CN116101399B - 一种智能六足机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能六足机器人，包括六足机器人，六足机器人有机器人壳体和设置在机器人壳体外侧的六条机械腿组成，所述机器人壳体顶部一侧设有可收纳全方位摄像头，且机器人壳体顶部一侧开设有收纳槽，所述机器人壳体内部开设有腔体，涉及六足机器人技术领域。本发明通过在机器人壳体腔体内设置隔层，将机器人壳体腔体隔开形成有机械控制腔和运送物资腔，便于将物资装在机器人壳体内部运输，避免物资在运输过程中出现掉落的情况，同时在机械控制腔内设有用于收纳全方位摄像头的收纳驱动装置，可以对全方位摄像头起到保护的作用，同时当六足机器人出现翻到情况时，通过翻转机构可以使六足机器人翻转过来，使其能够继续移动。

Description

一种智能六足机器人

技术领域

本发明属于六足机器人技术领域，特别是涉及一种智能六足机器人。

背景技术

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种；随着时代的发展，六足机器人在现实生活中充当的角色越来越重要，在各个领域发挥着作用。如在搜救、灾难应对等恶劣环境中，能够通过六足机器人能够在危险地势上进行侦查搜救，还能够运输物资，主要利用了六足机器人多足步行机器人的腿部具有多个自由度使运动的灵活性大大增强，它可以通过调节腿的长度保持身体水平，竟而能够适用于各种道路不平的地势。

如中国专利（CN217048854U）公布了一种多场景应用的六足智能全地形爬行机器人，包括六足机器人装置和安装于六足机器人装置上的六条机械腿，六足机器人装置包括主体和设置于主体外侧的壳体，壳体顶部安装有摄像头、激光雷达和负载平台，该壳体各个方向侧壁分别安装有超声传感器，该壳体前端设置有照明装置，机械腿为镂空设置，该机械腿足端设置有减震装置，壳体内壁接口处设置有防水层，该壳体内壁设置有导热层。由于采用上述技术方案，本对比文件具有结构紧凑、稳定性好、灵活性高、防水防尘、功能多样、适合多场景应用的优点。

上述现有技术中虽然能够实现物资运输和侦探的作用，但是还存在一定的缺陷，上述现有技术中的爬行机器人是将负载平台设置在机器人的顶部，用于运载物资，而将摄像头设置在机器人顶部的前侧，摄像头只能够对机器人前侧的地势进行监测，无法实现全方位监测，哪怕设置的摄像头是全方位摄像头，而安装在负载平台上的物资也会挡住摄像头后方的视线，因此如果需要观测后方的视线，需要机器人掉转180度，而这种六足机器人虽然能够适应道路不平的地势，但是掉头起来比较费时费力，需要转动一个大圈才能掉转看清后方的情况，同时，虽然六足机器人能够在地势险峻的道路上爬行，但是险峻地势的不确定因素也很多，一旦六足机器人出现翻到的情况，也难以进行翻身，且物资也会随之掉落，摄像头也容易出现损坏，为此本发明提供一种智能六足机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能六足机器人，解决了上述技术背景中的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种智能六足机器人，包括六足机器人，六足机器人有机器人壳体和设置在机器人壳体外侧的六条机械腿组成，所述机器人壳体顶部一侧设有可收纳全方位摄像头，且机器人壳体顶部一侧开设有收纳槽，所述机器人壳体内部开设有腔体，所述腔体内固定安装有隔层，所述隔层将腔体分隔开形成机械控制腔和运送物资腔，所述机械控制腔的内部设置有用于收纳全方位摄像头的收纳驱动装置，所述机器人壳体顶部一侧安装有用于翻转机器人的翻转机构，所述隔层的顶部固定连接有倾角传感器，所述机器人壳体内部的一侧安装有控制主机。通过控制主机能够控制六足机器人的行走状态，同时能够控制收纳驱动装置和翻转机构运行状态，且控制主机与倾角传感器进行电连接。

进一步地，所述收纳驱动装置包括固定在机械控制腔内壁上的一组支板，一组支板设置有两个，两个所述支板之间通过中心轴转动连接有两个齿轮，所述机械控制腔内部的垂直方向滑动连接有第一齿条，所述第一齿条的顶端固定连接有安装板，所述全方位摄像头的底座安装在安装板上，所述第一齿条的一侧与其中一个齿轮的一侧啮合。

