CN112691926A - 一种基于机器视觉的自动质量检测装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

一种基于机器视觉的自动质量检测装置及其工作方法，包括传送机构、检测机构、抓取机构、合格品传送机构、废品池；所述传送机构包括PLC控制器、伺服驱动器、伺服电机、传送装置，所述PLC控制器、伺服驱动器、伺服电机依次连接，所述伺服电机为传送装置的运行提供动力，待检测产品放置于所述传送装置前端；所述检测机构包括检测平台、光源、CCD摄像机、镜头、图像采集卡，所述传送装置末端与检测平台连接。本发明所述的基于机器视觉的自动质量检测装置及其工作方法，结构设计合理，采用非接触的机器视觉检测，对产品进行全方面的质量检测，避免了漏检、误检、效率低下等诸多弊端，工作方法简单，智能化程度高，高准确率、高效率，应用前景广泛。

Description

一种基于机器视觉的自动质量检测装置及其工作方法

技术领域

本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的自动质量检测装置及其工作方法。

背景技术

为了保障产品质量，目前我国企业普遍采用质检员抽检的方式对产品进行质量检测。人工抽检存在漏检、误检、效率低下等诸多弊端。随着国家对各类产品标准的日益规范和严格管控，企业因产品质量问题付出的代价不断加剧，且人工成本逐年提高，企业迫切需要实现从人工抽检到自动化、智能化检测的转型升级。

机器视觉的检测主要借助于机器视觉系统，用该系统实现人的眼睛的检测功能。该系统涉及的技术，主要包括：光学技术、电子技术、 图像处理技术、机械自动化技术及计算机控制技术等。基于机器视觉的自动质量检测装置，不仅能检测产品的质量，而且还能实现用机器人（机械手）剔除有缺陷的产品的功能。利用机械手可以实现工作人员无接触剔除有缺陷的产品，这样就保证生产安全、缩短剔除缺陷产品的时间和节约生产成本。整条生产流水线也因引入机器视觉及机器人技术，大大提高了生产自动化水平和工作效率。因此，需要研发出一种基于机器视觉的自动质量检测装置及其工作方法，以来解决上述技术问题。

中国专利申请号为 CN201921515744.1公开了一种带有探头防护结构的空气质量检测装置，目的是保护检测探头，在闲置或需要搬运转移时可以利用该防护架将检测探头收纳至保护箱内侧，减小占地面积，同时可避免搬运过程中的磕碰，智能化程度低，准确率低、效率低。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种基于机器视觉的自动质量检测装置及其工作方法，结构设计合理，采用非接触的机器视觉检测，对产品进行全方面的质量检测，避免了漏检、误检、效率低下等诸多弊端，工作方法简单，智能化程度高，高准确率、高效率，应用前景广泛。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种基于机器视觉的自动质量检测装置，包括传送机构、检测机构、抓取机构、合格品传送机构、废品池；所述传送机构包括PLC 控制器、伺服驱动器、伺服电机、传送装置，所述PLC 控制器、伺服驱动器、伺服电机依次连接，所述伺服电机为传送装置的运行提供动力，待检测产品放置于所述传送装置前端；所述检测机构包括检测平台、光源、CCD摄像机、镜头、图像采集卡，所述传送装置末端与检测平台连接，所述光源包括环形 LED 正光源、LED 侧光源，所述检测平台正上方设置有环形LED光源，所述检测平台四侧面围绕设置有LED 侧光源，所述CCD摄像机置于环形LED正光源中心处的正上方，所述CCD摄像机底部安装有镜头，所述CCD摄像机与图像采集卡连接；所述抓取机构包括机械臂、机械手、机械手控制柜，所述机械臂位于检测平台后侧，所述机械臂上安装有机械手，所述机械手朝向检测平台，所述机械手控制柜分别与机械臂、机械手连接并且控制机械臂、机械手；所述合格品传送机构位于传送机构反方向侧并且检测平台连接，所述合格品传送机构与传送机构结构相同；所述废品池位于抓取机构一侧；

其中，所述PLC 控制器采用RJ45直连线工控机，所述图像采集卡采用 IEEE1394连接工控机，所述机械手控制柜通过以太网的通信与工控机连接。

本发明所述的基于机器视觉的自动质量检测装置，结构设计合理，采用非接触的机器视觉检测，对产品进行全方面的质量检测，自动化高、高精度、高效率，智能化程度高，避免了漏检、误检、效率低下等诸多弊端。

