CN116080606A - 用于车辆的液压制动器及其控制方法 - Google Patents

用于车辆的液压制动器及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本申请涉及用于车辆的液压制动器及其控制方法。一种用于车辆的液压制动设备的控制方法，该液压制动设备包括：第一制动装置和第二制动装置，其被配置为向车轮制动器供应液压；以及控制单元，其包括控制第一制动装置的第一控制器和控制第二制动装置的第二控制器，该控制方法包括：由控制单元接收用于确定第一制动装置的状态的信息；由控制单元使用用于确定第一制动器的状态的信息来确定第一制动装置是否操作正常；以及在控制单元推断出第一制动装置未正常操作时，控制第一制动装置和第二制动装置中的至少一个，以减小车轮制动器中的液压损失量。

Description

用于车辆的液压制动器及其控制方法
技术领域
本公开涉及用于车辆的液压制动器及其控制方法。
背景技术
本部分的描述仅提供本公开的背景信息而并不构成相关技术。
辅助制动装置被配置为在主制动装置故障时产生制动压力以辅助车辆中的主制动装置。可以与辅助制动装置一起安装辅助控制器，该辅助控制器控制辅助制动装置以辅助控制主制动装置的主控制器。辅助制动系统被配置为在主制动装置的输出不满足预设条件时启动协同控制。主制动装置的输出不满足预设条件的情况可以理解为主制动装置故障的情况。
此外，虽然主制动装置不满足预设条件，但主制动装置可能未正常操作。此外，由于主控制器和辅助控制器之间的通信时间以及在因为主制动装置没有满足预设条件所以开始协同控制的时间点的通道阻力，车轮制动器的液压压力达到目标液压压力可能需要时间。问题在于，在这些情况下，即使车辆的制动系统装备有辅助制动装置、辅助控制器、以及辅助制动装置和辅助控制器之间的协同控制装置，但是也无法生成安全驾驶车辆所需的制动力。
发明内容
根据至少一个方面，本公开提供了一种用于车辆的液压制动设备的控制方法，该液压制动设备包括：第一制动装置和第二制动装置，其被配置为向车轮制动器供应液压；以及控制单元，其包括控制第一制动装置的第一控制器和控制第二制动装置的第二控制器，该控制方法包括：由控制单元接收用于确定第一制动装置的状态的信息；由控制单元使用用于确定第一制动装置的状态的信息来确定第一制动装置是否操作正常；以及当控制单元推断出第一制动装置未正常操作时，控制第一制动装置和第二制动装置中的至少一个，以减小车轮制动器中的液压损失量。
根据另一方面，本公开提供了一种车辆的液压制动设备，其包括：第一控制单元，其被配置为用于控制被配置为向多个车轮制动器供应第一液压的第一制动装置；以及第二控制单元，其被配置为用于控制串联连接在多个车轮制动器中的至少一些与第一制动装置之间的第二制动装置，其中第一控制单元包括：第一接收器，其从第一制动装置的信号发生器接收第一制动装置的组件的状态信号；第一确定单元，其确定第一制动装置是否操作正常；以及第一控制器，其控制第一制动装置，以在第一制动装置未正常操作时阻止流体从车轮制动器向流体蓄存器的流动，并且第二控制单元包括：第二接收器，其从车辆的所需制动力计算器接收所需制动力信息，并从安装在第一制动装置的通道中的中间流路压力传感器接收关于压力的信息；第二确定单元，其确定第一制动装置是否操作正常；以及第二控制器，其控制第二制动装置以在第一制动装置无法正常操作时阻止流体从车轮制动器到流体蓄存器的流动。
附图说明
图1是示出了根据本公开的实施方式的控制方法的流程图。
图2是示意性地示出了根据本公开的实施方式的控制方法的用于车辆的液压制动器的构造的框图。
图3是示出根据本公开的实施方式的控制方法的用于车辆的液压制动器的液压回路图。
图4是示出了根据本公开的实施方式的信息收集过程的流程图。
图5是示出了根据本公开的实施方式的第一制动装置的状态确定过程的流程图。
图6是示出了本公开的控制单元控制第一制动装置或第二制动装置的过程的流程图。
图7是示出了根据本公开的实施方式的用于车辆的液压制动器及其控制方法的构造的框图。
图8是示出了根据本公开的实施方式的用于车辆的液压制动器及其控制装置的液压回路图。
具体实施方式
用于车辆的液压制动器及其控制方法通过控制主制动装置或辅助制动装置，以防止在正常控制步骤进入协同制动步骤的过渡阶段期间车轮制动器的液压损失，从而能够稳定地产生车辆所需的制动力。
本公开的目的不限于上述目的，并且本领域技术人员从以下描述将清楚地理解其它目的。
