，同样可能使得切刀120的预设切割位置偏离待加工件200上的最后切割位置。
步骤S140：判断预设切割位置是否为待加工件200上的最后切割位置，若是，则根据已切圆心角度继续对待加工件200进行环切，若不是，则根据预设切割位置、最后切割位置以及待加工件200的圆心位置计算得到偏移数据，并根据偏移数据和已切圆心角度继续对待加工件200进行环切。
具体地，步骤S140包括三个步骤，分别为：
步骤S141：建立直角坐标系。
步骤S142：将预设切割位置表征为直角坐标系内的第一点位A（x1，y1），并将最后切割位置表征为直角坐标系内的第二点位B（x2，y2）。
需要说明的是，由于切刀120是在高速旋转过程中对待加工件200进行切割的，并且切刀120在环切过程中位置不变，所以可以将切刀120的预设切割位置定义为一个圆点。相应地，待加工件200在工作盘110的作用下相对于切刀120转动，以实现环切功能，在此过程中，待加工件200的最后切割位置也可以定义为一个圆点。在步骤S142中，将预设切割位置投影至直角坐标系中，以形成第一点位，将最后切割位置投影至直角坐标系中，以形成第二点位，第一点位可能与第二点位重合，也可能与第二点位不重合。
步骤S143：判断第一点位和第二点位是否重合。
需要说明的是，在步骤S143中，控制器140根据直角坐标系中第一点位和第二点位的坐标判断其是否重合。若第一点位和第二点位的坐标相同，则说明第一点位和第二点位重合，从而说明切刀120所在的预设切割位置即为待加工件200上的最后切割位置；在此情况下，切刀120的预设切割位置和常规切割位置不存在偏差，待加工件200并没有因为真空吸盘111的暂停吸附和重启吸附发生移位；这样一来，当切刀120移动至预设切割位置后，无需再做位置调整，可以直接根据步骤S120中存储的已切圆心角度继续对待加工件200进行环切。若第一点位和第二点位的坐标不同，则说明第一点位和第二点位不重合，从而说明切刀120所在的预设切割位置与待加工件200上的最后切割位置存在一定偏差；在此情况下，切刀120的预设切割位置和常规切割位置存在偏差，和/或，待加工件200因为真空吸盘111的暂停吸附和重启吸附发生移位；这样一来，当切刀120移动至预设切割位置后，还需要进行位置调整才能继续对待加工件200进行环切。
值得注意的是，在第一点位和第二点位重合的情况下，根据已切圆心角度继续对待加工件200进行环切，在此过程中，首先根据已切圆心角度计算出未切圆心角度，其中，由于环形切割需要将待加工件200切成一个圆形，即整个环形切割工序对待加工件200进行切割的圆心角度为360度，而环切意外中断已经切割完成的角度为已切圆心角度，所以未切圆心角度等于360度减已切圆心角度，又由于切刀120所在的预设切割位置与待加工件200上的最后切割位置相同，所以说明切刀120在重新连接后的复位是准确的，待加工件200在重新连接后并没有发生移位，环切意外中断最后一次存储的已切圆心角度恰好为实际已切圆心角度，计算出来的未切圆心角度正好为实际未切圆心角度；接着控制切刀120根据未切圆心角度继续对待加工件200进行环切，直至360度环切完成。这样一来，切刀120能够在重新连接后沿意外中断前的切点（待加工件200上的最后切割位置）继续进行自动切割，且总共完成的环切角度正好为360度，续切精度高，续切效率高，不会造成材料成本浪费。
值得注意的是，在第一点位和第二点位不重合的情况下，根据预设切割位置、最后切割位置以及待加工件200的圆心位置计算得到偏移数据，并根据偏移数据和已切圆心角度继续对待加工件200进行环切，在此过程中，首先将待加工件200的圆心位置表征为直角坐标系内的第三点位O（x0，y0）；随后根据第一点位A（x1，y1）、第二点位B（x2，y2）和第三点位O（x0，y0）计算得到偏移数据；接着控制位于预设切割位置的切刀120根据偏移数据移动至最后切割位置，以补偿切刀120的位置精度；然后根据偏移数据和已切圆心角度计算得到实际未切圆心角度；再控制切刀120根据实际未切圆心角度继续对待加工件200进行环切。这样一来，切刀120同样能够在重新连接后沿意外中断前的切点（待加工件200上的最后切割位置）继续进行自动切割，且总共完成的环切角度正好为360度，续切精度高，续切效率高，不会造成材料成本浪费。
