TW201637795A - 救援救災子母機器人 - Google Patents

Abstract

一種救援救災子母機器人，至少包含一具有高機動性之載具、多功能之機械手臂、連動式佈放裝置及即時監控雲台之母機器人，並於母機器人之佈放裝置內搭載複數台偵查補給子機器人，使子母機器人應用於各種人員不適合進入的災害現場進行救援救災時，得使用遠端操控技術連接至子母機器人，並將子母機器人遙控至災害現場，且透過子母機器人所回傳之現場資訊，進一步對子母機器人下達救援、救災或偵查指令，並可根據災害現場的狀況，利用母機器人之佈放裝置快速派遣各種偵查補給子機器人到各種母機器人無法進入的特殊環境內進行偵查及補給操作，以達到救援救災之目的，降低救援救災人員的傷亡風險，及提升救援成功的機率。

Description

救援救災子母機器人

本發明係為一種救援救災子母機器人；尤指一種整合高機動性之載具、多功能之機械手臂、連動式佈放裝置、即時監控雲台及偵查補給子機器人，以達到執行救援救災任務、降低救援人員傷亡的風險、提升救援成功的機率之功效，提升子母機器人之實用性及使用效率之救援救災子母機器人。

按習知應用於救援、救災或偵查之機器人結構，如台灣新型公告第M449601之「防災機器人組」，係於一行動載具上固設一救災機器人或偵測機器人，以利用該行動載具將救災機器人或偵測機器人移動到救災地點或偵測地點，進行單一之救災或偵測任務。

或如台灣新型公告第M282811號之「移動式母子型機器人」，係利用一母車搭載一子機器人，並利用母車之可升降載台或導板將子機器人運送至特定地點後，再利用子機器人進行偵查任務。

然而，該習知應用於救援、救災或偵查之機器人皆僅為了單一目的而設置，故每一種機器人僅得以完成單一任務，若要進行較為複雜的救援救災任務，則必需同時出動多台具有不同功能之機器人；如此將使得救援救災人員必需花費大量的時間和精力在機器人的調度上，且必需增設多組人員分別對不同機器人進行操控，而浪費大量人力資源，使機器人之使用不具實用性。

緣此，本發明者積多年相關技術領域之豐富設計開發及製造實施經驗，針對習知應用於救援、救災及偵查之機器人之缺點再予以研究改良，而發明本案。

本發明之目的，乃在創作一種具有高機動性之載具、多功能之機械手臂、連動式佈放裝置及即時監控雲台之母機器人，並於母機器人之佈放裝置內搭載複數台偵查補給子機器人，使子母機器人應用於各種人員不適合進入的災害現場進行救援救災時，得使用遠端操控技術連接至子母機器人，並將子母機器人遙控至災害現場，且透過子母機器人所回傳之現場資訊，進一步對子母機器人下達救援、救災或偵查指令，並可根據災害現場的狀況，利用母機器人之佈放裝置快速派遣各種偵查補給子機器人到各種母機器人無法進入的特殊環境內進行偵查及補給操作，以達到救援救災之目的，並降低救援救災人員的傷亡風險。

本發明之救援救災子母機器人，至少包含載具、機械手臂2、佈放裝置、監控雲台及子機器人，前述載具設載體，並於載體設電控裝置，前述電控裝置係與載具、機械手臂、佈放裝置及監控雲台電性連接，以透過電控裝置進行母機器人所有裝置之收發訊號及操控，前述載體上方設旋轉式載台，並於載體左右兩側設移動裝置；前述機械手臂係設置於前述載具之載台前端，前述機械手臂設拋射裝置及對地裝置；前述佈放裝置係設置於前述載具之載台後端，並為一連動式結構，前述佈放裝置設伸縮組件，該伸縮組件係設置於前述載台之中間位置，前述佈放裝置設兩組佈放架，該佈放架係設置於前述載台之兩側，並連接前述伸縮組件，前述佈放架樞設一佈放管，以利用佈放管搭載複數子機器人；前述監控雲台係架設於前述載具之載台後端，前述監控雲台設支撐架，該支撐架係固設於前述載台上，並於支撐架上端設監控室，前述監控室設透明外罩。

