CN115179251A - 一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人，涉及机器人行走结构的技术领域，包括机器人躯体、主电机、转杆、一级电机、一级弧板、二级电机和二级弧板；主电机设置在机器人躯体两侧；两个主电机转动轴同轴线设置；转杆为多个且固设在主电机转动轴侧壁上；一级弧板转动连接在转杆背离所述主电机的一端；一级电机安装在转杆上驱动一级弧板转动；二级弧板转动连接在一级弧板的一端；二级电机安装在一级弧板上驱动二级弧板转动；一级弧板和二级弧板转动轴线平行设置；位于机器人躯体一侧的一级弧板和二级弧板能够组成一个环状结构。本申请提供了一种新型行走结构，以使得搜救机器人能够满足小型化且具有良好避障能力的效果。

Description

一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人

技术领域

本申请涉及机器人行走结构的技术领域，尤其是涉及搜救机器人的技术领域，具体来说涉及一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人。

背景技术

在发生如地震等灾害时，需要救援人员及时在受灾地展开救援工作，而搜救就是救援中的重要一环。如在废墟中进行搜救，时间比任何东西都宝贵，时间和受灾被困人员的生命紧密关联。尽快的对受灾被困人员进行搜救，是救援人员最重要的工作。

尤其是在地震等灾害的废墟上，其地形结构及其复杂，搜救面积广，救援人员数量有限，即使有搜救犬和探测设备的配合使用，也难以做到高效救援。而废墟结构复杂，随时会有再次塌方的风险，受灾场地不适合多人大面积搜救，盲目的多人搜救还可能对被困人员造成二次伤害。

搜救机器人便因此诞生应用在受灾废墟上的搜救工作中，搜救机器人具有体型小，节省人工等优点，可以在救援人员有限的情况下对受灾的废墟中被掩埋的被困人员进行探测定位，提高了救援效率。但由于使用场地的复杂性，搜救机器人需要具有良好的攀爬障碍的能力，而且体积和重量不宜过大，不仅难以经过部分废墟障碍，还可能对废墟下的被困人员造成二次挤压或引起二次塌方。因此搜救机器人的体型和行走模式均十分重要。

目前大部分的搜救机器人的行走模式多为履带式，在履带式的基础上为更好提高翻越障碍的能力，演变成可变形的履带式结构。部分搜救机器人也采用轮式结构，通过驱动多个分布不同的滚轮实现对障碍的翻越。但是以上结构存在以下不足：

1、体型较大：履带式和滚轮式的行走结构，一般机器人的身体主体部分会设计成板状，且由于需要进行复杂的变形结构，所用到的电机等驱动元件也较多，仅行走结构占用体积就比较大，进而重量也比较大。

2、结构复杂：基于履带式和滚轮式的救援机器人，为了更好的翻越障碍物，都会设计成能够进行变形的结构，进而导致结构复杂，所用驱动元件较多，程序编辑上较为困难，故障检修困难。

由于结构复杂，所以设计上的体积不会很小，又为了驱动各个单元运动，动力源容量也不能减少，重量也会增大，重量增大又带来驱动上的符合增大，所用的驱动元件马力下限提高，又需要消耗更多的能源，进而造成一种负循环，即使现有的搜救机器人能够完成对障碍物的翻越，但是以上各种因素限制，其体型和重量难以得到减少，在废墟上行走时会带来新塌方的隐患。

故，为得到更好的翻越障碍的能力，在行走结构上会设计成能够适应不同地形的可变形复杂结构，必不可免的带来的体型和重量上的增大，即使解决了翻越废墟障碍的问题，自身体型和重量较大的缺陷却难以避免。

