CN219071899U - 一种辅助救援机器车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种辅助救援机器车，包括上底盘和下底盘，下底盘的中部固定有液压千斤顶，下底盘与液压千斤顶之间设有转动驱动装置，上底盘上固定有行走装置，上底盘上安装有摄像头和LED灯，上底盘上还安装有红外传感器、单片机控制系统和生命探测仪。本实用新型通过上底盘与下底盘之间的旋转实现小车全方位转向。摄像头用于机器车全方位视觉识别物体、障碍并回传事故现场的具体画面，红外传感器可对周围环境温度进行探测并实现红外成像，可用于障碍物的检测，也可充当火焰探测器，协助救援人员探测灾害现场环境安全性。生命探测仪可以探测到小车附近的生命体征，辅助救援人员搜救，能够大幅提高灾后救援效率，降低人员伤亡。

Description

一种辅助救援机器车

技术领域

本实用新型涉及救援设备技术领域，尤其是涉及一种辅助救援机器车。

背景技术

自然灾害和人为灾害发生时往往需要进行灾害救援，然而在很多情况下，灾后二次灾害发生的可能性仍然很大，救援人员贸然进入现场可能会造成二次伤亡。在灾害现场，救援人员只有非常短的时间在倒塌的建筑下寻找幸存者，否则幸存者生还的可能性会大幅降低，并且现在的救援仍广泛采用人工运送物资，物资，药物或相关器械，要花费较多人力，降低救援效率。自主救援机器人代替救援人员进入灾害现场辅助救援人员进行灾害现场安全评估，并同时进行简单的搜救行动。但是目前的救援机器车普遍不具备智能化，没有路径规划和自主导航等能力，机器本身所拥有的功能也有限，辅助救援功能不明显，功能不齐全。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种辅助救援机器车，具备在复杂地形自主规划路径行走，全方位自主转弯，能够深入灾害现场危险地段，进行现场环境探测和安全评估，生命体征探测，大幅提高救援效率。

根据本实用新型的一个目的，本实用新型提供一种辅助救援机器车，包括车体，所述车体包括上底盘和下底盘，所述下底盘的中部固定有液压千斤顶，所述液压千斤顶贯穿所述上底盘，所述下底盘与所述液压千斤顶之间设有转动驱动装置，所述上底盘上固定有行走装置，所述上底盘上安装有摄像头和LED灯，所述上底盘上还安装有红外传感器、单片机控制系统和生命探测仪。

进一步地，所述上底盘和所述下底盘之间设有平面推力轴承。

进一步地，所述上底盘和下底盘的中间位置处均具有通孔，所述下底盘的中间通孔处固定连接有所述液压千斤顶，所述液压千斤顶贯穿所述上底盘上的所述通孔，所述液压千斤顶不与所述上底盘接触。

进一步地，所述转动驱动装置包括设置在所述液压千斤顶的顶部的齿轮轴和固定在所述上底盘上的第一电机，所述齿轮轴上固定安装有固定齿轮，所述第一电机通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮与固定齿轮啮合连接。

进一步地，所述液压千斤顶倒立安装，所述液压千斤顶的顶盖朝下，所述液压千斤顶的底座朝上，所述液压千斤顶的底座上固定连接有所述齿轮轴。

进一步地，所述行走装置包括固定在所述上底盘的四个电机架，每个所述电机架上均转动连接有行走轮，每个所述行走轮均连接有驱动电机。

进一步地，所述上底盘上固定有液压泵，所述液压泵通过液压管与所述液压千斤顶连接。

进一步地，所述上底盘上还固定有控制电机，所述液压泵的回油开关处与第二齿轮连接，所述回油开关位于所述液压泵的底部，所述控制电机的输出轴与第一齿轮连接，所述第二齿轮和所述第一齿轮啮合。

进一步地，所述上底盘上固定有储物箱，所述储物箱底部与所述上底盘固定连接。

进一步地，所述储物箱上设有盖板。

本实用新型技术方案通过上底盘与下底盘之间的旋转实现小车全方位转向。上底盘上安装有摄像头用于机器车全方位视觉识别物体、障碍并回传事故现场的具体画面，上底盘上设有红外传感器，可对周围环境温度进行探测并实现红外成像，可用于障碍物的检测，也可充当火焰探测器，协助救援人员探测灾害现场环境安全性。上底盘上设有生命探测仪，可以探测到小车附近的生命体征，辅助救援人员搜救，能够大幅提高灾后救援效率，降低人员伤亡。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型储物箱的结构示意图。

图中：1、液压千斤顶；2、储物箱；3、摄像头；4、LED灯；5、电机架；6、行走轮；7、生命探测仪；8、液压泵；9、第一电机；10、联轴器；11、传动轴；12、平面推力轴承；13、下底盘；14、上底盘；15、驱动电机；16、控制电机；17、主动齿轮；18、固定齿轮；19、齿轮轴；20、红外传感器；21、第一齿轮；22、第二齿轮；23、液压管；24、盖板；25、顶盖。