本發明之救援救災子母機器人，其中前述載具之載體設第一動力裝置、第二動力裝置及電控裝置，前述第一動力裝置之動力係連接至室腔後側之第一傳動軸，前述第二動力裝置之動力係連接至室腔前側之第二傳動軸；前述移動裝置設主動輪，以連接前述第一動力裝置之第一傳動軸，前述主動輪之外圍係設置一履帶；前述移動裝置之主動輪之一側設抬升模組，該抬升模組於前述第二傳動軸之外側係樞設一抵頂前述履帶下方之第一轉輪，並於第二傳動軸之端部固設第一連動桿，前述第一連動桿之端部係樞設一抵頂前述履帶前方之第二轉輪，並於第二轉輪之另一側樞設第二連動桿，前述第二連動桿之端部係樞設一抵頂前述履帶上方之第三轉輪，並於第三轉輪樞設第三連動桿，該第三連動桿之端部係樞設前述第一動力裝置之第一傳動軸；前述移動裝置設爪鈎模組，該爪鈎模組係設置於前述抬升模組之外側，前述爪鈎模組設第一支撐桿，該第一支撐桿之一端係固設於前述載體之側邊，另一端係樞設第一套體，前述第一支撐桿之垂直方向固設第二支撐桿，該第二支撐桿係與水平面形成一小於90度之夾角，並於第二支撐桿端部之一側樞設第二套體，前述爪鈎模組設第一臂桿，該第一臂桿係套設於前述第一套體內，且該第一臂桿之一端係樞設一桿體，並將該桿體之另一端設置於前述抬升模組之第二連動桿上，前述第一臂桿之另一端係樞設第二臂桿，該第二臂桿係套設於前述第二套體內，並於該第二臂桿之端部設爪鈎。

本發明之救援救災子母機器人，其中前述機械手臂設基座，前述基座係樞設一第一臂部，並於前述基座與第一臂部下方之間設第一動力缸，前述第一臂部之上方設一固定座，以設置一拋射裝置，前述拋射裝置係為需要一特定仰角進行拋射之裝置；前述第一臂部樞設一第二臂部，並於前述第一臂部下方與第二臂部下方之間設第二動力缸，前述第二臂部樞設一座體，並於前述第二臂部與座體之間設第三動力缸，前述座體設對地裝置，以針對地面或地下狀況進行特定目的之處理作業。

本發明之救援救災子母機器人，其中前述佈放裝置之伸縮組件設基座，該基座係固設於前述載台上；前述佈放架設底座，該底座係固設於前述載台之側邊，並於底座樞設一半開放式框架，前述半開放式框架之一側係與前述伸縮組件樞設；前述半開放式框架之端部係以第一桿體樞設一佈放管，前述佈放管之形狀係配合前述半開放式框架之形狀而設，使佈放管得以容設於前述半開放式框架內，前述第一桿體係與前述半開放式框架之一端部固定設置，並於第一桿體之前端設第一傘齒輪，前述佈放管之前端係以第二桿體樞設一蓋體，且該第二桿體係與前述蓋體固定設置，並於第二桿體對應前述第一傘齒輪處固設第二傘齒輪。