发明内容

本发明提出的目的是为了克服搜救机器人的设计上难以实现小型化且具有良好翻越废墟障碍能力的技术偏见，实现搜救机器人的小型化且具有较好翻越障碍能力。

本申请提供的一种机器人行走结构采用如下技术方案：

一种机器人行走结构，包括机器人躯体、主电机、转杆、一级电机、一级弧板、二级电机和二级弧板；

所述主电机设置在所述机器人躯体两侧；

两个所述主电机转动轴同轴线设置；

所述转杆为多个且固设在所述主电机转动轴侧壁上；

所述一级弧板转动连接在所述转杆背离所述主电机的一端；

所述一级电机安装在所述转杆上驱动所述一级弧板转动；

所述二级弧板转动连接在所述一级弧板的一端；

所述二级电机安装在所述一级弧板上驱动所述二级弧板转动；

所述一级弧板和所述二级弧板转动轴线平行设置；

位于所述机器人躯体一侧的所述一级弧板和所述二级弧板能够组成一个环状结构。

通过采用上述技术方案，该行走机构在行进时，一级电机带动一级弧板转动，二级电机带动二级弧板转动，使得机器人躯体一侧的一级弧板和二级弧板共同围成一个环形结构，此时为车轮状态，由主电机驱动转杆转动，进而带动机器人躯体在废墟上移动。由于仅包含两个“车轮”，极大的减少了设备的复杂性，也减少了设备的整体大小，实现了轻量化。

在需要进行转弯时，两个主电机进行差速转动即可控制机器人躯体进行转弯操作。在当前状态无法翻越障碍时，一级电机带动对应底部位置的一级弧板转动，二级电机带动对应位置的二级弧板转动，将“轮式”结构变为“腿式”结构，将机器人躯体进行抬高，进而对障碍物进行翻越。根据环境的不同，既可以控制对应的一级弧板和二级弧板转动，也可以控制所有的一级弧板和二级弧板一同同幅度转动，能够适配多种复杂的地形结构，在小型化的基础上提高了行走结构的翻越废墟障碍的能力。

而采用一级弧板和二级弧板这样的二级转动结构，不仅有效的增加了行走结构变形展开后的长度，还能够在一级弧板转动展开到较为极限的状态时，通过对二级弧板的转动调节来提高抓地面积，提高行走结构的行走和翻越能力。在转杆仅分布在机器人躯体两侧和一级弧板组成环状可行走的结构基础上，二级弧板的设计和对一级弧板、二级弧板的转动控制设置有效的实现了搜救机器人小型化的基础上对翻越障碍能力的提高。

可选的，所述二级弧板背离自身转动轴的一端固设有延伸弧板；

两个所述延伸弧板之间的距离供所述一级弧板通过。

通过采用上述技术方案，延伸弧板的设计不仅对二级弧板进行有效的延长，而且不会对一级弧板和二级弧板变为环状状态造成干扰，进而有效的提高了一级弧板和二级弧板展开后的长度，在保证结构稳定性的同时提高了行走结构翻越障碍的能力。

可选的，所述一级弧板两侧壁开设有供所述延伸弧板抵接在内的放置槽；

所述延伸弧板与所述放置槽内壁抵接时，位于所述机器人躯体一侧的所述一级弧板和二级弧板组成环形结构。

通过采用上述技术方案，放置槽的设计有效的为延伸弧板提供了合适的放置空间，同时也能够使整个行走结构的设计更加合理。在一级弧板和二级弧板变形到环状状态时，有效的提高了该结构状态的稳定性，减少了行走结构从废墟的高处下落，底部的一级弧板和二级弧板受到冲击而变形的概率，使得该行走结构在小型化的基础上牢固性和稳定性得到了提升。

可选的，所述一级弧板的两侧壁固设有包裹板；

所述包裹板对所述放置槽的部分进行遮盖。

通过采用上述技术方案，在延伸弧板位于放置槽内时，包裹板对延伸弧板的侧壁进行进行保护，同时也提高了延伸弧板位于放置槽内时的结构稳定性。

可选的，所述转杆与所述一级弧板的转动连接处位于所述一级弧板中间位置远离与所述二级弧板转动连接处的部分。

通过采用上述技术方案，转杆与一级弧板的连接位置设置在提高一级弧板和二级弧板展开后的长度的同时还提高了与一级弧板连接的强度，使整个行走结构设计更加合理。

可选的，位于所述机器人躯体一侧的一级弧板和二级弧板组成环形结构时，所述机器人躯体与所述主电机的转动轴轴线最大距离小于所述转杆的长度。

通过采用上述技术方案，无论行走结构处于什么状态，均能够保持机器人躯体悬空，即使机器人躯体从高空下落，一级弧板和二级弧板也能够与地面进行接触进而对机器人躯体进行保护，减少了机器人躯体发生碰撞的概率，提高了对机器人躯体的保护效果。

