CN116079323A - 主筋组件焊接生产线和液压支架组装焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种主筋组件焊接生产线和液压支架组装焊接方法，涉及液压支架组装焊接技术领域，主筋组件焊接生产线包括：定位滑台，沿第一方向对主筋组件进行夹紧定位，将主筋组件沿第二方向进行输送；焊接变位机，夹持主筋组件，使主筋组件转动和/或沿第二方向移动；焊接机器人机构，对处于焊接变位机上的主筋组件进行焊接；下料托盘，对焊接完成后的主筋组件进行存放；桁架机器人机构，用于抓取并转运主筋组件，主筋组件沿第一方向和/或第二方向和/或第三方向移动，主筋组件通过桁架机器人机构由定位滑台转运至焊接变位机，主筋组件通过桁架机器人机构由焊接变位机转运至下料托盘；移动件，用于对下料托盘进行搬运。

Description

主筋组件焊接生产线和液压支架组装焊接方法

技术领域

本发明涉及液压支架组装焊接技术领域，具体而言，涉及一种主筋组件焊接生产线和一种液压支架组装焊接方法。

背景技术

相关技术中，对液压支架的结构件进行焊接时，通常需要将顶梁、掩护梁以及底座等大部件整体组对后，再转运至焊接工作站进行焊接。液压支架产品通常为一矿一设计，其结构件尺寸标准不一，部分结构件的主筋与主筋贴板之间设计的焊缝位置可能会被某些工装或部件遮挡，导致焊接机器人不可达，需要人工补焊，工作效率低且自动化程度不高。

发明内容

为了解决或改善相关技术中人工补焊量较大、工作效率低且自动化程度不高的技术问题，本发明的一个目的在于提供一种主筋组件焊接生产线。

本发明的另一个目的在于提供一种液压支架组装焊接方法。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种主筋组件焊接生产线，包括：定位滑台，用于沿第一方向对主筋组件进行夹紧定位，并且将主筋组件沿第二方向进行输送；焊接变位机，用于夹持主筋组件，并且使主筋组件转动和/或沿第二方向移动；焊接机器人机构，用于对处于焊接变位机上的主筋组件进行焊接；下料托盘，用于对焊接完成后的主筋组件进行存放；桁架机器人机构，用于抓取并转运主筋组件，以使主筋组件沿第一方向和/或第二方向和/或第三方向移动，第三方向与第一方向垂直，第三方向与第二方向垂直，主筋组件通过桁架机器人机构由定位滑台转运至焊接变位机，主筋组件通过桁架机器人机构由焊接变位机转运至下料托盘；移动件，用于对下料托盘进行搬运。

根据本发明提供的主筋组件焊接生产线的技术方案，提供了一种主筋组件焊接生产线，用于提前对由顶梁、掩护梁以及底座拆分出来的主筋组件进行焊接，有效避免出现主筋组件的主筋与主筋贴板之间设计的焊缝位置被遮挡的情况，有利于减少补焊量，降低劳动强度与人工成本，大幅度提高焊接生产线的自动化水平。

液压支架包括顶梁、掩护梁和底座。掩护梁与顶梁连接，且掩护梁与底座连接。进一步地，顶梁为箱体结构。顶梁包括第一盖板和第一主筋。换言之，第一盖板与第一主筋拼装形成箱体结构。可选地，第一盖板的数量为多个。第一主筋的数量为至少一个，即第一主筋的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的顶梁提前进行拆分，以使第一主筋与主筋贴板初步组装形成主筋组件。进一步地，掩护梁为箱体结构。掩护梁包括第二盖板和第二主筋。换言之，第二盖板与第二主筋拼装形成箱体结构。可选地，第二盖板的数量为多个。第二主筋的数量为至少一个，即第二主筋的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的掩护梁提前进行拆分，以使第二主筋与主筋贴板初步组装形成主筋组件。进一步地，底座为箱体结构。底座包括第三盖板和第三主筋。换言之，第三盖板与第三主筋拼装形成箱体结构。可选地，第三盖板的数量为多个。第三主筋的数量为至少一个，即第三主筋的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的底座提前进行拆分，以使第三主筋与主筋贴板初步组装形成主筋组件。