具体实施方式

下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

如图1-图4所示：

一种辅助救援机器车，包括可随车轮移动的车体，车体包括上底盘14和下底盘13，上底盘14和下底盘13之间设有平面推力轴承12，平面推力轴承12安装在下底盘13上，上底盘14设置在平面推力轴承12上。上底盘14通过平面推力轴承12连接下底盘13，通过平面推力轴承12连接的上底盘14和下底盘13之间可以自由转动。

上底盘14和下底盘13的中部位置均挖空设计，即上底盘14和下底盘13的中间位置处均具有通孔，下底盘13的中间通孔处固定连接一个液压千斤顶1，下底盘13与液压千斤顶1固定连接且不可转动。液压千斤顶1不与上底盘14接触，上底盘14的旋转与液压千斤顶1的工作相互独立，互不干扰。液压千斤顶1为分离式液压千斤顶，液压千斤顶1倒立安装，液压千斤顶1的顶盖25朝下。液压千斤顶1的底座朝上，液压千斤顶1的底座上固定连接有齿轮轴19，齿轮轴19上固定安装有固定齿轮18，上底盘14上固定安装有第一电机9，第一电机9通过联轴器10与传动轴11连接，传动轴11固定连接有主动齿轮17，主动齿轮17与固定齿轮18啮合连接。固定齿轮18和主动齿轮17由固定安装在上底盘14的第一电机9驱动旋转，可带动上底盘14旋转。

上底盘14上固定安装有四个电机架5，每个电机架5上均转动连接有行走轮6，每个行走轮6均连接有驱动电机15。液压千斤顶1工作撑起整车时，四个行走轮6和与之相连的驱动电机15可随上底盘14一起旋转实现全方位转向。电机架5、行走轮6和驱动电机作为一个整体可随上底盘14旋转。

上底盘14上固定有液压泵8，液压泵8可随上底盘14旋转，液压泵8通过液压管23连接液压千斤顶1，上底盘14上还固定有控制电机16，液压泵8回油开关处与第二齿轮22连接，回油开关位于液压泵8的底部，随第二齿轮22同步旋转。控制电机16的输出轴与第一齿轮21连接，第二齿轮22和第一齿轮21啮合，由控制电机16驱动液压千斤顶1回油，控制液压千斤顶1的缩回。

上底盘14上安装有四个摄像头3和LED灯4，LED灯4充当补充光源为摄像头3照明，四个摄像头3对小车周围环境立体扫描成像，并可在第一时间传回图像至救援人员控制端。

上底盘14上还安装有红外传感器20、单片机控制系统和生命探测仪7，红外传感器20可对周围环境温度进行探测并实现红外成像，也可充当火焰探测器，探测现场的环境状况。生命探测仪7用于寻找灾害现场的幸存人员。

上底盘14上固定有储物箱2，储物箱2底部固连上底盘14，储物箱2一端呈扁平状，储物箱2另一端呈半圆形，用于携带一定量的急救物资或施救工具。储物箱2上设有盖板24，在储存有物品时盖板24可以盖在储物箱2上，可防止储物箱2内物资掉出。

本实用新型小车整体体积较小，在灾害发生后，由救援人员携带小车到达灾害现场，释放小车进入危险区域进行环境安全检测和生命探测，小车通过行走轮6行走，通过红外传感器20和摄像头3检测障碍物，四个摄像头3全方位扫描周围环境，小车根据周围障碍物的分布选择最佳前进路线，也可由救援人员遥控操控。

在需要转向时，分离式液压千斤顶1工作，液压千斤顶1的顶盖25下伸，将整车撑起，四个行走轮6离地，此时第一电机9工作转动，第一电机9通过联轴器10与传动轴11连接，传动轴11与主动齿轮17固定连接，第一电机9旋转可带动主动齿轮17旋转，固定齿轮18固定不旋转，由于主动齿轮17和固定齿轮18啮合连接，故主动齿轮17绕固定齿轮18旋转，由于主动齿轮17与第一电机9连接，第一电机9固定安装在上底盘14上，故第一电机9工作驱动输出轴旋转时，可带动整个上底盘14绕其圆中心轴旋转。同时安装在上底盘14上的全部零件随上底盘14绕其圆中心轴旋转。上底盘14和下底盘13之间通过平面推力轴承12连接，故上底盘14旋转时不会带动下底盘13旋转，上底盘14的旋转与下底盘13独立，不对下底盘13产生影响。上底盘14旋转，固定安装在上底盘的四个电机架5随上底盘14旋转而旋转，安装在四个电机架5上的四个驱动电机15和四个行走轮6随上底盘14的旋转而旋转。第一电机9的转动即可控制上底盘14的旋转角度，进而控制整车转向的角度。完成转向后，控制电机16工作带动第一齿轮21旋转，第一齿轮21旋转带动与之啮合的第二齿轮22旋转，第二齿轮22与液压泵8的回油开关固连，故控制电机16工作可以驱动液压泵8回油，使液压千斤顶1的顶盖25缩回，小车的四个行走轮6重新着地，达成任意角度转向的功能。

