KR20230066993A - 차량용 유압식 브레이크 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

차량용 유압식 브레이크의 제어방법을 개시한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 제1 제동장치(first brake device) 및 제2 제동장치(second brake device); 및 제1 제어기(first controller), 및 제2 제어기(second controller)를 포함하는 제어부(control unit)를 포함하는 차량용 유압식 브레이크의 제어방법에 있어서, 제어부가 제1 제동장치의 상태를 판단하기 위한 정보를 수신하는 과정; 제어부가 제1 제동장치의 상태를 판단하기 위한 정보를 이용하여 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 과정; 및 제어부가 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 것으로 판단한 경우, 휠브레이크 내부 유압 손실량을 감소시키도록 제1 제동장치 및 제2 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 과정을 포함하는 차량용 유압식 브레이크의 제어방법을 제공한다.

Description

차량용 유압식 브레이크 및 그 제어방법{Hydraulic Brake for Vehicle and Control Method Therefor}
본 개시는 차량용 유압식 브레이크 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
차량의 주제동장치에 고장이 발생했을 경우 주제동장치를 보조하여 제동압력을 발생시키도록 구성되는 보조제동장치가 제안된 바 있다. 주제동장치를 제어하는 주제어기를 보조하여 보조제동장치를 제어하는 보조제어기를 보조제동장치와 더불어 장착할 수 있다. 보조제동시스템은 주제동장치의 출력이 기 설정된 조건을 만족하지 못할 때, 협조제어(cooperative control)를 가동하도록 구성된다. 여기서 주제동장치의 출력이 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우는 곧 주제동장치에 이상이 발생한 경우로 이해될 수 있다.
한편 주제동장치가 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 상태에는 미치지 않으나, 정상작동하지 않는 상태에 있을 수 있다. 아울러 주제동장치가 기 설정된 조건을 만족하지 못하여 협조제어가 가동되는 시점에 주제어기와 보조제어기 간의 통신시간 및 유로저항에 의하여 휠브레이크의 유압이 목표유압에 도달하는 데에 지연이 발생할 수 있다. 이러한 상황들에서 차량의 제동시스템이 보조제동장치, 보조제어기 및 이들 간의 협조제어 수단을 갖추었다고 하더라도 차량이 안전하게 운행되는 데에 요구되는 제동력을 발생시킬 수 없게 되는 문제가 있다.
일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크 및 그 제어방법은 정상제어 단계에서 협조제어 단계에 넘어가는 천이구간(transition phase) 동안 휠브레이크의 유압 손실을 방지하도록 주제동장치 또는 보조제동장치를 제어함으로써, 차량에 요구되는 제동력을 안정적으로 발생시킬 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 휠브레이크에 유압을 공급하도록 구성되는 제1 제동장치(first brake device) 및 제2 제동장치(second brake device); 및 제1 제동장치를 제어하는 제1 제어기(first controller), 및 제2 제동장치를 제어하는 제2 제어기(second controller)를 포함하는 제어부(control unit)를 포함하는 차량용 유압식 브레이크의 제어방법에 있어서, 제어부가 제1 제동장치의 상태를 판단하기 위한 정보를 수신하는 과정; 제어부가 제1 제동장치의 상태를 판단하기 위한 정보를 이용하여 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 과정; 및 제어부가 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 것으로 판단한 경우, 휠브레이크 내부 유압 손실량을 감소시키도록 제1 제동장치 및 제2 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 과정을 포함하는 차량용 유압식 브레이크의 제어방법을 제공한다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 제1 제동장치를 제어하는 제1 제어부(first control unit), 및 제2 제동장치를 제어하는 제2 제어부(second control unit)를 포함하는 차량용 유압식 브레이크에 있어서, 제1 제어부는, 제1 제동장치의 신호발생기로부터 제1 제동장치의 구성요소의 상태신호를 수신하는 제1 수신기(first receiver); 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 제1 판단부(first determining unit); 및 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 경우 휠브레이크로부터 유체저장기로의 유체의 흐름을 차단하도록 제1 제동장치를 제어하는 제1 제어기(first controller)를 포함하고, 제2 제어부는, 차량의 요구제동력 산출기로부터 요구제동력 정보를 수신하고 제2 제동장치의 제1 제동장치 측 유로에 장착되는 중간유로 압력센서로부터 압력에 관한 정보를 수신하는 제2 수신기(second receiver); 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 제2 판단부(a second determining unit); 및 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 경우 휠브레이크로부터 유체저장기로의 유체의 흐름을 차단하도록 제2 제동장치를 제어하는 제2 제어기(second controller)를 포함하는, 차량용 유압식 브레이크 제공한다.
일 실시예에 의하면, 차량용 유압식 브레이크 제어방법 및 장치는 정상제어 단계에서 협조제어 단계에 넘어가는 천이구간(transition phase) 동안 휠브레이크의 유압 손실을 방지하도록 주제동장치 또는 보조제동장치를 제어함으로써, 차량에 요구되는 제동력을 안정적으로 발생시키는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법의 차량용 유압식 브레이크의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법의 차량용 유압식 브레이크를 나타낸 유압회로도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 정보수집 과정을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 제동장치의 상태 판단 과정을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 개시의 제어부가 제1 제동장치 또는 제2 제동장치를 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크 및 그 제어장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크 및 그 제어장치를 나타낸 유압회로도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 개시에서 어떤 구성요소들이 연결된 다는 것은, 그 구성요소들이 유체적으로 연통됨을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크의 제어방법(100)에서, 제어부(control unit, 290)가 제1 제동장치(first brake device, 210)의 상태를 판단하기 위한 정보를 수신한다(S110). 제어부(290)가 수신한 정보를 이용하여 제1 제동장치(210)의 정상(normal)작동 여부를 판단한다(S120). 제1 제동장치(210)가 정상작동하지 않는 경우, 제어부(290)가 휠브레이크(wheel brake, w1 내지 w4) 내부의 유압손실량을 감소시키도록 제1 제동장치(210) 및/또는 제2 제동장치(second brake device, 220)를 제어한다(S130 내지 S190). 제1 제동장치(210)가 정상작동하는 경우 제어를 종료한다.