本发明的主筋组件包括主筋和主筋贴板。此处的主筋为顶梁的第一主筋或掩护梁的第二主筋或底座的第三主筋。具体而言，主筋组件焊接生产线包括定位滑台、焊接变位机、焊接机器人机构、下料托盘、桁架机器人机构和移动件。其中，定位滑台用于沿第一方向对主筋组件进行夹紧定位，并且将主筋组件沿第二方向进行输送。可选地，第二方向与第一方向垂直。可选地，第一方向为主筋组件焊接生产线的宽度方向；第二方向为主筋组件焊接生产线的长度方向。定位滑台的作用主要有两个方面：第一方面，定位滑台能够对由顶梁、掩护梁以及底座拆分出来的主筋组件在第一方向上进行对中、夹紧和定位；第二方面，定位滑台能够在第二方向上对主筋组件进行输送。主筋组件在通过定位滑台进行输送的过程中，始终保持被夹紧的状态，以确保运输过程中的平稳性。

进一步地，桁架机器人机构用于抓取并转运主筋组件，以使主筋组件沿第一方向和/或第二方向和/或第三方向移动。可选地，第三方向与第一方向垂直，第三方向与第二方向垂直。可选地，第三方向为主筋组件焊接生产线的高度方向。在主筋组件被桁架机器人机构抓取及转运的过程中，主筋组件能够在空间上以多个方向且多个自由度相对定位滑台、焊接变位机以及下料托盘移动。

进一步地，主筋组件通过桁架机器人机构由定位滑台转运至焊接变位机。

进一步地，焊接变位机用于夹持主筋组件，并且使主筋组件转动和/或沿第二方向移动。主筋组件在被焊接变位机夹持的过程中，能够移动和/或转动，以改变自身姿态，方便焊接。进一步地，焊接机器人机构用于对处于焊接变位机上的主筋组件进行焊接。

进一步地，主筋组件通过桁架机器人机构由焊接变位机转运至下料托盘。下料托盘用于对焊接完成后的主筋组件进行存放。进一步地，移动件用于对下料托盘进行搬运。可选地，下料托盘上设有多个限位板或限位杆，以对存放的主筋组件进行限位，方便后面工序中对下料托盘进行搬运。可选地，移动件为AGV小车（Automated Guided Vehicle）。AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

可选地，主筋组件焊接生产线还包括组装平台。在组装平台上能够对液压支架的顶梁、掩护梁以及底座进行拆分，将主筋与主筋贴板初步组装形成主筋组件。初步组装形成的主筋组件通过桁架机器人机构或其它运输设备转运至定位滑台。

本发明提供了一种主筋组件焊接生产线，用于提前对由顶梁、掩护梁以及底座拆分出来的主筋（第一主筋、第二主筋和第三主筋）与主筋贴板组成的主筋组件进行焊接，有效避免出现主筋组件的主筋与主筋贴板之间设计的焊缝位置被遮挡的情况，有利于减少补焊量，降低劳动强度与人工成本，大幅度提高焊接生产线的自动化水平。

另外，本发明提供的上述技术方案还可以具有如下附加技术特征：

可选地，定位滑台包括：第一基座，第一基座的长度方向为第二方向，第一基座设有滑道；滑台，可移动地设于滑道，以使滑台沿第二方向相对第一基座移动；夹具组件，包括两个夹板，夹板可移动地设于滑台，两个夹板沿第一方向相互靠近或远离，以对主筋组件进行夹紧定位。

在该技术方案中，定位滑台包括第一基座、滑台和夹具组件。具体地，第一基座的长度方向为第二方向。第一基座上设有滑道。可选地，滑道的长度方向为第二方向。进一步地，滑台可移动地设于滑道。滑台能够沿第二方向相对第一基座移动。进一步地，夹具组件包括两个夹板。夹板可移动地设于滑台。两个夹板能够沿第一方向相互靠近或远离，以对主筋组件进行夹紧定位。定位滑台通过夹具组件中的两个夹板对主筋组件在第一方向上进行对中、夹紧和定位；定位滑台通过滑台与第一基座的相对移动，能够在第二方向上对主筋组件进行输送。

