CN116100601A - 一种基于互联网的工业机器人故障检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人故障检测装置领域，具体涉及一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，包括支撑杆、转轴、转动式驱动结构、光线反射装置、第一锥形块、第二锥形块、分隔板、镜面结构、光线接收装置和可夹持式灯具，机械爪夹持可夹持式灯具对应镜面结构照射并进行角度微调，以及配合转动式驱动结构带动光线反射装置旋转一定角度从而切换不同的镜面结构，通过光线接收装置来判断是否能接收到光信号；此发明能够对机器人的机械爪进行抓点的微调能力检测，通过其微调能力从而判断机械爪抓点是否精确，通过将镜面结构设置位置偏差，还能够对机器人的机械爪的调整能力进行检测，从微小的方位检测机器人是否存在故障。

Description

一种基于互联网的工业机器人故障检测装置

技术领域

本发明涉及机器人故障检测装置领域，具体涉及一种基于互联网的工业机器人故障检测装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械爪或自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力源和控制能力实现各种工业加工制造功能，通常工业机器人在生产时需要对其进行故障检测；

当工业机器人应用到产品组装加工中，则工业机器人需要通过其机械爪抓取工件进行组装，往往产品的组装都是批量化的，则机器人在工作的过程中，由于外界因素导致每一次所抓取的工件其位置并不安全相同，存在有一定的位置偏差，那么机器人在进行相同的工作时，则需要自行调整抓点，从而确保能够从合适的角度抓取工件，来有效的规避实际生产时发生的组装误差，机械爪为主要工作部件，其机械爪抓点的微调能力决定了其工作质量，那么，工业机器人生产时其需对其机械爪的抓点进行微调能力检测，因此，需要一种能够对机器人的机械爪的抓点进行微调能力检测的装置，为此，本发明提供了一种基于互联网的工业机器人故障检测装置。

发明内容

为解决现有技术存在当工业机器人应用到产品组装加工中，则工业机器人需要通过其机械爪抓取工件进行组装，往往产品的组装都是批量化的，则机器人在工作的过程中，由于外界因素导致每一次所抓取的工件其位置并不安全相同，存在有一定的位置偏差，那么机器人在进行相同的工作时，则需要自行调整抓点，从而确保能够从合适的角度抓取工件，来有效的规避实际生产时发生的组装误差，工业机器人生产时其需对其机械爪的抓点进行微调能力检测，本发明提供了一种基于互联网的工业机器人故障检测装置。

本发明的技术方案为：

本发明提供了一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，包括支撑杆，放置台上并排放置了数个待检测的机器人，支撑杆与机器人相对应，所述支撑杆对应机器人的机械爪的侧部设置水平放置的转轴，所述转轴与支撑杆之间通过转动式驱动结构连接，所述转动式驱动结构能驱动转轴转动，所述转轴外端设置光线反射装置，所述光线反射装置包括第一锥形块与第二锥形块，第一锥形块与第二锥形块之间设置一定间隙且其间隙处环绕等距设置多个分隔板固定连接，相邻分隔板之间的位置均设置镜面结构，所有所述的镜面结构具有一定的位置偏差，转轴内部对应镜面结构设置光线接收装置，对应机械爪适配设置可夹持式灯具，机械爪夹持可夹持式灯具对应镜面结构照射并进行角度微调，以及配合转动式驱动结构带动光线反射装置旋转一定角度从而切换不同的镜面结构，通过光线接收装置来判断是否能接收到光信号。

进一步，所述支撑杆下端设置底座，所述底座与放置台相对应，所述支撑杆与底座之间通过安装电动滑轨连接，支撑杆通过电动滑轨能对应并排放置的机器人沿着底座来回滑动。

进一步，所述转动式驱动结构包括固定支座，所述固定支座安装于支撑杆侧部对应机器人的机械爪的位置，所述转轴内端转动安装于固定支座侧部，所述固定支座侧部对应转轴安装驱动装置，所述驱动装置能驱动转轴转动。