在下文中，将参照附图详细描述本公开的一些示例性实施方式。在以下描述中，相似的附图标记优选地指代相似的元件，尽管这些元件示出在不同的附图中。此外，在一些实施方式的以下描述中，出于清楚和简洁的目的，将省略对并入本文中的已知功能和构造的详细描述。
附加地，诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的各种术语仅用于将一个组件与其它组件区分开，而不暗示或建议组件的实质、次序或顺序。贯穿说明书，当部件“包括”或“包含”组件时，该部件意味着进一步包括其它组件，而不是排除其它组件，除非另有相反提及。诸如“单元”、“模块”等的术语是指用于处理至少一种功能或操作的一个或更多个单元，其可以通过硬件、软件、或其组合来实现。
当连接组件时，意味着组件彼此连通，使得流体能够流动。
图1是示出了根据本公开的实施方式的控制方法的流程图。
参照图1，在根据本公开的实施方式的用于车辆的液压制动器的控制方法100中，控制单元290接收用于确定第一制动装置210的状态的信息(S110)。控制单元290使用接收到的信息确定第一制动装置210是否正常操作(S120)。当第一制动装置210未正常操作时，控制单元290控制第一制动装置210和/或第二制动装置220，以减小车轮制动器w1至w4中的液压损失量。当第一制动装置210正常操作时，控制结束。
详细而言，当第一制动装置210未正常操作时，控制单元290通过车轮制动器w1至w4中的第一控制器291确定第一制动装置210中的所有组件是否操作异常。在本公开中，非正常操作情况被称为“异常操作情况”。尽管在图1中示出了在过程S120之后执行过程S130，但本公开不限于此。可以同时或统一执行过程S120和过程S130的确定过程。例如，当第一控制器291通过从信号发生器215接收到表示仅一些组件发生故障的状态信号而确定第一制动装置210中仅一些组件故障时，统一执行过程S120和过程S130。不太可能的是，第一控制器291可以控制第一制动装置210，或者第二控制器292可以控制第二制动装置220，以在过程S120之后不经由过程S130而抑制车轮制动器w1至w4的液压损失。
当第一控制器291的仅一些组件操作异常时，控制单元20控制第一制动装置210和/或第二制动装置220，以减小车轮制动器w1至w4中的液压损失量(S140)。控制单元290在过程S140之后确定第一制动装置210是否在预设时段内操作异常(S160)。当在过程S160中确定出没有超过预设时段时，控制单元290继续执行过程S140的控制(S181)。
不太可能的是，当第一控制器291的所有组件操作异常时，控制单元20控制第二制动装置220，以减小车轮制动器w1至w4中的液压损失量(S150)。在步骤S150之后，确定第二控制器292是否需要备份控制(S170)。当确定出不需要备份控制时，第二控制器292确定所需制动功率在执行过程S130的时间点之后是否增加(S182)。当确定出所需制动功率没有增加时，第二控制器292停止S150的控制(S183)。当确定出所需制动功率增加时，第二控制器292继续执行过程S150的控制。当第二控制器292确定出在过程S160中第一制动装置210的异常操作的经过时间超过预设时段，或者在过程S170中需要备份控制时，第二控制器执行备份控制(S190)。备份控制可以理解为当第一制动装置210的输出达到其中第一制动装置210不能满足预设条件的状态时，第二控制器292控制第二制动装置220，使得第二制动装置220通过辅助第一制动装置210形成制动力的过程。此外，第一制动装置210经历了本公开的“非操作状态”，也就是说，在达到其中第一制动装置210不能满足预设条件的状态之前的过渡阶段。
按照根据本公开的实施方式的控制方法100，控制单元290确定其是否为过渡阶段，并相应地控制第一制动装置210和第二制动装置220。因此，具有以下效果：用于车辆的液压制动器能够稳定地产生所需制动力。
图2是示出了根据本公开的实施方式的控制方法的用于车辆的液压制动器的构造的框图。
图3是示出了根据本公开的实施方式的控制方法的用于车辆的液压制动器的液压回路图。
简要描述根据本公开的实施方式的控制方法100的用于车辆的液压制动器的构造。用于车辆的液压制动器包括以下中的一些或全部：车轮制动器w1至w4、流体蓄存器240、第一制动装置210、第二制动装置220、所需制动力计算器250、电子驻车制动器260和控制单元290。
车轮制动器w1至w4被配置为使用液压制动车辆。用于车辆的液压制动器可以包括多个车轮制动器w1至w4。流体蓄存器240被配置为当储存供应至第一加压装置211和/或第二加压装置221的流体或车轮制动器w1至w4的液压减小时，从车轮制动器w1至w4接收流体。参照图3，流体蓄存器240直接连接在第一制动装置210的主缸111a和车轮制动器w1至w4之间。