可选地，夹具组件的数量为至少一个。

在该技术方案中，通过将夹具组件的数量设置为至少一个，即夹具组件可以是一个、两个或者多个，考虑到对主筋组件的夹紧定位效果、占用空间大小、成本以及其它因素，根据实际需求对夹具组件进行灵活设置。

可选地，定位滑台还包括：挡板，可移动地设于滑台，以使挡板沿第二方向相对滑台移动。

在该技术方案中，定位滑台还包括挡板。具体地，挡板可移动地设于滑台。挡板能够沿第二方向相对滑台移动。通过设置挡板，能够限制主筋组件在第一方向上的移动范围。

可选地，焊接变位机包括：第二基座，第二基座的长度方向为第二方向；滑动部，可移动地设于第二基座，以使滑动部沿第二方向相对第二基座移动；夹持部，可转动地设于滑动部，夹持部用于夹持主筋组件，以使主筋组件相对第二基座移动和/或转动。

在该技术方案中，焊接变位机包括第二基座、滑动部和夹持部。具体地，第二基座的长度方向为第二方向。滑动部可移动地设于第二基座。滑动部能够沿第二方向相对第二基座移动。进一步地，夹持部可转动地设于滑动部。夹持部用于夹持主筋组件。主筋组件在被焊接变位机夹持的过程中，能够移动和/或转动，以改变自身姿态，方便焊接。

可选地，焊接机器人机构包括：支撑架；焊接机器人，与支撑架连接，焊接机器人用于对主筋组件进行焊接。

在该技术方案中，焊接机器人机构包括支撑架和焊接机器人。具体地，焊接机器人与支撑架连接。通过设置焊接机器人，对处于焊接变位机上的主筋组件进行焊接。提前对主筋组件进行焊接，有效避免出现主筋组件的主筋与主筋贴板之间设计的焊缝位置被遮挡的情况，有利于减少补焊量，降低劳动强度与人工成本，大幅度提高焊接生产线的自动化水平。

可选地，焊接机器人机构还包括：导轨，导轨的长度方向为第二方向，支撑架可移动地设于导轨，以使支撑架沿第二方向相对导轨移动。

在该技术方案中，焊接机器人机构还包括导轨。具体地，导轨的长度方向为第二方向。支撑架可移动地设于导轨。支撑架能够沿第二方向相对导轨移动。通过支撑架与导轨的相互配合，能够实现焊接机器人相对焊接变位机的移动，方便进行焊接工序。

可选地，焊接机器人包括：多臂机器人，具有连接端和工作端，连接端与支撑架连接；焊接头，与工作端连接，焊接头通过多臂机器人相对支撑架移动和/或转动。

在该技术方案中，焊接机器人包括多臂机器人和焊接头。具体地，多臂机器人具有连接端和工作端。多臂机器人的连接端与支撑架连接。进一步地，焊接头与多臂机器人的工作端连接。焊接头通过多臂机器人相对支撑架移动和/或转动，从而使焊接更加灵活，有效避免出现焊接头不可达的情况。

可选地，桁架机器人机构包括：两条滑轨，滑轨的长度方向为第二方向，定位滑台设于两条滑轨之间；桁架，可移动地设于滑轨，以使桁架沿第二方向相对滑轨移动；抓取机器人，可移动地设于桁架，以使抓取机器人沿第一方向和/或第三方向相对桁架移动。

在该技术方案中，桁架机器人机构包括两条滑轨、桁架和抓取机器人。具体地，滑轨的长度方向为第二方向。滑轨的数量为两条。定位滑台设于两条滑轨之间。进一步地，桁架可移动地设于滑轨。桁架能够沿第二方向相对滑轨移动。进一步地，抓取机器人可移动地设于桁架。抓取机器人能够沿第一方向和/或第三方向相对桁架移动。由于桁架能够沿第二方向相对滑轨移动，因此抓取机器人能够沿第一方向和/或第三方向和/或第二方向相对滑轨移动。在主筋组件被桁架机器人机构抓取及转运的过程中，主筋组件能够在空间上以多个方向且多个自由度相对定位滑台、焊接变位机以及下料托盘移动。