进一步的，上述的基于机器视觉的自动质量检测装置，所述CCD摄像机采用高分辨率工业数字 CCD 摄像机，所述镜头采用双远心机器视觉镜头。

本发明将高分辨率工业数字 CCD 摄像机配合双远心机器视觉镜头使用，拍摄、显示的画面具有优异的分辨率。

进一步的，上述的基于机器视觉的自动质量检测装置，所述机械臂包括安装座、大臂、小臂、支撑座，所述安装座的左端面安装在支撑座上，所述安装座右端面、大臂、小臂从左至右依次连接，所述小臂末端安装有机械手，所述机械手朝向检测平台；所述大臂前端与大臂齿轮箱相连，所述大臂后端和小臂齿轮箱相连，所述大臂齿轮箱上设置有大臂电机并与之连接，所述小臂齿轮箱上设置有小臂电机并与之连接；所述机械手控制柜分别与大臂电机、小臂电机电性连接，从而控制大臂、小臂。

所述机械臂，选用电机驱动，通过安装座实现了支撑、固定的作用，安装座的旋转实现了第1个自由度，大臂的摆动实现了第2个自由度，小臂的摆动实现了第3个自由度，加上机械手的动作，最终达到产品在检测平台、合格品传送机构、废品池之间的运送目的。所述机械臂以及机械手的结构设计，满足送料要求的同时减小了控制难度和所占空问，又提高了刚度，所述机械臂的大臂、小臂采用平行四边形，可以在大范围内调节机械手的上下左右移动并始终使机械手处于水平位置，防止了运送时由于机械臂摆动导致机械手不稳定的问题。

进一步的，上述的基于机器视觉的自动质量检测装置，所述大臂由两个侧面连接板和三个中问连接块组成，所述小臂的结构与大臂相同。

大臂、小臂为承重件，大臂、小臂均由两个侧面连接板和三个中问连接块组成，中问连接块的应用极大地减轻了大臂、小臂的重量，大臂、小臂为平行四边形形状，近似长方体。

进一步的，上述的基于机器视觉的自动质量检测装置，所述机械手包括固定件、连接件、机械抓手、气压控制装置，所述固定件上端与所述小臂末端连接，所述固定件下端与连接件连接，所述连接件内部为一空腔，所述气压控制装置安装在所述空腔内部并且上端与所述固定件连接和下端与所述机械抓手连接；所述机械手控制柜与气压控制装置电性连接，从而控制机械手。

进一步的，上述的基于机器视觉的自动质量检测装置，所述气压控制装置包括气压缸、气压缸连杆、连接螺钉、机械爪连接件；所述气压缸通过连接螺钉固定安装所述固定件上，所述气压缸连杆与所述气压缸滑动配合使用，所述机械爪连接件上端、下端分别与所述气压缸连杆下端、机械抓手上端连接。

通过气压控制装置来控制机械抓手，气压缸连杆可在气压缸内运动，从而带动机械抓手、连接件实现沿气压缸连杆方向运动，进一步带动机械抓手实现抓取、开合、翻面等动作。

本发明还涉及到所述基于机器视觉的自动质量检测装置的工作方法，所述工作方法，依次包括如下步骤：

（1） 工作时，开启光源，产品置于传送机构上前端，工控机接收来自生产线的触发信号，工控机发送PLC 控制器启动信号，PLC 控制器通过伺服驱动器开始控制伺服电机带动传送装置传动，直至产品到达检测平台上，PLC 控制器控制传送装置停止运行并且给工控机发送CCD摄像机拍照信号 ；

（2） CCD摄像机拍照并且将采集的图像通过图像采集卡（25）传送到主控制器传送到工控机进行图像处理；

（3） 经过工控机的缺陷处理判断，工控机将检测结果发送机械手控制柜，合格的产品通过机械手控制柜控制机械臂、机械手送至合格品传送机构，合格品传送机构传送至下一工序，不合格的通过机械手抓取剔除放入废品池。

进一步的，上述的基于机器视觉的自动质量检测装置的工作方法，所述步骤（2）的图像处理，包括如下步骤：

（1）直方图均衡化：工控机统计CCD摄像机拍照采集的图像的直方图，计算新的灰度级，然后修正为合理的灰度级，计算出该采集的图像的新直方图，生成新的图像；

（2）图像去噪：对上述图像进行均值滤波处理，使用权值系数， 将上述图像待处理像素点的领域点进行加权平均计算，将得到的计算结果赋予该点，直至将图像中的每一个像素点都处理完毕；