进一步，所述第一锥形块与转轴同轴心且其锥尖处与转轴外端固定连接，所述第一锥形块的扩口朝外且其底部沿其侧壁掏空，第一锥形块内部对应适配设置同轴心的第二锥形块，所述第二锥形块其底部沿其侧壁掏空。

进一步，所述镜面结构包括多个第一镜面和多个第二镜面，多个所述的第一镜面沿第一锥形块内壁等距设置，所述第一镜面与第一锥形块内壁对应处固定相贴，多个所述的第二镜面沿第二锥形块外壁等距设置，且第二镜面与第一镜面对应并居中错开，所述第二镜面与第二锥形块外壁对应处固定相贴，所述第二锥形块外壁锥尖处设置水平放置的活动轴，所述活动轴的内端与第二锥形块外壁锥尖处转动连接，活动轴的外端固定连接与第二镜面同朝向的第三镜面，所述活动轴侧壁下方固定连接配重块。

进一步，所述光线接收装置包括转轴外端中心处沿其轴心开设的凹槽，所述凹槽底部对应第三镜面安装光线接收器，所述第一锥形块锥尖处对应凹槽开设过孔。

进一步，所述可夹持式灯具包括激光灯，所述激光灯的外端对应固定安装灯具支座，所述灯具支座的外形与所述机械爪的内侧壁适配。

进一步，所述第二锥形块内壁锥尖处对应设置激光灯夹持架，所述激光灯夹持架的夹持口与激光灯外形对应适配。

进一步，所述支撑杆顶部安装信号灯，所述信号灯与光线接收器电性连接，信号灯能接收光线接收器的信号而发亮，亮绿灯则表示光线接收器接收光线正常，亮红灯则表示光线接收器接收光线异常。

进一步，所述信号灯通过互联网与电脑连接，电脑则能收集所有待检测的机器人的检测数据。

本发明具有以下优点：

此发明能够对机器人的机械爪进行抓点的微调能力检测，通过其微调能力从而判断机械爪抓点是否精确，通过将镜面结构设置位置偏差，还能够对机器人的机械爪的调整能力进行检测，从微小的方位检测机器人是否存在故障。

通过信号灯还能将亮灯结果通过互联网传送给电脑，电脑则能收集所有待检测的机器人的检测数据。

通过电动滑轨驱动整个检测装置依次对放置台上的所有待检测的机器人进行检测，使得一对多检，能够有效的提高整体检测效率。

通过将激光灯设置在检测装置上，使得机器人检测时取，检测完放回，有效的避免了灯具的浪费，节约了资源。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明所述的光线反射装置的结构示意图。

图3是图2的Ⅰ局部结构放大图。

图4是图2的Ⅱ局部结构放大图。

图5是图2的Ⅲ局部结构放大图。

图6是图2的A向视图。

图7是本发明的动作状态示意图。

具体实施方式

为便于本领域的技术人员理解本发明，下面结合附图说明本发明的具体实施方式。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1所示，本发明提供了一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，包括底座1，底座1与放置台2相对应，放置台2上并排放置了数个待检测的机器人21，所述底座1上方设置竖直放置的支撑杆11，底座1与支撑杆11之间通过安装电动滑轨12连接，支撑杆11通过电动滑轨12能对应并排放置的机器人21沿着底座1来回滑动。

所述支撑杆11侧部对应机器人21的机械爪211的位置安装固定支座13，所述固定支座13对应机械爪211的侧部转动安装水平放置的转轴3，所述固定支座13侧部对应转轴3安装驱动装置4，所述驱动装置4能驱动转轴3转动。

如图2所示，所述转轴3外端对应固定连接同轴心的第一锥形块5，所述第一锥形块5的扩口朝外且其底部沿其侧壁掏空，第一锥形块5内部对应适配设置同轴心的第二锥形块51，所述第二锥形块51其底部沿其侧壁掏空，如图6所示，第一锥形块5与第二锥形块51之间设置一定间隙且其间隙处环绕等距设置多个分隔板6固定连接。