小车通过以上任意转向的机构在灾害现场避障行进探测，车载的红外传感器20可感知周围环境中的高温区域并做出标记，防止救援人员烫伤，也可感知火焰，做出报警。四个摄像头3可实时传递灾害现场的全方位图像信息，让救援人员迅速掌握现场情况，方便救援人员做出救援规划，提高救援效率。车载的生命探测仪7可以快速发现灾害现场的幸存人员，减少救援人员搜救时间，及时挽救生命。同时小车整体体积小，在发现有人员被倒下的墙体或其他重物压住时，小车可在救援人员遥控下钻进倒塌墙体与地面之间的缝隙中。

液压千斤顶1工作，顶盖25伸下撑住地面，将整车撑起，齿轮轴19向上顶起墙体，可减轻被压人员受到的压力，在救援人员赶到之前，减轻被压人员收受到的压力，增加其生还机会；或者被压人员仍有行动能力，则可以直接顶起倒塌墙体，供其爬出，解救被压人员；或者可以单纯充当便携式移动千斤顶，辅助救援人员举起重物，如大石块，辅助救援。同时，小车上安装的储物箱2可携带一定量的急救药物、食物和水等物资，在救援人员进入灾害现场前，机器车先进入现场发现被困人员后可以为其提供急救药物、食物和水等物资，提高被困人员生还的可能性。同时，在救援人员赶到现场后，小车的储物箱也可携带工具等其他小型设备，方便救援人员施救。

本实用新型下底盘中间开孔处设有一个分离式液压千斤顶，千斤顶倒立安装，工作时可顶起重物，包括倒塌的墙体等，辅助救援被压人员，也可顶起小车自身后旋转，实现小车全方位转向。在上底盘上安装有四个摄像，用于机器车全方位视觉识别物体、障碍并回传事故现场的具体画面，上底盘上设有红外传感器，可对周围环境温度进行探测并实现红外成像，可用于障碍物的检测，也可充当火焰探测器，协助救援人员探测灾害现场环境安全性。上底盘上设有生命探测仪，可以探测到小车附近的生命体征，辅助救援人员搜救，上底盘上装有液压泵，可为液压千斤顶提供动力，上底盘上设有储物箱，可携带一定量急救物资或设备，协助救援。该辅助救援机器小车能够大幅提高灾后救援效率，降低人员伤亡。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种辅助救援机器车，其特征在于，包括车体，所述车体包括上底盘和下底盘，所述下底盘的中部固定有液压千斤顶，所述液压千斤顶贯穿所述上底盘，所述下底盘与所述液压千斤顶之间设有转动驱动装置，所述上底盘上固定有行走装置，所述上底盘上安装有摄像头和LED灯，所述上底盘上还安装有红外传感器、单片机控制系统和生命探测仪。

2.根据权利要求1所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述上底盘和所述下底盘之间设有平面推力轴承。

3.根据权利要求1所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述上底盘和下底盘的中间位置处均具有通孔，所述下底盘的中间通孔处固定连接有所述液压千斤顶，所述液压千斤顶贯穿所述上底盘上的所述通孔，所述液压千斤顶不与所述上底盘接触。

4.根据权利要求1所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述转动驱动装置包括设置在所述液压千斤顶的顶部的齿轮轴和固定在所述上底盘上的第一电机，所述齿轮轴上固定安装有固定齿轮，所述第一电机通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮与固定齿轮啮合连接。

5.根据权利要求4所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述液压千斤顶倒立安装，所述液压千斤顶的顶盖朝下，所述液压千斤顶的底座朝上，所述液压千斤顶的底座上固定连接有所述齿轮轴。

6.根据权利要求1所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述行走装置包括固定在所述上底盘的四个电机架，每个所述电机架上均转动连接有行走轮，每个所述行走轮均连接有驱动电机。

7.根据权利要求1所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述上底盘上固定有液压泵，所述液压泵通过液压管与所述液压千斤顶连接。

8.根据权利要求7所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述上底盘上还固定有控制电机，所述液压泵的回油开关处与第二齿轮连接，所述回油开关位于所述液压泵的底部，所述控制电机的输出轴与第一齿轮连接，所述第二齿轮和所述第一齿轮啮合。

9.根据权利要求1所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述上底盘上固定有储物箱，所述储物箱底部与所述上底盘固定连接。

10.根据权利要求9所述的辅助救援机器车，其特征在于，所述储物箱上设有盖板。

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