구체적으로, 제1 제동장치(210)가 정상작동하지 않는 경우 제어부(290)가 휠브레이크(w1 내지 w4) 내부의 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)의 모든 구성요소가 비정상작동하는지 판단한다(S130). 본 개시에서 정상작동하지 않는 경우를 짧게 '비정상작동'하는 경우라 칭한다. 도 1에는 과정 S120 이후에 과정 S130이 수행되는 것으로 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 한정되지 않는다. 과정 S120과 과정 S130의 판단 과정은 동시에 수행되거나 일괄적으로 수행될 수 있다. 예를 들어 제1 제어기(first controller, 291)가 신호발생기(signal generator, 215)로부터 일부 구성요소에만 고장이 발생하였다는 상태신호(status signal)를 수신하여, 제1 제동장치(210)의 일부 구성요소에만 고장이 발생하였다고 판단하는 경우 과정 S120과 과정 S130이 일괄적으로 수행된다. 이와 달리 과정 S120 이후 과정 S130을 거치지 않고, 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압손실을 억제하도록 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)를 제어하거나 제2 제어기(second controller, 292)가 제2 제동장치(220)를 제어할 수도 있다.
제1 제어기(291)의 일부 구성요소만이 비정상작동하는 경우 제어부(290)가 휠브레이크(w1 내지 w4) 내부의 유압손실량을 감소시키도록 제1 제동장치(210) 및/또는 제2 제동장치(220)를 제어한다(S140). 과정 S140 이후 현재 제1 제동장치(210)가 기 설정된 시간을 초과하여 비정상작동 중인지 제어부(290)가 판단한다(S160). 과정 S160에서 기 설정된 시간을 초과하지 않은 것으로 판단되면, 제어부(290)가 과정 S140의 제어를 계속한다(S181).
이와 달리 제1 제동장치(210)의 모든 구성요소가 비정상작동하는 경우, 제2 제어기(292)가 휠브레이크(w1 내지 w4) 내부의 유압손실량을 감소시키도록 제2 제동장치(220)를 제어한다(S150). 과정 S150 이후 제2 제어기(292)가 백업제어(back-up control)가 필요한지 판단한다(S170). 백업제어가 필요하지 않은 것으로 판단되면, 제2 제어기(292)가 과정 S130을 수행한 시점 이후로 요구제동력(required braking power)이 상승하였는지 판단한다(S182). 요구제동력이 상승하지 않은 것으로 판단되면, 제2 제어기(292)가 S150의 제어를 중지한다(S183). 요구제동력이 상승한 것으로 판단되면 제2 제어기(292)가 과정 S150의 제어를 계속한다. 과정 S160에서 제2 제어기(292)가 제1 제동장치(210)의 비정상작동 경과시간이 기 설정된 시간을 초과한 것으로 판단되거나, 과정 S170에서 백업제어가 필요한 것으로 판단된 경우, 제2 제어기가 백업제어를 수행한다(S190). 여기서 백업제어란 제1 제동장치(210)의 출력이 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 상태에 이르렀을 때 제2 제동장치(220)가 제1 제동장치(210)를 보조하여 제동력을 형성하도록, 제2 제어기(292)가 제2 제동장치(220)를 제어하는 과정으로 이해될 수 있다. 아울러 제1 제동장치(210)는 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 상태에 이르기 이전에 본 개시의 '정상작동하지 않는 상태' 즉, '천이구간(transition phase)'을 거치게 된다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법(100)에 의하면 제어부(290)가 천이구간인지 여부를 판단하고, 이에 대응하여 제1 및 제2 제동장치(210 및 220)를 제어한다. 이로써 차량용 유압식 브레이크가 요구제동력을 안정적으로 형성할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법의 차량용 유압식 브레이크의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법의 차량용 유압식 브레이크를 나타낸 유압회로도이다.
도 2 및 도 3을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법(100)의 차량용 유압식 브레이크의 구성에 대하여 간략히 설명한다. 차량용 유압식 브레이크는 휠브레이크(w1 내지 w4), 유체저장기(fluid reservoir, 240), 제1 제동장치(210), 제2 제동장치(220), 요구제동력 산출기(required braking force calculator, 250), 전자식 주차브레이크(electronic parking brake, 260), 및 제어부(290)의 전부 또는 일부를 포함한다.
휠브레이크(w1 내지 w4)는 유압을 이용하여 차량을 제동시키도록 구성된다. 차량용 유압식 브레이크는 복수 개의 휠브레이크(w1 내지 w4)를 포함할 수 있다. 유체저장기(240)는 제1 및/또는 제2 가압장치(211 및/또는 221)에 공급하는 유체를 저장하거나 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압을 감압할 때, 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 유체를 전달받도록 구성된다. 도 3을 참조하면, 제1 제동장치(210)의 마스터실린더(master cylinder, 111a)와 휠브레이크(w1 내지 w4) 사이에 유체저장기(240)가 직렬연결된다.