相邻分隔板6之间的位置均设置镜面结构，所述镜面结构包括多个第一镜面52和多个第二镜面53，多个所述的第一镜面52沿第一锥形块5内壁等距设置，所述第一镜面52与第一锥形块5内壁对应处固定相贴，多个所述的第二镜面53沿第二锥形块51外壁等距设置，且第二镜面53与第一镜面52对应并居中错开，所述第二镜面53与第二锥形块51外壁对应处固定相贴，所有所述的镜面结构具有一定的位置偏差，如图4所示，所述第二锥形块51外壁锥尖处设置水平放置的活动轴7，所述活动轴7的内端与第二锥形块51外壁锥尖处转动连接，活动轴7的外端固定连接与第二镜面53同朝向的第三镜面71，所述活动轴7侧壁下方固定连接配重块72。

如图2和图5所示，所述转轴3外端中心处沿其轴心开设凹槽31，所述凹槽31底部对应第三镜面71安装光线接收器311，所述光线接收器311为现有技术则不做过多赘述，如图4所示，所述第一锥形块5锥尖处对应凹槽31开设过孔501。

如图2和图3所示，所述第二锥形块51内壁锥尖处对应设置激光灯夹持架8，所述激光灯夹持架8的夹持口81对应适配设置激光灯9，且激光灯9的光线源91朝向夹持口81的内侧，所述激光灯9为现有技术则不做过多赘述，所述激光灯9的外端对应固定安装灯具支座92，所述灯具支座92的外形与机械爪211的内侧壁适配。

所述支撑杆11顶部安装信号灯14，所述信号灯14为现有技术则不做过多赘述，所述信号灯14与光线接收器311电性连接，另外信号灯14通过互联网与电脑连接，信号灯14能接收光线接收器311的信号而发亮，亮绿灯则表示光线接收器311接收光线正常，亮红灯则表示光线接收器311接收光线异常。

使用时，启动电动滑轨12，电动滑轨12则驱动支撑杆11沿着底座1移动至与机器人21对应，如图7所示，启动机器人21，机器人21伸出其机械爪211并将激光灯9的灯具支座92夹持住并使其脱离激光灯夹持架8的夹持口81，机械爪211将激光灯9移动至第一锥形块5与第二锥形块51之间的上侧间隙处，并使激光灯9的光线源91与其中一组镜面结构对应，通过机器人21微调其机械爪211的位置，使光线源91发射的光线照射至第一镜面52上，经第一镜面52与第二镜面53的光线反射形成光路，随后将光路射至第三镜面71上，经第三镜面71的光线反射最后将光路射至光线接收器311上，光线接收器311上接收光线后，信号灯14则亮绿灯，信号灯14还会将亮灯结果通过互联网传送给电脑，电脑则能收集所有待检测的机器人21的检测数据。

由于所有的镜面结构具有一定的位置偏差，启动驱动装置4，驱动装置4则驱动转轴3整体转动一定角度，使得第一锥形块5与第二锥形块51也随之转动一定角度，使得激光灯9的光线源91与另一组镜面结构对应，同理通过机器人21微调其机械爪211的位置，再通过光线的反射来观测信号灯14的情况。

若经测试使得机器人21与多组镜面结构的配合均能使信号灯14亮绿灯，则说明机器人21对于其机械爪211的微调能力合格，从而反映了机械爪211抓点精确无误，若经测试使得机器人21与多组镜面结构的配合有存在使信号灯14亮红灯的情况，则说明机器人21对于其机械爪211的微调能力不合格，从而需要对机器人21进行检修。

该台机器人21检测完成后，机器人21移动其机械爪211并将激光灯9移动至激光灯夹持架8的夹持口81内，随后松开其机械爪211并收回，再启动电动滑轨12，电动滑轨12则驱动支撑杆11沿着底座1移动至与下一台机器人21对应，同理对放置台2上的所有待检测的机器人21进行检测。