第一制动装置210被配置为向车轮制动器w1至w4供应第一液压。第一制动装置210可以包括对流体进行加压的第一加压装置211、信号发生器215、以及被配置为调整流体流路的多个第一阀212。第一加压装置211可以包括主缸111a和马达活塞111b中的全部或一些。第一制动装置210可以包括生成状态信号的信号发生器215，状态信号展示了第一制动装置210的组件是否故障。信号发生器215包括感测第一制动装置210的通道中的液压、温度、电流等的传感器，并且状态信号可以是由传感器测量到的液压值。
多个第一阀212中的一些可以是被配置为控制流体从车轮制动器w1至w4到流体蓄存器240的流动的第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV。第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV并非必须出于阻止流体从车轮制动器w1至w4到流体蓄存器240的流动的目的而安装的。例如，第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV可以是安装成使得马达活塞111b可以向车轮制动器w1至w4供应液压并且被配置为用于阻止车轮制动器w1至w4减压的阀。
参照图3，在控制方法100的用于车辆的液压制动器中，第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV可以是串联连接在主缸111a和车轮制动器w1至w4之间的阀LPWSV和WSV和串联连接在马达活塞111b和车轮制动器w1至w4之间的阀MCV、LSV和LPMCV的组合。第一阀212可以被配置为使得不仅控制第一阀212是否打开，而且控制打开程度。第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV可以是当不施加电流时其内通道打开的常开型电磁阀。
第二制动装置220被配置为向车轮制动器w1至w4中的至少一部分供应第二液压。第二制动装置220可以包括对流体加压的第二加压装置221、以及被配置为调整流体的流路的多个第二阀222。第二加压装置221被配置为对流体加压。例如，第二加压装置221可以是电动泵。第二阀222中的一些可以是第二截止阀TCV1和TCV2，其被配置为控制流体从车轮制动器w1至w4到流体蓄存器240的流动。第二截止阀TCV1和TCV2并非必须是出于阻断流体从车轮制动器w1至w4到流体蓄存器240的流动的目的而安装的。例如，第二截止阀TCV1和TCV2可以是安装成使得马达活塞可以向车轮制动器w1至w4供应液压并且被配置为用于阻止车轮制动器w1至w4减压的阀。参照图3，第二截止阀TCV1和TCV2可以串联连接在第一制动装置210和车轮制动器w1至w4之间。第一阀212可以被配置为使得不仅控制第一阀212是否打开，而且控制打开程度。控制单元290包括第一控制器291和第二控制器292。第一控制器291控制第一制动装置210，而第二控制器292控制第二制动装置220。
图4是示出了根据本公开的实施方式的信息收集过程的流程图。
控制单元290接收用于确定第一制动装置210的状态的信息。在过程S110中，第一控制器291可以从第一制动装置210的信号发生器215接收第一制动装置210的组件状态信号。
在过程S110中，控制单元290可以从所需制动力计算器250接收所需制动力信息，并且可以从第二制动装置220接收从第一制动装置210向车轮制动器w1至w4供应的液压信息。所需制动力计算器250被配置为基于由用于车辆(未示出)的自主驾驶系统产生的减速信号或驾驶员的踏板力(pedal effort)来计算所需制动力。在本公开中，由第一制动装置210供应给车轮制动器w1至w4的液压称为第一液压，并且由第二制动装置220供应给车轮制动器w1至w4的液压称为第二液压。当第二制动装置220不产生液压时，可以使用安装在车轮制动器w1至w4上的车轮侧液压传感器来测量第一液压。当第二制动装置220串联连接在第一制动装置210和车轮制动器w1至w4之间时，安装在第二制动装置220的位于第一制动装置210处的通道中的中间流路压力传感器MPS可以测量第一液压。通过使用中间流路压力传感器MPS，优点在于：即使第二加压装置221产生第二液压，当连接第二加压装置221和中间流路压力传感器MPS的通道关闭时，中间流路压力传感器MPS也能够测量第一液压。