제1 제동장치(210)는 휠브레이크(w1 내지 w4)에 제1 유압을 공급하도록 구성된다. 제1 제동장치(210)는 유체를 가압하는 제1 가압장치(first pressurizing device, 211), 신호발생기(215), 및 유체의 유동경로를 조절하도록 구성되는 복수의 제1 밸브(first valve, 212)를 포함할 수 있다. 제1 가압장치(211)는 마스터실린더(111a) 및 모터피스톤(111b)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 제1 제동장치(210)는 제1 제동장치(210)의 구성요소의 고장 여부를 나타내는 상태신호를 발생시키는 신호발생기(215)를 포함할 수 있다. 신호발생기(215)는 제1 제동장치(210)의 유로 상의 유압, 온도 또는 전류 등을 감지하는 센서를 포함하고, 상태신호는 이들이 계측한 유압값 등일 수 있다.
복수의 제1 밸브(212) 중 일부는 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 유체저장기(240)로의 유체의 흐름을 단속(control)하도록 구성되는 제1 차단밸브(first block valve, WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)일 수 있다. 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV) 가 반드시 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 유체저장기(240)로의 유체의 흐름을 차단하는 목적으로 장착된 것일 필요는 없다. 제1 차단밸브(WSV, LPWSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)는 예컨대 모터피스톤(111b)이 휠브레이크(w1 내지 w4)에 유압을 공급할 수 있도록 하기 위한 목적으로 장착되어, 휠브레이크(w1 내지 w4)의 감압을 차단하는 기능을 하도록 구성된 밸브일 수 있다.
도 3을 참조하면, 제1 제어방법(100)의 차량용 유압식 브레이크에서, 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV) 는 마스터실린더(111a)와 휠브레이크(w1 내지 w4)의 사이에 직렬연결되는 밸브(LPWSV 및 WSV), 및 모터피스톤(111b)과 휠브레이크(w1 내지 w4) 사이에 직렬연결되는 밸브(MCV, LSV 및 LPMCV)의 조합일 수 있다. 제1 밸브(212)는 그 개폐여부뿐만 아니라 개폐 정도가 제어되도록 구성될 수 있다. 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)는 전류가 인가되지 않을 때 그 내부의 유로가 개방되는 노말 오픈형 솔레노이드 밸브(normal open type solenoid valve)일 수 있다.
제2 제동장치(220)는 복수의 휠브레이크(w1 내지 w4) 중 적어도 일부에 제2 유압을 공급하도록 구성된다. 제2 제동장치(220)는 유체를 가압하는 제2 가압장치(second first pressurizing device, 221), 유체의 유동경로를 조절하도록 구성되는 복수의 제2 밸브(second valve, 222)를 포함할 수 있다. 제2 가압장치(221)는 유체를 가압하도록 구성된다. 제2 가압장치(221)는 예컨대 모터펌프일 수 있다. 제2 밸브(222)의 일부는 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 유체저장기(240)로의 유체의 흐름을 단속하도록 구성되는 제2 차단밸브(second block valve, TCV1 및 TCV2)일 수 있다. 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)가 반드시 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 유체저장기(240)로의 유체의 흐름을 차단하는 목적으로 장착된 것일 필요는 없다. 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)는 예컨대 모터펌프가 휠브레이크(w1 내지 w4)에 유압을 공급할 수 있도록 하기 위한 목적으로 장착되어, 휠브레이크(w1 내지 w4)의 감압을 차단하는 기능을 하도록 구성된 밸브일 수 있다. 도 3을 참조하면, 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)는 제1 제동장치(210)와 휠브레이크(w1 및 w4) 사이에 직렬연결될 수 있다. 제1 밸브(212)는 그 개폐여부뿐만 아니라 개폐 정도가 제어되도록 구성될 수 있다. 제어부(290)는 제1 및 제2 제어기(291 및 292)를 포함한다. 제1 제어기(291)는 제1 제동장치(210)를 제어하고, 제2 제어기(292)는 제2 제동장치(220)를 제어한다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 정보수집 과정을 나타낸 순서도이다.
제어부(290)는 제1 제동장치(210)의 상태를 판단하기 위한 정보를 수신한다(S110). 과정 S110에서 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)의 신호발생기(215)로부터 제1 제동장치(210)의 구성요소 상태신호를 수신할 수 있다(S111).
과정 S110에서 제어부(290)는 요구제동력 산출기(250)로부터 요구제동력 정보를 수신하고, 제2 제동장치(220)로부터 제1 제동장치(210)가 휠브레이크(w1 내지 w4)에 공급한 유압 정보를 수신할 수 있다. 요구제동력 산출기(250)는 차량의 자율주행 시스템(미도시)이 생성한 감속신호 또는 운전자의 페달 답입량을 기초로 요구제동력을 산출하도록 구성된다. 본 개시에서 제1 제동장치(210)가 휠브레이크(w1 내지 w4)에 공급한 유압을 제1 유압(first hydraulic pressure)이라 하고, 제2 제동장치(220)가 휠브레이크(w1 내지 w4)에 공급한 유압을 제2 유압(second hydraulic pressure)이라 한다. 제2 제동장치(220)가 유압을 발생시키지 않는 경우, 휠브레이크(w1 내지 w4) 측에 장착된 휠 측 유압센서를 이용하여 제1 유압을 측정할 수 있다. 제2 제동장치(220)가 제1 제동장치(210)와 휠브레이크(w1 내지 w4) 사이에 직렬연결되는 경우, 제2 제동장치(220)의 제1 제동장치(210) 측 유로에 장착된 중간유로 압력센서(middle flow path pressure sensor, MPS)가 제1 유압을 측정할 수 있다. 중간유로 압력센서(MPS)를 이용하면, 제2 가압장치(221)가 제2 유압을 발생시키더라도 제2 가압장치(221)와 중간유로 압력센서(MPS)를 연결하는 유로가 폐쇄되는 경우 중간유로 압력센서(MPS)가 제1 유압을 계측할 수 있는 장점이 있다.