本发明第二方面提供了一种液压支架组装焊接方法，包括：对液压支架的顶梁、掩护梁以及底座进行拆分，将主筋与主筋贴板初步组装形成主筋组件；通过上述任一技术方案中的主筋组件焊接生产线对主筋组件进行焊接并转运；将顶梁、掩护梁、底座以及主筋组件进行组装并焊接，形成液压支架。

根据本发明的液压支架组装焊接方法的技术方案，液压支架组装焊接方法的具体步骤包括：

第一步，对液压支架的顶梁、掩护梁以及底座进行拆分，将主筋与主筋贴板初步组装形成主筋组件。液压支架包括顶梁、掩护梁和底座。将顶梁、掩护梁以及底座拆分出主筋（第一主筋、第二主筋和第三主筋），以便后续步骤中先将主筋与主筋贴板组成的主筋组件进行焊接；

第二步，通过上述任一技术方案中的主筋组件焊接生产线对主筋组件进行焊接并转运。主筋组件焊接生产线包括定位滑台、焊接变位机、焊接机器人机构、下料托盘、桁架机器人机构和移动件。具体地，定位滑台用于沿第一方向对主筋组件进行夹紧定位，并且将主筋组件沿第二方向进行输送。焊接变位机用于夹持主筋组件，并且使主筋组件转动和/或沿第二方向移动。焊接机器人机构用于对处于焊接变位机上的主筋组件进行焊接。下料托盘用于对焊接完成后的主筋组件进行存放。进一步地，桁架机器人机构用于抓取并转运主筋组件，以使主筋组件沿第一方向和/或第二方向和/或第三方向移动。主筋组件通过桁架机器人机构由定位滑台转运至焊接变位机。主筋组件通过桁架机器人机构由焊接变位机转运至下料托盘。此外，移动件用于对下料托盘进行搬运。可选地，移动件为AGV小车；

第三步，将顶梁、掩护梁、底座以及主筋组件进行组装并焊接，形成液压支架。将主筋组件焊接完成后，再对顶梁、掩护梁、底座以及主筋组件进行组装并焊接。

本发明限定的技术方案中，提前对由顶梁、掩护梁以及底座拆分出来的主筋（第一主筋、第二主筋和第三主筋）与主筋贴板组成的主筋组件进行焊接，有效避免出现主筋组件的主筋与主筋贴板之间设计的焊缝位置被遮挡的情况，有利于减少补焊量，降低劳动强度与人工成本，大幅度提高焊接生产线的自动化水平。

本发明的技术方案的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的主筋组件焊接生产线的第一示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的主筋组件焊接生产线的第二示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的主筋组件焊接生产线的第三示意图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的主筋组件焊接生产线的第四示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的主筋组件焊接生产线的第五示意图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的液压支架组装焊接方法的流程图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的顶梁的示意图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的掩护梁的示意图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的底座的示意图。

其中，图1至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100：主筋组件焊接生产线；110：定位滑台；111：第一基座；112：滑道；113：滑台；114：夹具组件；1141：夹板；115：挡板；120：焊接变位机；121：第二基座；122：滑动部；123：夹持部；130：焊接机器人机构；131：支撑架；132：焊接机器人；1321：多臂机器人；1322：焊接头；133：导轨；140：下料托盘；150：桁架机器人机构；151：滑轨；152：桁架；153：抓取机器人；160：移动件；170：组装平台；210：顶梁；211：第一盖板；212：第一主筋；220：掩护梁；221：第二盖板；222：第二主筋；230：底座；231：第三盖板；232：第三主筋；240：主筋组件；241：主筋贴板；a：第一方向；b：第二方向；c：第三方向。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图9描述根据本发明一些实施例提供的主筋组件焊接生产线100和液压支架组装焊接方法。