在过程S110中，第二控制器292可以从所需制动力计算器250接收所需制动力信息，并且第二控制器292可以从第二制动装置220接收第一液压信息(S112)。在过程S110至过程S130中，也可以执行以下过程：第一控制器291和第二控制器292交换用于确定第一制动装置210的状态的信息。例如，第一控制器291可以将从第一制动装置210接收到的状态信号传输给第二控制器292。根据过程S112，由于第二控制器292即使不经由第一控制器291也能够接收所需制动力信息，因此，通信时间减少，并且由此，控制单元290能够容易地对第一制动装置210操作异常的情况做出响应。
虽然图4中示出了在过程S111之后执行过程S112，但本公开不限于此。根据本公开的实施方式的控制方法100包括同时执行过程S111和过程S112、或者仅执行过程S111和过程S112之一的控制方法100。例如，由于第一制动装置210的信号发生器215也是包括于第一制动装置210中的组件，因此当第一制动装置210由于电力未被供应给第一制动装置210的情况等而导致操作完全异常时，不能执行过程S111。在这种情况下，第二控制器292可以使用所需制动力和第一液压确定第一制动装置210是否正常操作(S112)。
图5是示出了根据本公开的实施方式的第一制动装置210的状态确定过程的流程图。
参照图5，控制单元290使用接收到的信息确定第一制动装置210是否操作正常(S120)。在过程S120中，第一控制器291可以使用用于确定第一制动装置210的状态的信息，来确定第一制动装置210是否操作正常。用于确定第一制动装置210的状态的信息可以是从信号发生器215传输的状态信号(S121)。
控制单元290可以基于所需制动力信息和关于压力的信息，确定第一制动装置210是否操作正常。当所需制动力大于车轮制动器w1至w4的液压，并且中间流路压力传感器MPS测量到的液压在预定时间内没有增加时，控制单元290可以确定第一制动装置210没有正常操作。预定时间(即，在第一控制器291接收到所需制动信号的时间点之后车轮制动器w1至w4产生所需制动力所用的时间)可以是按照信号的发送/接收速度、通道阻力等而获得的值。预定时间可以通过实验获得并以查找表(LUT)的形式存储在存储器中。第二控制器292可以基于所需制动力信息和关于压力的信息来确定第一制动装置210是否操作正常(S122)。即使第一控制器291未正常操作，也可以执行过程S122。
在S120的过程中，当确定出第一制动装置210没有正常操作时，控制单元290控制第一制动装置210和/或第二制动装置220，以减小车轮制动器w1至w4中的液压损失量(S130至S190)。第一控制器291可以控制第一阀的打开或关闭状态。第一控制器291可以控制第一截止阀(WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV)的打开或关闭状态。参照图3，当第二制动装置220串联连接在第一控制装置与车轮制动器w1至w4中的至少一个之间时，第二控制器292可以控制第二制动装置220，以减少从第二制动装置220传输到低压流体蓄存器的流体量。第二控制器292控制第二截止阀TCV1和TCV2的打开或关闭状态，使得可以抑制车轮制动器w1至w4的液压损失。控制打开/关闭状态表示第一控制器291调整供应到第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV的电流。第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV与第二截止阀TCV1和TCV2可以被配置为使得其打开或关闭状态根据供应到相应阀的电流的幅度而改变。
根据本公开的实施方式的控制单元290可以确定第一制动装置210的所有组件是否操作异常。参照图1，第一控制器291可以确定第一制动装置210的所有组件是否操作异常。第一制动装置210的组件可以是第一加压装置211和第一阀212。状态信号可以包括第一制动装置210的各个组件的故障信息。第一控制器291可以基于状态信号执行过程S130。
