CN115121983A - 组装机械臂及钢筋骨架生产装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种组装机械臂及钢筋骨架生产装置，钢筋骨架生产装置包括桁架、上料输送机构、组装机构、下料输送机构、搬运机械臂以及组装机械臂。桁架设有第一导轨。上料输送机构设置在上料区。下料输送机构设置在下料区，下料输送组装机构，组装机构设置在组装区，组装机构包括第一支撑架、拼接组件以及第一焊接组件，拼接组件与第一支撑架连接，第一焊接组件设置在第一支撑架的下方。组装机械臂与第一导轨滑动配合，并且组装机械臂位于组装机构的上方，组装机械臂包括拉筋供给组件以及第一焊接组件，拉筋供给组件提供拉筋，第一焊接组件用于焊接上层网片与拉筋。搬运机械臂与第一导轨滑动配合。上述钢筋骨架生产装置降低了人力劳动，提高了生产效率。

Description

组装机械臂及钢筋骨架生产装置

技术领域

本发明涉及建筑施工装备技术领域，特别是涉及一种组装机械臂及钢筋骨架生产装置。

背景技术

隔墙板是装配式建筑中的核心零部件的骨架，预制混凝土隔墙板的标准化程度高、生产难度低、安装方便，能够显著降低现场施工难度、提升工程质量，因此使用量十分庞大。在将钢筋加工成混凝土骨架前，钢筋骨架需要由单个或者多个钢筋网拼接而成。具体地，一般的钢筋骨架采用拉筋将钢筋骨架的上下层双网片与异形梁连接并焊接加固而成。

传统的钢筋骨架多采用人工在地面或者工装台上进行拼装。但钢筋绑扎的工作量大，劳动强高，钢筋绑扎精度难以保证。同时钢筋骨架最大达到5.2mX2.9m 之大，目前人工操作很难完成钢筋骨架中间位置和底面的绑扎，只能踩在钢筋上完成中间位置的绑扎，对产品的质量无法保证，并且踩过的位置会出现变形，混凝土浇筑露筋等质量问题。

发明内容

基于此，有必要针对如何提高钢筋骨架生产的自动化，降低人力劳动，提高生产效率问题，提供一种组装机械臂及钢筋骨架生产装置。

一方面，本申请提供一种组装机械臂，包括：

第一支架，所述第一支架上设有第一导轨；

第一移动平台，所述第一移动平台能沿所述第一导轨移动；

第一升降模块，所述第一升降模块与所述第一移动平台活动连接，

拉筋供给组件，所述拉筋供给组件与所述第一升降模块连接，所述拉筋供给组件用于提供拉筋；以及，

第一焊接组件，所述第一焊接组件与所述第一升降模块连接，所述第一焊接组件用于焊接网片与所述拉筋。

上述组装机械臂通过第一支架沿导轨移动，通过第一移动平台沿第一支架移动，再通过第一升降模块的升降运动，能实现拉筋供给组件以及第一焊接组件的三轴移动，同时通过拉筋供给组件提供拉筋，通过第一焊接组件焊接网片与拉筋，避免了人工绑扎与焊接工作，降低了人力劳动，提高了钢筋骨架的生产效率。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述第一焊接组件包括：

