CN117206437A - 一种钢筋笼自动化生产线 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种钢筋笼自动化生产线，包括纵筋上料工位、箍筋加工工位、钢筋笼绑扎工位和出料工位，其中：所述纵筋上料工位将纵筋自动送料至所述钢筋笼绑扎工位；所述箍筋加工工位将单个箍筋加工得到组合箍筋，并将箍筋摆放固定，所述箍筋包括单个箍筋和组合箍筋；所述钢筋笼绑扎工位用于自动绑扎所述箍筋与所述纵筋的交叉点，使钢筋笼成型；所述出料工位将成型的钢筋笼进行出料；所述纵筋上料工位、所述钢筋笼绑扎工位、所述出料工位依次沿钢筋笼纵向呈直线布置；所述箍筋加工工位串联于所述生产线中或者离线布置。本发明能够实现钢筋笼全自动化生产，提高钢筋笼成型的生产效率。

Description

一种钢筋笼自动化生产线

技术领域

本发明涉及柱笼钢筋骨架成型技术领域，具体地，涉及一种钢筋笼自动化生产线。

背景技术

在现代建筑构件中，钢筋笼主要起支撑、抗拉、抗弯/抗震的作用，一般由纵筋、箍筋、拉筋组成，多采用现场人工绑扎的制作方式。为了提高生产效率、降低人工成本，行业中更多地追求自动化设备的使用，发展出钢筋笼自动焊接技术、自动绑扎枪、箍筋固定工装等，但这些装备无法实现自动送纵筋、自动布置箍筋的功能，仍需要人工手动参与，影响作业效率。

现有技术中，大多使用钢筋笼绑扎辅助工装，如授权公开号为CN212397951U的专利，绑扎平台为钢筋笼绑扎提供定位装置，但纵筋、箍筋转运和绑扎仍需人工参与，自动化程度不高。

申请公开号为CN114700446A的专利公开一种钢筋笼绑扎成型生产线，包括机架、与机架相连的纵筋暂放架、纵筋输送单元、钢筋笼绑扎单元、钢筋笼折弯单元、钢筋笼下料单元、箍筋生产单元、箍筋输送单元以及用于将箍筋组输送至纵筋输送单元处的箍筋组上料单元，纵筋暂放架、纵筋输送单元、钢筋笼绑扎单元、钢筋笼折弯单元以及钢筋笼下料单元沿纵筋输送方向依次衔接设置，上述钢筋笼绑扎成型生产线基本实现全自动化生产。但是该方案绑扎位置固定不动，由首、末端固定装置定位夹紧纵筋，带动钢筋笼整体前移，依次放置箍筋并绑扎。该方案可以绑扎的钢筋笼形状受首末端固定装置限制，通用性差；另外只能使用一组机械手绑扎，且只能在一个位置布置箍筋，限制了自动绑扎的效率。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种钢筋笼自动化生产线。

根据本发明的一个方面，提供一种钢筋笼自动化生产线，包括纵筋上料工位、箍筋加工工位、钢筋笼绑扎工位和出料工位，其中：

所述纵筋上料工位将纵筋自动送料至所述钢筋笼绑扎工位；

所述箍筋加工工位将单个箍筋加工得到组合箍筋，并将箍筋摆放固定，所述箍筋包括单个箍筋和组合箍筋；

所述钢筋笼绑扎工位用于自动绑扎所述箍筋与所述纵筋的交叉点，使钢筋笼成型；

所述出料工位将成型的钢筋笼进行出料；

所述纵筋上料工位、所述钢筋笼绑扎工位、所述出料工位依次沿钢筋笼纵向呈直线布置；所述箍筋加工工位串联于所述生产线中或者离线布置。

可选的，所述纵筋上料工位包括：

原料仓，用于储存纵筋；

纵筋缓存机构，包括水平缓存机构和竖向缓存机构，所述原料仓位于所述水平缓存机构的一侧，所述纵筋在所述水平缓存机构内水平排布，所述竖向缓存机构设于所述水平缓存机构的另一侧，所述纵筋在所述竖向缓存机构内竖向排布；