当在过程S130中第一制动装置的所有组件操作异常时，第二控制器292控制第二制动装置220，以减小车轮制动器w1至w4中的液压损失量(S150)。参照图3，当第二制动装置220串联连接在第一制动装置210与车轮制动器w1至w4中的至少一个之间时，第二控制器292可以控制第二截止阀TCV1和TCV2的打开或关闭状态，第二截止阀TCV1和TCV2控制流体到第一制动装置210的流动。在下文中，控制阀的打开或关闭状态表示控制阀是打开还是关闭或者其打开程度。当第二截止阀TCV1和TCV2关闭时，没有流体从连接到第二制动装置220的车轮制动器w1至w4传输到低压流体蓄存器240。可以防止连接到第二制动装置220的车轮制动器w1至w4的制动压力损失。过程S150是如下过程：第二控制器292控制第二制动装置220，因此在第一制动装置210的所有组件操作异常时可以执行过程S150。此后，第二控制器292可以确定是否需要第二控制器292的备份控制(S170)。当不需要备份控制时，第二控制器292确定所需制动力是否增加(S182)。当在S182中所需制动力没有增加时，第二控制器292停止S150的控制(S183)，并且当所需制动力增加时，第二控制器292继续执行S150的控制(S184)。
图6是示出了本公开的控制单元控制第一制动装置或第二制动装置的过程的流程图。
参照图6，在S130的过程中，当确定出第一制动装置210的一些组件操作正常时，控制单元290控制第一制动装置210和/或第二制动装置220，以减小车轮制动器w1至w4中的液压损失量(S140)。
在根据本公开的实施方式的过程S140中，第一控制器291可以确定第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV是否操作正常(S141)。当确定出第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV中的至少一些操作正常时，正常操作的第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV关闭，并且第一控制器291初始化第一制动装置210中的操作异常的组件的操作状态。当第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV关闭时，没有流体从车轮制动器w1至w4传输到流体蓄存器240。因此，可以抑制车轮制动器w1至w4的液压损失。
当在过程S141中确定出第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV全部操作异常时，第一控制器291初始化第一制动装置210的组件当中操作异常的组件的操作状态，例如，第一控制器291可以临时停止向第一阀212中的异常操作的一些阀供应电流。此外，第二控制器292可以控制第二制动装置220，以减小车轮制动器w1至w4中的液压损失量(S144)。参照图3，当第二制动装置220串联连接在第一制动装置210与车轮制动器w1至w4中的至少一个之间时，第二控制器292可以在过程S144中控制第二截止阀TCV1和TCV2的打开或关闭状态，第二截止阀TCV1和TCV2控制流体到第一制动装置210的流动。详细来说，第二控制器292可以控制第二截止阀TCV1和TCV2关闭。
在过程S140中，第一控制器291控制第一制动装置210中的操作正常的一些组件并且第二控制器292控制第二制动装置220的协同控制。在公共冗余制动系统中，辅助控制器通过控制辅助制动装置，来抑制车轮制动器w1至w4的液压损失。为了使辅助控制器控制辅助制动装置，辅助控制器应经历从主控制器接收状态信号的过程。相反，根据本公开的实施方式的控制方法100接收状态信号(S111)并抑制车轮制动器w1至w4的液压损失并控制第一制动装置210。因此，可以快速抑制车轮制动器w1至w4的液压损失，而无需经历辅助控制器从主控制器接收状态信号的过程。
在从过程S140开始超过预设时间之后，控制单元290确定第一制动装置210是否操作异常(S160)。如果确定出不是这样，则控制单元290继续执行过程S140的控制(S181)。例如，第一控制器291保持正常操作的第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV的关闭状态。不太可能的是，当在超过预设时间之后确定出第一制动装置210正操作异常时，第二控制器292执行备份控制(S190)。即使在过程S170中确定出需要备份控制，第二控制器292也可以执行备份控制(S190)。也就是说，第二控制器292控制第二制动装置220的第二加压装置221，并基于所需制动力、车轮制动器w1至w4的液压信息等，来控制第二阀222的打开或关闭状态。
根据本公开的实施方式的控制方法100，通过确定第一制动装置的状态是否为过渡阶段，并相应地控制第一制动装置210和第二制动装置220，可以防止由于第一控制器291和第二控制器292之间的通信时间、通道阻力等导致车轮制动器w1至w4的压力损失。可以使用根据实施方式的控制方法100的用于车辆的液压制动器来执行根据本公开的实施方式的控制方法100。
