CN211861491U - 一种新式自动化禽蛋分拣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新式自动化禽蛋分拣装置，其机架装设禽蛋输送组件、图像采集组件、分拣抓取组件，禽蛋输送组件包括输送安装架，输送安装架前端部装设主动皮带辊，输送安装架后端部装设从动皮带辊，主、从动皮带辊之间绕装禽蛋输送皮带，主动皮带辊通过输送驱动步进电机进行驱动；禽蛋输送皮带设置有左右间隔布置的左、右侧禽蛋定位筋条；图像采集组件包括有位于禽蛋输送组件左端侧的左侧图像采集机构、位于禽蛋输送组件右端侧的右侧图像采集机构；分拣抓取组件包括有螺装于机架的多轴机械手，多轴机械手的驱动端装设有禽蛋抓取夹爪。本实用新型能自动高效地实现禽蛋分拣作业，即具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

Description

一种新式自动化禽蛋分拣装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种新式自动化禽蛋分拣装置。

背景技术

在工业化生产加工过程中，为保证产品质量，需要对产品进行检测，以确保出厂的产品质量。同样的，对于禽蛋生产加工企业而言，在禽蛋包装出厂前，需要对禽蛋进行质量检测，以保证禽蛋的质量。

其中，对于禽蛋而言，其在搬运过程中很容易出现脏污、空洞或者裂纹的情况；在现有技术中，普遍采用人工检测的方式来对每一个禽蛋进行检测，以分拣出出现脏污、空洞或者裂纹的不合格禽蛋。对于上述人工分拣作业方式而言，其存在工作效率低、人工成本高的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种新式自动化禽蛋分拣装置，该新式自动化禽蛋分拣装置结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高。

为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。

一种新式自动化禽蛋分拣装置，包括有机架，机架装设有禽蛋输送组件、图像采集组件、分拣抓取组件，图像采集组件、分拣抓取组件分别位于禽蛋输送组件的旁侧，且分拣抓取组件位于图像采集组件的后端侧；

禽蛋输送组件包括有装设于机架的输送安装架，输送安装架的前端部装设有主动皮带辊，输送安装架的后端部装设有从动皮带辊，主动皮带辊与从动皮带辊之间绕装有禽蛋输送皮带，输送安装架对应主动皮带辊装设有输送驱动步进电机，输送驱动步进电机的动力输出轴与主动皮带辊驱动连接；禽蛋输送皮带设置有左右间隔布置的左侧禽蛋定位筋条、右侧禽蛋定位筋条；

图像采集组件包括有位于禽蛋输送组件左端侧的左侧图像采集机构、位于禽蛋输送组件右端侧的右侧图像采集机构；

分拣抓取组件包括有螺装于机架的多轴机械手，多轴机械手的驱动端装设有禽蛋抓取夹爪。

其中，所述左侧图像采集机构包括有螺装紧固于所述机架的左侧固定底座，左侧固定底座装设有呈竖向布置的左侧支架杆，左侧支架杆套装有左侧上端套块、左侧下端套块，左侧上端套块、左侧下端套块分别通过锁紧螺丝紧固于左侧支架杆；

左侧上端套块螺装有左侧相机固定架，左侧相机固定架装设有左侧CCD相机，左侧CCD相机装设有左侧CCD镜头；

左侧下端套块螺装有左侧光源固定架，左侧光源固定架装设有位于左侧CCD镜头右端侧的左侧同轴光源。

其中，所述右侧图像采集机构包括有螺装紧固于所述机架的右侧固定底座，右侧固定底座装设有呈竖向布置的右侧支架杆，右侧支架杆套装有右侧上端套块、右侧下端套块，右侧上端套块、右侧下端套块分别通过锁紧螺丝紧固于右侧支架杆；