纵筋喂料机构，所述纵筋喂料机构与所述水平缓存机构分别位于所述竖向缓存机构的两侧，所述水平缓存机构上的纵筋传输至所述水平缓存机构与所述竖向缓存机构交叉点位置时，由所述竖向缓存机构提起，并跟随所述竖向缓存机构上升移动；所述竖向缓存机构的顶部布置导向斜撑，所述导向斜撑将纵筋输送至所述纵筋喂料机构，所述纵筋喂料机构将所述纵筋缓存机构输送的纵筋送料至所述钢筋笼绑扎工位。

可选的，所述纵筋喂料机构包括：

喂料支撑架，为所述纵筋喂料机构提供支撑；

喂料架，所述喂料架在所述喂料支撑架上方且能够横向移动，以使所述纵筋在不同位置上料；所述喂料架下方间隔布置带驱动的滚轮，所述滚轮转动驱动所述纵筋沿纵筋长度方向移动。

可选的，所述箍筋加工工位包括：

电焊组件，所述电焊组件将单个箍筋组合焊接，形成组合箍筋；

箍筋料仓，用于存放单个箍筋和组合箍筋；

转运机器人，布置在所述电焊组件和所述箍筋料仓之间，所述转运机器人将焊接完成的组合箍筋放入所述箍筋料仓。

可选的，所述钢筋笼绑扎工位包括：

绑扎支撑架；

穿纵筋机构，固定于所述绑扎支撑架的上方，所述穿纵筋机构在所述钢筋笼绑扎工位两侧对称布置，使纵筋停留在钢筋笼绑扎位置；

固定槽，位于所述绑扎支撑架的底部，所述固定槽用于固定钢筋笼，使整个钢筋笼在制作过程中保持稳定；

箍筋放料机构，设于所述绑扎支撑架的一侧，所述箍筋放料机构将箍筋按要求竖向摆放在所述固定槽中；

自动绑扎机构，对称布置在所述钢筋笼绑扎工位两侧，所述自动绑扎机构绑扎固定所述箍筋与所述纵筋交叉点，使钢筋笼成型。

可选的，所述固定槽包括底部固定槽，所述绑扎支撑架的两个纵向端面位置设有滑移机构，所述底部固定槽固定于两端的所述滑移机构上，所述底部固定槽跟随所述滑移机构上下移动。

可选的，所述箍筋放料机构包括：

箍筋放料滑轨，固定于地面，所述箍筋放料滑轨布置在所述钢筋笼绑扎工位侧面；

箍筋盒，用于放置箍筋；

箍筋放料机械手，与所述箍筋盒固定，所述箍筋盒和所述箍筋放料机械手共同沿所述箍筋放料滑轨滑动；

所述箍筋放料机械手夹取所述箍筋盒内箍筋并移动到摆放位置，将箍筋按要求竖向摆放在所述固定槽，箍筋摆放完成后所述箍筋放料机械手及所述箍筋盒回到起始点。

可选的，所述穿纵筋机构包括：

滑动机构，固定在所述绑扎支撑架的顶部纵梁上；

穿纵筋支架，沿所述滑动机构左右移动；

导向滚轮，固定在所述穿纵筋支架末端，所述导向滚轮沿纵向间隔布置；所述导向滚轮与所述纵筋喂料机构的滚轮高度相同，所述导向滚轮承接所述喂料架输送的纵筋，并在端部设置端档，使纵筋停留在钢筋笼绑扎位置。

可选的，所述自动绑扎机构包括：

绑扎枪支架，通过滑轨机构连接于所述绑扎支撑架上，所述绑扎枪支架沿所述绑扎支撑架上下移动；

侧向固定槽，设于所述绑扎枪支架上，所述侧向固定槽用于稳定钢筋笼；所述绑扎支撑架上设有导向机构，所述侧向固定槽固定于所述导向机构上，所述侧向固定槽沿所述导向机构左右移动；