导向支座，所述导向支座与第一升降模块连接；

第一电极，所述第一电极与所述导向支座连接；

第二电极，所述第二电极与所述第一电极相对设置；以及，

第一驱动件，所述第一驱动件设置在所述导向支座上，第一驱动件用于驱动所述第二电极作靠近或远离所述第一电极的运动。

在其中一个实施例中，所述组装机械臂还包括旋转座，所述旋转座连接所述导向支座与所述第一升降模块，所述旋转座用于驱动所述导向支座转动。

在其中一个实施例中，所述导向支座设有滑槽，所述滑槽内设有可滑动的第一滑块，所述第一滑块与所述第二电极连接。

在其中一个实施例中，所述拉筋供给组件包括：

安装架，所述安装架与所述第一升降模块连接；

拉筋滑槽，所述拉筋滑槽设置在所述安装架上，所述拉筋滑槽用于存储所述拉筋；

第一推送模块，所述第一推送模块设置在所述安装架上，所述第一推送模块用于将拉筋推出所述拉筋滑槽；

第一夹爪，所述第一夹爪设置在所述安装架上，所述第一夹爪用于夹持或释放所述拉筋；

第二推送模块，所述第二推送模块设置在安装架上，所述第二推送模块用于将所述拉筋滑槽上的所述拉筋逐一推送至所述第一夹爪上。

在其中一个实施例中，所述第一推送模块包括：

第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述安装架上；

第一推料件，所述第一推料件与安装架滑动配合，所述第一推料件与所述第二驱动件连接，所述第一推料件用于在所述第二驱动件的驱动下做靠近或远离所述第二推送模块的运动。

在其中一个实施例中，所述第二推送模块包括：

第三驱动件，所述第三驱动件设置在所述安装架上；

第二推料件，所述第二推料件与所述第三驱动件连接，所述第二推料件用于在所述第三驱动件的驱动下做靠近或远离所述第一夹爪的运动。

在其中一个实施例中，所述拉筋供给组件还包括导向槽板，所述导向槽板设置在所述安装架上，所述导向槽板与所述第二推料件滑动配合。

另一方面，本申请还提供一种钢筋骨架生产装置，其特征在于，包括：

桁架，所述桁架设有第二导轨，沿所述第二导轨的延伸方向，所述钢筋骨架生产装置依次设有上料区、组装区以及下料区；

上料输送机构，所述上料输送机构设置在所述上料区，所述上料输送机构用于运送网片；

组装机构，所述组装机构设置在所述组装区，所述组装机构包括第一支撑架、拼接组件以及第二焊接组件，所述第一支撑架用于支撑所述网片，所述拼接组件与所述第一支撑架连接，所述拼接组件用于驱动异形梁与所述网片拼接，所述第二焊接组件设置于所述第一支撑架，所述第二焊接组件用于焊接网片与拉筋；

下料输送机构，所述下料输送机构设置在所述下料区，所述下料输送机构用于运送钢筋骨架成品；

搬运机械臂，所述搬运机械臂与所述第二导轨滑动配合，所述搬运机械臂用于将所述网片从所述上料输送机构搬运至所述组装机构；和/或，所述搬运机械臂用于将所述钢筋骨架成品从所述组装机构搬运至所述下料输送机构；以及，

上述的组装机械臂，所述组装机械臂与所述第二导轨滑动配合。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述组装机构还包括：

第一夹持件，所述第一夹持件设置在所述第一支撑架上，所述第一夹持件设有用于容纳下层网片的第一容纳槽以及用于分隔上层网片与所述下层网片的分隔部；

第二夹持件，所述第二夹持件设置在所述第一支撑架上，并且所述第二夹持件与所述第一夹持件相对设置，所述第二夹持件设有用于容纳所述上层网片的第二容纳槽；以及，

第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相对移动。

在其中一个实施例中，所述拼接组件包括：

拼接支架，所述拼接支架与所述第一支撑架活动连接，所述拼接支架用于承载所述异形梁；以及，

第四驱动件，第四驱动件与所述拼接支架连接，所述第四驱动件用于驱动所述拼接支架做靠近或远离所述第一支撑架的运动。

在其中一个实施例中，所述拼接支架上设有可活动的第三夹持件，以及用于驱动所述第三夹持件夹持或松开所述异形梁的第五驱动件。

在其中一个实施例中，所述拼接组件还包括开合配合的第一导向件与第二导向件，所述第一导向件与第二导向件具有相互远离的张开状态以及相互靠近的闭合状态，在所述闭合状态时，所述第一导向件与所述第二导向件限定出具有喇叭状开口的导向通道，并且所述导向通道的所述喇叭状开口朝向所述网片，所述拼接组件还包括第六驱动件，所述第六驱动件用于驱动所述第一导向件与第二导向件在所述张开状态与所述闭合状态之间转换。

在其中一个实施例中，所述组装机构还设有第三导轨，所述第三导轨设置在所述第一支撑架下方，并且所述第三导轨的延伸方向与所述第二导轨的延伸方向一致，所述第二焊接组件与所述第三导轨滑动配合。