（3）阈值分割：对上述图像采用双峰法进行阈值分割；

（4）图像边缘提取：对上述图像采用canny 算子进行图像边缘提取检测，然后采用膨胀与腐蚀的综合运算， 使上述图像的边缘信息更加清晰。

工控机在获取待测产品的图像后，为了使得系统可以更好地识别产品需要检测的特征信息，需要首先对这些产品图像进行一系列的图像处理，使得产品的有用信息增强，以便工控机在对产品进行相关的缺陷识别与检测更加快速与准确。 同时由于在图像采集的过程中，

不可避免的就会出现光照不良以及操作不规范等现象，这些都会导致所得到的图像与理想存在偏差，比如噪声，图像位置需要校正等，这些问题会对图像分析是否准确造成很大的干扰。

本发明将获取到的产品图像，先进行直方图均衡化，操作后的产品图像， 图像中的背景部分得到了抑制，产品上的器件被凸现出来，提高了图像的对比度，利于后面针对器件的检测；通过均值滤波处理对图像进行去噪处理；对待测图像进行阈值分割的目的是将产品的信息如电阻的标称值、器件引脚、以及标志位置的极性圆与电路板的背景分割开来，为下一步的处理提供便利；将阈值分割之后的图像进行图像边缘提取是为了方便提取图像的边缘信息， 边缘信息的完整性是后续图像识别的基础。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

（1） 本发明公开的基于机器视觉的自动质量检测装置，将高分辨率工业数字 CCD摄像机配合双远心机器视觉镜头使用，拍摄、显示的画面具有优异的分辨率，采用非接触的机器视觉检测，对产品进行全方面的质量检测，自动化高、高精度、高效率，智能化程度高，避免了漏检、误检、效率低下等诸多弊端；

（2） 本发明公开的基于机器视觉的自动质量检测装置，所述机械臂，选用电机驱动，通过安装座实现了支撑、固定的作用，安装座的旋转实现了第1个自由度，大臂的摆动实现了第2个自由度，小臂的摆动实现了第3个自由度，加上机械手实现抓取、开合、翻面等动作，最终达到产品在检测平台、合格品传送机构、废品池之间的运送目的；

（3） 本发明公开的基于机器视觉的自动质量检测装置的工作方法，工作方法简单，通过图像处理克服了图像由于光照不良以及操作不规范等现象导致的偏差、不良影响，使检测结果更加稳定和准确，增强了抗干扰性，显著提高了判断精度，降低了人工成本。

附图说明

图1为本发明所述一种基于机器视觉的自动质量检测装置的正面布置部分示意图；

图2为本发明所述一种基于机器视觉的自动质量检测装置的侧面布置部分示意图；

图3为本发明所述一种基于机器视觉的自动质量检测装置的机械臂结构示意图；

图4为本发明所述一种基于机器视觉的自动质量检测装置的大臂结构示意图；

图5为本发明所述一种基于机器视觉的自动质量检测装置的机械手结构示意图；

图6为本发明所述一种基于机器视觉的自动质量检测装置的构架图；

图中：传送机构1、PLC 控制器11、伺服驱动器12、伺服电机13、传送装置14、检测机构2、检测平台21、光源22、环形 LED 正光源221、LED 侧光源222、CCD摄像机23、镜头24、图像采集卡25、抓取机构3、机械臂31、安装座311、大臂312、大臂齿轮箱3121、大臂电机3122、侧面连接板3123、中问连接块3124、小臂313、小臂齿轮箱3131、小臂电机3132、支撑座314、机械手32、固定件321、连接件322、空腔3221、机械抓手323、气压控制装置324、气压缸3241、气压缸连杆3242、连接螺钉3243、机械爪连接件3244、机械手控制柜33、合格品传送机构4、废品池5、工控机6。

具体实施方式

下面将结合具体实施例和附图1-6，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通的技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。