為了更進一步了解本發明，該最佳救援救災子母機器人之實施方式如圖式１～１８所示，至少包含載具1、機械手臂2、佈放裝置3、監控雲台4及子機器人5，其中：

載具1，設載體10，以容設第一動力裝置100、第二動力裝置101及電控裝置102，前述第一動力裝置100設馬達1000，並將馬達1000之動力連接至載體10後側之第一傳動軸1001，以利用第一傳動軸1001驅動移動裝置11之主動輪110轉動；前述第二動力裝置101於載體10兩側設動力缸1010，動力缸1010設動力桿1011，該動力桿1011係樞設一桿件1012，並將桿件1012之一端與第二傳動軸1013固定設置，以利用第二傳動軸驅動移動裝置11之抬升模組112運作，前述第一動力裝置100及第二動力裝置101係連接一動力源12，以利用該動力源12提供第一動力裝置100、第二動力裝置101、機械手臂2、佈放裝置3及監控雲台4所需的能量；前述電控裝置102係與載具1、機械手臂2、佈放裝置3及監控雲台4電性連接，以透過電控裝置102進行母機器人所有裝置之收發訊號及操控。前述載體10設上蓋103，並得於載體10前方設側蓋104，該側蓋104得為具有滑槽1040之可抽拉之蓋體1041，或為一樞設於載體10一端之蓋板結構（圖中未示），使載體10得打開該側蓋104以進行載體10內部裝置之調整維修，或補充更換動力源12；前述載體10設固定架105，以利用該固定架105於載體10上方設置載台106，前述載台106設底座1060，底座1060中間設置旋轉裝置1061，並於旋轉裝置1061上方設載盤1062，如此即可使載台形成一旋轉式載台，以提升載具之機動性，前述旋轉裝置1061得為具有外齒輪之軸承結構與動力螺桿所組成之旋轉結構。

前述載具1於載體10之左右兩側設移動裝置11， 前述移動裝置11設主動輪110，以連接前述第一動力裝置100之第一傳動軸1001，前述主動輪110之外圍係設置一履帶111，以利用主動輪110驅動履帶111轉動；前述主動輪110之一側設抬升模組112，該抬升模組112於前述第二傳動軸1013之外側係樞設一抵頂前述履帶111下方之第一轉輪1122，並於第二傳動軸1013之端部固設第一連動桿1123，前述第一連動桿1123之端部係樞設一抵頂前述履帶111前方之第二轉輪1124，並於第二轉輪1124之另一側樞設第二連動桿1125，前述第二連動桿1125之端部係樞設一抵頂前述履帶111上方之第三轉輪1126，並於第三轉輪1126樞設第三連動桿1127，該第三連動桿1127之端部係樞設前述第一動力裝置100之第一傳動軸1001；如圖１及１０所示，當前述第二動力裝置101之桿件1012被動力桿1011向內拉動時，桿件1012即會帶動第一連動桿1123向上轉動，此時第二連動桿1125與第三連動桿1127即會同步向上移動，以完成第二轉輪1124與第三轉輪1126之抬升，並使前述履帶111變形為梯形態樣。

前述載具1之移動裝置11設爪鈎模組113，該爪鈎模組113係設置於前述抬升模組112之外側，前述爪鈎模組113設第一支撐桿1130，該第一支撐桿1130之一端係固設於前述載體10之側邊，另一端係樞設第一套體1131，前述第一支撐桿1130之垂直方向固設第二支撐桿1132，該第二支撐桿1132係與水平面形成一小於90度之夾角，並於第二支撐桿1132端部之一側樞設第二套體1133，前述第二支撐桿1132與水平面之夾角角度為20度~30度時可使爪鈎模組113具有最佳輔助攀爬之效果；前述爪鈎模組113設第一臂桿1134，該第一臂桿1134係套設於前述第一套體1131內，且該第一臂桿1134之一端係樞設一桿體1135，並將該桿體1135之另一端設置於前述抬升模組112之第二連動桿1125上，前述第一臂桿1134之另一端係樞設第二臂桿1136，該第二臂桿1136係套設於前述第二套體1133內，並於該第二臂桿之端部設爪鈎1137；如圖８～１０所示，當前述抬升模組112向上旋轉抬升時，該向後上方移動之第二連動桿1125即會驅動爪鈎模組113之第一臂桿1134向後移動，此時利用第一套體1131做為桿槓之支點，即可反向將第二臂桿1136向前推動，再利用第二套體1133做為第二支點，即可使爪鈎1137向抬升模組112所抬升的方向伸出，即可輔助移動裝置11鈎住前方之障礙物，當抬升模組112恢復至水平位置時，該爪鈎1137即會順勢向後拉回原位，以輔助移動裝置11攀越障礙物。