如图7、图8和图9所示，液压支架包括顶梁210、掩护梁220和底座230。掩护梁220与顶梁210连接，且掩护梁220与底座230连接。进一步地，顶梁210为箱体结构。顶梁210包括第一盖板211和第一主筋212。换言之，第一盖板211与第一主筋212拼装形成箱体结构。可选地，第一盖板211的数量为多个。第一主筋212的数量为至少一个，即第一主筋212的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的顶梁210提前进行拆分，以使第一主筋212与主筋贴板241初步组装形成主筋组件240。进一步地，掩护梁220为箱体结构。掩护梁220包括第二盖板221和第二主筋222。换言之，第二盖板221与第二主筋222拼装形成箱体结构。可选地，第二盖板221的数量为多个。第二主筋222的数量为至少一个，即第二主筋222的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的掩护梁220提前进行拆分，以使第二主筋222与主筋贴板241初步组装形成主筋组件240。进一步地，底座230为箱体结构。底座230包括第三盖板231和第三主筋232。换言之，第三盖板231与第三主筋232拼装形成箱体结构。可选地，第三盖板231的数量为多个。第三主筋232的数量为至少一个，即第三主筋232的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的底座230提前进行拆分，以使第三主筋232与主筋贴板241初步组装形成主筋组件240。

本发明的主筋组件240包括主筋和主筋贴板241。此处的主筋为顶梁210的第一主筋212或掩护梁220的第二主筋222或底座230的第三主筋232。

在根据本发明的一个实施例中，如图1所示，主筋组件焊接生产线100包括定位滑台110、焊接变位机120、焊接机器人机构130、下料托盘140、桁架机器人机构150和移动件160。其中，定位滑台110用于沿第一方向a对主筋组件240进行夹紧定位，并且将主筋组件240沿第二方向b进行输送。可选地，第二方向b与第一方向a垂直。可选地，第一方向a为主筋组件焊接生产线100的宽度方向；第二方向b为主筋组件焊接生产线100的长度方向。定位滑台110的作用主要有两个方面：第一方面，定位滑台110能够对由顶梁210、掩护梁220以及底座230拆分出来的主筋组件240在第一方向a上进行对中、夹紧和定位；第二方面，定位滑台110能够在第二方向b上对主筋组件240进行输送。主筋组件240在通过定位滑台110进行输送的过程中，始终保持被夹紧的状态，以确保运输过程中的平稳性。

进一步地，桁架机器人机构150用于抓取并转运主筋组件240，以使主筋组件240沿第一方向a和/或第二方向b和/或第三方向c移动。可选地，第三方向c与第一方向a垂直，第三方向c与第二方向b垂直。可选地，第三方向c为主筋组件焊接生产线100的高度方向。在主筋组件240被桁架机器人机构150抓取及转运的过程中，主筋组件240能够在空间上以多个方向且多个自由度相对定位滑台110、焊接变位机120以及下料托盘140移动。

进一步地，主筋组件240通过桁架机器人机构150由定位滑台110转运至焊接变位机120。

进一步地，焊接变位机120用于夹持主筋组件240，并且使主筋组件240转动和/或沿第二方向b移动。主筋组件240在被焊接变位机120夹持的过程中，能够移动和/或转动，以改变自身姿态，方便焊接。进一步地，焊接机器人机构130用于对处于焊接变位机120上的主筋组件240进行焊接。

进一步地，主筋组件240通过桁架机器人机构150由焊接变位机120转运至下料托盘140。下料托盘140用于对焊接完成后的主筋组件240进行存放。进一步地，移动件160用于对下料托盘140进行搬运。可选地，下料托盘140上设有多个限位板或限位杆，以对存放的主筋组件240进行限位，方便后面工序中对下料托盘140进行搬运。可选地，移动件160为AGV小车（Automated Guided Vehicle）。AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

可选地，主筋组件焊接生产线100还包括组装平台170。在组装平台170上能够对液压支架的顶梁210、掩护梁220以及底座230进行拆分，将主筋与主筋贴板241初步组装形成主筋组件240。初步组装形成的主筋组件240通过桁架机器人机构150或其它运输设备转运至定位滑台110。