如图1、2、6所示，以下实施例提供了一种基于机器视觉的自动质量检测装置，包括传送机构1、检测机构2、抓取机构3、合格品传送机构4、废品池5；所述传送机构1包括PLC 控制器11、伺服驱动器12、伺服电机13、传送装置14，所述PLC 控制器11、伺服驱动器12、伺服电机13依次连接，所述伺服电机13为传送装置14的运行提供动力，待检测产品放置于所述传送装置14前端；所述检测机构2包括检测平台21、光源22、CCD摄像机23、镜头24、图像采集卡25，所述传送装置14末端与检测平台21连接，所述光源22包括环形 LED 正光源221、LED侧光源222，所述检测平台21正上方设置有环形LED光源221，所述检测平台21四侧面围绕设置有LED 侧光源222，所述CCD摄像机23置于环形LED正光源221中心处的正上方，所述CCD摄像机23底部安装有镜头24，所述CCD摄像机23与图像采集卡连接；所述抓取机构3包括机械臂31、机械手32、机械手控制柜33，所述机械臂31位于检测平台21后侧，所述机械臂31上安装有机械手32，所述机械手32朝向检测平台21，所述机械手控制柜33分别与机械臂31、机械手32连接并且控制机械臂31、机械手32；所述合格品传送机构4位于传送机构1反方向侧并且检测平台21连接，所述合格品传送机构4与传送机构1结构相同；所述废品池5位于抓取机构3一侧；

其中，所述PLC 控制器11采用RJ45直连线工控机6，所述图像采集卡25采用IEEE1394连接工控机6，所述机械手控制柜33通过以太网的通信与工控机6连接。

其中，所述CCD摄像机23采用高分辨率工业数字 CCD 摄像机，所述镜头23采用双远心机器视觉镜头。

进一步的，如图3、4所示，所述机械臂31包括安装座311、大臂312、小臂313、支撑座314，所述安装座311的左端面安装在支撑座314上，所述安装座311右端面、大臂312、小臂313从左至右依次连接，所述小臂313末端安装有机械手32，所述机械手32朝向检测平台21；所述大臂312前端与大臂齿轮箱3121相连，所述大臂312后端和小臂齿轮箱3131相连，所述大臂齿轮箱3121上设置有大臂电机3122并与之连接，所述小臂齿轮箱3131上设置有小臂电机3132并与之连接；所述机械手控制柜33分别与大臂电机3122、小臂电机3132电性连接，从而控制大臂312、小臂313。

进一步的，所述大臂312由两个侧面连接板3123和三个中问连接块3124组成，所述小臂313的结构与大臂312相同。

进一步的，如图5所示，所述机械手32包括固定件321、连接件322、机械抓手323、气压控制装置324，所述固定件321上端与所述小臂13末端连接，所述固定件321下端与连接件322连接，所述连接件322内部为一空腔3221，所述气压控制装置324安装在所述空腔3221内部并且上端与所述固定件321连接和下端与所述机械抓手323连接；所述机械手控制柜33与气压控制装置324电性连接，从而控制机械手32。

进一步的，所述气压控制装置324包括气压缸3241、气压缸连杆3242、连接螺钉3243、机械爪连接件3244；所述气压缸3241通过连接螺钉3243固定安装所述固定件321上，所述气压缸连杆3242与所述气压缸3231滑动配合使用，所述机械爪连接件3244上端、下端分别与所述气压缸连杆3242下端、机械抓手323上端连接。

实施例

本发明所述的基于机器视觉的自动质量检测装置的的工作方法，依次包括如下步骤：

（1） 工作时，开启光源21，产品置于传送机构1上前端，工控机6接收来自生产线的触发信号，工控机6发送PLC 控制器11启动信号，PLC 控制器11通过伺服驱动器12开始控制伺服电机13带动传送装置14传动，直至产品到达检测平台21上，PLC 控制器11控制传送装置14停止运行并且给工控机6发送CCD摄像机23拍照信号 ；

（2） CCD摄像机23拍照并且将采集的图像通过图像采集卡25传送到主控制器41传送到工控机6进行图像处理；

（3）经过工控机6的缺陷处理判断，工控机6将检测结果发送机械手控制柜33，合格的产品通过机械手控制柜33控制机械臂31、机械手32送至合格品传送机构4，合格品传送机构4传送至下一工序，不合格的通过机械手32抓取剔除放入废品池4。

其中，所述步骤3的图像处理，包括如下步骤：

（1）直方图均衡化：：工控机6统计CCD摄像机23拍照采集的图像的直方图，计算新的灰度级，然后修正为合理的灰度级，计算出该采集的图像的新直方图，生成新的图像；；

（2）图像去噪：对上述图像进行均值滤波处理，使用权值系数， 将上述图像待处理像素点的领域点进行加权平均计算，将得到的计算结果赋予该点，直至将图像中的每一个像素点都处理完毕；