在其中一个实施例中，所述第二焊接组件包括：

第四导轨，所述第四导轨能沿所述第三导轨移动，并且所述第四导轨的延伸方向与所述第三导轨的延伸方向相垂直；

移动支架，所述移动支架能沿所述第四导轨移动，

第一焊接模块，所述第一焊接模块设置在所述移动支架上，所述第一焊接模块用于焊接所述网片与所述拉筋；

第二升降模块，所述升降模块与所述移动支架连接，所述第二升降模块用于驱动所述移动支架做靠近或远离所述网片的升降运动；

第一旋转模块，所述第一旋转模块与所述第一焊接模块连接，所述第一旋转模块用于驱动所述第一焊接模块转动。

在其中一个实施例中，所述搬运机械臂包括：

第二支架，所述第二支架能沿所述第二导轨移动，所述第二支架上设有第五导轨，并且所述第五导轨的延伸方向与所述第二导轨的延伸方向相垂直；

第二移动平台，所述第二移动平台能沿所述第五导轨移动；

第三升降模块，所述第三升降模块与所述第二移动平台活动连接；以及，

抓取支架，所述抓取支架与所述第三升降模块连接，所述抓取支架设有第二夹爪。

在其中一个实施例中，所述搬运机械臂还包括：

摆臂，所述摆臂与所述抓取支架活动连接，所述摆臂远离所述抓取支架的一端设有第三夹爪；以及，

第七驱动件，所述第七驱动件设置在所述抓取支架上，所述第七驱动件用于驱动摆臂绕所述抓取支架转动。

在其中一个实施例中，所述上料输送机构包括：

第二支撑架；

第一输送链，所述第一输送链可活动地设置在所述第二支撑架上；

第八驱动件，所述第八驱动件设置在所述第二支撑架上，所述第八驱动件与所述第一输送链驱动连接；

第一托盘，所述第一托盘设置在所述第一输送链上，所述第一托盘用于承载所述网片，所述第一托盘设有用于对所述网片定位的第一定位件。

在其中一个实施例中，所述下料输送机构包括：

第三支撑架，

第二输送链，所述第二输送链可活动地设置在所述第三支撑架上；

第九驱动件，所述第九驱动件设置在所述第三支撑架上，所述第九驱动件与所述第二输送链驱动连接；

第二托盘，所述第二托盘设置在所述第二输送链上，所述第二托盘用于承载所述钢筋骨架成品，所述第二托盘设有用于对所述钢筋骨架成品定位的第二定位件。

上述钢筋骨架生产装置通过上料输送机构输送网片，然后通过搬运机械臂将网片从所述上料输送机构搬运至所述组装机构，再通过组装机构的拼接组件将网片与异形梁进行拼接，通过拉筋供给组件提供的拉筋连接上层网片与下层网片。再通过第一焊接组件焊接下层网片与拉筋，通过第一焊接组件焊接上层网片与拉筋，以得到钢筋骨架成品。然后再通过搬运机械臂将所述钢筋骨架成品从所述组装机构搬运至所述下料输送机构。最后通过下料输送机构将钢筋骨架成品输送至下一工序，从而完成了钢筋骨架的自动上料、组装以及下料等工序，降低了人力劳动，提高了生产效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例的钢筋骨架生产装置的结构示意图；

图2为图1中所示的钢筋骨架生产装置的组装机构的结构示意图；

图3为图2中所示的组装机构的侧视图；

图4为图2中所示A局部的局部放大图；

图5为一实施例的桁架与组装机械臂以及搬运机械臂的结构示意图；

图6为图5中所示的B局部的局部放大图；

图7为一实施的拉筋供给组件以及第一焊接组件的结构示意图；

图8为图5中所示的C局部的局部放大图；

图9为一实施例的上料输送机构的机构示意图；

图10为一实施例的下料输送机构的机构示意图。

附图标记说明：

10、桁架；11、第二导轨；12、支撑柱；20、上料输送机构；21、第二支撑架；23、第八驱动件；24、第一输送链；25、第一托盘；26、第一定位件； 30、组装机构；31、第一支撑架；311、第一夹持件；312、第二夹持件；313、第三驱动件；32、拼接组件；321、拼接支架；322、第四驱动件；323、第三夹持件；324、第五驱动件；325、第一导向件；326、第二导向件；327、第六驱动件；33、第二焊接组件；331、第四导轨；332、移动支架；333、第一焊接模块；334、第一旋转模块；335、第二升降模块；34、第三导轨；40、下料输送机构；41、第三支撑架；43、第九驱动件；44、第二输送链；45、第二托盘； 46、第二定位件；50、组装机械臂；51、第一支架；511、第一导轨；52、第一移动平台；53、第一升降模块；54、第一焊接组件；541、旋转座；542、导向支座；543、滑槽；544、第一滑块；545、第一驱动件；546、第一电极；547、第二电极；56、拉筋供给组件；561、安装架；562、拉筋滑槽；563、第一推送模块；5631、第二驱动件；5632、第一推料件；564、第二推送模块；5641、第三驱动件；5642、第二推料件；5643、导向槽板；565、第一夹爪；60、搬运机械臂；61、第二支架；611、第五导轨；62、第二移动平台；63、第三升降模块； 64、抓取支架；65、第二夹爪；66、摆臂；67、第七驱动件；68、第三夹爪； 90、钢筋骨架成品；92、网片；91、异形梁。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1，图1示出了本发明一实施例中的钢筋骨架生产装置，具体地，一实施例的钢筋骨架生产装置包括桁架10、上料输送机构20、组装机构30、下料输送机构40、搬运机械臂60以及组装机械臂50。

具体地，参见图1，桁架10设有第二导轨11，并且沿第二导轨11的延伸方向，钢筋骨架生产装置依次设有上料区、组装区以及下料区。较佳地，第二导轨11为天轨，桁架10还包括支撑柱12，支撑柱12用于支撑第二导轨11。

上料输送机构20设置在上料区，上料输送机构20用于运送网片92，具体地，上料输送机构20与前端加工半成品网片92的机构对接，以将半成品网片 92输送运送至上料工位上。具体地，半成品网片92包括间隔层叠设置的上层网片以及下层网片。

参见图1-4，组装机构30设置在组装区，组装机构30包括第一支撑架31、拼接组件32以及第二焊接组件33，第一支撑架31用于支撑网片92，拼接组件与第一支撑架31连接，拼接组件用于驱动异形梁91与网片92拼接，第二焊接组件33设置在第一支撑架31的下方，第二焊接组件33用于焊接下层网片与拉筋。

