CN116100545B - 一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质。该方法通过获知平台上报的信息类型和位置，确定出目标平台的位置，以及目标搬运臂的位置和运动请求；通过对搬运臂的工作运行进行分析，确定目标平台的是否处于拥挤状态，在目标平台处于空闲时，控制终端控制目标搬运臂进行移动搬运，而在目标平台处于拥挤时，控制控制终端控制目标搬运臂等待目标平台更新为空闲状态。本申请通过平台上报的信息来确定需要进行动作的目标搬运臂以及需要到达的目标平台位置，结合目标平台的工作状态来决定目标搬运臂的是否可以运动，无须完全等待上一个搬运臂复位之后再进行搬运动作，提高了工作效率，并且能够有效避免多个搬运臂之间出现装机的问题。

Description

一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及运动控制技术领域，尤其是涉及一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质。

背景技术

随着社会的发展进步，市场上的电子产品也层出不穷。针对大部分电子产品，在生产制造过程中，需要进行点胶密封处理。并且在一个产品上，还会存在不同的点胶工艺，这就需要有多个平台工位来共同实现点胶。

一般情况下，将多个点胶工位建立成流水线形式，利用机械搬运臂来接力搬运，实现电子产品从第一个点胶工位到最后一个点胶工位之间的不同点胶工艺的进行。并且为了增加工作效率，会在同一个点胶工位上增加相同的点胶工艺的平台，方便电子产品的流水线点胶生产。目前，搬运臂以流水线方式运动时，搬运臂从上一个工位移动到下一个工位时，由于工位之间存在交叉现象，因此在某一个工位需要启动搬运时，需要确定相邻的工位搬运完成且复位到初始位置，来避开搬运臂搬运位置交叉导致的撞机风险。

针对上述中的相关技术，现有的运动控制效率低下，需要等到流水线中相邻的搬运臂复位之后才能进行当前搬运臂的运动，多个搬运臂之间很难到达规定的节拍，存在产能较低的缺陷。

发明内容

为了提高搬运臂的工作效率，提高点胶工作的产能，本申请提供一种点胶机搬运臂的智能控制方法、系统及存储介质。

第一方面，本申请提供的点胶机搬运臂的智能控制方法，采用如下的技术方案。

一种点胶机搬运臂的智能控制方法，包括以下步骤：

响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息；

获取目标搬运臂的运动请求和目标平台的状态信息，其中，状态信息包括空闲状态和拥挤状态；

实时判断目标平台是否为空闲状态；

若为是，则同意目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂移动到目标平台；

若为否，则驳回目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂等待目标平台更新为空闲状态。

通过采用上述技术方案，在控制搬运臂进行上料和下料搬运时，通过平台上报的信息来确定需要进行动作的目标搬运臂以及目标搬运臂需要移动的目标平台位置，结合搬运臂的当前位置来分析确定出目标搬运臂的运动请求。通过实时获取目标平台拥挤状态和空闲状态，来统筹判断出目标搬运臂的运动请求是否需要执行，进而控制目标搬运臂的实际运动情况。结合目标平台的工作状态来决定目标搬运臂的是否可以运动，无须完全等待上一个搬运臂复位之后再进行搬运动作，提高了工作效率，并且能够有效避免多个搬运臂之间出现装机的问题。

可选的，在响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息的具体方法中，包括：

基于平台所在位置，获取平台对应的搬运臂集合；

获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂以及目标平台，其中，平台上报信息的类型包含上料、加工以及下料。

通过采用上述技术方案，每一个平台都会有不同的工作状态，同时也会对应有不同的搬运臂来执行搬运工作。通过平台上报信息的类型，能够确定出目标搬运臂需要执行上料还是下料动作，结合平台上报的位置进而能够确定出目标搬运臂位置和需要搬运的目标平台位置。在确定出目标搬运臂的编号之后，通过查询目标搬运臂的脉冲编码值来确定出目标搬运臂的当前实际位置。

可选的，在获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂的编号以及目标平台的位置的具体方法中，包括：