本申请还提供一种搜救机器人，采用如下技术方案：

一种搜救机器人，包含上述行走结构和机器人躯体；

所述机器人躯体安装有主电源；

所述机器人躯体安装有可展开的太阳能充电板；

所述机器人躯体安装有视觉模组；

所述机器人躯体设置有使自身下表面与地面时刻相对的陀螺仪。

通过采用上述技术方案，配合与该行走结构，无论主电机如何带动转杆转动，陀螺仪均能够使机器人躯体保持正向状态（下表面与地面相对），有利于视觉模组的使用和机器人躯体对方位和自身状态的判断。主电源通过埋设在转杆和一级弧板内的线路对一级电机和二级电机供电，同时还为机器人躯体上的其他电子元件进行供电。太阳能板的设置可以为机器人躯体持续提供电能，进而能够对主电源的体积进行适当缩减。

可选的，所述机器人躯体下表面固设有具有伸缩功能的伸缩腿；

所述伸缩腿与地面抵接时，靠近所述伸缩腿一侧的一级弧板与地面分离。

通过采用上述技术方案，在机器人躯体控制两侧主电机进行差速转动而实现自身的转弯后，两侧的转杆位置产生偏差，若此时展开一级弧板和二级弧板会导致设备偏斜。此时伸缩腿伸出与地面进行支撑，使得该侧的一级弧板和二级弧板悬空，进而控制该侧主电机转动，对转杆的位置进行调节，通过计算使得两侧转杆位置重新相对，伸缩腿缩回，再进行一级弧板和二级弧板的展开，提高了搜救机器人变形后对障碍进行翻越过程中的稳定性。

可选的，所述机器人躯体安装有多节可折叠的机械臂；

所述机械臂端部转动连接有生命信号探针。

通过采用上述技术方案，生命信号探针能够对废墟下的生命信号进行捕捉，进而辅助对被困人员进行搜救。在遇到无法通过的狭小缝隙时，搜救机器人能够通过伸展机械臂将生命信号探针探入到缝隙内进行精确探测，提高了对复杂环境的适配性。

可选的，所述机器人躯体设置有用于安装相应信号基站、激光传感器、急救物资等模块和物体的驼峰组。

通过采用上述技术方案，驼峰组的设置有效的增加了搜救机器人功能上的可能性，由于搜救机器人整体体积较小，能够通过驼峰组将水和食物等物资对废墟下的被困人员进行运送，以提高被困人员的生还几率。还能够通过驼峰组对搜救机器人安装信号增强装置等设备，来提高搜救机器人其他方面的功能，以更适合不同情况下的搜救工作。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.一级弧板和二级弧板即可组成环状方便移动又可展开方便对障碍进行翻越的结构设计，一改传统搜救机器人履带式和轮式的复杂变形设计，通过控制一级弧板和二级弧板的展开来提高搜救机器人适配不同环境的废墟障碍翻越能力，实现了搜救机器人的小型化设计；

2.二级弧板的设计，使得一级弧板在全展开的时候，通过二级弧板的转动实现对地面的有效抓取，提高对地面的抓取面积，进而在提高转动半径的同时提高了翻越障碍的力度，在小型化的结构设计基础上提高了搜救机器人翻越障碍的能力；

3.延伸弧板的设计有效的提高了一级弧板和二级弧板伸展后的长度，进而提高了对障碍的翻越能力，配合放置槽和包裹板的设计，不仅对延伸弧板提供保护，还通过对延伸弧板的限位功能提高了一级弧板和二级弧板围成环状状态的稳定性，提高了该状态下搜救机器人抗压、抗冲击能力。