下料输送机构40设置在下料区，下料输送机构40用于运送钢筋骨架成品 90；具体地，下料输送机构40用于对接后续工序机构以将钢筋骨架成品90运送至下一工序。

参见图5，搬运机械臂60与第二导轨11滑动配合，搬运机械臂60用于将网片92从上料输送机构20搬运至组装机构30；和/或，搬运机械臂60用于将钢筋骨架成品90从组装机构30搬运至下料输送机构40。

进一步地，参见图5-6，组装机械臂50与第二导轨11滑动配合，并且组装机械臂50位于组装机构30的上方，组装机械臂50用于提供拉筋并将拉筋与上层网片焊接。具体地，参见图6，一实施例的组装机械臂50包括第一支架51、第一移动平台52以及第一升降模块53，拉筋供给组件56以及第一焊接组件54。其中。第一支架51能沿第二导轨11移动，第一支架51上设有第一导轨511，并且第一导轨511的延伸方向与第二导轨11的延伸方向相垂直。第一移动平台 52能沿第一导轨511移动，拉筋供给组件56提供拉筋，第一焊接组件54用于焊接上层网片与拉筋。

上述组装机械臂50通过第一支架51沿第二导轨11移动，通过第一移动平台52沿第一支架51移动，再通过第一升降模块53的升降运动，能实现拉筋供给组件56以及第一焊接组件54的三轴移动，同时通过拉筋供给组件提供拉筋，通过第一焊接组件54焊接网片与拉筋，避免了人工绑扎与焊接工作，降低了人力劳动，提高了钢筋骨架的生产效率。

进一步地，参见图5-6，组装机械臂50还包括第一驱动模块，用于驱动第一支架51沿第二导轨11移动。第一驱动模块可以齿轮齿条结构或丝杠螺母结构，在此不做限制。同样地，第一移动平台52也连接有用于驱动第一移动平台 52沿第一导轨511移动的第二驱动模块，第二驱动模块可以齿轮齿条结构或丝杠螺母结构，在此不做限制。

进一步地，参见图7，第一焊接组件54包括旋转座541、导向支座542、第一滑块544、第一电极546、第二电极547以及第一驱动件545。旋转座541与第一升降模块53转动连接，旋转座541用于驱动第一焊接组件54整体转动，从而使第一焊接组件54适应不同角度的焊接。导向支座542设置在旋转座541 上，导向支座542设有滑槽543，第一滑块544与滑槽543滑动配合。第一电极 546与导向支座542固定连接。第二电极547与第一滑块544连接，从而对第二电极547的升降运动进行限位，防止转动过程中第二电极547错位。第一驱动件545设置在导向支座542上，第一驱动件545用于驱动使第一电极546作靠近或远离第二电极547的运动。具体地，第一电极546为负铜电极，第二电极 547为正铜电极，通过驱动第一电极546作靠近第二电极547的运动，使得第一电机与第二电极547夹紧上网片92与拉筋，从而实现上层网片与拉筋的焊接。

进一步地，参见图7，拉筋供给组件56包括安装架561、拉筋滑槽562、第一推送模块563、第一夹爪565以及第二推送模块564。安装架561与第一升降模块53连接。拉筋滑槽562设置在安装架561上，拉筋滑槽562用于存储拉筋，较佳地，拉筋滑槽562用于存放整排拉筋。第一推送模块563设置在安装架561 上，第一推送模块563用于将拉筋推出拉筋滑槽562。第二推送模块564设置在安装架561上，第二推送模块564用于将拉筋滑槽562上的拉筋逐一推送至第一夹爪565上。第一夹爪565设置在安装架561上，并且第一夹爪565位于第二推送模块564下方，第一夹爪565用于夹持第二推送模块564推送的拉筋，并且在焊接过程中固定拉筋。较佳地，第一夹爪565为气缸夹爪。

进一步地，第一推送模块563设置在拉筋滑槽562远离第二推送模块564 一侧，第一推送模块563包括第一推料件5632以及用于驱动第一推料件5632 的第二驱动件5631，第二驱动件5631设置在所述安装架561上。所述第一推料件5632与安装架561滑动配合，第一推料件5632用于在所述第二驱动件5631 的驱动下做靠近或远离所述第二推送模块的运动，从而将拉筋滑槽562上整排的拉筋推向第二推送模块564。

进一步地，第二推送模块564包括第二推料件5642用于驱动第二推料件 5642的第三驱动件5641，第三驱动件5641设置在安装架561上。第二推料件 5642与所述第三驱动件连接，所述第二推料件5642用于在第三驱动件5641的驱动下做靠近或远离所述第一夹爪565的运动。从而将整排拉筋逐一分离并推送至第一夹爪565上。