绑扎机械手，通过滑轨机构与所述绑扎枪支架连接，沿所述滑轨机构的纵向至少布置两台绑扎机械手；所述绑扎机械手能够沿滑轨机构纵向进给，且能够横向伸出、垂向移动调整位置；

自动绑扎枪，固定于所述绑扎机械手末端，所述自动绑扎枪具有平移旋转的6个自由度，所述自动绑扎枪在绑扎点位执行绑扎操作。

可选的，所述出料工位包括：

地轨，在所述钢筋笼绑扎工位居中位置地面沿生产线纵向布置；

出料小车，所述出料小车沿所述地轨移动至所述钢筋笼绑扎工位中的成型钢筋笼下方，并带动成型钢筋笼沿所述地轨移动至指定位置。

与现有技术相比，本发明具有如下至少之一的有益效果：

1、本发明通过自动放箍筋、自动穿纵筋、自动绑扎、自动出料之间的相互配合，整个钢筋笼生产过程无需人工参与，能够实现钢筋笼全自动化生产。

2、本发明提供的钢筋笼自动化生产线，采用全自动化方式生产钢筋笼，能够提高钢筋笼成型的生产效率，实现钢筋笼生产工厂化。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一实施例中钢筋笼自动化生产线的示意图；

图2为本发明一实施例中纵筋上料工位的结构示意图；

图3为本发明一实施例中箍筋加工工位的结构示意图；

图4为本发明一实施例中钢筋笼绑扎工位的结构示意图一；

图5为本发明一实施例中钢筋笼绑扎工位的结构示意图二；

图6为本发明一实施例中固定槽的结构示意图一；

图7为本发明一实施例中固定槽的结构示意图二；

图8为本发明一实施例中箍筋放料机构的结构示意图；

图9为本发明一实施例中穿纵筋机构的结构示意图；

图10为本发明一实施例中端档的结构示意图；

图11为本发明一实施例中自动绑扎机构的结构示意图；

图12为本发明一实施例中出料工位的结构示意图；

图中：1为纵筋上料工位，11为纵筋缓存机构，111为原料仓，112为水平缓存机构，113为竖向缓存机构，12为纵筋喂料机构，121为喂料架，122为滚轮，123为导向斜撑，124为喂料支撑架，2为箍筋加工工位，21为电焊组件，22为转运机器人，23为箍筋料仓，3为钢筋笼绑扎工位，31为穿纵筋机构，311为导向滚轮，312为穿纵筋支架，313为端档，32为箍筋放料机构，321为箍筋放料滑轨，322为箍筋放料机械手，323为箍筋盒，33为固定槽，332为底部固定槽，333为滑移机构，334为导向机构，34为自动绑扎机构，341为绑扎机械手，342为自动绑扎枪，343为侧向固定槽，344为绑扎枪支架，35为绑扎支撑架，4为出料工位，41为出料小车，42为地轨，43为起重设备。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明实施例提供一种钢筋笼自动化生产线，包括纵筋上料工位1、箍筋加工工位2、钢筋笼绑扎工位3和出料工位4，其中：纵筋上料工位1将纵筋自动送料至钢筋笼绑扎工位3；箍筋加工工位2将单个箍筋加工得到组合箍筋，并将箍筋摆放固定，箍筋包括单个箍筋和组合箍筋；钢筋笼绑扎工位3用于自动绑扎箍筋与纵筋的交叉点，使钢筋笼成型；出料工位4将成型的钢筋笼进行出料；纵筋上料工位1、钢筋笼绑扎工位3、出料工位4依次沿钢筋笼纵向呈直线布置；箍筋加工工位2串联于生产线中或者离线布置。