右侧上端套块螺装有右侧相机固定架，右侧相机固定架装设有右侧CCD相机，右侧CCD相机装设有右侧CCD镜头；

右侧下端套块螺装有右侧光源固定架，右侧光源固定架装设有位于右侧CCD镜头左端侧的右侧同轴光源。

其中，所述左侧支架杆、所述右侧支架杆分别为铝型材。

其中，所述输送驱动步进电机的动力输出轴通过同步带传动机构与所述主动皮带辊驱动连接。

其中，所述禽蛋抓取夹爪包括有螺装于所述多轴机械手驱动端的夹爪安装架，夹爪安装架螺装有夹爪驱动电机，夹爪驱动电机的动力输出轴紧固有夹爪驱动摆臂；

夹爪安装架分别通过枢轴铰装有主动夹块、从动夹块，主动夹块设置有主动外齿轮部，从动夹块设置有从动外齿轮部，主动夹块的主动外齿轮部与从动夹块的从动外齿轮部相啮合；

主动夹块还设置有夹块延伸部，主动夹块的夹块延伸部与夹爪驱动摆臂之间装设有中间连杆，中间连杆的一端部通过枢轴与夹爪驱动摆臂的自由端部铰接，中间连杆的另一端部通过枢轴与主动夹块的夹块延伸部铰接。

其中，所述多轴机械手为四轴机械手、五轴机械手或者六轴机械手。

其中，所述机架于所述分拣抓取组件的旁侧装设有次品收集筐。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种新式自动化禽蛋分拣装置，其包括有机架，机架装设有禽蛋输送组件、图像采集组件、分拣抓取组件，图像采集组件、分拣抓取组件分别位于禽蛋输送组件的旁侧，且分拣抓取组件位于图像采集组件的后端侧；禽蛋输送组件包括有装设于机架的输送安装架，输送安装架的前端部装设有主动皮带辊，输送安装架的后端部装设有从动皮带辊，主动皮带辊与从动皮带辊之间绕装有禽蛋输送皮带，输送安装架对应主动皮带辊装设有输送驱动步进电机，输送驱动步进电机的动力输出轴与主动皮带辊驱动连接；禽蛋输送皮带设置有左右间隔布置的左侧禽蛋定位筋条、右侧禽蛋定位筋条；图像采集组件包括有位于禽蛋输送组件左端侧的左侧图像采集机构、位于禽蛋输送组件右端侧的右侧图像采集机构；分拣抓取组件包括有螺装于机架的多轴机械手，多轴机械手的驱动端装设有禽蛋抓取夹爪。通过上述结构设计，本实用新型能够自动且高效地实现禽蛋分拣作业，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

附图说明

下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型另一视角的结构示意图。

图3为本实用新型的禽蛋抓取夹爪的结构示意图。

图4为本实用新型的禽蛋抓取夹爪的分解示意图。

在图1至图4中包括有：

1——禽蛋输送组件 11——输送安装架

12——主动皮带辊 13——从动皮带辊

14——禽蛋输送皮带 15——输送驱动步进电机

161——左侧禽蛋定位筋条 162——右侧禽蛋定位筋条

2——分拣抓取组件 21——多轴机械手

22——禽蛋抓取夹爪 221——夹爪安装架

222——夹爪驱动电机 223——夹爪驱动摆臂

224——主动夹块 2241——主动外齿轮部

2242——夹块延伸部 225——从动夹块

2251——从动外齿轮部 31——左侧图像采集机构

311——左侧固定底座 312——左侧支架杆

313——左侧上端套块 314——左侧下端套块

315——左侧相机固定架 316——左侧CCD相机

317——左侧CCD镜头 318——左侧光源固定架

319——左侧同轴光源 32——右侧图像采集机构

321——右侧固定底座 322——右侧支架杆

323——右侧上端套块 324——右侧下端套块

325——右侧相机固定架 326——右侧CCD相机

327——右侧CCD镜头 328——右侧光源固定架

329——右侧同轴光源 4——次品收集筐

5——良品收集筐。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。

如图1和图2所示，一种新式自动化禽蛋分拣装置，其包括有机架（图中未示出），机架装设有禽蛋输送组件1、图像采集组件、分拣抓取组件2，图像采集组件、分拣抓取组件2分别位于禽蛋输送组件1的旁侧，且分拣抓取组件2位于图像采集组件的后端侧。