機械手臂2，係設置於前述載具1之載台106前端，前述機械手臂2設基座20，並於基座20係樞設一第一臂部21，且前述基座20與第一臂部21下方之間設第一動力缸22，以利用該第一動力缸22調整基座20與第一臂部21之彎曲角度，前述第一動力缸22得為一設置於第一臂部21兩側下方之雙動力缸結構，以加強機械手臂對第一臂部的支撐力及平衡作用，亦可於該雙動力缸結構之中間設置第二動力缸25，以解決第一臂部21長度不足時無法將第一動力缸22與第二動力缸25同時設置於第一臂部下方之問題。前述第一臂部21之上方設一固定座210，以設置一拋射裝置23，前述拋射裝置23得為消防噴水器、消毒噴槍、拋繩槍、炮台等需要一特定仰角進行拋射之裝置，且得於前述第一臂部21之兩側設置探照燈（圖中未示），以輔助拋射裝置23執行夜間任務。前述第一臂部21樞設一第二臂部24，並於前述第一臂部21下方與第二臂部24下方之間設第二動力缸25，以利用該第二動力缸25調整第一臂部21與第二臂部24之彎曲角度；前述第二臂部24得設置一輔助裝置（圖中未示），以針對機械手臂前方之狀況提供一輔助功能，例如燈具、攝影機、感測器或小型武器等，端視使用之需求而定。前述第二臂部24樞設一座體26，並於前述第二臂部24與座體26之間設第三動力缸27，以利用該第三動力缸27調整第二臂部24與座體26之彎曲角度；前述座體26係用以結合一對地裝置28，該對地裝置28得為一夾爪、鑽頭、探地雷達、聲納、水雷等裝置，以針對地面或地下狀況進行特定目的之處理作業。

佈放裝置3，係設置於前述載具1之載台106後端，前述佈放裝置3設伸縮組件30，該伸縮組件30係設置於前述載台106之中間位置，前述伸縮組件30設基座300，基座300設兩組動力缸301，動力缸301設動力桿302，前述伸縮組件30設交叉伸縮桿303，該交叉伸縮桿303之一端係連接前述基座300，另一端係連接前述動力桿302，以利用動力缸301推動動力桿302並同步帶動交叉伸縮桿303伸展及收合（如圖１５所示）；當然，前述伸縮組件30亦得不設置動力缸301、動力桿302及交叉伸縮桿303，而於前述基座300設複數鋼索捲收裝置或複數伸縮桿裝置，以利用鋼索或伸縮桿來完成伸縮組件30之伸縮運作（圖中未示）。

前述佈放裝置3設兩組佈放架31，該佈放架31係設置於前述載台106之兩側，前述佈放架31設底座310，該底座310係固設於前述載台106之側邊，並於底座310樞設一半開放式框架311，前述半開放式框架311得為半圓型框架或為L型框架，並將前述伸縮組件30與該半開放式框架311之一側樞設，如此，當前述伸縮組件30向外伸出時，即可推動半開放式框架311向下轉動，並於伸縮組件30向內縮回時，驅使半開放式框架311收回原位；前述半開放式框架311得設置一滑槽312，使前述伸縮組件30得保持水平方向之伸縮，避免前述交叉伸縮桿303於伸縮過程中，因半開放式框架311旋轉時所產生之偏斜而造成交叉伸縮桿303無法順利伸展或縮合。