进一步地，所述机器人壳体顶部的一侧滑动设置有用于封闭收纳槽的密封板，所述密封板的底部通过连接杆连接有第二齿条，所述机械控制腔的内壁固定安装有液压缸，所述液压缸的输出端与第二齿条的一端固定连接，所述第二齿条与另一个所述齿轮相啮合。启动液压缸，液压缸进行伸展，带动第二齿条进行伸展，配合第二齿条与其中一个齿轮之间的啮合关系，带动两个齿轮同时转动，再配合另一个齿轮与第一齿条之间的啮合关系，可以带动第一齿条向下移动，第一齿条顶端带动安装板向下移动，将安装在安装板上的全方位摄像头收纳至机械控制腔，同时第二齿条通过连接杆带动密封板将收纳槽进行封闭。

进一步地，所述机器人壳体的外侧固定连接有条形收纳套，所述条形收纳套沿着第二齿条水平方向向外延伸。

进一步地，所述机械控制腔的底壁固定连接有滑轨套，所述第一齿条滑动在滑轨套内侧，所述第一齿条前后两侧均开设有条形嵌槽，所述滑轨套内侧两边均设置有与条形嵌槽相适配的条形凸起。

进一步地，所述翻转机构包括固定在机器人壳体内部的两个电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆的输出端固定连接有U形件，所述U形件的一侧固定安装有电机，所述U形件的内部转动连接有转动辊架，所述转动辊架的一端与电机的输出端连接，所述转动辊架均匀分布的若干向外凸起的辊杆组成，所述辊杆的外侧固定连接有翻转板。翻转机构进行翻转时，首先启动两个电动伸缩杆，两个电动伸缩杆带动U形件向上移动，使转动辊架与地面充分接触，启动电机，电机带动转动辊架转动，从而带动辊杆进行翻转，带动辊杆和翻转板进行翻转，在辊杆和翻转板的作用下，与地面之间不断接触翻滚，从而能够将整个六足机器人进行翻转，待六足机器人翻转成功后，电动伸缩杆带动U形件进行收缩。

进一步地，所述收纳槽的内部固定连接有防尘板，且防尘板上开设有供全方位摄像头伸出的通槽。

进一步地，所述密封板顶部一侧开设有嵌槽，所述嵌槽的内部安装有用于密封通槽的压板，所述压板与嵌槽之间通过四组弹簧连接。

进一步地，所述运送物资腔正面的一侧设置有连接门。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过在机器人壳体腔体内设置隔层，将机器人壳体腔体隔开形成有机械控制腔和运送物资腔，便于将物资装在机器人壳体内部运输，避免物资在运输过程中出现掉落的情况，同时在机械控制腔内设有用于收纳全方位摄像头的收纳驱动装置，可以对全方位摄像头起到保护的作用，同时当六足机器人出现翻到情况时，通过翻转机构可以使六足机器人翻转过来，使其能够继续移动，同时运送的物资也不会掉落。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种智能六足机器人的结构示意图；

图2为一种智能六足机器人的结构剖视图；

图3为一种智能六足机器人中收纳驱动装置的结构示意图；

图4为一种智能六足机器人中收纳驱动装置的爆炸结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为一种智能六足机器人中翻转机构的结构示意图；