图7是示出了根据本公开的实施方式的用于车辆的液压制动器的构造的框图。
图8是示出根据本公开的实施方式的用于车辆的液压制动设备的液压回路图。
参照图7和图8，根据本公开的实施方式的用于车辆的液压制动器600包括以下中的全部或一些：第一制动装置610、第二制动装置620、所需制动力计算器650、第一控制单元670、第二控制单元680和电子驻车制动器。
第一控制单元670控制被配置为向多个车轮制动器w1至w4供应第一液压的第一制动装置610。第一制动装置610可以包括以下中的全部或一些：信号发生器615、第一加压装置611、以及被配置为选择性地将加压装置产生的液压传输给多个车轮制动器w1至w4的第一阀612。信号发生器615包括感测第一制动装置610的通道中的液压、温度、电流等的传感器，并且状态信号可以是传感器测量到的液压值。第一控制单元670可以包括第一接收器671、第一确定单元672和第一控制器673中的全部或一些。第一接收器671从第一制动装置610的信号发生器615接收第一制动装置610的组件的状态信号。第一确定单元672确定第一制动装置610是否操作正常。第一确定单元672可以基于状态信号确定第一制动装置610是否操作正常。当第一制动装置610未正常操作时，第一控制器673控制第一制动装置610，以阻止流体从车轮制动器w1至w4向流体蓄存器640的流动。例如，当第一制动装置610未正常操作时，第一控制器673可以关闭串联连接在车轮制动器w1至w4与流体蓄存器640之间的第一截止阀WSV、LPSV以及MCV、LSV和LPMCV。
第二控制单元680控制被配置为向车轮制动器w1至w4中的至少一个供应第二液压的第二制动装置620。第二制动装置620串联连接在车轮制动器w1至w4中的至少一些与第一制动装置610之间。第二制动装置620可以包括以下中的全部或一些：中间流路压力传感器MPS、第二加压装置621、以及被配置为选择性地将加压装置产生的液压传输到多个车轮制动器w1至w4的第二阀622。参照图8，中间流路压力传感器MPS安装在第一制动装置610的通道中。在本公开中，由第一制动装置610供应到车轮制动器w1至w4的液压称为第一液压，而由第二制动装置620供应到车轮制动器w1至w4的液压称为第二液压。当第二制动装置不产生液压时，可以使用安装在车轮制动器w1至w4上的车轮侧液压传感器测量第一液压。
第二控制单元680可以包括以下中的全部或一些：第二接收器681、第二确定单元682和第二控制器683。第二接收器681从车辆的所需制动力计算器650接收所需制动力信息，并且从中间流路压力传感器MPS接收关于压力的信息。第二接收器681可以接收关于由第一确定单元672确定出的、第一制动装置610是否操作正常的信息。第二确定单元682确定第一制动装置610是否操作正常。当所需制动力大于车轮制动器w1至w4的液压并且中间流路压力传感器MPS测量到的液压在预定时间内没有增加时，第二确定单元682可以确定第一制动装置610未正常操作。当第一控制单元670未正常操作时，第二控制器683控制第二制动装置620，以阻止流体从车轮制动器w1至w4向流体蓄存器640的流动。例如，当第一制动装置610未正常操作时，第二控制器683可以关闭串联连接在第一制动装置610和车轮制动器w1至w4之间的第二截止阀TCV1和TCV2。
按照根据本公开的实施方式的用于车辆的液压制动器600，通过确定是否为过渡阶段并相应地控制第一制动装置610和第二制动装置620，可以防止由于第一控制器673和第二控制器683之间的通信时间、通道阻力等导致车轮制动器w1至w4的压力损失。此外，即使不仅第一制动装置610而且第一控制器673也未正常操作，第二控制器683可以通过接收、确定和控制过程，来防止车轮制动器w1至w4的液压损失。此外，由于第一控制器673控制第一制动装置610的可以正常操作的一些组件，因此可以防止在仅使用第一制动装置610的过渡阶段期间车轮制动器w1至w4的液压损失。当仅使用第一制动装置610时，不需要经过第一控制器673和第二控制器683发送和接收信号的过程，因此根据本公开的实施方式的用于车辆的液压制动器600能够快速应对由于第一制动装置610的故障而导致的液压损失。