在一些实施方式中，纵筋上料工位1包括原料仓111、纵筋缓存机构11和纵筋喂料机构12，原料仓111用于储存纵筋；纵筋缓存机构11包括水平缓存机构112和竖向缓存机构113，原料仓111位于水平缓存机构112的一侧，纵筋在水平缓存机构112内水平排布，竖向缓存机构113设于水平缓存机构112的另一侧，纵筋在竖向缓存机构113内竖向排布，即多根纵筋自下而上依次间隔排布；纵筋喂料机构12与水平缓存机构112分别位于竖向缓存机构113的两侧，水平缓存机构112与竖向缓存机构113上的纵筋均依靠链条输送，水平缓存机构112上的纵筋传输至水平缓存机构112与竖向缓存机构113交叉点位置时，由竖向缓存机构113提起，并跟随竖向缓存机构113上升移动。竖向缓存机构113的顶部布置导向斜撑123，导向斜撑123具有向纵筋喂料机构12倾斜的斜面，通过导向斜撑123的斜面将纵筋输送至纵筋喂料机构12，纵筋喂料机构12再将纵筋缓存机构11输送的纵筋送料至钢筋笼绑扎工位3。

本发明实施例中，水平缓存机构112和竖向缓存机构113间隔布置沟槽放置钢筋，并通过链条驱动。在其他一些实施例中，水平缓存机构112和竖向缓存机构113还可以使用皮带传输机构输送纵筋。

在一些实施方式中，纵筋喂料机构12包括喂料支撑架124和喂料架121，喂料支撑架124为纵筋喂料机构12提供支撑；喂料架121在喂料支撑架124上方且能够横向移动，以使纵筋在不同位置上料；喂料架121下方间隔布置由电机驱动的滚轮122，滚轮122转动实现其在支撑架上方的横移，驱动纵筋沿纵筋长度方向移动，从而驱动纵筋前进。

优选地，纵筋喂料机构12设置两组喂料架121，两组喂料架121同时运行，可以成倍提高工作效率。在其他一些实施方式中，在满足空间布置要求的条件下，还可以设置更多的喂料架121。

在一些实施方式中，箍筋加工工位2包括电焊组件21、箍筋料仓23和转运机器人22，电焊组件21将单个箍筋组合焊接，使箍筋形状固定，形成组合箍筋；电焊组件21可以采用电焊平台或者焊接机器人；箍筋料仓23用于存放箍筋(包括单个箍筋和组合箍筋)；转运机器人22布置在电焊组件21和箍筋料仓23之间，转运机器人22将焊接完成的组合箍筋放入箍筋料仓23。

钢筋笼绑扎工位3布置在纵筋喂料机构12之后，在一些实施方式中，钢筋笼绑扎工位3包括绑扎支撑架35、穿纵筋机构31、固定槽33、箍筋放料机构32和自动绑扎机构34，绑扎支撑架35为钢筋笼绑扎工位3提供支撑和安装基础；穿纵筋机构31与绑扎支撑架35的顶部横梁连接，从而固定于绑扎支撑架35的上方，穿纵筋机构31在钢筋笼绑扎工位3两侧对称布置，使纵筋停留在钢筋笼绑扎位置；固定槽33位于绑扎支撑架35的底部，固定槽33用于固定钢筋笼，使整个钢筋笼在制作过程中保持稳定；箍筋放料机构32设于绑扎支撑架35的一侧，箍筋放料机构32将箍筋按要求竖向摆放在固定槽33中；自动绑扎机构34对称布置在钢筋笼绑扎工位3两侧，自动绑扎机构34与绑扎支撑架35的两根竖向立柱连接，自动绑扎机构34绑扎固定箍筋与纵筋交叉点，使钢筋笼成型。

为固定箍筋的位置，使整个钢筋笼在制作过程中保持稳定，以实现固定钢筋笼结构，在一些实施方式中，固定槽33包括底部固定槽332，底部固定槽332固定于其两端的滑移机构333上，滑移机构333布置于绑扎支撑架35的两个纵向端面位置，与绑扎支撑架35立柱通过滑轨连接，底部固定槽332跟随滑移机构333可整体上下移动。由于钢筋笼绑扎工位3布置有固定槽33，先放置箍筋，然后放置纵筋，再进行绑扎，再绑扎过程中钢筋笼位置不动，自动绑扎机构34移动进给，可实现全自动绑扎，无需人工操作。