图7为一种智能六足机器人中滑轨套的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、机器人壳体；2、机械腿；3、全方位摄像头；4、收纳槽；5、隔层；6、机械控制腔；7、运送物资腔；8、收纳驱动装置；81、支板；82、齿轮；83、第一齿条；84、安装板；9、翻转机构；91、电动伸缩杆；92、U形件；93、电机；94、转动辊架；95、辊杆；96、翻转板；10、倾角传感器；11、控制主机；12、密封板；13、连接杆；14、第二齿条；15、液压缸；16、条形收纳套；17、滑轨套；18、条形嵌槽；19、条形凸起；20、防尘板；21、通槽；22、嵌槽；23、压板；24、弹簧；25、连接门。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图7，本发明为一种智能六足机器人，包括六足机器人，六足机器人有机器人壳体1和设置在机器人壳体1外侧的六条机械腿2组成，机器人壳体1顶部一侧设有可收纳全方位摄像头3，且机器人壳体1顶部一侧开设有收纳槽4，机器人壳体1内部开设有腔体，腔体内固定安装有隔层5，隔层5将腔体分隔开形成机械控制腔6和运送物资腔7，机械控制腔6的内部设置有用于收纳全方位摄像头3的收纳驱动装置8，收纳驱动装置8包括固定在机械控制腔6内壁上的一组支板81，一组支板81设置有两个，两个支板81之间通过中心轴转动连接有两个齿轮82，机械控制腔6内部的垂直方向滑动连接有第一齿条83，第一齿条83的顶端固定连接有安装板84，全方位摄像头3的底座安装在安装板84上，第一齿条83的一侧与其中一个齿轮82的一侧啮合，机器人壳体1顶部的一侧滑动设置有用于封闭收纳槽4的密封板12，密封板12的底部通过连接杆13连接有第二齿条14，机械控制腔6的内壁固定安装有液压缸15，液压缸15的输出端与第二齿条14的一端固定连接，第二齿条14与另一个齿轮82相啮合，机器人壳体1顶部一侧安装有用于翻转机器人的翻转机构9，隔层5的顶部固定连接有倾角传感器10，机器人壳体1内部的一侧安装有控制主机11。

本发明通过控制主机11能够控制六足机器人的行走状态，同时能够控制收纳驱动装置8和翻转机构9运行状态，且控制主机11与倾角传感器10进行电连接，当六足机器人出现翻到的情况，通过控制主机11控制收纳驱动装置8将全方位摄像头3进行收纳，同时开启翻转机构9将翻到的机器人进行翻转，使其能够继续行驶，具体工作原理如下：

工作人员使用本发明六足机器人进行侦探和向被困人员送物资时，六足机器人翻到时，倾角传感器10则会感应到整个机器人偏离的角度出现翻转，便将该信号传输给控制主机11，控制主机11收到信号启动收纳驱动装置8，即启动液压缸15，液压缸15进行伸展，带动第二齿条14进行伸展，配合第二齿条14与其中一个齿轮82之间的啮合关系，带动两个齿轮同时转动，再配合另一个齿轮82与第一齿条83之间的啮合关系，可以带动第一齿条83向下移动，第一齿条83顶端带动安装板84向下移动，将安装在安装板84上的全方位摄像头3收纳至机械控制腔6，同时第二齿条14通过连接杆13带动密封板12将收纳槽4进行封闭。

机器人壳体1的外侧固定连接有条形收纳套16，条形收纳套16沿着第二齿条14水平方向向外延伸。第二齿条14向一侧延伸时，第二齿条14收纳至条形收纳套16的内部。

机械控制腔6的底壁固定连接有滑轨套17，第一齿条83滑动在滑轨套17内侧，第一齿条83前后两侧均开设有条形嵌槽18，滑轨套17内侧两边均设置有与条形嵌槽18相适配的条形凸起19。第一齿条83进行上下移动的过程中是滑动在滑轨套17的内部，滑轨套17内侧的两个条形凸起19是滑动在第一齿条83前后两侧的条形嵌槽18内。

收纳槽4的内部固定连接有防尘板20，且防尘板20上开设有供全方位摄像头3伸出的通槽21。密封板12顶部一侧开设有嵌槽22，嵌槽22的内部安装有用于密封通槽21的压板23，压板23与嵌槽22之间通过四组弹簧24连接。运送物资腔7正面的一侧设置有连接门25。

当密封板12移动将收纳槽4进行密封时，密封板12上的压板23与通槽21正好对齐，密封板12顶部的压板23在弹簧24的作用下向上弹起将通槽21进行完全密封。

翻转机构9包括固定在机器人壳体1内部的两个电动伸缩杆91，两个电动伸缩杆91的输出端固定连接有U形件92，U形件92的一侧固定安装有电机93，U形件92的内部转动连接有转动辊架94，转动辊架94的一端与电机93的输出端连接，转动辊架94均匀分布的若干向外凸起的辊杆95组成，辊杆95的外侧固定连接有翻转板96。