과정 S110에서 제2 제어기(292)가 요구제동력 산출기(250)로부터 요구제동력 정보를 수신하고, 제2 제어기(292)가 제2 제동장치(220)로부터 제1 유압 정보를 수신할 수 있다(S112). 과정 S110 내지 과정 S130에서 제1 제어기(291)와 제2 제어기(292)가 제1 제동장치(210)의 상태를 판단하기 위한 정보를 상호 송수신하는 과정이 수행될 수 있다. 예를 들어 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)로부터 수신한 상태신호를, 제2 제어기(292)에 송신할 수 있다. 과정 S112에 따르면 제2 제어기(292)가 제1 제어기(291)를 거치지 않고도 요구제동력 정보를 수신할 수 있으므로 통신시간이 단축되고, 이에 따라 제어부(290)가 제1 제동장치(210)가 비정상작동하는 상황에 신속하게 응답하는 것이 가능하다.
도 4에는 과정 S111 이후에 과정 S112가 수행되는 것으로 도시되어 있으나, 본 개시는 이에 제한되지 않는다. 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법(100)은 과정 S111과 과정 S112가 동시에 수행되거나, 둘 중 하나의 과정만을 수행하는 제어방법(100)을 포함한다. 예를 들어 제1 제동장치(210)의 신호발생기(215) 또한 제1 제동장치(210)에 포함되는 구성요소이므로, 제1 제동장치(210)에 전력이 공급되지 않는 등 원인으로 인해 제1 제동장치(210) 전체가 비정상작동하는 경우에는 과정 S111이 수행될 수 없다. 이러한 경우 제2 제어기(292)가 요구제동력 및 제1 유압을 이용하여 제1 제동장치(210)의 정상작동 여부를 판단할 수 있다(S112).
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 제동장치(210)의 상태 판단 과정을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 제어부(290)는 수신한 정보를 이용하여 제1 제동장치(210)의 정상작동 여부를 판단한다(S120). 과정 S120 에서 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)의 상태를 판단하기 위한 정보를 이용하여 제1 제동장치(210)의 정상작동 여부를 판단할 수 있다. 여기서 제1 제동장치(210)의 상태를 판단하기 위한 정보는 신호발생기(215)가 송신한 상태신호일 수 있다(S121).
제어부(290)가 요구제동력 정보 및 압력에 관한 정보를 기초로 제1 제동장치(210)가 정상작동하는지 판단할 수 있다. 요구제동력이 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압보다 크고, 중간유로 압력센서(MPS)가 계측한 유압이 소정시간 동안 상승하지 않는 경우, 제어부(290)는 제1 제동장치(210)가 정상작동하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 여기서 소정시간은 정상상태의 제1 제어기(291)가 요구제동신호를 수신한 시점부터 휠브레이크(w1 내지 w4)가 요구제동력을 발생시키는 시점까지 소요되는 시간으로, 신호의 송수신 속도 및 유로저항 등에 의하여 정해지는 값일 수 있다. 소정시간은 실험적으로 구하여져 메모리에 LUT(Look Up Table) 형식으로 저장될 수 있다. 제2 제어기(292)가 요구제동력 정보 및 압력에 관한 정보를 기초로 제1 제동장치(210)가 정상작동하는지 판단할 수 있다(S122). 과정 S122는 제1 제어기(291)가 정상작동하지 않는 경우에도 수행될 수 있다.
과정 S120에서 제1 제동장치(210)가 정상작동하지 않는 것으로 판단된 경우 제어부(290)가 휠브레이크(w1 내지 w4) 내부의 유압손실량을 감소시키도록 제1 제동장치(210) 및/또는 제2 제동장치(220)를 제어한다(S130 내지 S190). 제1 제어기(291)가 제1 밸브의 개폐상태를 제어할 수 있다. 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)의 개폐상태를 제1 제어기(291)가 제어할 수 있다. 도 3을 참조하면, 제2 제동장치(220)가 제1 제어장치와 적어도 하나의 휠브레이크(w1 내지 w4) 사이에 직렬연결되는 경우, 제2 제동장치(220)로부터 저압 유체저장기에 전달되는 유량을 감소시키도록 제2 제어기(292)가 제2 제동장치(220)를 제어할 수 있다. 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)의 개폐상태를 제2 제어기(292)가 제어함으로써 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압손실을 억제할 수 있다. 여기서 개폐상태를 제어한다는 것은 제1 제어기(291)가 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)에 공급하는 전류를 조절하는 것을 말한다. 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV) 및 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)는 그에 공급되는 전류의 크기에 따라 개폐상태가 달라지도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어부(290)는 제1 제동장치(210)의 모든 구성요소가 비정상작동하는지 판단할 수 있다. 도 1을 참조하면, 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)의 모든 구성요소가 비정상작동하는지 판단할 수 있다(S130). 여기서 제1 제동장치(210)의 구성요소는 제1 가압장치(211) 및 제1 밸브(212) 등일 수 있다. 상태신호가 제1 제동장치(210)의 구성요소 각각의 고장정보를 담고 있을 수 있다. 제1 제어기(291)가 이러한 상태신호를 기초로 과정 S130를 수행할 수 있다.