较佳地，所述拉筋供给组件56还包括导向槽板5643，导向槽板5643设置在安装架561上，导向槽板5643与第二推料件5642滑动配合，从而对第二推料件5642的升降运动进行导向。

具体地，参见图2-4，第一支撑架31设有固定组件，固定组件用于紧固并分隔上层网片与下层网片。具体地，固定组件包括包括第一夹持件311、第二夹持件312以及第三驱动件313，其中，第一夹持件311设置在第一支撑架31上，第一夹持件311设有用于容纳下层网片的第一容纳槽以及用于分隔上层网片与下层网片的分隔部，具体地，下层网片的钢筋容纳在第一容纳槽内并位于分隔部的下方。进一步地，第二夹持件312可活动地设置在第一支撑架31上，并且第二夹持件312与第一夹持件311相对设置，第二夹持件312设有用于容纳上层网片的第二容纳槽，具体地，上层网片容纳于第二容纳槽内并位于分隔部的上方，吃那个人通过分隔部即可将上层网片与下层网片分隔，便于后续组装焊接。进一步地，第三驱动件313与第一夹持件311或第二夹持件312连接，第三驱动件313用于驱动第二夹持件312与第二夹持件312相对移动，从而使得第一夹持件311与第二夹持件312夹持固定下层网片，防止网片92在组装焊接过程中发生位移，从而提高了组装精度。

进一步地，参见图2-3，拼接组件32包括拼接支架321以及第四驱动件322。具体地，拼接支架321与第一支撑架31活动连接，拼接支架321用于承载异形梁91。第四驱动件322与拼接支架321连接，第四驱动件322用于驱动拼接支架321做靠近或远离第一支撑架31的运动。网片92与异形梁91的拼接过程为：先人工辅助组装异形梁91后，将异形梁91放置在拼接支架321上，然后通过第四驱动件322驱动拼接支架321做靠近第一支架51的运动，从而使得网片92 的钢筋插入异形梁91中，从而实现了网片92与异形梁91的拼接，便于后续焊接拉筋以固定异形梁91与网片92。

进一步地，拼接支架321上设有可活动的第三夹持件323，以及用于驱动第三夹持件323夹持或松开异形梁91的第五驱动件324。通过第五驱动件324驱动第三夹持件323夹紧异形梁91，能避免异形梁91与网片92拼接过程中发生位移，从而提高了异形梁91与网片92的拼接精度。

具体地，为了提高网片92的钢筋插入异形梁91内的准确性，还可以在拼接组件32上设置导向组件，以对网片92的钢筋进行导向。具体地，导向组件包括第一导向件325、第二导向件326以及第六驱动件327。其中第一导向件325 与第二导向件326开合配合，进一步地，第一导向件325与第二导向件326具有相互远离的张开状态以及相互靠近的闭合状态，在闭合状态时，第一导向件325与第二导向件326限定出具有喇叭状开口的导向通道，并且导向通道的喇叭状开口朝向网片92，第六驱动件327用于驱动第一导向件325与第二导向件326 在张开状态与闭合状态之间转换。具体地，在异形梁91与网片92拼接前，第六驱动件327驱动第一导向件325与第二导向件326相互靠近以形成闭合状态，在闭合状态下，第一导向件325与第二导向件326限定出具有喇叭状开口的导向通道，并且导向通道的喇叭状开口朝向网片92，导向通道的另一端开口朝向异形梁91，从而使得网片92的钢筋通过导线通道更易于穿入异形梁91内。当网片92的钢筋通过通过导线通道穿入异形梁91内后，第六驱动件327在驱动第一导向件325与第二导向件326相互远离，使得第一导向件325与第二导向件326形成张开状态，从而避让异形梁91，并等待下一轮拼接。

进一步地，组装机构30还设有第三导轨34，第三导轨34设置在第一支撑架31下方，并且第三导轨34的延伸方向与第二导轨11的延伸方向一致，第二焊接组件33与第三导轨34滑动配合。较佳地，第三导轨34为地轨。

进一步地，参见图4，第二焊接组件33包括第四导轨331、移动支架332、第一焊接模块333、第二升降模块335以及第一旋转模块334。具体地，第四导轨331能沿第三导轨34移动，并且第四导轨331的延伸方向与第三导轨34的延伸方向相垂直；具体地，第四导轨331与第三导轨34滑动配合，第二焊接组件33包括还包括驱动模块，用于驱动第四导轨331沿第三导轨34移动。驱动模块可以齿轮齿条结构或丝杠螺母结构，在此不做限制。进一步地，移动支架 332设置在第四导轨331上，并且移动支架332能沿第四导轨331移动。升降模块与移动支架332连接，第二升降模块335用于驱动移动支架332做靠近或远离网片92的升降运动，较佳地，第二升降模块335可以为齿轮齿条结构或者为气缸，从而实现移动支架332的升降运动。第一焊接模块333设置在移动支架332上，第一焊接模块333用于焊接下层网片与拉筋。第一旋转模块334与第一焊接模块333连接，第一旋转模块334用于驱动第一焊接模块333转动。通过第四导轨331沿第三导轨34移动，移动支架332沿第三导轨34移动，以及升降模块驱动移动支架332做的升降运动，从而能实现第一焊接模块333的自由三轴移动，提高了第一焊接模块333的自由度，使得焊接模块能移动至网片92 的任一位置进行焊接。进一步地，通过第一旋转模块334驱动第一焊接模块333 转动，能调整第一焊接模块333的角度，从而适应不同角度焊接。较佳地，第一焊接模块333可以包括正电极与负电极，通过驱动正电极与负电极相互靠近，以实现下层网片与拉筋的焊接。