前述半開放式框架311之端部係以第一桿體320樞設一佈放管32，並得將該佈放管32容設於前述半開放式框架311內，前述第一桿體320係與前述半開放式框架311之一端部固定設置，並於第一桿體320之前端設第一傘齒輪321，前述佈放管32的形狀係配合前述半開放式框架311之形狀而設，得為圓形、方形或不規則形管體，端視使用之需求而定；前述佈放管32之前端係以第二桿體322樞設一蓋體323，且該第二桿體322係與前述蓋體323固定設置，並於第二桿體322對應前述第一傘齒輪321處固設第二傘齒輪324。如圖１４～１７所示，當前述伸縮組件30向外伸出並推動半開放式框架311向下轉動時，該佈放管32即會受到重力拉引而脫離半開放式框架311，並向下呈吊掛狀態，且隨著佈放管32向下轉動，該第一桿體320即會與佈放管32呈相對轉動，以利用第一傘齒輪321驅動第二傘齒輪324轉動，使蓋體323被向上打開，反之，當伸縮組件30向內縮回時，隨著佈放管32被轉回原位，該蓋體323亦被向下蓋闔，以確保佈放管32內之子機器人5被安置定位。

監控雲台4，係架設於前述載具1之載台106後端，前述監控雲台4設支撐架40，該支撐架40係固設於前述載台106上，並於支撐架40上端設監控室41，前述監控室41係設置有360度環撓式攝影機及感測元件，使監控者得即時透過監控雲台4得知母機器人周遭環境的變化，前述感測元件得為紅外線感測器、雷達感測器、輻射感測器、毒氣感測器、溫度感測器、聲波感測器、或重力感測器等），以提供救災救援人員作為是否可進入災區現場的判斷依據。前述監控室41設透明外罩42，以保謢監控室41不受到外部風砂及雨水的侵害。

子機器人5，係設置於前述佈放裝置3之佈放管32內，前述子機器人5得為陸地移動型機器人、水陸兩棲機器人或飛行機器人等各種應用於特殊地形環境或可執行不同任務之機器人，以輔助母機器人執行母機器人無法進入之地區之偵查及補給任務。

如圖１～３所示，當本發明之救援救災子母機器人應用於火災救援任務時，係預先於機械手臂搭載消防噴水器之拋射裝置23及夾爪之對地裝置28，並於佈放裝置3之佈放管32內搭載可運輸氧氣瓶及手電筒等救援物資之子機器人，當執行救援任務時，救援人員即可於遠端操控母機器人進入火場的最前方，利用機械手臂2之夾爪可將沿途的路障清除，並利用消防噴水器進行滅火工作（如圖１１及１２所示），此時部分消防人員可跟隨在母機器人後方待命，並利用母機器人作為護盾，以避免突發的爆炸狀況造成第一線人員的傷亡。

當火勢被穩定控制住時，可利用監控雲台4之紅外線感測器偵測受難人員的位置，並操控母機器人進入火場內進行救援任務，此時利用將載具1之抬升模組112將移動裝置11之前端抬起，即可減少履帶111與地面的接觸面積，加快載具1的移動速度，當載具1遇到障礙物或樓梯時，利用抬升模組112將移動裝置11之前端抬起，並同步驅動爪鈎模組113之爪鈎1137向前伸出，以鈎住障礙物或樓梯，待抬升模組112將移動裝置11之前端放下時，利用抬升模組向下之壓力，使移動裝置向上撐起，此時輔以爪鈎模組113之爪鈎1137向後拉回之拉力，得使移動裝置11穩固的攀上障礙物或樓梯，讓載具得以順利越過障礙物或順利爬行樓梯（如圖８及９所示），進入建築物內部。

當母機器人遇到道路坍塌而無法繼續向前行動的狀況時，即可利用佈放裝置3快速將偵查補給子機器人5進行佈放，若佈放空間不足，可旋轉載台106換邊進行佈放（如圖６及１８所示），讓子機器人5得透過較小的縫隙、管路或以飛行方式進行移動，並將救援物資帶給受難者，讓受難者有足夠的氧氣或照明設備以逃離危險地帶，並等待救援人員到場協助；當然，母機器人亦得於一到現場時即先行佈放子機器人5前往受難人員處進行偵查補給任務，以提到受難人員生還的機率。