과정 S130에서 제1 제동장치(210)의 모든 구성요소가 비정상작동하는 것으로 판단된 경우, 휠브레이크(w1 내지 w4) 내부의 유압손실량을 감소시키도록 제2 제동장치(220)를 제2 제어기(292)가 제어한다(S150). 도 3을 참조하면, 제2 제동장치(220)가 제1 제동장치(210)와 적어도 하나의 휠브레이크(w1 내지 w4) 사이에 직렬연결되는 경우, 제1 제동장치(210)로의 유체의 흐름을 단속하는 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)의 개폐상태를 제2 제어기(292)가 제어할 수 있다. 이하, 밸브의 개폐상태를 제어한다는 것은 밸브의 개폐여부 또는 개폐정도를 제어하는 것을 의미한다. 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)를 폐쇄하면 제2 제동장치(220)가 연결된 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 저압 유체저장부(240)에 유체가 전달되지 않는다. 제2 제동장치(220)가 연결된 휠브레이크(w1 내지 w4)의 제동압력이 손실되는 것을 막을 수 있다. 과정 S150은 제2 제어기(292)가 제2 제동장치(220)를 제어하는 과정이므로 제1 제동장치(210)의 모든 구성요소가 비정상작동하는 경우에도 수행될 수 있다. 이후 제2 제어기(292)가 제2 제어기(292)의 백업제어가 필요한지 여부를 판단할 수 있다(S170). 백업제어가 필요하지 않은 경우, 제2 제어기(292)가 요구제동력이 상승하였는지 판단한다(S182). S182에서 요구제동력이 상승하지 않은 경우 제2 제어기(292)는 S150의 제어를 중지하고(S183), 요구제동력이 상승한 경우 S150의 제어를 계속한다(S184).
도 6은 본 개시의 제어부가 제1 제동장치 또는 제2 제동장치를 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 과정 S130에서 제1 제동장치(210)의 일부 구성요소가 정상작동하는 것으로 판단된 경우, 휠브레이크(w1 내지 w4) 내부의 유압손실량을 감소시키도록 제1 제동장치(210) 및/또는 제2 제동장치(220)를 제어부(290)가 제어한다(S140).
본 개시의 일 실시예에 따른 과정 S140에서 제1 제어기(291)가 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)가 정상작동하는지 판단할 수 있다(S141). 적어도 일부의 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)가 정상작동하는 것으로 판단된 경우, 정상작동하는 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)를 폐쇄하고, 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)의 비정상작동하는 구성요소의 작동상태를 초기화한다(S143). 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)를 폐쇄하면 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 유체저장기(240)로 유체가 전달되지 않는다. 따라서 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압손실을 억제할 수 있다.
과정 S141에서 모든 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)가 비정상작동하는 것으로 판단된 경우, 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)의 구성요소 중 비정상작동하는 구성요소의 작동상태를 초기화한다. 예컨대 비정상작동하는 일부 제1 밸브(212)에 전류의 공급을 제1 제어기(291)가 일시적으로 중단할 수 있다. 아울러 제2 제어기(292)가 휠브레이크(w1 내지 w4) 내부의 유압손실량을 감소시키도록 제2 제동장치(220)를 제어할 수 있다(S144). 도 3을 참조하면, 제2 제동장치(220)가 제1 제동장치(210)와 적어도 하나의 휠브레이크(w1 내지 w4) 사이에 직렬연결되는 경우, 과정 S144에서 제1 제동장치(210)로의 유체의 흐름을 단속하는 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)의 개폐상태를 제2 제어기(292)가 제어할 수 있다. 구체적으로 제2 차단밸브(TCV1 및 TCV2)가 폐쇄되도록 제2 제어기(292)가 제어할 수 있다.
과정 S140에서 제1 제어기(291)가 정상작동하는 제1 제동장치(210)의 일부 구성요소를 제어함과 아울러 제2 제어기(292)가 제2 제동장치(220)를 제어하는 협조제어(cooperative control)를 수행할 수 있다. 일반적인 리던던시 브레이크 시스템(redundancy brake system)에서 보조제어기(auxiliary controller)가 보조제동장치(auxiliary brake device)를 제어하여 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압손실을 억제한다. 보조제어기가 보조제동기를 제어하기 위하여는, 보조제어기가 주제어기(main controller)로부터 상태신호를 전달받는 과정을 거쳐야 한다. 반면, 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법(100)은 제1 제어기(291)가 상태신호를 수신하고(S111), 제1 제어기(291)가 제1 제동장치(210)를 제어하여 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압손실을 억제한다. 따라서 보조제어기가 주제어기로부터 상태신호를 전달받는 과정을 거치지 않고 신속하게 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압손실을 억제할 수 있다.