（3）阈值分割：对上述图像采用双峰法进行阈值分割；

（4）图像边缘提取：对上述图像采用canny 算子进行图像边缘提取检测，然后采用膨胀与腐蚀的综合运算， 使上述图像的边缘信息更加清晰。

由上可得，本发明所述的基于机器视觉的自动质量检测装置及其工作方法，采用高分辨率工业数字 CCD 摄像机23配合双远心机器视觉镜头24，采用非接触的机器视觉检测，对产品进行全方面的质量检测，自动化高、高精度、高效率，智能化程度高，避免了漏检、误检、效率低下等诸多弊端。

进一步的，本发明所述机械臂31，选用电机驱动，通过安装座311实现了支撑、固定的作用，安装座311的旋转实现了第1个自由度，大臂312的摆动实现了第2个自由度，小臂313的摆动实现了第3个自由度，加上机械手32的动作，最终达到产品在检测平台21、合格品传送机构4、废品池5之间的运送目的。所述机械臂31以及机械手32的结构设计，满足送料要求的同时减小了控制难度和所占空问，又提高了刚度，所述机械臂32的大臂312、小臂313采用平行四边形，可以在大范围内调节机械手33的上下左右移动并始终使机械手33处于水平位置，防止了运送时由于机械臂32摆动导致机械手33不稳定的问题。

进一步的，大臂312、小臂313为承重件，大臂312、小臂313均由两个侧面连接板3123和三个中问连接块3124组成，中问连接块3124的应用极大地减轻了大臂312、小臂313的重量，大大臂312、小臂313为平行四边形形状，近似长方体。

进一步的，通过气压控制装置324来控制机械抓手323，气压缸连杆3242可在气压缸3241内运动，从而带动机械抓手323、连接件322实现沿气压缸连杆3242方向运动，进一步带动机械抓手323实现抓取、开合、翻面等动。

本发明将获取到图像，先进行直方图均衡化，操作后的产品图像， 图像中的背景部分得到了抑制，产品上的细节被凸现出来，提高了图像的对比度，利于后面针对产品的检测；通过均值滤波处理对图像进行去噪处理；对待测图像进行阈值分割的目的是将产品的信息与背景分割开来，为下一步的处理提供便利；将阈值分割之后的图像进行图像边缘提取是为了方便提取图像的边缘信息， 边缘信息的完整性是后续图像识别的基础。

本发明具体工作方法途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式。应当指出，以上实施例仅用于说明本发明，而并不用于限制本发明的保护范围。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于机器视觉的自动质量检测装置，其特征在于，包括传送机构（1）、检测机构（2）、抓取机构（3）、合格品传送机构（4）、废品池（5）；所述传送机构（1）包括PLC 控制器（11）、伺服驱动器（12）、伺服电机（13）、传送装置（14），所述PLC 控制器（11）、伺服驱动器（12）、伺服电机（13）依次连接，所述伺服电机（13）为传送装置（14）的运行提供动力，待检测产品放置于所述传送装置（14）前端；所述检测机构（2）包括检测平台（21）、光源（22）、CCD摄像机（23）、镜头（24）、图像采集卡（25），所述传送装置（14）末端与检测平台（21）连接，所述光源（22）包括环形 LED 正光源（221）、LED 侧光源（222），所述检测平台（21）正上方设置有环形LED光源（221），所述检测平台（21）四侧面围绕设置有LED 侧光源（222），所述CCD摄像机（23）置于环形LED正光源（221）中心处的正上方，所述CCD摄像机（23）底部安装有镜头（24），所述CCD摄像机（23）与图像采集卡连接；所述抓取机构（3）包括机械臂（31）、机械手（32）、机械手控制柜（33），所述机械臂（31）位于检测平台（21）后侧，所述机械臂（31）上安装有机械手（32），所述机械手（32）朝向检测平台（21），所述机械手控制柜（33）分别与机械臂（31）、机械手（32）连接并且控制机械臂（31）、机械手（32）；所述合格品传送机构（4）位于传送机构（1）反方向侧并且检测平台（21）连接，所述合格品传送机构（4）与传送机构（1）结构相同；所述废品池（5）位于抓取机构（3）一侧；