在一些实施方式中，箍筋放料机构32包括箍筋放料滑轨321、箍筋盒323和箍筋放料机械手322，箍筋放料滑轨321固定于地面，箍筋放料滑轨321布置在钢筋笼绑扎工位3侧面；箍筋盒323用于放置箍筋；箍筋放料机械手322与箍筋盒323固定，箍筋盒323和箍筋放料机械手322共同沿箍筋放料滑轨321滑动；在摆放箍筋时，箍筋放料机械手322夹取箍筋盒323内箍筋并移动到摆放位置，将箍筋按要求竖向摆放在固定槽33，箍筋摆放完成后箍筋放料机械手322及箍筋盒323回到起始点取箍筋，等待下一步动作。其中，起始点为一定义的点，可以选取箍筋放料滑轨321滑动行程范围的任意一点，本实施例中起始点位于离箍筋加工工位2较近的一侧。

上述实施例中，箍筋加工工位2可以与钢筋笼生产线串联，直接由转运机器人22将箍筋放入钢筋笼绑扎工位3的箍筋盒323中，箍筋料仓23即为箍筋盒323。箍筋自动上料时，由于箍筋盒323与箍筋放料机械手322在绑扎工位侧面移动，使箍筋加工工位2可离线工作，箍筋集中制作完成后，二次转运至绑扎工位的箍筋盒323中。

在一些实施方式中，穿纵筋机构31包括滑动机构、穿纵筋支架312和导向滚轮311，滑动机构固定在绑扎支撑架35的顶部纵梁上；穿纵筋支架312沿滑动机构左右移动；导向滚轮311固定在穿纵筋支架312末端，导向滚轮311沿纵向间隔布置；导向滚轮311与纵筋喂料机构12的滚轮122高度相同，导向滚轮311承接喂料架121输送的纵筋，并在端部设置端档313，使纵筋停留在钢筋笼绑扎位置。优选地，穿纵筋机构31设置多个带动力的导向滚轮311，可伸出缩回，以定位并输送纵筋。

自动绑扎机构34对称布置在绑扎工位两侧，绑扎固定箍筋与纵筋交叉点，使钢筋笼成型。在一些实施方式中，自动绑扎机构34包括绑扎枪支架344、侧向固定槽343、绑扎机械手341和自动绑扎枪342，绑扎枪支架344通过滑轨连接于绑扎支撑架35上，绑扎枪支架344沿绑扎支撑架35上下移动；固定槽33为分体式结构，除了包括底部固定槽332，还包括侧向固定槽343，侧向固定槽343设于绑扎枪支架344上，靠近钢筋笼绑扎工位3内侧，侧向固定槽343用于稳定钢筋笼；具体地，绑扎支撑架35上设有导向机构334，侧向固定槽343固定于导向机构334上，侧向固定槽343沿导向机构334上下、左右移动；绑扎机械手341通过滑轨机构与绑扎枪支架344连接，沿滑轨机构的纵向至少布置两台绑扎机械手341；绑扎机械手341能够沿滑轨机构纵向进给，且能够横向伸出、垂向移动调整位置；自动绑扎枪342固定于绑扎机械手341末端，自动绑扎枪342可旋转运动，优选地，自动绑扎枪342具有平移旋转的6个自由度，可以覆盖钢筋笼的所有绑扎点位，自动绑扎枪342在绑扎点位执行绑扎操作。

本发明实施例中，穿纵筋机构31的高度保持固定，钢筋笼绑扎工位3的钢筋笼可随固定槽33升降，将钢筋笼提升至待穿纵筋高度，使纵筋可分别送至钢筋笼不同高度位置，同时纵筋到位后穿纵筋机构31完成上料，等待绑扎，从而提高穿纵筋的效率。

出料工位4布置在绑扎工位后，在一些实施方式中，出料工位4包括地轨42和出料小车41，地轨42在钢筋笼绑扎工位3居中位置地面沿生产线纵向布置；出料小车41沿地轨42移动至钢筋笼绑扎工位3中的成型钢筋笼下方，并带动成型钢筋笼沿地轨42移动至指定位置。