具体地，偏移数据包括横向偏移量和纵向偏移量，其中，横向偏移量表征的是切刀120的预设切割位置在x轴方向上相对于待加工件200上的最后切割位置的偏移距离，横向偏移量的计算公式为：△x=x2– x1；纵向偏移量表征的是切刀120的预设切割位置在y轴方向上相对于待加工件200上的最后切割位置的偏移距离，纵向偏移量的计算公式为：△y= y2–y1。在上述控制位于预设切割位置的切刀120根据偏移数据移动至最后切割位置，以补偿切刀120的位置精度的步骤中，根据横向偏移量和纵向偏移量将切刀120移动至最后切割位置，以补偿切刀120的位置精度，保证切刀120能够从待加工件200上的最后切割位置开始对其进行续切。
进一步地，由于切刀120所在的预设切割位置与待加工件200上的最后切割位置不同，所以说明切刀120在重新连接后的复位存在一定的位置偏差，和/或，待加工件200在重新连接后发生过移位。这样一来，环切意外中断最后一次存储的已切圆心角度不再是实际已切圆心角度，若直接以该已切圆心角度计算未切圆心角度，则无法达到360度环切效果，容易造成产品不良。因此，需要对待加工件200环切的圆心角偏移量进行计算。
本实施例中，偏移数据还包括圆心角偏移量，其中，圆心角偏移量表征的是切刀120的预设切割位置在绕待加工件200圆心的转动方向上相对于待加工件200上的最后切割位置的偏移角度，圆心角偏移量的计算公式为：△T=arctan[（y2– y0）/（x2– x0）]- arctan[（y1– y0）/（x1– x0）]。在上述根据偏移数据和已切圆心角度计算得到实际未切圆心角度的步骤中，根据圆心角偏移量和已切圆心角度计算出实际未切圆心角度，其中，实际未切圆心角度等于360度减已切圆心角度，再减圆心角偏移量，通过圆心角偏移量对实际已切圆心角度进行补偿，使得最后算出的实际未切圆心角度准确度高，保证切刀120对待加工件200续切实际未切圆心角度后正好能够完成待加工件200的360度环切。
本发明实施例提供的环切意外中断的续切方法，首先获取环切意外中断前存储的切刀120的位置参数和待加工件200的已切圆心角度；再根据位置参数控制切刀120移动至预设切割位置；接着判断预设切割位置是否为待加工件200上的最后切割位置，若是，则根据已切圆心角度继续对待加工件200进行环切，若不是，则根据预设切割位置、最后切割位置以及待加工件200的圆心位置计算得到偏移数据，并根据偏移数据和已切圆心角度继续对待加工件200进行环切。与现有技术相比，本发明提供的环切意外中断的续切方法由于采用了判断预设切割位置是否为待加工件200上的最后切割位置的步骤，所以能够沿意外中断前的切点继续进行自动切割，续切精度高，产品质量好，节约时间成本和材料成本。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种环切意外中断的续切方法，应用于环形划片机，所述环形划片机包括工作盘、切刀、视觉相机和控制器，所述工作盘用于带动待加工件转动，以使所述切刀对所述待加工件进行环形切割，所述视觉相机设置于工作盘的上方，视觉相机用于在环切终端后对待加工件和切刀进行拍摄；控制器用于接收视觉相机拍摄到的图像，并对该图像进行图像分析，以获取待加工件的最后切割位置以及圆心位置，并获取切刀的预设切割位置；其特征在于，所述环切意外中断的续切方法包括：
获取环切意外中断前存储的所述切刀的位置参数和所述待加工件的已切圆心角度；