本发明提供了一种主筋组件焊接生产线100，用于提前对由顶梁210、掩护梁220以及底座230拆分出来的主筋（第一主筋212、第二主筋222和第三主筋232）与主筋贴板241组成的主筋组件240进行焊接，有效避免出现主筋组件240的主筋与主筋贴板241之间设计的焊缝位置被遮挡的情况，有利于减少补焊量，降低劳动强度与人工成本，大幅度提高焊接生产线的自动化水平。

在根据本发明的一个实施例中，如图2、图3和图4所示，定位滑台110包括第一基座111、滑台113和夹具组件114。具体地，第一基座111的长度方向为第二方向b。第一基座111上设有滑道112。可选地，滑道112的长度方向为第二方向b。进一步地，滑台113可移动地设于滑道112。滑台113能够沿第二方向b相对第一基座111移动。进一步地，夹具组件114包括两个夹板1141。夹板1141可移动地设于滑台113。两个夹板1141能够沿第一方向a相互靠近或远离，以对主筋组件240进行夹紧定位。定位滑台110通过夹具组件114中的两个夹板1141对主筋组件240在第一方向a上进行对中、夹紧和定位；定位滑台110通过滑台113与第一基座111的相对移动，能够在第二方向b上对主筋组件240进行输送。

进一步地，夹具组件114的数量为至少一个。通过将夹具组件114的数量设置为至少一个，即夹具组件114可以是一个、两个或者多个，考虑到对主筋组件240的夹紧定位效果、占用空间大小、成本以及其它因素，根据实际需求对夹具组件114进行灵活设置。

在另一个实施例中，定位滑台110还包括挡板115。具体地，挡板115可移动地设于滑台113。挡板115能够沿第二方向b相对滑台113移动。通过设置挡板115，能够限制主筋组件240在第一方向a上的移动范围。

在根据本发明的一个实施例中，如图5所示，焊接变位机120包括第二基座121、滑动部122和夹持部123。具体地，第二基座121的长度方向为第二方向b。滑动部122可移动地设于第二基座121。滑动部122能够沿第二方向b相对第二基座121移动。进一步地，夹持部123可转动地设于滑动部122。夹持部123用于夹持主筋组件240。主筋组件240在被焊接变位机120夹持的过程中，能够移动和/或转动，以改变自身姿态，方便焊接。

在根据本发明的一个实施例中，如图5所示，焊接机器人机构130包括支撑架131和焊接机器人132。具体地，焊接机器人132与支撑架131连接。通过设置焊接机器人132，对处于焊接变位机120上的主筋组件240进行焊接。提前对主筋组件240进行焊接，有效避免出现主筋组件240的主筋与主筋贴板241之间设计的焊缝位置被遮挡的情况，有利于减少补焊量，降低劳动强度与人工成本，大幅度提高焊接生产线的自动化水平。

进一步地，如图5所示，焊接机器人机构130还包括导轨133。具体地，导轨133的长度方向为第二方向b。支撑架131可移动地设于导轨133。支撑架131能够沿第二方向b相对导轨133移动。通过支撑架131与导轨133的相互配合，能够实现焊接机器人132相对焊接变位机120的移动，方便进行焊接工序。

进一步地，如图5所示，焊接机器人132包括多臂机器人1321和焊接头1322。具体地，多臂机器人1321具有连接端和工作端。多臂机器人1321的连接端与支撑架131连接。进一步地，焊接头1322与多臂机器人1321的工作端连接。焊接头1322通过多臂机器人1321相对支撑架131移动和/或转动，从而使焊接更加灵活，有效避免出现焊接头1322不可达的情况。

在根据本发明的一个实施例中，如图1、图2、图3和图4所示，桁架机器人机构150包括两条滑轨151、桁架152和抓取机器人153。具体地，滑轨151的长度方向为第二方向b。滑轨151的数量为两条。定位滑台110设于两条滑轨151之间。进一步地，桁架152可移动地设于滑轨151。桁架152能够沿第二方向b相对滑轨151移动。进一步地，抓取机器人153可移动地设于桁架152。抓取机器人153能够沿第一方向a和/或第三方向c相对桁架152移动。由于桁架152能够沿第二方向b相对滑轨151移动，因此抓取机器人153能够沿第一方向a和/或第三方向c和/或第二方向b相对滑轨151移动。在主筋组件240被桁架机器人机构150抓取及转运的过程中，主筋组件240能够在空间上以多个方向且多个自由度相对定位滑台110、焊接变位机120以及下料托盘140移动。