과정 S140 이후 기 설정된 시간(preset period)을 초과한 이후에 제1 제동장치(210)가 비정상작동하고 있는지 제어부(290)가 판단한다(S160). 그렇지 않은 것으로 판단된 경우 제어부(290)는 과정 S140의 제어를 계속한다(S181). 예컨대 제1 제어기(291)가 정상작동하는 제1 차단밸브(WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)를 폐쇄하는 상태를 유지한다. 이와 달리 제1 제동장치(210)가 기 설정된 시간을 초과한 이후에 비정상작동 중인 것으로 판단된 경우, 제2 제어기(292)가 백업제어를 수행한다(S190). 과정 S170에서 백업제어가 필요한 것으로 판단된 경우에도 제2 제어기(292)가 백업제어를 수행할 수 있다(S190). 즉, 제2 제어기(292)가 요구제동력 및 휠브레이크(w1 내지 w4) 유압 정보 등을 기초로 제2 제동장치(220)의 제2 가압장치(221)를 제어하고, 제2 밸브(222)의 개폐상태를 제어한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법(100)에 의하면 제1 제동장치의 상태가 천이구간인지 여부를 판단하고, 이에 대응하여 제1 및 제2 제동장치(210 및 220)를 제어함으로써, 천이구간에서 제1 및 제2 제어기(291 및 292) 간의 통신시간, 및 유로저항 등에 의하여 휠브레이크(w1 내지 w4)의 압력이 손실되는 것을 방지할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 제어방법(100)은 일 실시예에 따른 제어방법(100)의 차량용 유압식 브레이크의 제어장치를 이용하여 수행될 수 있다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크를 나타낸 유압회로도이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크(600)는 제1 제동장치(first brake device, 610), 제2 제동장치(second brake device, 620), 요구제동력 산출기(required braking force calculator, 650), 제1 제어부(first control unit, 670), 제2 제어부(second control unit, 680) 및 전자식 주차 브레이크(electronic parking brake, 660)의 전부 또는 일부를 포함한다.
제1 제어부(670)는 복수의 휠브레이크(wheel brake, w1 내지 w4)에 제1 유압(first hydraulic pressure)을 공급하도록 구성되는 제1 제동장치(610)를 제어한다. 제1 제동장치(610)는 신호발생기(signal generator, 615), 제1 가압장치(first pressurizing device, 611) 및 가압장치에서 형성한 유압을 복수의 휠브레이크(w1 내지 w4)에 선택적으로 전달하도록 구성된 제1 밸브(first valve, 612)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 신호발생기(615)는 제1 제동장치(610)의 유로 상의 유압, 온도 또는 전류 등을 감지하는 센서를 포함하고, 상태신호는 이들이 계측한 유압값 등일 수 있다. 제1 제어부(670)는 제1 수신기(first receiver, 671), 제1 판단부(first determining unit, 672) 및 제1 제어기(first controller, 673)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 제1 수신기(671)는 제1 제동장치(610)의 신호발생기(615)로부터 제1 제동장치(610)의 구성요소의 상태신호를 수신한다. 제1 판단부(672)는 제1 제동장치(610)의 정상작동여부를 판단한다. 제1 판단부(672)는 상태신호를 기초로 제1 제동장치(610)가 정상작동하는지 판단할 수 있다. 제1 제어기(673)는 제1 제동장치(610)가 정상작동하지 않는 경우 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 유체저장기(fluid reservoir, 640)로의 유체의 흐름을 차단하도록 제1 제동장치(610)를 제어한다. 예컨대 제1 제어기(673)는, 제1 제동장치(610)가 정상작동하지 않는 경우, 휠브레이크(w1 내지 w4)와 유체저장기(fluid reservoir, 640) 사이에 직렬연결된 제1 차단밸브(first block valve, WSV, LPSV, 및 MCV, LSV 및 LPMCV)를 폐쇄할 수 있다.
제2 제어부(680)는 적어도 하나의 휠브레이크(w1 내지 w4)에 제2 유압(second hydraulic pressure)을 공급하도록 구성되는 제2 제동장치(620)를 제어한다. 제2 제동장치(620)는 복수의 휠브레이크(w1 내지 w4) 중 적어도 일부와 제1 제동장치(610)의 사이에 직렬연결된다. 제2 제동장치(620)는 중간유로 압력센서(middle flow path pressure sensor, MPS), 제2 가압장치(second pressurizing device, 621) 및 가압장치에서 형성한 유압을 복수의 휠브레이크(w1 내지 w4)에 선택적으로 전달하도록 구성된 제2 밸브(second valve, 622)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 도 8을 참조하면, 중간유로 압력센서(MPS)는 제1 제동장치(610) 측 유로에 장착된다. 본 개시에서 제1 제동장치(610)가 휠브레이크(w1 내지 w4)에 공급한 유압을 제1 유압이라 하고, 제2 제동장치(620)가 휠브레이크(w1 내지 w4)에 공급한 유압을 제2 유압이라 한다. 제2 유압장치가 유압을 발생시키지 않는 경우, 휠브레이크(w1 내지 w4) 측에 장착된 휠 측 유압센서가 제1 유압을 계측할 수 있다.