根据所述位置参数控制所述切刀移动至预设切割位置；
判断所述预设切割位置是否为所述待加工件上的最后切割位置，包括：建立直角坐标系；将所述预设切割位置表征为所述直角坐标系内的第一点位A（x1，y1），并将所述最后切割位置表征为所述直角坐标系内的第二点位B（x2，y2）；判断所述第一点位和所述第二点位是否重合；
若是，则根据所述已切圆心角度继续对所述待加工件进行环切，包括：首先根据所述已切圆心角度计算出未切圆心角度，其中，所述待加工件需要切割的圆心角度为360度，而环切意外中断已经切割完成的角度为所述已切圆心角度，所述未切圆心角度等于360度减所述已切圆心角度，并且所述切刀所在的所述预设切割位置与所述待加工件上的所述最后切割位置相同，所述待加工件在重新连接后没有发生移位，环切意外中断前存储的所述待加工件的所述已切圆心角度恰好为实际已切圆心角度，计算出来的所述未切圆心角度正好为实际未切圆心角度；接着控制所述切刀根据所述未切圆心角度继续对所述待加工件进行环切，直至360度环切完成；
若不是，则根据所述预设切割位置、所述最后切割位置以及所述待加工件的圆心位置计算得到偏移数据，并根据所述偏移数据和所述已切圆心角度继续对所述待加工件进行环切，包括：将所述待加工件的圆心位置表征为所述直角坐标系内的第三点位O（x0，y0）；根据所述第一点位A（x1，y1）、所述第二点位B（x2，y2）和所述第三点位O（x0，y0）计算得到所述偏移数据；控制位于所述预设切割位置的所述切刀根据所述偏移数据移动至所述最后切割位置，以补偿所述切刀的位置精度；根据所述偏移数据和所述已切圆心角度计算得到实际未切圆心角度；控制所述切刀根据所述实际未切圆心角度继续对所述待加工件进行环切；
其中，所述偏移数据包括横向偏移量和纵向偏移量，所述横向偏移量的计算公式为：△x=x2 – x1；所述纵向偏移量的计算公式为：△y= y2 –y1；根据所述横向偏移量和所述纵向偏移量将所述切刀移动至所述最后切割位置；
所述偏移数据还包括圆心角偏移量，所述圆心角偏移量的计算公式为：△T=arctan[（y2– y0）/（x2 – x0）]- arctan[（y1 – y0）/（x1 – x0）]；根据所述圆心角偏移量和所述已切圆心角度计算出所述实际未切圆心角度，其中，所述实际未切圆心角度等于360度减所述已切圆心角度，再减所述圆心角偏移量。
2.根据权利要求1所述的环切意外中断的续切方法，其特征在于，所述获取环切意外中断前存储的所述切刀的位置参数和所述待加工件的已切圆心角度的步骤前，所述环切意外中断的续切方法还包括：
利用所述切刀对所述待加工件进行环形切割，存储所述切刀的所述位置参数，并每隔预设时间段存储一次当前所述待加工件的所述已切圆心角度。
3.根据权利要求2所述的环切意外中断的续切方法，其特征在于，所述获取环切意外中断前存储的所述切刀的位置参数和所述待加工件的已切圆心角度的步骤包括：
获取环切意外中断前最后一次存储的所述待加工件的所述已切圆心角度。
4.根据权利要求2所述的环切意外中断的续切方法，其特征在于，所述预设时间段的范围为1毫秒至5毫秒。
5.根据权利要求1所述的环切意外中断的续切方法，其特征在于，在环切意外中断且重新连接后，所述切刀会自动复位至初始位置，所述根据所述位置参数控制所述切刀移动至预设切割位置的步骤包括：
控制位于所述初始位置的所述切刀根据所述位置参数移动至所述预设切割位置。
6.根据权利要求1所述的环切意外中断的续切方法，其特征在于，所述根据所述已切圆心角度继续对所述待加工件进行环切的步骤包括：
根据所述已切圆心角度计算出未切圆心角度，其中，所述未切圆心角度等于360度减所述已切圆心角度；
控制所述切刀根据所述未切圆心角度继续对所述待加工件进行环切。
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