进一步地，参见图8，搬运机械臂60包括第二支架61、第二移动平台62、第三升降模块63、抓取支架64。第二支架61能沿第二导轨11移动，第二支架 61上设有第五导轨611，并且第五导轨611的延伸方向与第二导轨11的延伸方向相垂直。较佳地，第二支架61通过滑轮与第二导轨11滑动配合，搬运机械臂60包括还包括用于驱动第二支架61沿第二导轨11移动的驱动模块。驱动模块可以齿轮齿条结构或丝杠螺母结构，在此不做限制。进一步地，第二移动平台62能沿第五导轨611移动，同样地，第二移动平台62也连接有用于驱动第二移动平台62沿第五导轨611移动的驱动模块，驱动模块可以齿轮齿条结构或丝杠螺母结构，在此不做限制。第三升降模块63与第二移动平台62活动连接。第三升降模块63可以为齿轮齿条结构或者为气缸，从而实现抓取支架64的升降运动。抓取支架64与第三升降模块63连接，抓取支架64设有第二夹爪65，第二夹爪65用于抓取网片92的钢筋，从而通过第二支架61、第二移动平台62 以及第三升降模块63，能实现抓取夹爪的三轴移动，使得抓取支架灵活度更高。

进一步地，搬运机械臂60还包括摆臂66以及第七驱动件67，摆臂66与抓取支架64活动连接，摆臂66远离抓取支架64的一端设有第三夹爪68，第三夹爪68用于夹取网片92或异形梁91的钢筋。第七驱动件67设置在抓取支架上，第七驱动件67用于驱动摆臂66绕抓取支架64转动。通过第七驱动件67驱动摆臂66转动，能抬起或下放第三夹爪68，从而避开网片92与异形梁91的结构不同可能导致的干涉问题。

参见图9，具体地，上料输送机构20包括第二支撑架21、第一输送链24、第八驱动件23以及第一托盘25。其中第二支撑架21用于固定在地面上第一输送链24可活动地设置在第二支撑架21上。第八驱动件23设置在第二支撑架21 上，第八驱动件23与第一输送链24驱动连接。第一托盘25设置在第一输送链 24上，第一托盘25用于承载网片92，第一托盘25设有用于网片92定位的第一定位件26。从而通过第八驱动件23驱动第一输送链24转动即可带动第一托盘25以及第一托盘25上的网片92运动。进一步地，通过在第一托盘25上设置第一定位件26，能对网片92进行定位，防止在运送过程中网片92移位。较佳地，上料输送机构20设置有多条平行的第一输送链24，上料输送机构20还包括第一传动模块，第八驱动件23通过第一传动模块连接各个第一输送链24，从而将动力输送至第一输送链24上，进一步地，上料输送机构20还包括第一控制箱，第一控制箱与第八驱动件23电性连接，第一控制箱用于控制第八驱动件23的通断电。进而控制网片92的输送以及停止。进一步地，上料输送机构 20还包括第一挡停模块，第一挡停模块设置在上料输送机构20靠近组装机构 30的一端，当网片92触碰到第一挡停模块后，发出停止信号，第一控制箱接收到停止信号后，驱使第八驱动件23停止输出动力，以实现网片92的停靠到位。

参见图10，具体地，下料输送机构40包括第三支撑架41、第二输送链44、第九驱动件43以及第二托盘45。其中第三支撑架41用于固定在地面上第二输送链44可活动地设置在第三支撑架41上。第九驱动件43设置在第三支撑架41 上，第九驱动件43与第二输送链44驱动连接。第二托盘45设置在第二输送链 44上，第二托盘45用于承载钢筋骨架成品90，第二托盘45设有用于钢筋骨架成品90定位的第二定位件46，从而通过第九驱动件43驱动第二输送链44转动，即可带动第二托盘45以及第二托盘45上的钢筋骨架成品90运动。进一步地，通过在第二托盘45上设置第二定位件46，能对钢筋骨架成品90进行定位，防止在运送过程中钢筋骨架成品90移位。较佳地，下料输送机构40设置有多条平行的第二输送链44，下料输送机构40还包括第二传动模块，第九驱动件43 通过第二传动模块连接各个第二输送链44，从而将动力输送至第二输送链44上。进一步地，下料输送机构40还包括第二控制箱，第二控制箱与第九驱动件43 电性连接，第二控制箱用于控制第九驱动件43的通断电，进而控制钢筋骨架成品90的输送以及停止。进一步地，下料输送机构40还包括第二挡停模块，第二挡停模块设置在下料输送机构40远离组装机构30的一端，当钢筋骨架成品 90触碰到第二挡停模块后，发出停止信号，第二控制箱接收到停止信号后，驱使第九驱动件43停止输出动力，以实现钢筋骨架成品90的停靠到位。