一对电子驻车制动器可以安装在车辆的左后轮和右后轮中的每一个上。电子驻车制动器使用马达来制动相应的车轮。第二制动装置620串联连接在车轮制动器当中的安装在车辆前轮上的车轮制动器w1至w4与第一制动装置610之间。第二制动装置620能够通过辅助第一制动装置610向车辆的前轮提供制动压力，并且电子驻车制动器能够通过辅助第一制动装置610向车辆的后轮提供制动压力。
根据实施方式，效果在于：用于车辆的液压制动器的控制方法和液压制动器通过控制主制动装置或辅助制动装置来防止在正常控制步骤进入协同制动步骤的过渡阶段I期间车轮制动器的液压损失，从而稳定地产生车辆所需的制动力。
尽管已经出于示例性目的描述了本公开的示例性实施方式，但本领域技术人员将理解，在不脱离所要求保护的发明的构思和范围的情况下，可以有各种修改、添加和替换。因此，为了简洁和清楚起见，已经描述了本公开的示例性实施方式。本实施方式的技术构思的范围不受图示限制。因此，普通技术人员将理解，所要求保护的发明的范围不由以上显式描述的实施方式限制，而是由权利要求及其等同物限制。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2021年11月8日提交的韩国专利申请No.10-2021-0152599的优先权，该韩国专利申请的全部内容出于所有目的通过引用并入本文中。

Claims (20)

1.一种控制用于车辆的液压制动器的方法，该液压制动器包括：第一制动装置和第二制动装置，所述第一制动装置和所述第二制动装置被配置为向所述车辆的车轮制动器供应液压；以及控制单元，所述控制单元包括被配置为用于控制所述第一制动装置的第一控制器和被配置为用于控制所述第二制动装置的第二控制器，该方法包括以下步骤：
由所述控制单元接收用于确定所述第一制动装置的状态的信息；
由所述控制单元使用用于确定所述第一制动装置的状态的信息来确定所述第一制动装置是否操作正常；以及
当所述控制单元推断出所述第一制动装置未正常操作时，由所述控制单元控制所述第一制动装置和所述第二制动装置中的至少一个，以减少所述车轮制动器中的液压损失量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收用于确定所述第一制动装置的状态的信息的步骤包括以下步骤：由所述第一制动装置从所述第一制动装置的信号发生器接收所述第一制动装置的组件的状态信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，接收组件的状态信号的步骤包括以下步骤：由所述控制单元接收所述第一制动装置的组件的状态信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述控制单元确定所述第一制动装置是否操作正常的步骤包括以下步骤：由所述第一控制器使用用于确定所述第一制动装置的状态的信息，来确定所述第一制动装置是否操作正常。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，接收用于确定所述第一制动装置的状态的信息的步骤包括以下步骤：
由所述控制单元从所需制动力计算器接收所需制动力信息；以及
由所述控制单元从所述第二制动装置接收关于由所述第一制动装置供应到所述车轮制动器的液压的信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，接收关于由所述第一制动装置供应到所述车轮制动器的液压的信息的步骤包括以下步骤：由所述控制单元从安装在所述第二制动装置的位于所述第一制动装置处的通道中的中间流路压力传感器接收压力测量值。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第一制动装置是否操作正常的步骤包括以下步骤：当所述所需制动力大于所述车轮制动器的液压并且由所述中间流路压力传感器测量到的压力测量值在预定时段内没有增加时，确定所述第一制动装置未正常操作。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，接收用于确定所述第一制动装置的状态的信息的步骤包括：由所述第一控制器和所述第二控制器发送和接收用于确定所述第一制动装置的状态的信息。
9.根据权利要求5所述的方法，
其中，由所述控制单元从所述所需制动力计算器接收所述所需制动力信息的步骤包括以下步骤：由所述第二控制器从所述所需制动力计算器接收所述所需制动力信息，并且