4.通过伸缩腿的伸缩方便的使搜救机器人两侧的转杆能够对正，进而在一级弧板和二级弧板展开时能够使搜救机器人保持更加稳定的状态。

附图说明

图1是本申请实施例的结构示意图；

图2是为显示机器人躯体的结构示意图；

图3是为显示一级弧板转动状态的结构示意图；

图4是为显示一级弧板原始状态时延伸弧板位置的局部示意图。

图中，1、机器人躯体；11、视觉模组；12、声音模组；13、照明模组；131、主照灯；132、副照灯；14、驼峰组；15、信号收发器；2、主电机；21、转杆；3、变形组件；31、一级弧板；311、放置槽；312、包裹板；313、爬齿；32、二级弧板；321、延伸弧板；4、驱动组件；41、一级电机；42、二级电机；5、能源组件；51、主电源；52、备用电源；53、太阳能充电板；6、探测组件；61、机械臂；62、生命信号探针；7、伸缩腿。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人。

参考图1，搜救机器人包括机器人躯体1，机器人躯体1两侧均安装有主电机2，两个主电机2的转动轴共线，主电机2的转动轴为筒状结构。主电机2的转动轴侧壁以转动轴轴线为中心等距固设有四个转杆21；转杆21长度大于机器人躯体1与主电机2转动轴之间的最大距离。转杆21设置有提高搜救机器人翻越障碍能力的变形组件3。

再结合图2，机器人躯体1为多面棱柱状，机器人躯体1安装有使其下表面恒与地面正对的陀螺仪。机器人躯体1顶部安装有具有视觉识别和传导功能的视觉模组11，视觉模组11在本申请中的主体为摄像探头。机器人躯体1底部设置有具有能够发出声音的声音模组12，声音模组12在本实施例中为音响。机器人躯体1设置有具有照明功能的照明模组13。机器人躯体1顶部设置有接收信号和发出信号功能的信号收发器15，信号收发器15在本实施例中为信号收发天线。机器人躯体1设置有用于给信号基站、激光传感器、急救物资等模块和物体提供预安装空间的驼峰组14。机器人躯体1前侧壁设置有具有生命信号探测功能的探测组件6。机器人躯体1设置有给搜救机器人各个元件提供能源的能源组件5。

搜救机器人通过控制机器人躯体1两侧的主电机2转动来带动转杆21转动，进而通过变形组件3使搜救机器人移动和对废墟上的障碍进行翻越，通过控制两侧主电机2的差速转动来控制搜救机器人的转动。通过视觉模组11对现场环境进行识别并将数据通过信号收发器15进行传输；通过照明模组13对现场进行照明，为视觉模组11提供清晰的视觉图像；通过声音模组12能够实现对被困人员的信息传递和沟通，由于声音模组12设置与机器人躯体1底部正对下方的废墟障碍，提高了对下方废墟进行声音传播的效果；通过探测组件6有效的对生命信号进行探测，提高了搜救机器人搜寻被困者的效果。

参考图1，变形组件3包括一级弧板31和二级弧板32；一级弧板31转动连接在转杆21背离主电机2转动轴的一端，二级弧板32转动连接在一级弧板31同一端。一级弧板31和二级弧板32的转动轴线均平行于主电机2的转动轴线。一级弧板31的转动轴线位于自身中间远离二级弧板32的位置。位于机器人躯体1同一侧的一级弧板31和二级弧板32能够围成环状结构，为车轮状态。一级弧板31和二级弧板32的曲率半径相同，一级弧板31长度大于二级弧板32长度。

转杆21和一级弧板31设置有驱动一级弧板31和二级弧板32转动的驱动组件4。驱动组件4包括一级电机41和二级电机42，一级电机41固设在转杆21上，用于驱动一级弧板31转动；二级电机42固设在一级弧板31上，用于驱动二级弧板32转动。一级电机41和二级电机42均由能源组件5提供动力。

结合图3和图4，一级弧板31和二级弧板32的外弧面均固设有用于抓取地面的爬齿313。一级弧板31和二级弧板32转动连接处于外弧面的连接处为倾斜过度设置，进而对二级弧板32外翻转动的角度进行限制。二级弧板32远离自身转动轴的一端两侧固设有延伸弧板321，延伸弧板321与二级弧板32的外弧面相接且曲率半径相同。 一级弧板31临近自身转动轴的一端两侧壁开设有供延伸弧板321抵接在内的放置槽311，一级弧板31两侧壁固设有对放置槽311部分进行遮盖的包裹板312。延伸弧板321与放置槽311内壁抵接时，放置槽311内壁和包裹板312对延伸弧板321进行半包裹，且此时一级弧板31和二级弧板32共同围成环状