为进一步提高钢筋笼绑扎的质量，在钢筋笼绑扎工位3绑扎完成后，出料小车41进入钢筋笼绑扎工位3的钢筋笼下方，固定槽33松开钢筋笼，使绑扎完成的钢筋笼落料到出料小车41上；出料小车41带着钢筋笼进入出料工位4，出料工位4的顶部设有起重设备43，起重设备43例如可以采用电动葫芦等，出料工位4的电动葫芦将钢筋笼吊起，人工对漏绑扎位置进行补绑，最终由行吊取走运送至成品堆场。

在其他一些实施方式中，出料机构还可以采用移动行吊，由移动行吊带动钢筋笼进入出料工位4，并移动至指定位置。

本发明上述实施例中的钢筋笼自动化生产线，主要加工路线为箍筋组合焊接、箍筋自动按位置摆放固定、纵筋自动送料至钢筋笼加工位、机械手自动绑扎、成品接料车自动接钢筋笼出料等，在固定架上放置好所有筋，再将纵筋穿进骨架，穿进去一根纵筋进行绑扎，再穿其他纵筋直至完成，整个过程钢筋笼位置保持不动，该加工路线适用大部分形状钢筋笼，如一字形、L形、T形等，通用性较强。

本发明通过自动放箍筋、自动穿纵筋、自动绑扎、自动出料之间的相互配合，整个钢筋笼生产过程无需人工参与，能够实现钢筋笼全自动化生产。

本发明提供的钢筋笼自动化生产线，采用全自动化方式生产钢筋笼，在此工艺路线基础上可布置多个绑扎机械手，能够进一步提高钢筋笼成型的生产效率，实现钢筋笼生产工厂化。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。上述各优选特征在互不冲突的情况下，可以任意组合使用。

Claims (10)

1.一种钢筋笼自动化生产线，其特征在于，包括纵筋上料工位、箍筋加工工位、钢筋笼绑扎工位和出料工位，其中：

所述纵筋上料工位将纵筋自动送料至所述钢筋笼绑扎工位；

所述箍筋加工工位将单个箍筋加工得到组合箍筋，并将箍筋摆放固定，所述箍筋包括单个箍筋和组合箍筋；

所述钢筋笼绑扎工位用于自动绑扎所述箍筋与所述纵筋的交叉点，使钢筋笼成型；

所述出料工位将成型的钢筋笼进行出料；

所述纵筋上料工位、所述钢筋笼绑扎工位、所述出料工位依次沿钢筋笼纵向呈直线布置；所述箍筋加工工位串联于所述生产线中或者离线布置。

2.根据权利要求1所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述纵筋上料工位包括：

原料仓，用于储存纵筋；

纵筋缓存机构，包括水平缓存机构和竖向缓存机构，所述原料仓位于所述水平缓存机构的一侧，所述纵筋在所述水平缓存机构内水平排布，所述竖向缓存机构设于所述水平缓存机构的另一侧，所述纵筋在所述竖向缓存机构内竖向排布；

纵筋喂料机构，所述纵筋喂料机构与所述水平缓存机构分别位于所述竖向缓存机构的两侧，所述水平缓存机构上的纵筋传输至所述水平缓存机构与所述竖向缓存机构交叉点位置时，由所述竖向缓存机构提起，并跟随所述竖向缓存机构上升移动；所述竖向缓存机构的顶部布置导向斜撑，所述导向斜撑将纵筋输送至所述纵筋喂料机构，所述纵筋喂料机构将所述纵筋缓存机构输送的纵筋送料至所述钢筋笼绑扎工位。

3.根据权利要求2所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述纵筋喂料机构包括：

喂料支撑架，为所述纵筋喂料机构提供支撑；

喂料架，所述喂料架在所述喂料支撑架上方且能够横向移动，以使所述纵筋在不同位置上料；所述喂料架下方间隔布置带驱动的滚轮，所述滚轮转动驱动所述纵筋沿纵筋长度方向移动。