基于预设的搬运规则，建立平台的工作优先级；

基于工作优先级，确定搬运臂优先级和平台优先级，其中，目标搬运臂为具有最高优先级的搬运臂，目标平台为具有最高优先级的平台。

通过采用上述技术方案，在建立平台的上料和下料优先级之后，利用平台上报的信息类型，可确定出优先进行搬运处理的平台位置，同时也能够获取到搬运臂的优先运动情况。

可选的，在实时判断目标平台是否为空闲状态的具体方法中，包括：

判断目标平台上是否存在搬运臂；

若为是，则确定目标平台为拥挤状态；

若为否，则获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态。

通过采用上述技术方案，利用目标平台上存在搬运臂来快速判断目标平台处于拥挤状态，提高信息判断速度。

可选的，在获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态的具体方法中，包括：

获取目标平台预设的拥挤区域范围；

依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围内，确定目标平台处于拥挤状态。

通过采用上述技术方案，在目标平台上不存在搬运臂时，也可能目标平台所对应的搬运臂正处于搬动过程。因此，对于平台进行拥挤状态的判断时，通过对目标平台建立拥挤区域范围，在拥挤区域范围内判断是否有搬运臂，从而提高对目标平台的拥挤状态判断的准确性。

可选的，在依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围内，确定目标平台处于拥挤状态的具体方法中，包括：

获取目标平台所对应的搬运臂的运动信息，其中，运动信息包括运动方向和移动速度；

基于目标搬运臂的当前位置，获取目标搬运臂到达预设的拥挤区域范围的预计时间；

基于预计时间和运动信息，计算确定目标平台所对应的其他搬运臂未移动出预设的拥挤区域范围，则确定目标平台处于拥挤状态。

通过采用上述技术方案，在确定目标平台是否处于拥挤状态时，利用目标平台对应的搬运臂的运动信息，在目标搬运臂移动到目标平台的预计时间内，来计算获知其他搬运臂在移动之后是否还处在预设的拥挤区域范围内，如果其他搬运臂还未移动出预设的拥挤区域范围，则表明目标平台处于拥挤状态。

可选的，在控制目标搬运臂移动至目标平台的步骤之后，还包括：

获取目标搬运臂的计划移动距离以及实际移动距离；

校验计划移动距离以及实际移动距离，得到距离偏差量；

基于距离偏差量，输出位置修正指令，控制目标搬运臂进行位置修正。

通过采用上述技术方案，在目标搬运臂移动之后，通过获取目标搬运臂的实际移动距离和计划移动距离来确定搬运臂的移动位置是否准确。在出现距离偏差量时及时通过距离偏差量来进行位置修正，提高搬运臂的精准控制，降低撞机的风险。

可选的，在基于距离偏差量，输出位置修正指令，控制目标搬运臂位置修正的步骤中，还包括：

对目标搬运臂修正后的位置再次进行校验，确定是否修正成功；

若修正失败，则重复计算距离偏差量并修正位置；

获取修正次数，若超出预设值，则控制目标搬运臂停机报警。

通过采用上述技术方案，通过设置修正次数的预设值，在对搬运臂进行多次修正之后，若还是存在距离偏差，则表明此时无法通过终端控制来改变搬运臂的位置，需要控制搬运臂进行停机报警。

第二方面，本申请提供一种点胶机搬运臂的智能控制系统，采用如下的技术方案。

一种点胶机搬运臂的智能控制系统，所述系统应用上述方案记载的点胶机搬运臂的智能控制方法，所述系统包括：

动作主体确定模块，所述动作主体确定模块用于确定需要搬运的目标搬运臂信息以及提供搬运场地的目标平台信息；

信息获取模块，所述信息获取模块用于获取目标搬运臂的运动请求和目标平台的状态信息；

状态分析模块，所述状态分析用于确定目标平台的工作状态；

控制输出模块，所述控制输出模块用于根据目标平台在不同的状态下控制目标搬运臂处于不同的运动状态。

第三方面，本申请提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方案记载的点胶机搬运臂的智能控制方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过平台上报的信息来确定需要进行动作的目标搬运臂以及目标搬运臂需要移动的目标平台位置，结合目标平台的工作状态来决定目标搬运臂的是否可以运动，无须完全等待上一个搬运臂复位之后再进行搬运动作，提高了工作效率，并且能够有效避免多个搬运臂之间出现装机的问题。