在根据本发明的一个实施例中，如图7、图8和图9所示，液压支架包括顶梁210、掩护梁220和底座230。掩护梁220与顶梁210连接，且掩护梁220与底座230连接。进一步地，顶梁210为箱体结构。顶梁210包括第一盖板211和第一主筋212。换言之，第一盖板211与第一主筋212拼装形成箱体结构。可选地，第一盖板211的数量为多个。第一主筋212的数量为至少一个，即第一主筋212的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的顶梁210提前进行拆分，以使第一主筋212与主筋贴板241初步组装形成主筋组件240。进一步地，掩护梁220为箱体结构。掩护梁220包括第二盖板221和第二主筋222。换言之，第二盖板221与第二主筋222拼装形成箱体结构。可选地，第二盖板221的数量为多个。第二主筋222的数量为至少一个，即第二主筋222的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的掩护梁220提前进行拆分，以使第二主筋222与主筋贴板241初步组装形成主筋组件240。进一步地，底座230为箱体结构。底座230包括第三盖板231和第三主筋232。换言之，第三盖板231与第三主筋232拼装形成箱体结构。可选地，第三盖板231的数量为多个。第三主筋232的数量为至少一个，即第三主筋232的数量可以是一个、两个或者多个。对液压支架的底座230提前进行拆分，以使第三主筋232与主筋贴板241初步组装形成主筋组件240。

本发明的主筋组件240包括主筋和主筋贴板241。此处的主筋为顶梁210的第一主筋212或掩护梁220的第二主筋222或底座230的第三主筋232。

如图6所示，液压支架组装焊接方法的具体步骤包括：

S102，对液压支架的顶梁、掩护梁以及底座进行拆分，将主筋与主筋贴板初步组装形成主筋组件。液压支架包括顶梁、掩护梁和底座。将顶梁、掩护梁以及底座拆分出主筋（第一主筋、第二主筋和第三主筋），以便后续步骤中先将主筋与主筋贴板组成的主筋组件进行焊接；

S104，通过上述任一实施例中的主筋组件焊接生产线对主筋组件进行焊接并转运。主筋组件焊接生产线包括定位滑台、焊接变位机、焊接机器人机构、下料托盘、桁架机器人机构和移动件。具体地，定位滑台用于沿第一方向对主筋组件进行夹紧定位，并且将主筋组件沿第二方向进行输送。焊接变位机用于夹持主筋组件，并且使主筋组件转动和/或沿第二方向移动。焊接机器人机构用于对处于焊接变位机上的主筋组件进行焊接。下料托盘用于对焊接完成后的主筋组件进行存放。进一步地，桁架机器人机构用于抓取并转运主筋组件，以使主筋组件沿第一方向和/或第二方向和/或第三方向移动。主筋组件通过桁架机器人机构由定位滑台转运至焊接变位机。主筋组件通过桁架机器人机构由焊接变位机转运至下料托盘。此外，移动件用于对下料托盘进行搬运。可选地，移动件为AGV小车；

S106，将顶梁、掩护梁、底座以及主筋组件进行组装并焊接，形成液压支架。将主筋组件焊接完成后，再对顶梁、掩护梁、底座以及主筋组件进行组装并焊接。

本发明限定的技术方案中，提前对由顶梁210、掩护梁220以及底座230拆分出来的主筋（第一主筋212、第二主筋222和第三主筋232）与主筋贴板241组成的主筋组件240进行焊接，有效避免出现主筋组件240的主筋与主筋贴板241之间设计的焊缝位置被遮挡的情况，有利于减少补焊量，降低劳动强度与人工成本，大幅度提高焊接生产线的自动化水平。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种主筋组件焊接生产线，其特征在于，包括：