翻转机构9进行翻转时，首先启动两个电动伸缩杆91，两个电动伸缩杆91带动U形件92向上移动，使转动辊架94与地面充分接触，启动电机93，电机93带动转动辊架94转动，从而带动辊杆95进行翻转，带动辊杆95和翻转板96进行翻转，在辊杆95和翻转板96的作用下，与地面之间不断接触翻滚，从而能够将整个六足机器人进行翻转，待六足机器人翻转成功后，电动伸缩杆91带动U形件92进行收缩。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种智能六足机器人，其特征在于：包括六足机器人，六足机器人由机器人壳体（1）和设置在机器人壳体（1）外侧的六条机械腿（2）组成，所述机器人壳体（1）顶部一侧设有可收纳全方位摄像头（3），且机器人壳体（1）顶部一侧开设有收纳槽（4），所述机器人壳体（1）内部开设有腔体，所述腔体内固定安装有隔层（5），所述隔层（5）将腔体分隔开形成机械控制腔（6）和运送物资腔（7），所述机械控制腔（6）的内部设置有用于可收纳全方位摄像头（3）的收纳驱动装置（8），所述机器人壳体（1）顶部一侧安装有用于翻转机器人的翻转机构（9），所述隔层（5）的顶部固定连接有倾角传感器（10），所述机器人壳体（1）内部的一侧安装有控制主机（11）；

所述收纳驱动装置（8）包括固定在机械控制腔（6）内壁上的一组支板（81），一组支板（81）设置有两个，两个所述支板（81）之间通过中心轴转动连接有两个齿轮（82），所述机械控制腔（6）内部的垂直方向滑动连接有第一齿条（83），所述第一齿条（83）的顶端固定连接有安装板（84），所述可收纳全方位摄像头（3）的底座安装在安装板（84）上，所述第一齿条（83）的一侧与其中一个齿轮（82）的一侧啮合；

所述翻转机构（9）包括固定在机器人壳体（1）内部的两个电动伸缩杆（91），两个所述电动伸缩杆（91）的输出端固定连接有U形件（92），所述U形件（92）的一侧固定安装有电机（93），所述U形件（92）的内部转动连接有转动辊架（94），所述转动辊架（94）的一端与电机（93）的输出端连接，所述转动辊架（94）由均匀分布的若干向外凸起的辊杆（95）组成，所述辊杆（95）的外侧固定连接有翻转板（96）。

2.根据权利要求1所述的一种智能六足机器人，其特征在于，所述机器人壳体（1）顶部的一侧滑动设置有用于封闭收纳槽（4）的密封板（12），所述密封板（12）的底部通过连接杆（13）连接有第二齿条（14），所述机械控制腔（6）的内壁固定安装有液压缸（15），所述液压缸（15）的输出端与第二齿条（14）的一端固定连接，所述第二齿条（14）与另一个所述齿轮（82）相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种智能六足机器人，其特征在于，所述机器人壳体（1）的外侧固定连接有条形收纳套（16），所述条形收纳套（16）沿着第二齿条（14）水平方向向外延伸。

4.根据权利要求1所述的一种智能六足机器人，其特征在于，所述机械控制腔（6）的底壁固定连接有滑轨套（17），所述第一齿条（83）滑动在滑轨套（17）内侧，所述第一齿条（83）前后两侧均开设有条形嵌槽（18），所述滑轨套（17）内侧两边均设置有与条形嵌槽（18）相适配的条形凸起（19）。

5.根据权利要求2所述的一种智能六足机器人，其特征在于，所述收纳槽（4）的内部固定连接有防尘板（20），且防尘板（20）上开设有供可收纳全方位摄像头（3）伸出的通槽（21）。

6.根据权利要求5所述的一种智能六足机器人，其特征在于，所述密封板（12）顶部一侧开设有嵌槽（22），所述嵌槽（22）的内部安装有用于密封通槽（21）的压板（23），所述压板（23）与嵌槽（22）之间通过四组弹簧（24）连接。

7.根据权利要求1所述的一种智能六足机器人，其特征在于，所述运送物资腔（7）正面的一侧设置有连接门（25）。

Images