2.在确定目标平台的状态时，能够计算获知目标搬运臂在预计时间到达时目标平台的状态，能够将多个搬运臂之间的间隔等待时间压缩，提高工作效率。

3.在每次移动之后均会有位置修正，从而确保搬运臂每次移动的位置准确性。

附图说明

图1是相关场景下多个搬运臂进行流水线工作时的场景示意图。

图2是相关场景下多个搬运臂进行流水线工作时的过程示意图。

图3是本申请场景下多个搬运臂进行流水线工作时的场景示意图。

图4是本申请场景下多个搬运臂进行流水线工作时的过程示意图。

图5是本申请实施例一种点胶机搬运臂的智能控制方法的流程示意图。

图6是本申请实施例一种点胶机搬运臂的智能控制方法中单个搬运臂工作过程示意图。

图7是本申请实施例一种点胶机搬运臂的智能控制方法中多个搬运臂工作过程示意图。

图8是本申请实施例一种点胶机搬运臂的智能控制系统的模块组成图。

附图标记说明：1、动作主体确定模块；2、信息获取模块；3、状态分析模块；4、控制输出模块。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

参照图1和图2，整个点胶机包括平台、搬运臂和控制终端，并且平台、搬运臂和控制终端均建立有通讯连接。其中，在对电子设备进行点胶时，常利用多个平台来搭建一个流水线形成的生产线，并且每一个点胶工位上设置至少一个平台。在不同的平台之间，利用搬运臂来实现电子设备在不同工位之间的转移，而搬运臂则是通过终端设备进行统一控制。

其中，每一个搬运臂都有自己的初始位置，在每一个搬运臂移动完成之后，需要回到初始位置进行复位操作。例如图1中，搬运臂1对应平台1和平台2一共两个取料的平台；搬运臂1还对应平台3和平台4，并且将平台3和平台4作为放料位置。而对于搬运臂2，平台3和平台4则作为搬运臂2的取料平台。除此之外，搬运臂能够在两个取料平台中的任意一个进行取料，也可以在两个放料平台中的任意一个进行放料。而针对最后一个搬运臂，对应的取料平台有两个，但是对应的放料平台只有一个，方便对点胶完成的电子产品进行收集。

由控制终端来控制不同的搬运臂进行运动时，由搬运臂1来获取平台1或者平台2上检测出来料的信号，并将信号发送至控制终端中，由控制终端控制搬运臂1进行移动、取料、放料以及复位。而在搬运臂2到搬运臂M之间的所有搬运臂，均是在检测对应平台上来料之后，且前一个工位对应的搬运臂复位之后才能开始搬运，以此来避免撞机的发生。然而，在实际搬运过程中，搬运臂等待的时间较长，导致整个生产效率较低。

参照图3和图4，本申请实施例公开一种点胶机搬运臂的智能控制方法。该方法通过获知平台上报的信息类型和位置，确定出目标平台的位置，以及目标搬运臂的位置和运动请求；通过对搬运臂的工作运行进行分析，确定目标平台的是否处于拥挤状态，在目标平台处于空闲时，控制终端控制目标搬运臂进行移动搬运，而在目标平台处于拥挤时，控制控制终端控制目标搬运臂等待目标平台更新为空闲状态。

本申请通过平台上报的信息来确定需要进行动作的目标搬运臂以及目标搬运臂需要移动的目标平台位置，结合目标平台的工作状态来决定目标搬运臂的是否可以运动，无须完全等待上一个搬运臂复位之后再进行搬运动作，提高了工作效率，并且能够有效避免多个搬运臂之间出现装机的问题。