제2 제어부(680)는 제2 수신기(second receiver, 681), 제2 판단부(second determining unit, 682) 및 제2 제어기(second controller, 683)의 전부 또는 일부를 포함한다. 제2 수신기(681)는 차량의 요구제동력 산출기(650)로부터 요구제동력 정보를 수신하고, 중간유로 압력센서(MPS)로부터 압력에 관한 정보를 수신한다. 제2 수신기(681)는 제1 판단부(672)가 판단한 제1 제동장치(610)의 정상작동 여부에 관한 정보를 수신할 수 있다. 제2 판단부(682)는 제1 제동장치(610)의 정상작동 여부를 판단한다. 요구제동력이 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압보다 크고, 중간유로 압력센서(MPS)가 계측한 유압이 소정시간 동안 상승하지 않는 경우, 제2 판단부(682)는 제1 제동장치(610)가 정상작동하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 제2 제어기(683)는 제1 제어부(670)가 정상작동하지 않는 경우 휠브레이크(w1 내지 w4)로부터 유체저장기(fluid reservoir, 640)로의 유체의 흐름을 차단하도록 제2 제동장치(620)를 제어한다. 예컨대 제1 제동장치(610)가 정상작동하지 않는 경우, 제2 제어기(683)는 제1 제동장치(610)와 휠브레이크(w1 내지 w4) 사이에 직렬연결된 제2 차단밸브(second block valve, TCV1 및 TCV2)를 폐쇄할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크(600)에 의하면 천이구간인지 여부를 판단하고, 이에 대응하여 제1 및 제2 제동장치(610 및 620)를 제어함으로써, 천이구간에서 제1 및 제2 제어기(673 및 683) 간의 통신시간, 및 유로저항 등에 의하여 휠브레이크(w1 내지 w4)의 압력이 손실되는 것을 방지할 수 있다. 또한 제1 제동장치(610)뿐만 아니라 제1 제어기(673)가 정상작동하지 않는 경우에도 제2 제어기(683)가 수신, 판단 및 제어 과정을 거쳐 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압손실을 방지할 수 있다. 아울러 제1 제어기(673)가 정상작동 가능한 제1 제동장치(610)의 일부 구성요소를 제어함으로써, 제1 제동장치(610)만을 이용하여 천이과정에서 휠브레이크(w1 내지 w4)의 유압손실을 방지할 수 있다. 제1 제동장치(610)만을 이용하는 경우, 제1 제어기(673)와 제2 제어기(683)가 신호를 송수신하는 과정을 거치지 않아도 되므로 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 유압식 브레이크(600)는 제1 제동장치(610)의 고장에 따른 유압손실에 신속하게 대응할 수 있다.
한 쌍의 전자식 주차 브레이크(660)가 차량의 좌후륜 및 우후륜에 각각 장착될 수 있다. 전자식 주차 브레이크(660)는 모터를 이용하여 장착된 차륜을 제동시킨다. 제2 제동장치(620)는, 휠브레이크 중 차량의 전륜에 장착된 휠브레이크(w1 내지 w4)와 제1 제동장치(610)의 사이에 직렬연결된다. 제2 제동장치(620)가 제1 제동장치(610)를 보조하여 차량의 전륜에 제동압력을 제공하고, 전자식 주차 브레이크(660)가 제1 제동장치(610)를 보조하여 차량의 후륜에 제동압력을 제공할 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
w1, w2, w3 및 w4: 휠브레이크
210: 제1 가압장치
220: 제2 가압장치
290: 제어부
291: 제1 제어기
292: 제2 제어기

Claims (20)

  1. 휠브레이크에 유압을 공급하도록 구성되는 제1 제동장치(first brake device) 및 제2 제동장치(second brake device); 및 상기 제1 제동장치를 제어하는 제1 제어기(first controller), 및 상기 제2 제동장치를 제어하는 제2 제어기(second controller)를 포함하는 제어부(control unit)를 포함하는 차량용 유압식 브레이크의 제어방법에 있어서,
    상기 제어부가 상기 제1 제동장치의 상태를 판단하기 위한 정보를 수신하는 과정;
    상기 제어부가 상기 제1 제동장치의 상태를 판단하기 위한 정보를 이용하여 상기 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 과정; 및
    상기 제어부가 상기 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 것으로 판단한 경우, 상기 휠브레이크 내부 유압 손실량을 감소시키도록 상기 제1 제동장치 및 상기 제2 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 과정
    을 포함하는 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 정보를 수신하는 과정은,
    상기 제1 제동장치가 상기 제1 제동장치의 신호발생기(signal generator)로부터 상기 제1 제동장치의 구성요소의 상태신호를 수신하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 구성요소의 상태신호를 수신하는 과정은,
    상기 제1 제어기가 상기 제1 제동장치의 상기 구성요소의 상태신호를 수신하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 과정은, 상기 제1 제어기가 상기 제1 제동장치의 상태를 판단하기 위한 정보를 이용하여 상기 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 정보를 수신하는 과정은,
    상기 제어부가 요구제동력 산출기(required braking force calculator)로부터 요구제동력 정보를 수신하는 과정; 및
    상기 제어부가 상기 제2 제동장치로부터 상기 제1 제동장치가 상기 휠브레이크에 공급한 유압에 관한 정보를 수신하는 과정
    을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제1 제동장치가 상기 휠브레이크에 공급한 유압에 관한 정보를 수신하는 과정은,
    상기 제어부가 상기 제2 제동장치의 상기 제1 제동장치 측 유로에 장착된 중간유로 압력센서(middle flow path pressure sensor)로부터 압력계측값을 수신하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 정상작동 여부를 판단하는 과정은,
    상기 요구제동력이 상기 휠브레이크의 유압보다 크고, 상기 중간유로 압력센서가 계측한 상기 압력계측값이 소정시간 동안 상승하지 않는 경우, 상기 제어부가 상기 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 것으로 판단하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 정보를 수신하는 과정은,
    상기 제1 제어기와 상기 제2 제어기가 상기 상태를 판단하기 위한 정보를 상호 송수신하는 과정을 포함하는, 차량용 제동장치의 제어방법.