上述钢筋骨架生产装置通过上料输送机构20输送网片92，然后通过搬运机械臂60将网片92从上料输送机构20搬运至组装机构30，再通过组装机构30 的拼接组件32将网片92与异形梁进行拼接，通过拉筋供给组件56提供的拉筋连接上层网片与下层网片。再通过第二焊接组件33焊接下层网片与拉筋，通过第一焊接组件54焊接上层网片与拉筋，以得到钢筋骨架成品90。然后再通过搬运机械臂60将钢筋骨架成品90从组装机构30搬运至下料输送机构40。最后通过下料输送机构40将钢筋骨架成品90输送至下一工序，从而完成了钢筋骨架的自动上料、组装以及下料等工序。降低了人力劳动，提高了生产效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (19)

1.一种组装机械臂，其特征在于，包括：

第一支架，所述第一支架上设有第一导轨；

第一移动平台，所述第一移动平台能沿所述第一导轨移动；

第一升降模块，所述第一升降模块与所述第一移动平台活动连接，

拉筋供给组件，所述拉筋供给组件与所述第一升降模块连接，所述拉筋供给组件用于提供拉筋；以及，

第一焊接组件，所述第一焊接组件与所述第一升降模块连接，所述第一焊接组件用于焊接网片与所述拉筋。

2.根据权利要求1所述的组装机械臂，其特征在于，所述第一焊接组件包括：

导向支座，所述导向支座与第一升降模块连接；

第一电极，所述第一电极与所述导向支座连接；

第二电极，所述第二电极与所述第一电极相对设置；以及，

第一驱动件，所述第一驱动件设置在所述导向支座上，第一驱动件用于驱动所述第二电极作靠近或远离所述第一电极的运动。

3.根据权利要求2所述的组装机械臂，其特征在于，所述组装机械臂还包括旋转座，所述旋转座连接所述导向支座与所述第一升降模块，所述旋转座用于驱动所述导向支座转动。

4.根据权利要求2所述的组装机械臂，其特征在于，所述导向支座设有滑槽，所述滑槽内设有可滑动的第一滑块，所述第一滑块与所述第二电极连接。

5.根据权利要求1所述的组装机械臂，其特征在于，所述拉筋供给组件包括：

安装架，所述安装架与所述第一升降模块连接；

拉筋滑槽，所述拉筋滑槽设置在所述安装架上，所述拉筋滑槽用于存储所述拉筋；

第一推送模块，所述第一推送模块设置在所述安装架上，所述第一推送模块用于将拉筋推出所述拉筋滑槽；

第一夹爪，所述第一夹爪设置在所述安装架上，所述第一夹爪用于夹持或释放所述拉筋；

第二推送模块，所述第二推送模块设置在安装架上，所述第二推送模块用于将所述拉筋滑槽上的所述拉筋逐一推送至所述第一夹爪上。

6.根据权利要求5所述的组装机械臂，其特征在于，所述第一推送模块包括：

第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述安装架上；

第一推料件，所述第一推料件与安装架滑动配合，所述第一推料件与所述第二驱动件连接，所述第一推料件用于在所述第二驱动件的驱动下做靠近或远离所述第二推送模块的运动。

7.根据权利要求5所述的组装机械臂，其特征在于，所述第二推送模块包括：

第三驱动件，所述第三驱动件设置在所述安装架上；

第二推料件，所述第二推料件与所述第三驱动件连接，所述第二推料件用于在所述第三驱动件的驱动下做靠近或远离所述第一夹爪的运动。

8.根据权利要求7所述的组装机械臂，其特征在于，所述拉筋供给组件还包括导向槽板，所述导向槽板设置在所述安装架上，所述导向槽板与所述第二推料件滑动配合。

9.一种钢筋骨架生产装置，其特征在于，包括：

桁架，所述桁架设有第二导轨，沿所述第二导轨的延伸方向，所述钢筋骨架生产装置依次设有上料区、组装区以及下料区；

上料输送机构，所述上料输送机构设置在所述上料区，所述上料输送机构用于运送网片；

组装机构，所述组装机构设置在所述组装区，所述组装机构包括第一支撑架、拼接组件以及第二焊接组件，所述第一支撑架用于支撑所述网片，所述拼接组件与所述第一支撑架连接，所述拼接组件用于驱动异形梁与所述网片拼接，所述第二焊接组件设置于所述第一支撑架，所述第二焊接组件用于焊接网片与拉筋；