参照图5，点胶机搬运臂的智能控制方法包括以下步骤。

S1、响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息。

其中，目标搬运臂为需要进行移动取放料的搬运臂，而目标平台则是目标搬运臂需要移动的目的位置。每一个平台上均设置有传感器，并且根据平台处于不同的工作状态，传感器能够输出不同的信息，控制终端在响应平台上报的信息之后，来确定具体是哪些搬运臂需要移动，以及这些搬运臂需要移动到什么位置处。

S2、获取目标搬运臂的运动请求和目标平台的状态信息。

其中，目标搬运臂的运动请求由搬运臂在获取到目标平台之后发出。由于每一个平台中上料或者是下料均只对应一个搬运臂，因此在确定出目标搬运臂和目标平台之后，目标平台上报的信息，只能由对应的搬运臂进行移动。在本实施例中，一个搬运臂还会同时对应两个处于相同工位的平台，例如平台3和平台4。在目标平台上报信息之后，此时对应的搬运臂也可能处于运动状态，因此对于目标搬运臂的运动请求，则是控制终端按照时间来指定的运动计划。

目标平台的状态信息包括空闲状态和拥挤状态。空闲状态为目标平台上可以接收新的搬运臂移动过来的状态，包括待上料和待下料两种平台工作状态。而拥挤状态为目标平台上无法接收新的搬运臂移动过来的状态，包括目标平台处于加工状态。

S3、实时判断目标平台是否为空闲状态。

其中，目标平台处于空闲状态下，才能够为新的搬运臂提供移动的空间。若目标平台由空闲状态转变为拥挤状态，此时目标平台无法接收新的搬运臂，因此通过实时判断目标平台是否为空闲状态，方便控制终端及时对搬运臂进行控制，提高了的处理效率。

S4、若为是，则同意目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂移动到目标平台。

S5、若为否，则驳回目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂等待目标平台更新为空闲状态。

其中，由控制终端来响应目标搬运臂发出的运动请求，结合目标平台处于空闲状态或者是拥挤状态，来控制目标搬运臂是否移动。由于目标平台的状态是实时查询的，因此在目标平台的状态发生改变时，控制终端控制搬运臂的状态也同步改变。

对于目标平台处于空闲状态，此时目标平台上能够接收目标搬运臂，因此在目标搬运臂上报运动请求之后，由控制终端来同意目标搬运臂的运动请求，同时以控制终端来对目标搬运臂的移动进行控制。对于目标平台处于拥挤状态时，此时目标平台上无法再接收目标搬运臂，因此在目标搬运臂上报运动请求之后，由控制终端来驳回目标搬运臂的运动请求，同时通过控制终端来对目标搬运臂的移动进行等待控制。

S6、获取目标搬运臂的计划移动距离以及实际移动距离。

其中，目标搬运臂的实际位置由目标搬运臂对应的脉冲编码器来决定。通过向脉冲编码器中输入脉冲编码值，来控制目标搬运臂移动指定的距离。因此，对于目标搬运臂的实际移动距离，也能够通过查询目标搬运臂的脉冲编码值改变量来计算得出。而对于目标搬运臂的计划移动距离，则是通过控制终端中向搬运臂发出的编码值来进行计算。

S7、校验计划移动距离以及实际移动距离，得到距离偏差量。

其中，对于计划移动距离和实际移动距离不一样的，通过脉冲编码器能够得到脉冲编码差值，进而能够计算得出目标搬运臂在移动之后的距离偏差量。若计划移动距离和实际移动距离是相等的，那么在经过脉冲编码器进行数值计算时，得到的距离偏差量为零。

S8、基于距离偏差量，输出位置修正指令，控制目标搬运臂进行位置修正。

其中，位置修正指令中包含位置修正值。在距离偏差量不为零时，即此时需要对搬运臂进行位置调整，以保持搬运臂的位置和控制终端中存储的位置是准确的，避免后续因多次距离误差造成撞机的问题。而在位置修正时，通过位置修正指令中包含位置修正值，来对目标搬运臂进行控制，以使目标搬运臂移动。