其中，由所述控制单元从所述第二制动装置接收关于由所述第一制动装置供应到所述车轮制动器的液压的信息的步骤包括以下步骤：由所述第二控制器从所述第二制动装置接收关于由所述第一制动装置供应到所述车轮制动器的液压的信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述第一制动装置和所述第二制动装置中的至少一个的步骤包括以下步骤：由所述第二控制器控制所述第二制动装置以减小从所述第二制动装置传输到流体蓄存器的流体量，所述第二制动装置串联连接在所述第一制动装置与所述车轮制动器的至少一个之间。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，控制所述第二制动装置的步骤包括以下步骤：由所述第二控制器控制第二截止阀的打开或关闭状态，所述第二截止阀控制流体从所述第二制动装置到所述第一制动装置的流动。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述第一制动装置和所述第二制动装置中的至少一个的步骤包括以下步骤：由所述控制单元控制安装在所述第一制动装置上的多个阀的打开或关闭状态。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，控制安装在所述第一制动装置上的所述多个阀的打开或关闭状态的步骤包括以下步骤：由所述第一控制器控制第一截止阀的打开或关闭状态，所述第一截止阀控制流体从所述车轮制动器到流体蓄存器的流动。
14.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：
当所述控制单元推断出所述第一制动装置未正常操作时，由所述第一控制器确定所述第一制动装置的所有组件是否操作异常，
其中，当所述第一控制器推断出所述第一制动装置的所有组件操作异常时，控制所述第一制动装置和所述第二制动装置中的至少一个的步骤包括以下步骤：由所述第二控制器控制所述第二制动装置，以减小所述车轮制动器的液压损失量。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，当所述控制单元推断出所述第一制动装置的组件中的至少一个操作正常时，控制所述第一制动装置和所述第二制动装置中的至少一个的步骤包括以下步骤：由所述第一控制器控制所述第一制动装置的正常操作的组件，以减小所述车轮制动器的液压损失量。
16.一种用于车辆的液压制动设备，该液压制动设备包括：
第一控制单元，该第一控制单元被配置为用于控制第一制动装置，该第一制动装置被配置为向所述车辆的多个车轮制动器供应第一液压；以及
第二控制单元，该第二控制单元被配置为用于控制串联连接在所述多个车轮制动器中的至少一个与所述第一制动装置之间的第二制动装置，
其中，所述第一控制单元包括：
第一接收器，该第一接收器被配置为用于从所述第一制动装置的信号发生器接收所述第一制动装置的组件的状态信号；
第一确定单元，该第一确定单元被配置为用于确定所述第一制动装置是否操作正常；以及
第一控制器，该第一控制器电连接到所述第一制动装置并且被配置为用于控制所述第一制动装置，以在所述第一制动装置未正常操作时阻止流体从所述车轮制动器向流体蓄存器的流动，并且
其中，所述第二控制单元包括：
第二接收器，该第二接收器被配置为用于从所述车辆的所需制动力计算器接收所需制动力信息，并从安装在位于所述第一制动装置处的通道中的中间流路压力传感器接收关于压力的信息；
第二确定单元，该第二确定单元被配置为用于确定所述第一制动装置是否操作正常；以及
第二控制器，所述第二控制器电连接到所述第二制动装置并且被配置为用于控制所述第二制动装置，以在所述第一制动装置无法正常操作时阻止流体从所述车轮制动器到所述流体蓄存器的流动。
17.根据权利要求16所述的液压制动设备，其中，所述第二接收器接收由所述第一确定单元确定的关于所述第一制动装置是否操作正常的信息。
18.根据权利要求16所述的液压制动设备，其中，当所述第一制动装置未正常操作时，所述第一控制器被配置为控制并联连接在所述车轮制动器和所述流体蓄存器之间的第一截止阀关闭。
19.根据权利要求16所述的液压制动设备，其中，当所述第一制动装置未正常操作时，所述第二控制器被配置为控制并联连接在所述车轮制动器和所述第一制动装置之间的第二截止阀关闭。
20.根据权利要求16所述的液压制动设备，该液压制动设备还包括：
一对电子驻车制动器，所述一对电子驻车制动器安装在所述车辆的左后轮和右后轮上，并且被配置为用于使用马达制动相应的车轮，
其中，所述第二制动装置串联连接在所述车轮制动器当中的安装在所述车辆的前轮上的车轮制动器与所述第一制动装置之间。
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