最後，待母機器人進入建築物內並確認沒有坍塌或爆炸危險後，即可通知救援人員進場搜救，讓救援救災任務可在最低人員傷亡的情況下，以最迅速的方式完成任務。

因此，本發明之救援救災子母機器人利用具有高機動性之載具1，讓母機器人得具備最佳的行動力以攀越各種崎嶇不平的道路，並輔以創新的連動式結構，以有效的節省載具移動所需消耗的動力，讓載具具有更多的動力以長時間執行任務；且利用多功能之機械手臂2各臂部具有不同仰角之特性，得因應各種不同情況的救援救災任務分別設置不同功能之拋射裝置、輔助裝置及對地裝置，使母機器人得具備更多可擴充之功能性；且利用佈放裝置3之伸縮組件、佈放架及佈放管所形成之連動式結構，得將佈放管內之子機器人快速佈放或搭載，以達到節省載台空間、快速佈放子機器人、保護子機器人、及可同時快速搭載多台子機器人之功效；再輔以即時監控雲台4及偵查補給子機器人5，得讓遠端監控者可確實撐握災害現場的即時狀況，並適當的派出各種應用於特殊地形環境或可執行不同任務之子機器人，以輔助母機器人執行母機器人無法進入之地區之偵查及補給任務。如此，本發明僅需使用一組救援救災子母機器人即可順利完成所有救援救災任務，不但可降低救援人員傷亡的風險，更可大大的提升救援成功的機率，以提升子母機器人之實用性及使用效率，為本案之組成。

前述之實施例或圖式並非限定本發明之產品態樣、結構或使用方式，任何所屬技術領域中具有通常知識者之適當變化或修飾，皆應視為不脫離本發明之專利範疇。

1‧‧‧載具
10‧‧‧載體
100‧‧‧第一動力裝置
1000‧‧‧馬達
1001‧‧‧第一傳動軸
101‧‧‧第二動力裝置
1010‧‧‧動力缸
1011‧‧‧動力桿
1012‧‧‧桿件
1013‧‧‧第二傳動軸
102‧‧‧電控裝置
103‧‧‧上蓋
104‧‧‧側蓋
1040‧‧‧滑槽
1041‧‧‧蓋體
105‧‧‧固定架
106‧‧‧載台
1060‧‧‧底座
1061‧‧‧旋轉裝置
1062‧‧‧載盤
11‧‧‧移動裝置
110‧‧‧主動輪
111‧‧‧履帶
112‧‧‧抬升模組
1122‧‧‧第一轉輪
1123‧‧‧第一連動桿
1124‧‧‧第二轉輪
1125‧‧‧第二連動桿
1126‧‧‧第三轉輪
1127‧‧‧第三連動桿
113‧‧‧爪鈎模組
1130‧‧‧第一支撐桿
1131‧‧‧第一套體
1132‧‧‧第二支撐桿
1133‧‧‧第二套體
1134‧‧‧第一臂桿
1135‧‧‧桿體
1136‧‧‧第二臂桿
1137‧‧‧爪鈎
12‧‧‧動力源
2‧‧‧機械手臂
20‧‧‧基座
21‧‧‧第一臂部
210‧‧‧固定座
22‧‧‧第一動力缸
23‧‧‧拋射裝置
24‧‧‧第二臂部
25‧‧‧第二動力缸
26‧‧‧座體
27‧‧‧第三動力缸
28‧‧‧對地裝置
3‧‧‧佈放裝置
30‧‧‧伸縮組件
300‧‧‧基座
301‧‧‧動力缸
302‧‧‧動力桿
303‧‧‧交叉伸縮桿
31‧‧‧佈放架
310‧‧‧底座
311‧‧‧半開放式框架
312‧‧‧滑槽
32‧‧‧佈放管
320‧‧‧第一桿體
321‧‧‧第一傘齒輪
322‧‧‧第二桿體
323‧‧‧蓋體
324‧‧‧第二傘齒輪
4‧‧‧監控雲台
40‧‧‧支撐架
41‧‧‧監控室
42‧‧‧透明外罩
5‧‧‧子機器人