参照图3和图6，在步骤S1中，包括以下步骤。

S11、基于平台所在位置，获取平台对应的搬运臂集合。

其中，每一个平台均对应有搬运臂，并且不同位置处的平台对应的搬运臂数量不同。在平台以流水线方式排布时，对于同一个平台，有些搬运臂作为上料搬运臂，有些搬运臂作为下料搬运臂。因此在平台上报信息之后，通过获取平台对应的搬运臂，在处理当前平台的上报消息时，无须在对其他搬运臂进行信息获取以及运动控制，提高控制终端的处理能力。

例如，在本实施例中，平台1和平台2作为点胶机的上料平台，平台1和平台2均只对应搬运臂1；而平台N作为点胶机的下料平台，平台N对应搬运臂M。但是位于平台2和平台M之间的平台，均对应一个上料平台以及一个下料平台。

S12、获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂以及目标平台。

其中，平台上报信息的类型包含上料、加工以及下料，上料、加工以及下料均为平台的工作状态。目标搬运臂为需要执行搬运工作的搬运臂，目标平台为目标搬运臂需要移动的目的地。在平台上报的信息为上料时，此时需要有搬运臂执行上料搬运工作，而在平台上报的信息为下料时，此时需要有搬运臂执行下料搬运工作。

在获取到平台3上报的下料消息之后，由平台3对应的下料搬运臂，即搬运臂2来移动至平台3执行下料搬运工作。因此在平台3上报的下料消息，确定的目标搬运臂为搬运臂2，而确定的目标平台为平台3。

参照图7，在步骤S12中，包括以下步骤。

S121、基于预设的搬运规则，建立平台的工作优先级。

其中，搬运规则为先出后进原则。针对搬运臂对应多个平台，在沿着流水线工作方向上，只有确保后续工位中有空余平台，才能对空余平台前面的平台进行下料处理。因此在建立搬运规则时，优先执行平台的下料工作，然后在平台处于空闲时，才执行平台的上料工作。

S122、基于工作优先级，确定搬运臂优先级和平台优先级。

其中，对于多个平台同时上报信息时，通过预设的搬运规则，来确定平台的处理优先级以及对应的搬运臂优先级。将具有最高优先级的平台作为目标平台，同时将具有最高优先级的搬运臂作为目标搬运臂。

在本实施例中，平台4位于平台3之后，在平台3上报下料需求而平台4上报上料需求时，此时需要运动的搬运臂分别为搬运臂1和搬运臂2，且搬运臂1需要移动到平台4，而搬运臂2需要移动到平台3上。若不对搬运臂运动顺序加以控制，搬运臂1和搬运臂2很容易出现撞机情况。在预设工作优先级之后，由搬运臂2先进行平台3的下料，再由搬运臂1进行平台4的上料，从而避开搬运臂1和搬运臂2相撞的问题。

参照图6和图7，在步骤S3中，包括以下步骤。

S31、判断目标平台上是否存在搬运臂。

S32、若为是，则确定目标平台为拥挤状态。

S33、若为否，则获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态。

其中，如果目标平台上存在搬运臂，则表明目标平台上已经无法再接收新的搬运臂。因此，对于控制终端来对目标搬运臂进行控制移动前，也会受到目标平台上搬运臂的影响。除此之外，对于目标平台上不存在搬运臂时，也可能是因搬运臂刚刚离开目标平台，若此时目标搬运臂距离目标平台很近，直接控制目标搬运臂移动，很可能会造成目标搬运臂和刚刚离开目标平台的搬运臂撞机。因此，即使在目标平台上不存在搬运臂时，还需要对目标平台所对应的搬运臂的位置信息进行再次判断，确定目标平台上具有能够完全接收一个新的搬运臂的位置。