其中，禽蛋输送组件1包括有装设于机架的输送安装架11，输送安装架11的前端部装设有主动皮带辊12，输送安装架11的后端部装设有从动皮带辊13，主动皮带辊12与从动皮带辊13之间绕装有禽蛋输送皮带14，输送安装架11对应主动皮带辊12装设有输送驱动步进电机15，输送驱动步进电机15的动力输出轴与主动皮带辊12驱动连接；禽蛋输送皮带14设置有左右间隔布置的左侧禽蛋定位筋条161、右侧禽蛋定位筋条162。优选的，输送驱动步进电机15的动力输出轴通过同步带传动机构与主动皮带辊12驱动连接；当然，上述同步带传动机构并不构成对本实用新型的限制，即本实用新型的输送驱动步进电机15的动力输出轴还可以采用其他的传动方式与主动皮带辊12驱动连接，例如齿轮传动机构等。

进一步的，图像采集组件包括有位于禽蛋输送组件1左端侧的左侧图像采集机构31、位于禽蛋输送组件1右端侧的右侧图像采集机构32。

更进一步的，分拣抓取组件2包括有螺装于机架的多轴机械手21，多轴机械手21的驱动端装设有禽蛋抓取夹爪22。

需解释的是，左侧图像采集机构31包括有螺装紧固于机架的左侧固定底座311，左侧固定底座311装设有呈竖向布置的左侧支架杆312，左侧支架杆312套装有左侧上端套块313、左侧下端套块314，左侧上端套块313、左侧下端套块314分别通过锁紧螺丝紧固于左侧支架杆312；左侧上端套块313螺装有左侧相机固定架315，左侧相机固定架315装设有左侧CCD相机316，左侧CCD相机316装设有左侧CCD镜头317；左侧下端套块314螺装有左侧光源固定架318，左侧光源固定架318装设有位于左侧CCD镜头317右端侧的左侧同轴光源319。其中，左侧支架杆312为铝型材。

同样的，右侧图像采集机构32包括有螺装紧固于机架的右侧固定底座321，右侧固定底座321装设有呈竖向布置的右侧支架杆322，右侧支架杆322套装有右侧上端套块323、右侧下端套块324，右侧上端套块323、右侧下端套块324分别通过锁紧螺丝紧固于右侧支架杆322；右侧上端套块323螺装有右侧相机固定架325，右侧相机固定架325装设有右侧CCD相机326，右侧CCD相机326装设有右侧CCD镜头327；右侧下端套块324螺装有右侧光源固定架328，右侧光源固定架328装设有位于右侧CCD镜头327左端侧的右侧同轴光源329。其中，右侧支架杆322为铝型材。

还有就是，机架于分拣抓取组件2的旁侧装设有次品收集筐4。另外，本实用新型于禽蛋输送组件1的后端侧还可以安装良品收集筐5，次品收集筐4用于收集不合格的禽蛋，良品收集筐5用于收集合格的禽蛋。

需进一步指出的是，如图3和图4所示，禽蛋抓取夹爪22包括有螺装于多轴机械手21驱动端的夹爪安装架221，夹爪安装架221螺装有夹爪驱动电机222，夹爪驱动电机222的动力输出轴紧固有夹爪驱动摆臂223；夹爪安装架221分别通过枢轴铰装有主动夹块224、从动夹块225，主动夹块224设置有主动外齿轮部2241，从动夹块225设置有从动外齿轮部2251，主动夹块224的主动外齿轮部2241与从动夹块225的从动外齿轮部2251相啮合；主动夹块224还设置有夹块延伸部2242，主动夹块224的夹块延伸部2242与夹爪驱动摆臂223之间装设有中间连杆226，中间连杆226的一端部通过枢轴与夹爪驱动摆臂223的自由端部铰接，中间连杆226的另一端部通过枢轴与主动夹块224的夹块延伸部2242铰接。其中，本实用新型的多轴机械手21为四轴机械手、五轴机械手或者六轴机械手。其中，在本实用新型的禽蛋抓取夹爪22抓取禽蛋的过程中，主动夹块224与从动夹块225先处于相对张开的状态，抓取禽蛋时，夹爪驱动电机222动作且夹爪驱动电机222的动力输出轴带动夹爪驱动摆臂223动作，夹爪驱动摆臂223通过中间连杆226驱动主动夹块224的夹块延伸部2242，夹块延伸部2242带动主动夹块224转动，由于主动夹块224的主动外齿轮部2241与从动夹块225的从动外齿轮部2251相啮合，在主动夹块224转动时，从动夹块225也转动且主动夹块224与从动夹块225闭合，以实现禽蛋抓取动作。