  9. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 요구제동력 산출기로부터 상기 요구제동력 정보를 수신하는 과정은, 상기 제2 제어기가 상기 요구제동력 산출기로부터 상기 요구제동력 정보를 수신하는 과정을 포함하고,
    상기 제어부가 상기 제2 제동장치로부터 상기 제1 제동장치가 상기 휠브레이크에 공급한 유압에 관한 정보를 수신하는 과정은, 상기 제2 제어기가 상기 제2 제동장치로부터 상기 제1 제동장치가 상기 휠브레이크에 공급한 유압에 관한 정보를 수신하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 제동장치 및 상기 제2 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 과정은,
    상기 제1 제동장치와 적어도 하나의 상기 휠브레이크 사이에 직렬연결되는 상기 제2 제동장치로부터 유체저장기에 전달되는 유량을 감소시키도록 상기 제2 제어기가 상기 제2 제동장치를 제어하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제2 제동장치를 제어하는 과정은,
    상기 제2 제동장치로부터 상기 제1 제동장치로의 유체의 흐름을 단속하는 제2 차단밸브의 개폐상태를 상기 제2 제어기가 제어하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 제동장치 및 상기 제2 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 과정은,
    상기 제1 제어기가 상기 제1 제동장치에 장착되는 복수의 밸브의 개폐상태를 제어하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 제1 제동장치에 장착되는 상기 복수의 밸브의 개폐상태를 제어하는 과정은,
    상기 휠브레이크로부터 유체저장기로의 유체의 흐름을 단속하는 제1 차단밸브의 개폐상태를 상기 제1 제어기가 제어하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  14. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 것으로 판단된 경우,
    상기 제1 제동장치의 모든 구성요소가 비정상작동하는지 상기 제1 제어기가 판단하는 과정을 더 포함하되,
    상기 제1 제동장치의 모든 구성요소가 비정상작동하는 것으로 상기 제1 제어기가 판단한 경우,
    상기 제1 제동장치 및 상기 제2 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 과정은, 상기 휠브레이크의 유압 손실량을 감소시키도록 상기 제2 제어기가 상기 제2 제동장치를 제어하는 과정을 포함하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 제1 제동장치의 구성요소 중 적어도 하나가 정상작동하는 것으로 상기 제어부가 판단한 경우,
    상기 제1 제동장치 및 상기 제2 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 과정은,
    상기 휠브레이크의 상기 유압손실량을 감소시키도록 상기 제1 제어기가 상기 제1 제동장치의 정상작동하는 구성요소를 제어하는, 차량용 유압식 브레이크의 제어방법.
  16. 복수의 휠브레이크에 제1 유압을 공급하도록 구성되는 제1 제동장치를 제어하는 제1 제어부(first control unit), 및 상기 복수의 휠브레이크 중 적어도 일부와 상기 제1 제동장치의 사이에 직렬연결된 제2 제동장치를 제어하는 제2 제어부(second control unit)를 포함하는 차량용 유압식 브레이크에 있어서,
    상기 제1 제어부는, 상기 제1 제동장치의 신호발생기로부터 상기 제1 제동장치의 구성요소의 상태신호를 수신하는 제1 수신기(first receiver); 상기 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 제1 판단부(first determining unit); 및 상기 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 경우 상기 휠브레이크로부터 유체저장기로의 유체의 흐름을 차단하도록 상기 제1 제동장치를 제어하는 제1 제어기(first controller)를 포함하고,
    상기 제2 제어부는, 차량의 요구제동력 산출기로부터 요구제동력 정보를 수신하고 상기 제2 제동장치의 상기 제1 제동장치 측 유로에 장착되는 중간유로 압력센서로부터 압력에 관한 정보를 수신하는 제2 수신기(second receiver); 상기 제1 제동장치의 정상작동 여부를 판단하는 제2 판단부(a second determining unit); 및 상기 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 경우 상기 휠브레이크로부터 상기 유체저장기로의 유체의 흐름을 차단하도록 상기 제2 제동장치를 제어하는 제2 제어기(second controller)를 포함하는,
    차량용 유압식 브레이크.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제2 수신기는, 상기 제1 판단부가 판단한 상기 제1 제동장치의 정상작동 여부에 관한 정보를 수신하는, 차량용 유압식 브레이크.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 제1 제어기는, 상기 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 경우, 상기 휠브레이크와 상기 유체저장기 사이에 직렬연결되는 제1 차단밸브(first block valve)가 폐쇄되도록 상기 제1 차단밸브를 제어하는, 차량용 유압식 브레이크.
  19. 제 16항에 있어서,
    상기 제2 제어기는, 상기 제1 제동장치가 정상작동하지 않는 경우, 상기 제1 제동장치와 상기 휠브레이크의 사이에 직렬연결되는 제2 차단밸브(second block valve)가 폐쇄되도록 상기 제2 차단밸브를 제어하는, 차량용 유압식 브레이크.
  20. 제 16항에 있어서,
    상기 차량의 좌후륜 및 우후륜에 장착되고, 모터를 이용하여 장착된 차륜을 제동시키는 한 쌍의 전자식 주차 브레이크(electronic parking brake)를 더 포함하되,
    상기 제2 제동장치는, 상기 휠브레이크 중 상기 차량의 전륜에 장착된 상기 휠브레이크와 상기 제1 제동장치의 사이에 직렬연결되는, 차량용 유압식 브레이크.
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