在步骤S33中，包括以下步骤。

S331、获取目标平台预设的拥挤区域范围。

其中，拥挤区域范围为目标平台上设置的安全范围。针对不同平台之间的距离不同，拥挤区域范围也不相同。通过设置拥挤区域范围，来提高目标平台上搬运臂之间的运动安全。

S332、依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围内，确定目标平台处于拥挤状态。

其中，其他搬运臂为当前目标平台对应的搬运臂集合中，除去目标搬运臂的搬运臂子集合。在本实施例中，由于一个目标平台对应一个上料搬运臂和一个下料搬运臂，因此在除去目标搬运臂之后，目标平台所对应的其他搬运臂也只有一个。而在其他搬运臂处于拥挤区域范围内时，表示目标平台对应的安全范围中已有搬运臂，即当前目标平台处于拥挤状态。

在步骤S332中，包括以下步骤。

S3321、获取目标平台所对应的搬运臂的运动信息。

其中，运动信息包括运动方向和移动速度，运动方向和移动速度都是在控制终端进行实时记录的数据。由运动方向和移动速度，结合控制终端的控制时间，形成了控制终端对不同搬运臂的控制计划。

获取的搬运臂的运动信息包括目标搬运臂的运动信息和其他搬运臂的运动信息。

S3322、基于目标搬运臂的当前位置，获取目标搬运臂到达预设的拥挤区域范围的移动时间。

S3323、基于移动时间和运动信息，依据目标平台所对应的其他搬运臂移动出预设的拥挤区域范围，则确定目标平台处于拥挤状态。

其中，在得知目标搬运臂的运动信息之后，结合目标搬运臂的当前位置，通过控制终端计算来得出目标搬运臂的预计移动时间。而在目标搬运臂的预计移动时间内，若其他搬运臂此时移动出预设的拥挤区域范围内时，在目标搬运臂到达拥挤区域范围前，目标平台所在位置已经由拥挤状态改变为空闲状态，此时目标搬运臂移动之后不会和其他搬运臂出现撞机的风险。

值得一提的是，在本实施例中，在其他搬运臂移动出预设的拥挤区域范围的移动方向和目标搬运臂的移动方向相同时，才确定出目标平台所对应的其他搬运臂移动出预设的拥挤区域范围。若其他搬运臂移动出预设的拥挤区域范围的移动方向和目标搬运臂的移动方向相反，其他搬运臂移动路径和目标搬运臂的移动路径之间存在交叉现象，此时继续控制目标搬运臂移动会出现撞机的风险。

S81、对目标搬运臂修正后的位置再次进行校验，确定是否修正成功。

其中，在对修正后的目标搬运臂进行再次校验时，依旧通过获取目标搬运臂对应的脉冲编码器中的脉冲编码值，和控制终端中控制生成的脉冲编码值进行比较，来判断修正是否成功。

S82、若修正失败，则重复计算距离偏差量并修正位置。

其中，若目标搬运臂对应的脉冲编码器中的脉冲编码值，和控制终端中控制生成的脉冲编码值依旧存在偏差值，则基于偏差值进行重复修正。

S83、获取修正次数，若超出预设值，则控制目标搬运臂停机报警。

其中，预设值为搬运臂进行重复修正的最大值。由于搬运臂为机械结构，在实际搬运过程中，可能需要多次进行修正来实现脉冲编码值之间的对应关系。若经过重复修正的最大值之后还存在距离偏差值，即表明此时的距离偏差值无法通过位置修正进行消除，即此时搬运臂可能遭遇了机械结构上的问题。通过控制搬运臂停机报警，来及时提示人们检修。

本申请实施例的实施原理为：通过平台上报的信息来确定需要进行动作的目标搬运臂以及目标搬运臂需要移动的目标平台位置，结合目标平台的工作状态来决定目标搬运臂的是否可以运动，无须完全等待上一个搬运臂复位之后再进行搬运动作，提高了工作效率，并且能够有效避免多个搬运臂之间出现装机的问题。