定位滑台（110），用于沿第一方向对主筋组件（240）进行夹紧定位，并且将所述主筋组件（240）沿第二方向进行输送；

焊接变位机（120），用于夹持所述主筋组件（240），并且使所述主筋组件（240）转动和/或沿所述第二方向移动；

焊接机器人机构（130），用于对处于所述焊接变位机（120）上的所述主筋组件（240）进行焊接；

下料托盘（140），用于对焊接完成后的所述主筋组件（240）进行存放；

桁架机器人机构（150），用于抓取并转运所述主筋组件（240），以使所述主筋组件（240）沿所述第一方向和/或所述第二方向和/或第三方向移动，所述主筋组件（240）通过所述桁架机器人机构（150）由所述定位滑台（110）转运至所述焊接变位机（120），所述主筋组件（240）通过所述桁架机器人机构（150）由所述焊接变位机（120）转运至所述下料托盘（140）；

移动件（160），用于对所述下料托盘（140）进行搬运。

2.根据权利要求1所述的主筋组件焊接生产线，其特征在于，所述定位滑台（110），包括：

第一基座（111），所述第一基座（111）的长度方向为所述第二方向，所述第一基座（111）设有滑道（112）；

滑台（113），可移动地设于所述滑道（112），以使所述滑台（113）沿所述第二方向相对所述第一基座（111）移动；

夹具组件（114），包括两个夹板（1141），所述夹板（1141）可移动地设于所述滑台（113），两个所述夹板（1141）沿所述第一方向相互靠近或远离，以对所述主筋组件（240）进行夹紧定位。

3.根据权利要求2所述的主筋组件焊接生产线，其特征在于，所述夹具组件（114）的数量为至少一个。

4.根据权利要求2所述的主筋组件焊接生产线，其特征在于，所述定位滑台（110）还包括：

挡板（115），可移动地设于所述滑台（113），以使所述挡板（115）沿所述第二方向相对所述滑台（113）移动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的主筋组件焊接生产线，其特征在于，所述焊接变位机（120）包括：

第二基座（121），所述第二基座（121）的长度方向为所述第二方向；

滑动部（122），可移动地设于所述第二基座（121），以使所述滑动部（122）沿所述第二方向相对所述第二基座（121）移动；

夹持部（123），可转动地设于所述滑动部（122），所述夹持部（123）用于夹持所述主筋组件（240），以使所述主筋组件（240）相对所述第二基座（121）移动和/或转动。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的主筋组件焊接生产线，其特征在于，所述焊接机器人机构（130）包括：

支撑架（131）；

焊接机器人（132），与所述支撑架（131）连接，所述焊接机器人（132）用于对所述主筋组件（240）进行焊接。

7.根据权利要求6所述的主筋组件焊接生产线，其特征在于，所述焊接机器人机构（130）还包括：

导轨（133），所述导轨（133）的长度方向为所述第二方向，所述支撑架（131）可移动地设于所述导轨（133），以使所述支撑架（131）沿所述第二方向相对所述导轨（133）移动。

8.根据权利要求6所述的主筋组件焊接生产线，其特征在于，所述焊接机器人（132）包括：

多臂机器人（1321），具有连接端和工作端，所述连接端与所述支撑架（131）连接；

焊接头（1322），与所述工作端连接，所述焊接头（1322）通过所述多臂机器人（1321）相对所述支撑架（131）移动和/或转动。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的主筋组件焊接生产线，其特征在于，所述桁架机器人机构（150）包括：

两条滑轨（151），所述滑轨（151）的长度方向为所述第二方向，所述定位滑台（110）设于两条所述滑轨（151）之间；

桁架（152），可移动地设于所述滑轨（151），以使所述桁架（152）沿所述第二方向相对所述滑轨（151）移动；

抓取机器人（153），可移动地设于所述桁架（152），以使所述抓取机器人（153）沿所述第一方向和/或所述第三方向相对所述桁架（152）移动。

10.一种液压支架组装焊接方法，其特征在于，包括：

对液压支架的顶梁、掩护梁以及底座进行拆分，将主筋与主筋贴板初步组装形成主筋组件；

通过如权利要求1至9中任一项所述的主筋组件焊接生产线对所述主筋组件进行焊接并转运；

将所述顶梁、所述掩护梁、所述底座以及所述主筋组件进行组装并焊接，形成所述液压支架。

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