圖１是本發明之救援救災子母機器人之組合視圖。           圖２是本發明之救援救災子母機器人之立體圖。           圖３是本發明之救援救災子母機器人之俯視圖。           圖４是本發明之救援救災子母機器人之前視圖。   　　圖５是圖４之部分放大圖。   　　圖６是本發明之救援救災子母機器人之旋轉狀態之立體圖。           圖７是本發明之載具之部分俯視圖。           圖８是圖７之Ａ－Ａ剖視圖。           圖９是本發明之載具之移動裝置前端抬起狀態之剖視圖。           圖１０是本發明之載具之移動裝置前端抬起狀態之部分側視圖。           圖１１是本發明之機械手臂之彎曲動作之側視圖（一）。           圖１２是本發明之機械手臂之彎曲動作之側視圖（二）。           圖１３是本發明之機械手臂之彎曲動作之立體圖。           圖１４是本發明之佈放裝置之佈放狀態之前視圖。           圖１５是圖１４之部分放大圖。           圖１６是本發明之佈放裝置之俯視圖。           圖１７是圖１６之部分放大圖。           圖１８是本發明之救援救災子母機器人之佈放狀態之立體圖。

1‧‧‧載具

10‧‧‧載體

103‧‧‧上蓋

106‧‧‧載台

1060‧‧‧底座

1061‧‧‧旋轉裝置

1062‧‧‧載盤

11‧‧‧移動裝置

110‧‧‧主動輪

111‧‧‧履帶

112‧‧‧抬升模組

113‧‧‧爪鈎模組

1137‧‧‧爪鈎

2‧‧‧機械手臂

20‧‧‧基座

21‧‧‧第一臂部

210‧‧‧固定座

22‧‧‧第一動力缸

23‧‧‧拋射裝置

24‧‧‧第二臂部

25‧‧‧第二動力缸

26‧‧‧座體

27‧‧‧第三動力缸

28‧‧‧對地裝置

3‧‧‧佈放裝置

30‧‧‧伸縮組件

31‧‧‧佈放架

32‧‧‧佈放管

323‧‧‧蓋體

4‧‧‧監控雲台

40‧‧‧支撐架

41‧‧‧監控室

42‧‧‧透明外罩

Claims (10)