本申请实施例还公开一种点胶机搬运臂的智能控制系统，该系统应用如上述实施例记载的点胶机搬运臂的智能控制方法。参照图8，智能控制系统包括动作主体确定模块1、信息获取模块2、状态分析模块3和控制输出模块4。其中，动作主体确定模块1用于确定需要搬运的目标搬运臂信息以及提供搬运场地的目标平台信息；信息获取模块2用于获取目标搬运臂的运动请求和目标平台的状态信息；状态分析模块3用于确定目标平台的工作状态；控制输出模块4用于根据目标平台在不同的状态下控制目标搬运臂处于不同的运动状态。

本申请实施例还公开一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述实施例记载的点胶机搬运臂的智能控制方法。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息；

获取目标搬运臂的运动请求和目标平台的状态信息，其中，状态信息包括空闲状态和拥挤状态；

实时判断目标平台是否为空闲状态；

若为是，则同意目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂移动到目标平台；

若为否，则驳回目标搬运臂的运动请求，控制目标搬运臂等待目标平台更新为空闲状态；

在响应于平台上报信息，确定目标搬运臂信息以及目标平台信息的具体方法中，包括：

基于平台所在位置，获取平台对应的搬运臂集合；

获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂以及目标平台，其中，平台上报信息的类型包含上料、加工以及下料；

在实时判断目标平台是否为空闲状态的具体方法中，包括：

判断目标平台上是否存在搬运臂；

若为是，则确定目标平台为拥挤状态；

若为否，则获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态；

在控制目标搬运臂移动至目标平台的步骤之后，获取目标搬运臂的计划移动距离以及实际移动距离；

校验计划移动距离以及实际移动距离，得到距离偏差量；

基于距离偏差量，输出位置修正指令，控制目标搬运臂进行位置修正。

2.根据权利要求1所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在获取平台上报信息的类型，确定目标搬运臂的编号以及目标平台的位置的具体方法中，包括：

基于预设的搬运规则，建立平台的工作优先级；

基于工作优先级，确定搬运臂优先级和平台优先级，其中，目标搬运臂为具有最高优先级的搬运臂，目标平台为具有最高优先级的平台。

3.根据权利要求1所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在获取目标平台所对应的搬运臂的位置信息，确定目标平台是否处于拥挤状态的具体方法中，包括：

获取目标平台预设的拥挤区域范围；

依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围内，确定目标平台处于拥挤状态。

4.根据权利要求3所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在依据目标平台所对应的其他搬运臂的位置处于拥挤区域范围内，确定目标平台处于拥挤状态的具体方法中，包括：

获取目标平台所对应的搬运臂的运动信息，其中，运动信息包括运动方向和移动速度；

基于目标搬运臂的当前位置，获取目标搬运臂到达预设的拥挤区域范围的预计时间；

基于预计时间和运动信息，计算确定目标平台所对应的其他搬运臂未移动出预设的拥挤区域范围，则确定目标平台处于拥挤状态。

5.根据权利要求1所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，其特征在于：在基于距离偏差量，输出位置修正指令，控制目标搬运臂位置修正的步骤中，还包括：

对目标搬运臂修正后的位置再次进行校验，确定是否修正成功；

若修正失败，则重复计算距离偏差量并修正位置；

获取修正次数，若超出预设值，则控制目标搬运臂停机报警。

6.一种点胶机搬运臂的智能控制系统，其特征在于，所述系统应用如权利要求1-5中任一项所述的点胶机搬运臂的智能控制方法，所述系统包括：

动作主体确定模块(1)，所述动作主体确定模块(1)用于确定需要搬运的目标搬运臂信息以及提供搬运场地的目标平台信息；

信息获取模块(2)，所述信息获取模块(2)用于获取目标搬运臂的运动请求和目标平台的状态信息；

状态分析模块(3)，所述状态分析模块(3)用于确定目标平台的工作状态；

控制输出模块(4)，所述控制输出模块(4)用于根据目标平台在不同的状态下控制目标搬运臂处于不同的运动状态。

7.一种存储介质，其特征在于，存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如权利要求1-5中任一项所述的点胶机搬运臂的智能控制方法。