在废墟较为平坦的位置进行移动时，搜救机器人的行走机构为车轮状态，通过两侧主电机2的驱动带动搜救机器人进行移动，通过主电机2的差速转动实现机器人的转动。此时延伸弧板321位于放置槽311内且被包裹板312进行保护，减少了二级弧板32向非转动方向偏转的概率，同时在搜救机器人下落时，由于延伸弧板321与放置槽311内壁抵接，有效的减少了二级弧板32内翻的概率，提高了一级弧板31和二级弧板32围成环状时的稳定性，进而减少了机器人躯体1与地面发生磕碰的概率，提高了搜救机器人的使用寿命。

在需要对车轮状态无法翻越的障碍物进行翻越时，一级电机41驱动对应的一级弧板31转动，二级电机42驱动对应的二级弧板32转动，通过一级弧板31的转动有效的将机器人躯体1进行拉高，并增加自身的转动半径，转动板在主电机2的驱动下带动一级弧板31转动，进而通过爬齿313对地面进行抓取，对障碍进行翻越，由于转动半径增长，提高了对障碍的翻越能力，并且没有因此提高搜救机器人的整体体型和重量。二级弧板32的转动能够使得一级弧板31转动到完全展开时提高搜救机器人与地面抵接抓取的面积，进而提高翻越障碍的能力，且在延伸弧板321的作用下，进一步对二级弧板32的有效长度进行延长，且不会影响处于车轮状态时的车轮半径大小，不会使搜救机器人的体积增大。

通过利用一级弧板31和二级弧板32的变形结构配合实现了在实现搜救机器人小型化的同时提高其翻越障碍的能力，且一级弧板31和二级弧板32的多种角度的变形模式能够对更为复杂的地形进行适配，一改传统搜救机器人履带式和滚轮式的传动和变形方式，不仅实现了搜救机器人的小型化，还提高了翻越复杂地形障碍的能力。

参考图2，能源组件5包括主电源51太阳能充电板53和两个备用电源52。主电源51由机器人躯体1侧壁插入到机器人躯体1内，方便进行更换。太阳能充电板53转动连接在机器人躯体1侧壁顶部，且为可展开结构。备用电源52设置在机器人躯体1两侧，在主电源51电量耗尽时进行供电。用于与一级电机41和二级电机42连接的供电线路由转动杆和一级弧板31内部进行排布。

参考图2，照明模组13包括主照灯131和副照灯132。主照灯131为可折叠设置的LED灯板，固设在机器人躯体1上表面一侧。副照灯132安装在机器人躯体1两端位置，且照射方向朝向视觉模组11所对方向。主照灯131的可折叠设置以有效的节省了自身所占用的空间，在使用时也能够展开进行照射补光。副照灯132同时也能够为搜救机器人前行的方向进行光源补充。

参考图2，探测组件6包括能够进行多节折叠转动的机械臂61和生命信号探针62。机器人躯体1前侧侧壁开设有供机械臂61折叠放置其中的槽，机械臂61安装在其中，用于探测生命信号的生命信号探针62转动连接在机械臂61末端。在行进到无法通过的废墟缝隙前时，能够通过机械臂61将生命信号探针62深入到缝隙内进行生命信号探测，以提高探测的精度。

参考图1和图2，机器人躯体1下表面一侧安装有具有伸缩能力的伸缩腿7，伸缩腿7伸展后末端与主电机2转动轴的距离大于处于车轮状态时一级弧板31与主电机2转动轴距离的最大值。

在搜救机器人需要进行一级弧板31的转动来翻越障碍前，先检测两侧的转杆21是否位置相对，若位置没有相对，将伸缩腿7伸出，通过伸缩腿7与地面抵接进而将该侧的一级弧板31撑起，使得该侧的一级弧板31和二级弧板32均与地面相离，位于转杆21上的压力传感器识别到来自地面的压力消失后，控制该侧主电机2转动，进而使两侧的转杆21位置相对，伸缩腿7缩回，进行一级弧板31和二级弧板32的变形展开，进而稳定的进行障碍翻越，提高了搜救机器人翻越障碍时自身状态的稳定性。