下料输送机构，所述下料输送机构设置在所述下料区，所述下料输送机构用于运送钢筋骨架成品；

搬运机械臂，所述搬运机械臂与所述第二导轨滑动配合，所述搬运机械臂用于将所述网片从所述上料输送机构搬运至所述组装机构；和/或，所述搬运机械臂用于将所述钢筋骨架成品从所述组装机构搬运至所述下料输送机构；以及，

上述权利要求1-8中任一项所述的组装机械臂，所述组装机械臂与所述第二导轨滑动配合。

10.根据权利要求9所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述组装机构还包括：

第一夹持件，所述第一夹持件设置在所述第一支撑架上，所述第一夹持件设有用于容纳下层网片的第一容纳槽以及用于分隔上层网片与所述下层网片的分隔部；

第二夹持件，所述第二夹持件设置在所述第一支撑架上，并且所述第二夹持件与所述第一夹持件相对设置，所述第二夹持件设有用于容纳所述上层网片的第二容纳槽；以及，

第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件相对移动。

11.根据权利要求9所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述拼接组件包括：

拼接支架，所述拼接支架与所述第一支撑架活动连接，所述拼接支架用于承载所述异形梁；以及，

第四驱动件，第四驱动件与所述拼接支架连接，所述第四驱动件用于驱动所述拼接支架做靠近或远离所述第一支撑架的运动。

12.根据权利要求11所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述拼接支架上设有可活动的第三夹持件，以及用于驱动所述第三夹持件夹持或松开所述异形梁的第五驱动件。

13.根据权利要求11所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述拼接组件还包括开合配合的第一导向件与第二导向件，所述第一导向件与第二导向件具有相互远离的张开状态以及相互靠近的闭合状态，在所述闭合状态时，所述第一导向件与所述第二导向件限定出具有喇叭状开口的导向通道，并且所述导向通道的所述喇叭状开口朝向所述网片，所述拼接组件还包括第六驱动件，所述第六驱动件用于驱动所述第一导向件与第二导向件在所述张开状态与所述闭合状态之间转换。

14.根据权利要求9所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述组装机构还设有第三导轨，所述第三导轨设置在所述第一支撑架下方，并且所述第三导轨的延伸方向与所述第二导轨的延伸方向一致，所述第二焊接组件与所述第三导轨滑动配合。

15.根据权利要求14所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述第二焊接组件包括：

第四导轨，所述第四导轨能沿所述第三导轨移动，并且所述第四导轨的延伸方向与所述第三导轨的延伸方向相垂直；

移动支架，所述移动支架能沿所述第四导轨移动，

第一焊接模块，所述第一焊接模块设置在所述移动支架上，所述第一焊接模块用于焊接所述网片与所述拉筋；

第二升降模块，所述升降模块与所述移动支架连接，所述第二升降模块用于驱动所述移动支架做靠近或远离所述网片的升降运动；

第一旋转模块，所述第一旋转模块与所述第一焊接模块连接，所述第一旋转模块用于驱动所述第一焊接模块转动。

16.根据权利要求9所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述搬运机械臂包括：

第二支架，所述第二支架能沿所述第二导轨移动，所述第二支架上设有第五导轨，并且所述第五导轨的延伸方向与所述第二导轨的延伸方向相垂直；

第二移动平台，所述第二移动平台能沿所述第五导轨移动；

第三升降模块，所述第三升降模块与所述第二移动平台活动连接；以及，

抓取支架，所述抓取支架与所述第三升降模块连接，所述抓取支架设有第二夹爪。

17.根据权利要求16所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述搬运机械臂还包括：

摆臂，所述摆臂与所述抓取支架活动连接，所述摆臂远离所述抓取支架的一端设有第三夹爪；以及，

第七驱动件，所述第七驱动件设置在所述抓取支架上，所述第七驱动件用于驱动摆臂绕所述抓取支架转动。

18.根据权利要求9所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述上料输送机构包括：

第二支撑架；

第一输送链，所述第一输送链可活动地设置在所述第二支撑架上；

第八驱动件，所述第八驱动件设置在所述第二支撑架上，所述第八驱动件与所述第一输送链驱动连接；

第一托盘，所述第一托盘设置在所述第一输送链上，所述第一托盘用于承载所述网片，所述第一托盘设有用于对所述网片定位的第一定位件。

19.根据权利要求9所述的钢筋骨架生产装置，其特征在于，所述下料输送机构包括：

第三支撑架，

第二输送链，所述第二输送链可活动地设置在所述第三支撑架上；

第九驱动件，所述第九驱动件设置在所述第三支撑架上，所述第九驱动件与所述第二输送链驱动连接；

第二托盘，所述第二托盘设置在所述第二输送链上，所述第二托盘用于承载所述钢筋骨架成品，所述第二托盘设有用于对所述钢筋骨架成品定位的第二定位件。

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