对于本实用新型的新式自动化禽蛋分拣装置，其配置有上位机、下位机，上位机与下位机串口通信连接；其中，上位机可以为计算机，下位机可以为单片机。另外，本实用新型的左侧CCD相机316、右侧CCD相机326分别与上位机电性连接，本实用新型的输送驱动步进电机15、多轴机械手21以及夹爪驱动电机222分别与下位机电性连接。

下面结合具体的动作过程来对本实用新型进行详细的说明，具体的：下位机向输送驱动步进电机15发送脉冲信号，输送驱动步进电机15驱动主动皮带辊12转动并使得禽蛋输送皮带14移动，工作人员将待检测禽蛋按照一定距离有序地放置于禽蛋输送皮带14上，且禽蛋位于禽蛋输送皮带14的左侧禽蛋定位筋条161与右侧禽蛋定位筋条162之间，本实用新型的禽蛋输送皮带14通过左侧禽蛋定位筋条161、右侧禽蛋定位筋条162来对所输送的禽蛋进行限位，以避免禽蛋在输送过程中从禽蛋输送皮带14上滚落下来，且用于保证禽蛋在输送过程中不会出现滚动，以保证后续图像采集作业的准确性；随着禽蛋输送皮带14移动的禽蛋会经过左侧图像采集机构31、右侧图像采集机构32，在此过程中，左侧图像采集机构31中的左侧CCD相机316拍摄禽蛋左侧方向图像并将禽蛋左侧方向图像发送至上位机，右侧图像采集机构32的右侧CCD相机326拍摄禽蛋右侧方向图像并将禽蛋右侧方向图像发送至上位机，上位机运行编写好的滤波算法进行脏污、孔洞及裂纹的检测，以实现对上述图像进行检测并判断所检测的禽蛋是否合格，禽蛋不合格即为次品，禽蛋合格即为良品；待检测完毕的禽蛋随着禽蛋输送皮带14移动至分拣抓取组件2位置时，如果被检测的禽蛋为次品，下位机控制多轴机械手21以及夹爪驱动电机222动作，多轴机械手21控制禽蛋抓取夹爪22移动至禽蛋抓取位置，而后夹爪驱动电机222动作并控制主动夹块224、从动夹块225将禽蛋夹住，而后多轴机械手21再驱动禽蛋抓取夹爪22以及被夹住的禽蛋移送至次品收集筐4内，最后将判断为次品的禽蛋放入至次品收集筐4内；对于判断为合格的禽蛋良品则随着禽蛋输送皮带14继续移动，并最终通过良品收集筐5来进行收集。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本实用新型能够自动且高效地实现禽蛋分拣作业，即本实用新型具有结构设计新颖、自动化程度高、工作效率高的优点。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (8)

1.一种新式自动化禽蛋分拣装置，其特征在于：包括有机架，机架装设有禽蛋输送组件（1）、图像采集组件、分拣抓取组件（2），图像采集组件、分拣抓取组件（2）分别位于禽蛋输送组件（1）的旁侧，且分拣抓取组件（2）位于图像采集组件的后端侧；

禽蛋输送组件（1）包括有装设于机架的输送安装架（11），输送安装架（11）的前端部装设有主动皮带辊（12），输送安装架（11）的后端部装设有从动皮带辊（13），主动皮带辊（12）与从动皮带辊（13）之间绕装有禽蛋输送皮带（14），输送安装架（11）对应主动皮带辊（12）装设有输送驱动步进电机（15），输送驱动步进电机（15）的动力输出轴与主动皮带辊（12）驱动连接；禽蛋输送皮带（14）设置有左右间隔布置的左侧禽蛋定位筋条（161）、右侧禽蛋定位筋条（162）；