本申请实施例一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人的实施原理为：在通常移动时，一级弧板31和二级弧板32转动组成环状，进而使得搜救机器人能够进行常规移动。需要对障碍进行翻越时，一级弧板31和二级弧板32进行转动，进而增大一级弧板31和二级弧板32的转动半径，提高对障碍的翻越能力。通过改行走结构的设计，在保证搜救机器人的翻越废墟障碍能力的基础上有效的减少了搜救机器人的体积大小，实现了搜救机器人的小型化设计，一改传统搜救机器人履带式和多滚轮式的结构，实现了搜救机器人行走模式上的创新，同时也实现了搜救机器人的小型化，能够使其更加适配不同环境下的搜救作业。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人行走结构，其特征在于：包括机器人躯体(1)、主电机(2)、转杆(21)、一级电机(41)、一级弧板(31)、二级电机(42)和二级弧板(32)；

所述主电机(2)设置在所述机器人躯体(1)两侧；

两个所述主电机(2)转动轴同轴线设置；

所述转杆(21)为多个且固设在所述主电机(2)转动轴侧壁上；

所述一级弧板(31)转动连接在所述转杆(21)背离所述主电机(2)的一端；

所述一级电机(41)安装在所述转杆(21)上驱动所述一级弧板(31)转动；

所述二级弧板(32)转动连接在所述一级弧板(31)的一端；

所述二级电机(42)安装在所述一级弧板(31)上驱动所述二级弧板(32)转动；

所述一级弧板(31)和所述二级弧板(32)转动轴线平行设置；

位于所述机器人躯体(1)一侧的所述一级弧板(31)和所述二级弧板(32)能够组成一个环状结构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人行走结构，其特征在于：所述二级弧板(32)背离自身转动轴的一端固设有延伸弧板(321)；

两个所述延伸弧板(321)之间的距离供所述一级弧板(31)通过。

3.根据权利要求2所述的一种机器人行走结构，其特征在于：所述一级弧板(31)两侧壁开设有供所述延伸弧板(321)抵接在内的放置槽(311)；

所述延伸弧板(321)与所述放置槽(311)内壁抵接时，位于所述机器人躯体(1)一侧的所述一级弧板(31)和二级弧板(32)组成环形结构。

4.根据权利要求3所述的一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人，其特征在于：所述一级弧板(31)的两侧壁固设有包裹板(312)；

所述包裹板(312)对所述放置槽(311)的部分进行遮盖。

5.根据权利要求1所述的一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人，其特征在于：所述转杆(21)与所述一级弧板(31)的转动连接处位于所述一级弧板(31)中间位置远离与所述二级弧板(32)转动连接处的部分。

6.根据权利要求1所述的一种机器人行走结构及包含该结构的搜救机器人，其特征在于：位于所述机器人躯体(1)一侧的一级弧板(31)和二级弧板(32)组成环形结构时，所述机器人躯体(1)与所述主电机(2)的转动轴轴线最大距离小于所述转杆(21)的长度。

7.一种搜救机器人，其特征在于：包含如权利要求1-6任意一项所述的行走结构和机器人躯体(1)；

所述机器人躯体(1)安装有主电源(51)；

所述机器人躯体(1)安装有可展开的太阳能充电板(53)；

所述机器人躯体(1)安装有视觉模组(11)；

所述机器人躯体(1)设置有使自身下表面与地面时刻相对的陀螺仪。

8.根据权利要求7所述的一种搜救机器人，其特征在于：所述机器人躯体(1)下表面固设有具有伸缩功能的伸缩腿(7)；

所述伸缩腿(7)与地面抵接时，靠近所述伸缩腿(7)一侧的一级弧板(31)与地面分离。

9.根据权利要求7所述的一种搜救机器人，其特征在于：所述机器人躯体(1)安装有多节可折叠的机械臂(61)；

所述机械臂(61)端部转动连接有生命信号探针(62)。

10.根据权利要求7所述的一种搜救机器人，其特征在于：所述机器人躯体(1)设置有用于安装相应信号基站、激光传感器、急救物资等模块和物体的驼峰组(14)。

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