其中，所述PLC 控制器（11）采用RJ45直连线工控机（6），所述图像采集卡（25）采用IEEE1394连接工控机（6），所述机械手控制柜（33）通过以太网的通信与工控机（6）连接。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的自动质量检测装置，其特征在于，所述CCD摄像机（23）采用高分辨率工业数字 CCD 摄像机，所述镜头（23）采用双远心机器视觉镜头。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的自动质量检测装置，其特征在于，所述机械臂（31）包括安装座（311）、大臂（312）、小臂（313）、支撑座（314），所述安装座（311）的左端面安装在支撑座（314）上，所述安装座（311）右端面、大臂（312）、小臂（313）从左至右依次连接，所述小臂（313）末端安装有机械手（32），所述机械手（32）朝向检测平台（21）；所述大臂（312）前端与大臂齿轮箱（3121）相连，所述大臂（312）后端和小臂齿轮箱（3131）相连，所述大臂齿轮箱（3121）上设置有大臂电机（3122）并与之连接，所述小臂齿轮箱（3131）上设置有小臂电机（3132）并与之连接；所述机械手控制柜（33）分别与大臂电机（3122）、小臂电机（3132）电性连接，从而控制大臂（312）、小臂（313）。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的自动质量检测装置，其特征在于，所述大臂（312）由两个侧面连接板（3123）和三个中问连接块（3124）组成，所述小臂（313）的结构与大臂（312）相同。

5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的自动质量检测装置，其特征在于，所述机械手（32）包括固定件（321）、连接件（322）、机械抓手（323）、气压控制装置（324），所述固定件（321）上端与所述小臂（13）末端连接，所述固定件（321）下端与连接件（322）连接，所述连接件（322）内部为一空腔（3221），所述气压控制装置（324）安装在所述空腔（3221）内部并且上端与所述固定件（321）连接和下端与所述机械抓手（323）连接；所述机械手控制柜（33）与气压控制装置（324）电性连接，从而控制机械手（32）。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的自动质量检测装置，其特征在于，所述气压控制装置（324）包括气压缸（3241）、气压缸连杆（3242）、连接螺钉（3243）、机械爪连接件（3244）；所述气压缸（3241）通过连接螺钉（3243）固定安装所述固定件（321）上，所述气压缸连杆（3242）与所述气压缸（3231）滑动配合使用，所述机械爪连接件（3244）上端、下端分别与所述气压缸连杆（3242）下端、机械抓手（323）上端连接。

7.根据权利要求1－6任意一项所述基于机器视觉的自动质量检测装置的工作方法，其特征在于，所述工作方法，依次包括如下步骤：

（1）工作时，开启光源（21），产品置于传送机构（1）上前端，工控机（6）接收来自生产线的触发信号，工控机（6）发送PLC 控制器（11）启动信号，PLC 控制器（11）通过伺服驱动器（12）开始控制伺服电机（13）带动传送装置（14）传动，直至产品到达检测平台（21）上，PLC控制器（11）控制传送装置（14）停止运行并且给工控机（6）发送CCD摄像机（23）拍照信号 ；

（2）CCD摄像机（23）拍照并且将采集的图像通过图像采集卡（25）传送到主控制器（41）传送到工控机（6）进行图像处理；

（3）经过工控机（6）的缺陷处理判断，工控机（6）将检测结果发送机械手控制柜（33），合格的产品通过机械手控制柜（33）控制机械臂（31）、机械手（32）送至合格品传送机构（4），合格品传送机构（4）传送至下一工序，不合格的通过机械手（32）抓取剔除放入废品池（4）。

8.根据权利要求7所述基于机器视觉的自动质量检测装置的工作方法，其特征在于，所述步骤（2）的图像处理，包括如下步骤：

（1）直方图均衡化：工控机（6）统计CCD摄像机（23）拍照采集的图像的直方图，计算新的灰度级，然后修正为合理的灰度级，计算出该采集的图像的新直方图，生成新的图像；

（2）图像去噪：对上述图像进行均值滤波处理，使用权值系数， 将上述图像待处理像素点的领域点进行加权平均计算，将得到的计算结果赋予该点，直至将图像中的每一个像素点都处理完毕；

（3）阈值分割：对上述图像采用双峰法进行阈值分割；

（4）图像边缘提取：对上述图像采用canny 算子进行图像边缘提取检测，然后采用膨胀与腐蚀的综合运算， 使上述图像的边缘信息更加清晰。

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