图像采集组件包括有位于禽蛋输送组件（1）左端侧的左侧图像采集机构（31）、位于禽蛋输送组件（1）右端侧的右侧图像采集机构（32）；

分拣抓取组件（2）包括有螺装于机架的多轴机械手（21），多轴机械手（21）的驱动端装设有禽蛋抓取夹爪（22）。

2.根据权利要求1所述的一种新式自动化禽蛋分拣装置，其特征在于：所述左侧图像采集机构（31）包括有螺装紧固于所述机架的左侧固定底座（311），左侧固定底座（311）装设有呈竖向布置的左侧支架杆（312），左侧支架杆（312）套装有左侧上端套块（313）、左侧下端套块（314），左侧上端套块（313）、左侧下端套块（314）分别通过锁紧螺丝紧固于左侧支架杆（312）；

左侧上端套块（313）螺装有左侧相机固定架（315），左侧相机固定架（315）装设有左侧CCD相机（316），左侧CCD相机（316）装设有左侧CCD镜头（317）；

左侧下端套块（314）螺装有左侧光源固定架（318），左侧光源固定架（318）装设有位于左侧CCD镜头（317）右端侧的左侧同轴光源（319）。

3.根据权利要求2所述的一种新式自动化禽蛋分拣装置，其特征在于：所述右侧图像采集机构（32）包括有螺装紧固于所述机架的右侧固定底座（321），右侧固定底座（321）装设有呈竖向布置的右侧支架杆（322），右侧支架杆（322）套装有右侧上端套块（323）、右侧下端套块（324），右侧上端套块（323）、右侧下端套块（324）分别通过锁紧螺丝紧固于右侧支架杆（322）；

右侧上端套块（323）螺装有右侧相机固定架（325），右侧相机固定架（325）装设有右侧CCD相机（326），右侧CCD相机（326）装设有右侧CCD镜头（327）；

右侧下端套块（324）螺装有右侧光源固定架（328），右侧光源固定架（328）装设有位于右侧CCD镜头（327）左端侧的右侧同轴光源（329）。

4.根据权利要求3所述的一种新式自动化禽蛋分拣装置，其特征在于：所述左侧支架杆（312）、所述右侧支架杆（322）分别为铝型材。

5.根据权利要求1所述的一种新式自动化禽蛋分拣装置，其特征在于：所述输送驱动步进电机（15）的动力输出轴通过同步带传动机构与所述主动皮带辊（12）驱动连接。

6.根据权利要求1所述的一种新式自动化禽蛋分拣装置，其特征在于：所述禽蛋抓取夹爪（22）包括有螺装于所述多轴机械手（21）驱动端的夹爪安装架（221），夹爪安装架（221）螺装有夹爪驱动电机（222），夹爪驱动电机（222）的动力输出轴紧固有夹爪驱动摆臂（223）；

夹爪安装架（221）分别通过枢轴铰装有主动夹块（224）、从动夹块（225），主动夹块（224）设置有主动外齿轮部（2241），从动夹块（225）设置有从动外齿轮部（2251），主动夹块（224）的主动外齿轮部（2241）与从动夹块（225）的从动外齿轮部（2251）相啮合；

主动夹块（224）还设置有夹块延伸部（2242），主动夹块（224）的夹块延伸部（2242）与夹爪驱动摆臂（223）之间装设有中间连杆（226），中间连杆（226）的一端部通过枢轴与夹爪驱动摆臂（223）的自由端部铰接，中间连杆（226）的另一端部通过枢轴与主动夹块（224）的夹块延伸部（2242）铰接。

7.根据权利要求1所述的一种新式自动化禽蛋分拣装置，其特征在于：所述多轴机械手（21）为四轴机械手、五轴机械手或者六轴机械手。

8.根据权利要求1所述的一种新式自动化禽蛋分拣装置，其特征在于：所述机架于所述分拣抓取组件（2）的旁侧装设有次品收集筐（4）。

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