以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：包括支撑杆（11），放置台（2）上并排放置了数个待检测的机器人（21），支撑杆（11）与机器人（21）相对应，所述支撑杆（11）对应机器人（21）的机械爪（211）的侧部设置水平放置的转轴（3），所述转轴（3）与支撑杆（11）之间通过转动式驱动结构连接，所述转动式驱动结构能驱动转轴（3）转动，所述转轴（3）外端设置光线反射装置，所述光线反射装置包括第一锥形块（5）与第二锥形块（51），第一锥形块（5）与第二锥形块（51）之间设置一定间隙且其间隙处环绕等距设置多个分隔板（6）固定连接，相邻分隔板（6）之间的位置均设置镜面结构，所有所述的镜面结构具有一定的位置偏差，转轴（3）内部对应镜面结构设置光线接收装置，对应机械爪（211）适配设置可夹持式灯具，机械爪（211）夹持可夹持式灯具对应镜面结构照射并进行角度微调，以及配合转动式驱动结构带动光线反射装置旋转一定角度从而切换不同的镜面结构，通过光线接收装置来判断是否能接收到光信号。

2.根据权利要求1所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述支撑杆（11）下端设置底座（1），所述底座（1）与放置台（2）相对应，所述支撑杆（11）与底座（1）之间通过安装电动滑轨（12）连接，支撑杆（11）通过电动滑轨（12）能对应并排放置的机器人（21）沿着底座（1）来回滑动。

3.根据权利要求2所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述转动式驱动结构包括固定支座（13），所述固定支座（13）安装于支撑杆（11）侧部对应机器人（21）的机械爪（211）的位置，所述转轴（3）内端转动安装于固定支座（13）侧部，所述固定支座（13）侧部对应转轴（3）安装驱动装置（4），所述驱动装置（4）能驱动转轴（3）转动。

4.根据权利要求3所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述第一锥形块（5）与转轴（3）同轴心且其锥尖处与转轴（3）外端固定连接，所述第一锥形块（5）的扩口朝外且其底部沿其侧壁掏空，第一锥形块（5）内部对应适配设置同轴心的第二锥形块（51），所述第二锥形块（51）其底部沿其侧壁掏空。

5.根据权利要求4所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述镜面结构包括多个第一镜面（52）和多个第二镜面（53），多个所述的第一镜面（52）沿第一锥形块（5）内壁等距设置，所述第一镜面（52）与第一锥形块（5）内壁对应处固定相贴，多个所述的第二镜面（53）沿第二锥形块（51）外壁等距设置，且第二镜面（53）与第一镜面（52）对应并居中错开，所述第二镜面（53）与第二锥形块（51）外壁对应处固定相贴，所述第二锥形块（51）外壁锥尖处设置水平放置的活动轴（7），所述活动轴（7）的内端与第二锥形块（51）外壁锥尖处转动连接，活动轴（7）的外端固定连接与第二镜面（53）同朝向的第三镜面（71），所述活动轴（7）侧壁下方固定连接配重块（72）。

6.根据权利要求5所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述光线接收装置包括转轴（3）外端中心处沿其轴心开设的凹槽（31），所述凹槽（31）底部对应第三镜面（71）安装光线接收器（311），所述第一锥形块（5）锥尖处对应凹槽（31）开设过孔（501）。

7.根据权利要求6所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述可夹持式灯具包括激光灯（9），所述激光灯（9）的外端对应固定安装灯具支座（92），所述灯具支座（92）的外形与所述机械爪（211）的内侧壁适配。

8.根据权利要求7所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述第二锥形块（51）内壁锥尖处对应设置激光灯夹持架（8），所述激光灯夹持架（8）的夹持口（81）与激光灯（9）外形对应适配。

9.根据权利要求8所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述支撑杆（11）顶部安装信号灯（14），所述信号灯（14）与光线接收器（311）电性连接，信号灯（14）能接收光线接收器（311）的信号而发亮，亮绿灯则表示光线接收器（311）接收光线正常，亮红灯则表示光线接收器（311）接收光线异常。

10.根据权利要求9所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述信号灯（14）通过互联网与电脑连接，电脑则能收集所有待检测的机器人（21）的检测数据。

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