1. 一種救援救災子母機器人，至少包含：         載具，設載體，並於載體設電控裝置，前述電控裝置係與載具、機械手臂、佈放裝置及監控雲台電性連接，以透過電控裝置進行母機器人所有裝置之收發訊號及操控，前述載體上方設旋轉式載台，並於載體左右兩側設移動裝置；         機械手臂，係設置於前述載具之載台前端，前述機械手臂設拋射裝置及對地裝置；         佈放裝置，係設置於前述載具之載台後端，並為一連動式結構，前述佈放裝置設伸縮組件，該伸縮組件係設置於前述載台之中間位置，前述佈放裝置設兩組佈放架，該佈放架係設置於前述載台之兩側，並連接前述伸縮組件，前述佈放架樞設一佈放管，以利用佈放管搭載複數子機器人；         監控雲台，係架設於前述載具之載台後端，前述監控雲台設支撐架，該支撐架係固設於前述載台上，並於支撐架上端設監控室；         子機器人，係設置於前述佈放裝置之佈放管內。
2. 根據申請專利範圍第１項之救援救災子母機器人，其中前述載具之載體設第一動力裝置、第二動力裝置及電控裝置，前述第一動力裝置之動力係連接至室腔後側之第一傳動軸，前述第二動力裝置之動力係連接至室腔前側之第二傳動軸；前述移動裝置設主動輪，以連接前述第一動力裝置之第一傳動軸，前述主動輪之外圍係設置一履帶；前述移動裝置之主動輪之一側設抬升模組，該抬升模組於前述第二傳動軸之外側係樞設一抵頂前述履帶下方之第一轉輪，並於第二傳動軸之端部固設第一連動桿，前述第一連動桿之端部係樞設一抵頂前述履帶前方之第二轉輪，並於第二轉輪之另一側樞設第二連動桿，前述第二連動桿之端部係樞設一抵頂前述履帶上方之第三轉輪，並於第三轉輪樞設第三連動桿，該第三連動桿之端部係樞設前述第一動力裝置之第一傳動軸；前述移動裝置設爪鈎模組，該爪鈎模組係設置於前述抬升模組之外側，前述爪鈎模組設第一支撐桿，該第一支撐桿之一端係固設於前述載體之側邊，另一端係樞設第一套體，前述第一支撐桿之垂直方向固設第二支撐桿，該第二支撐桿係與水平面形成一小於90度之夾角，並於第二支撐桿端部之一側樞設第二套體，前述爪鈎模組設第一臂桿，該第一臂桿係套設於前述第一套體內，且該第一臂桿之一端係樞設一桿體，並將該桿體之另一端設置於前述抬升模組之第二連動桿上，前述第一臂桿之另一端係樞設第二臂桿，該第二臂桿係套設於前述第二套體內，並於該第二臂桿之端部設爪鈎。
3. 根據申請專利範圍第２項之救援救災子母機器人，其中前述載體前方設側蓋，以進行室腔內部裝置之調整維修、補充或更換。
4. 根據申請專利範圍第２項之救援救災子母機器人，其中前述第二支撐桿與水平面之夾角角度係為20度~30度。
5. 根據申請專利範圍第１項之救援救災子母機器人，其中前述機械手臂設基座，前述基座係樞設一第一臂部，並於前述基座與第一臂部下方之間設第一動力缸，前述第一臂部之上方設一固定座，以設置一拋射裝置，前述拋射裝置係為需要一特定仰角進行拋射之裝置；前述第一臂部樞設一第二臂部，並於前述第一臂部下方與第二臂部下方之間設第二動力缸，前述第二臂部樞設一座體，並於前述第二臂部與座體之間設第三動力缸，前述座體設對地裝置，以針對地面或地下狀況進行特定目的之處理作業。
6. 根據申請專利範圍第５項之救援救災子母機器人，其中前述第一動力缸係為設置於第一臂部兩側下方之雙動力缸結構，以加強機械手臂對第一臂部的支撐力及平衡作用，並將前述第二動力缸設置於該雙動力缸結構之間。
7. 根據申請專利範圍第５項之救援救災子母機器人，其中前述第二臂部設置一輔助裝置，以針對機械手臂前方之狀況提供一輔助功能。
8. 根據申請專利範圍第１項之救援救災子母機器人，其中前述佈放裝置之伸縮組件設基座，該基座係固設於前述載台上；前述佈放架設底座，該底座係固設於前述載台之側邊，並於底座樞設一半開放式框架，前述半開放式框架之一側係與前述伸縮組件樞設；前述半開放式框架之端部係以第一桿體樞設一佈放管，前述佈放管之形狀係配合前述半開放式框架之形狀而設，使佈放管得以容設於前述半開放式框架內，前述第一桿體係與前述半開放式框架之一端部固定設置，並於第一桿體之前端設第一傘齒輪，前述佈放管之前端係以第二桿體樞設一蓋體，且該第二桿體係與前述蓋體固定設置，並於第二桿體對應前述第一傘齒輪處固設第二傘齒輪。
9. 根據申請專利範圍第８項之救援救災子母機器人，其中前述基座設兩組動力缸，動力缸設動力桿，並於伸縮組件設交叉伸縮桿，該交叉伸縮桿之一端係連接前述基座，另一端係連接前述動力桿，以利用動力缸推動動力桿並同步帶動交叉伸縮桿伸展及收合。
10. 根據申請專利範圍第８項之救援救災子母機器人，其中前述基座得設置複數鋼索捲收裝置或複數伸縮桿裝置，以利用鋼索或伸縮桿來完成伸縮組件之伸縮運作。