4.根据权利要求1所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述箍筋加工工位包括：

电焊组件，所述电焊组件将单个箍筋组合焊接，形成组合箍筋；

箍筋料仓，用于存放单个箍筋和组合箍筋；

转运机器人，布置在所述电焊组件和所述箍筋料仓之间，所述转运机器人将焊接完成的组合箍筋放入所述箍筋料仓。

5.根据权利要求3所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述钢筋笼绑扎工位包括：

绑扎支撑架；

穿纵筋机构，固定于所述绑扎支撑架的上方，所述穿纵筋机构在所述钢筋笼绑扎工位两侧对称布置，使纵筋停留在钢筋笼绑扎位置；

固定槽，位于所述绑扎支撑架的底部，所述固定槽用于固定钢筋笼，使整个钢筋笼在制作过程中保持稳定；

箍筋放料机构，设于所述绑扎支撑架的一侧，所述箍筋放料机构将箍筋按要求竖向摆放在所述固定槽中；

自动绑扎机构，对称布置在所述钢筋笼绑扎工位两侧，所述自动绑扎机构绑扎固定所述箍筋与所述纵筋交叉点，使钢筋笼成型。

6.根据权利要求5所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述固定槽包括底部固定槽，所述绑扎支撑架的两个纵向端面位置设有滑移机构，所述底部固定槽固定于两端的所述滑移机构上，所述底部固定槽跟随所述滑移机构上下移动。

7.根据权利要求5所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述箍筋放料机构包括：

箍筋放料滑轨，固定于地面，所述箍筋放料滑轨布置在所述钢筋笼绑扎工位侧面；

箍筋盒，用于放置箍筋；

箍筋放料机械手，与所述箍筋盒固定，所述箍筋盒和所述箍筋放料机械手共同沿所述箍筋放料滑轨滑动；

所述箍筋放料机械手夹取所述箍筋盒内箍筋并移动到摆放位置，将箍筋按要求竖向摆放在所述固定槽，箍筋摆放完成后所述箍筋放料机械手及所述箍筋盒回到起始点。

8.根据权利要求5所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述穿纵筋机构包括：

滑动机构，固定在所述绑扎支撑架的顶部纵梁上；

穿纵筋支架，沿所述滑动机构左右移动；

导向滚轮，固定在所述穿纵筋支架末端，所述导向滚轮沿纵向间隔布置；所述导向滚轮与所述纵筋喂料机构的滚轮高度相同，所述导向滚轮承接所述喂料架输送的纵筋，并在端部设置端档，使纵筋停留在钢筋笼绑扎位置。

9.根据权利要求5所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述自动绑扎机构包括：

绑扎枪支架，通过滑轨机构连接于所述绑扎支撑架上，所述绑扎枪支架沿所述绑扎支撑架上下移动；

侧向固定槽，设于所述绑扎枪支架上，所述侧向固定槽用于稳定钢筋笼；所述绑扎支撑架上设有导向机构，所述侧向固定槽固定于所述导向机构上，所述侧向固定槽沿所述导向机构左右移动；

绑扎机械手，通过滑轨机构与所述绑扎枪支架连接，沿所述滑轨机构的纵向至少布置两台绑扎机械手；所述绑扎机械手能够沿滑轨机构纵向进给，且能够横向伸出、垂向移动调整位置；

自动绑扎枪，固定于所述绑扎机械手末端，所述自动绑扎枪具有平移旋转的6个自由度，所述自动绑扎枪在绑扎点位执行绑扎操作。

10.根据权利要求1所述的钢筋笼自动化生产线，其特征在于，所述出料工位包括：

地轨，在所述钢筋笼绑扎工位居中位置地面沿生产线纵向布置；

出料小车，所述出料小车沿所述地轨移动至所述钢筋笼绑扎工位中的成型钢筋笼下方，并带动成型钢筋笼沿所述地轨移动至指定位置。